JP2000029524A - 移動体の停止制御装置用位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動体の位置を高精度で検出することができる
と共に、予め設定された停止位置との偏位量を高い精度
で検出し得る移動体の停止制御装置用位置検出装置を提
供する。 【解決手段】移動体としての無人搬送車１は、軌道マー
ク２、２が両側に付された走行路上を走行する。走行
時、結像手段としてのレンズ６は、走行路に沿って両側
に配設された軌道マーク２、２を一次元撮像素子として
のＣＣＤラインセンサ５上に結像させ、ＣＣＤラインセ
ンサ５を走査することにより、軌道マークを含む一次元
の画像信号が取り出され、その画像データに両側の軌道
マーク２、２の位置データが含まれる。幅方向偏位量算
出手段としての演算処理部２０は、両軌道マーク２、２
の中央線上の中点ＣＫとＣＣＤラインセンサ５上の中点
Ｃａとのずれを、無人搬送車１の軌道の幅方向に対する
偏位量として算出する。また、演算処理部２０は、停止
位置の走行路上に付された停止位置マーク３の画像デー
タから、無人搬送車１の現在位置ラインと停止線との偏
位量を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車等の移
動体に設置され、移動体を予め決められた位置に正確に
停止させるための停止制御装置に対し、その位置を正確
に検出して位置検出データを送る停止制御装置用位置検
出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、無人搬送車は、一般にその使用
環境に応じて、予め決められた停止位置に正確に停止す
ることが要求される。そのために、従来、無人搬送車の
停止制御装置として、無人搬送車の軌道上の停止位置の
手前に、１個または複数の磁石或はマークを所定距離毎
に設け、無人搬送車側に設けた磁気センサ或は光電セン
サによってその位置を検出した時、停止位置との距離に
応じて段階的に減速制御し、停止位置に最も近い磁石或
はマークを検出した時から、車輪の回転数を検出するエ
ンコーダからの距離信号を取り込み、最終の磁石或はマ
ークから停止位置までの所定距離を走行して車を停止制
御する装置が知られている（例えば特開平９−２５８８
２３号公報等参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種の停止制御装置
は、磁気センサ或は光電センサによって磁石或はマーク
の位置を検出するために、ある程度の精度で停止位置の
制御を行なうことは可能である。しかし、例えば、半導
体製造ライン或は液晶パネル製造ラインで使用される無
人搬送車の場合、数mmの誤差範囲で停止制御を行なう停
止制御装置が必要となるため、そのための位置検出装置
には１０分の数mm程度の誤差範囲での位置検出精度が要
求されるが、このような高精度での位置検出は、上記の
ような磁気センサ或は光電センサを用いた従来の位置検
出装置では、困難であるという問題があった。

【０００４】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、移動体の位置を高精度で検出することができると共
に、予め設定された停止位置との偏位量を高い精度で検
出し得る移動体の停止制御装置用位置検出装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の停止制御装置用位置検出装置は、移動体の
移動方向と直角に且つ走行面と水平に該移動体上に配設
された一次元撮像素子と、該移動体が走行する走行路に
沿って両側に配設された軌道マークと該両軌道マークの
中央で停止位置に配設された停止位置マークの像を該一
次元撮像素子上に結像させる結像手段と、該一次元撮像
素子を走査し一次元の画像信号を出力させる走査手段
と、該画像信号に基づき、前記両軌道マークの中央線上
の中点と前記一次元撮像素子上の中点とのずれを、該移
動体の軌道の幅方向に対する偏位量として算出する幅方
向偏位量算出手段と、該移動体が該停止位置マーク上に
移動した際、該画像信号に基づき、前記両軌道マークの
中央線上の中点の位置データを算出すると共に、前記停
止位置マーク上を撮像して得た現在位置ラインの中点の
位置データを算出し、当該両中点間の距離データを算出
し、該停止位置マーク上の任意の位置の軌道横断方向に
設定された停止線をＹ軸とし、該軌道マーク間の中央線
をＸ軸とするＸＹ座標の原点を停止位置マーク上にと
り、該停止位置マーク上に設定した前記現在位置ライン
の中点を通る直線式と前記中点間の距離データとから、
該移動体の現在位置ラインと停止線との偏位量を算出す
る停止位置偏位量算出手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【０００６】また、請求項２の位置検出装置は、上記位
置検出装置において、前記移動体上に２台の前記一次元
撮像素子が該移動体の前後に所定距離だけ離して配設さ
れ、前記結像手段と前記幅方向偏位量算出手段が該各一
次元撮像素子について設けられ、該移動体が該停止位置
マーク上に移動した際、該両方の幅方向偏位量算出手段
が算出した該移動体の軌道の幅方向に対する各々の偏位
量データと前記両一次元撮像素子間の距離データとか
ら、該停止位置マーク上の停止線又は中央線に対する該
移動体の傾斜角度を算出する角度算出手段が、さらに設
けられたことを特徴とする。

【０００７】また、請求項３の位置検出装置は、上記位
置検出装置において、移動体の走行路上に、バーコード
により意味付けられた減速マークが付され、一次元撮像
素子が減速マークを撮像したとき、減速マークのバーコ
ードを読み取り、減速指令データを出力する減速マーク
読み取り手段が、さらに設けられていることを特徴とす
る。

【０００８】

【発明の作用・効果】このような構成の停止制御装置用
位置検出装置では、移動体は、軌道マークが両側に付さ
れた走行路上を走行する。走行時、結像手段は走行路に
沿って両側に配設された軌道マークを一次元撮像素子上
に結像させ、走査手段が一次元撮像素子を走査すること
により、軌道マークを含む一次元の画像信号が取り出さ
れ、その画像データに両側の軌道マークの位置データが
含まれる。

【０００９】そこで、幅方向偏位量算出手段は、両軌道
マークの中央線上の中点と一次元撮像素子上の中点との
ずれを、移動体の軌道の幅方向に対する偏位量として算
出する。この軌道の幅方向の偏位量は、一次元撮像素子
の撮像画像から算出されるため、高い精度で検出するこ
とができる。この幅方向の偏位量データは停止制御用に
使用されるが、移動体の移動時の操舵制御用にも使用す
ることができ、別個に移動体のガイド用検出装置を設け
る必要がなくなる。

【００１０】移動体が停止位置に近づくと、一次元撮像
素子には、軌道マークと共に停止位置マークが一次元画
像として撮像され、その画像信号が出力される。このと
き、停止位置偏位量算出手段は、その画像信号に基づ
き、両軌道マークの中央線上の中点の位置データを算出
すると共に、停止位置マーク上を撮像して得た現在位置
ラインの中点の位置データを算出し、両中点間の距離デ
ータを算出する。

【００１１】さらに、停止位置偏位量算出手段は、停止
位置マーク上の任意の位置の軌道横断方向に設定された
停止線をＹ軸とし、軌道マーク間の中央線をＸ軸とする
ＸＹ座標の原点を停止位置マーク上にとり、停止位置マ
ーク上に設定した現在位置ラインの中点を通る直線式と
上記中点間の距離データとから、移動体の現在位置ライ
ンと停止線との偏位量を算出する。この現在位置ライン
と停止線との偏位量は、基本的には上記と同様、一次元
撮像素子の撮像画像に基づき算出されるため、高精度に
算出することができ、移動体の停止制御装置にその偏位
量データを出力して、移動体を高い精度でその停止位置
に停止制御することが可能となる。

【００１２】更に、上記位置検出装置において、移動体
上に２台の一次元撮像素子が移動体の前後に所定距離だ
け離して配設され、結像手段と幅方向偏位量算出手段が
各一次元撮像素子について設けられてなる角度検出手段
が設けられた場合、移動体が停止位置マーク上に移動し
た際、両方の幅方向偏位量算出手段が算出した移動体の
軌道の幅方向に対する各々の偏位量データと両一次元撮
像素子間の距離データとから、停止位置マーク上の停止
線又は中央線に対する移動体の傾斜角度を算出し、その
角度データが出力される。従って、移動体が停止位置マ
ーク上で停止する際の停止線や中央線に対する角度（ス
テーションが停止線に対し所定の角度に配設されている
場合はステーションに対する角度）を装置から出力する
ことができ、移動体の停止位置制御に有効に使用するこ
とができる。

【００１３】更に、上記位置検出装置において、移動体
の走行路上に、バーコードにより意味付けられた減速マ
ークが付され、一次元撮像素子が減速マークを撮像した
とき、減速マークのバーコードを読み取り、減速指令デ
ータを出力する減速マーク読み取り手段を設ければ、特
別な減速マーク検出装置を設けることなく、移動体が停
止位置に近付く際、その位置に応じて、減速指令データ
を出力することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は移動体としての無人搬送車
に適用した停止制御装置用位置検出装置の概略構成を示
す斜視図である。１は例えばクリーンルーム内を移動す
る無人搬送車であり、無人搬送車１が走行する床には、
軌道マーク２として両側に各々２本づつのラインが走行
路に沿って付されている。無人搬送車１は位置検出装置
により軌道マーク２を検出しながら、その中央を走行す
るが、軌道上の任意の位置に減速マーク４が付されてい
る。減速マーク４はバーコードマークとして形成され、
予め決められた停止位置の手前、所定距離の位置に付さ
れ、停止位置からの距離データがバーコードとして与え
られる。

【００１５】更に、停止位置の床上には、図に示すよう
に直角三角形からなる停止位置マーク３が付される。こ
の停止位置マーク３は、その一辺を軌道マーク２の横断
直角方向におき、その中点を両側の軌道マーク２の中央
に位置するように、配置される。斜辺の中点を原点Ｇと
し停止線ＳＬは、その原点Ｇを通るように設定される。

【００１６】位置検出装置は、無人搬送車１が走行する
軌道上（軌道マーク２）の横断方向を、ライン状に撮像
するＣＣＤラインセンサ５と、ラインセンサ５から出力
された線状画像（一次元）の画像信号を入力しマークに
対応した信号のみを取り出すように処理する画像信号処
理回路１０と、画像信号処理回路１０からの画像データ
に基づき、無人搬送車１の位置（原点からの偏位量）を
演算して位置検出データを出力する演算処理部２０とか
ら構成される。

【００１７】ＣＣＤラインセンサ５は、無人搬送車１内
に下側を向けて配設され、無人搬送車１の前後方向（走
行方向）に対し直角方向（横方向）に、且つ水平に配設
され、停止線ＳＬの真上にＣＣＤラインセンサ５が位置
する時、レンズ６を通してその停止線ＳＬ上の軌道マー
ク２及び三角形の停止位置マーク３の線状画像が、ライ
ンセンサ５上に沿って結像されるように、レンズ６及び
ラインセンサ５は車上に配置される。なお、無人搬送車
１の下側には、図示されていないが、軌道上を照明する
ための照明機器が配設され、軌道マーク２、停止位置マ
ーク３は例えば艶消しの黒色塗料を用いて床上に塗布さ
れる。

【００１８】図２のブロック図において、７はＣＣＤラ
インセンサ５を駆動するドライバ、８はクロック回路９
からのクロック信号を入力し、画像信号処理用等のタイ
ミングパルス信号を発生するタイミングパルス信号発生
回路である。 ドライバ７はタイミングパルス信号に基
づき、ＣＣＤラインセンサ５に駆動パルス信号、バイア
ス電圧を印加し、ＣＣＤの画素を一次元走査して、一次
元の画像信号を出力させる。

【００１９】画像信号処理回路１０において、１１はＣ
ＣＤラインセンサ５の出力側に接続された差動アンプ
で、リセットパルス信号を含む画像信号とリセットパル
ス信号を差動的に入力して増幅し、画像信号からリセッ
トパルス信号を除去して出力する。１２、１３は差動ア
ンプ１１の出力側に接続され、所定の信号出力期間をサ
ンプルホールドするサンプルホールド回路で、サンプル
ホールド回路１２はＣＣＤラインセンサ５の受光する全
ての画素の信号についてサンプルホールドし、サンプル
ホールド回路１３は予め黒くマスクされた画素部分（黒
色部分）の信号についてサンプルホールドする。

【００２０】１４はサンプルホールド回路１２、１３の
出力側に接続された差動アンプで、受光した全ての画素
信号から黒色部分の信号を差動的に入力して増幅し、画
像信号に含まれるクロック等のノイズを除去する。１５
は差動アンプ１４の出力側に接続されたクランプ回路
で、クランプパルス信号により直流成分をクランプす
る。クランプ回路１５の出力側はアンプ１７とＡ／Ｄコ
ンバータ１６を介して演算処理部２０に接続され、タイ
ミングパルス信号発生回路８の出力側がタイミングパル
ス信号を送るために演算処理部２０に接続される。

【００２１】演算処理部２０は、ＣＣＤラインセンサ５
から送られた１ライン分の画像データ等を記憶するメモ
リ、ＣＰＵ、ＲＳ２３２Ｃインターフェイス回路等を含
み、ＣＰＵは、予め記憶されたプログラムに基づき、画
像データを用いて原点Ｇからの偏位量等を、後述のよう
に算出する処理など行なう。また、演算処理部２０には
位置検出データ等を表示する表示器２１、ＲＳ２３２Ｃ
用のインターフェイス回路が接続される。

【００２２】ＣＣＤラインセンサ５の中心点Ｃａの位置
のデータ（端部からの距離データ）は、実際に画像検出
に使用される画素数／２により、予め算出されており、
また、各画素の幅の実寸（μｍ）は予め判明しているか
ら、ＣＣＤラインセンサ５に投影された像の実際の大き
さ（寸法）は、像の投影画素数×画素幅／光学系の像縮
小率、より算出することができる。無人搬送車１には、
軌道マーク２に沿って操舵しながら走行する操舵制御装
置が装備され、また、減速マーク４の検出に基づき、走
行を減速し停止する減速停止制御装置が装備されてい
る。

【００２３】次に、上記構成の停止制御装置用位置検出
装置の動作を説明する。無人搬送車１が軌道マーク２、
２間の走行路に沿って走行する間、位置検出装置が動作
し、ＣＣＤラインセンサ５にはレンズ６を通して走行路
の路面画像が結像され、そのセンサ上には、両側の軌道
マーク２を含む横断方向の線状画像（一次元画像）が投
影され、撮像される。

【００２４】そして、ＣＣＤラインセンサ５が駆動・走
査されることにより、そこから一次元の画像信号が出力
される。即ち、ドライバ７はタイミングパルス発生回路
８から送られたタイミングパルス信号に基づき、ＣＣＤ
ラインセンサ５に駆動パルス信号、バイアス電圧を印加
して、ＣＣＤラインセンサ５を走査し、一次元の画像信
号を出力させる。

【００２５】この画像信号は、差動アンプ１１、サンプ
ルホールド回路１２、１３、差動アンプ１４、及びクラ
ンプ回路１５からなる画像信号処理回路１０を経て、ク
ロック信号等各種ノイズが除去され、画像を構成する信
号部分のみが取り出され、その画像信号は、Ａ／Ｄコン
バータ１６でデジタル信号に変換され、演算処理部２０
に取り込まれる。

【００２６】演算処理部２０は、この画像データを取り
込むと、そのデータに含まれる両側軌道マーク２、２の
中点ＣＫの位置を求める。この軌道マーク２、２の中点
ＣＫは、ＣＣＤラインセンサ５の端部から撮像された両
軌道マーク２、２の端部までの画素数をカウントしその
１／２を演算して求める。

【００２７】そして、その軌道マーク２、２の中点ＣＫ
とＣＣＤラインセンサ５の中点Ｃａとの間の画素数をＹ
軸方向の偏位量ΔＹ１として算出する。実際には、上記
のような演算が複数回繰り返され、Ｙ軸方向の偏位量Δ
Ｙ１の平均値が求められ、出力される。ＣＣＤラインセ
ンサは、例えば３０ｍｍの長さで３０００画素を持つ汎
用のＣＣＤセンサの場合、例えば３００ｍｍの像をその
センサ上に結像させると、０．１ｍｍの分解能を持って
その像を撮像することになり、他に誤差がない状態とす
れば、±０．１ｍｍの精度で偏位量を検出することがで
きる。

【００２８】このＹ軸方向（軌道の幅方向）の偏位量Δ
Ｙ１は無人搬送車１が軌道上を走行中、その軌道の中心
位置（中心線）からずれた量を示すもので、無人搬送車
１の操舵制御装置は、Ｙ軸方向の偏位量ΔＹ１のデータ
に基づき、そのずれを補正するように制御を行ない、軌
道上の中央を走行するべく制御が行なわれる。

【００２９】無人搬送車１が軌道上を走行する間、停止
位置のあるステーションに近づくと、その手前の一定距
離の軌道上に付されたバーコードからなる減速マーク４
が、ＣＣＤラインセンサ５によって撮影され、そのバー
コードが画像データにのせられて演算処理部２０に取り
込まれる。演算処理部２０は、その画像データ中のバー
コードを認識し、バーコードが示す減速情報を出力す
る。このバーコードの減速マーク４は、停止位置の手前
に通常複数個設けられ、各々の減速マーク４には停止位
置まで徐々に減速する減速データが含まれるため、この
減速データが無人搬送車１の走行制御装置に取り込まれ
ることにより、減速マーク４を通過した車は、停止位置
に近付くに従い、徐々に減速制御される。

【００３０】そして、ステーションの前にある停止位置
に無人搬送車１が近づくと、軌道上に付された三角形の
停止位置マーク３の頂点付近の画像がＣＣＤラインセン
サ５上に投影されるようになり、例えば、図５示すよう
に、現在位置ラインＤＬの線状画像がセンサ５上に撮像
される状態となる。このとき、ＣＣＤラインセンサ５上
に撮像される像は、図３のように、軌道マーク２、２に
対応したマーク像Ｍ₂、Ｍ₂ の内側に、停止位置マーク
３に対応したマーク像Ｍ₃ が位置したものとなり、図３
に示すようなマーク像に対応した画像信号が得られる。

【００３１】演算処理部２０は、両側の軌道マーク２に
対応した画像の内側に像がある場合、その像を停止位置
マーク３と認識し、上記と同様に、軌道マーク２、２の
中点ＣＫとＣＣＤラインセンサ５の中点Ｃａとの間の画
素数を、Ｙ軸方向の偏位量ΔＹ１として算出すると共
に、停止位置マーク３の像の中点位置ＣＰの画素（端部
からの画素数）を求める。そして、演算処理部２０は、
軌道マーク２、２の中点ＣＫと停止位置マーク３の像の
中点ＣＰ間の距離（画素数）を求め、これは図３に示す
ように、偏位量ΔＹ２となる。この偏位量ΔＹ２からＸ
軸方向の偏位量ΔＸを以下のように算出する。

【００３２】即ち、停止線ＳＬをＹ軸にとり、軌道マー
ク２、２の間の中央線をＸ軸にとったＸＹ座標を考える
と、図５に示すように、停止位置マーク３の斜辺上の中
点つまり原点ＧがＸＹ座標の原点０となり、軌道マーク
２、２の中点ＣＫはＸ線上に位置するから、軌道マーク
２、２の中点ＣＫと停止位置マーク３の像の中点ＣＰ間
の画素数は、Ｙ軸方向の原点Ｇからの偏位量ΔＹ２とな
る。

【００３３】また、このとき、停止位置マーク３の縦辺
は、その中点ＢがＸ軸と交差するから、停止位置マーク
３の左端の頂点Ａと中点Ｂを結ぶ直線 ｙ＝ａｘ−ｂ
は予め既知のものであり、そのａ，ｂの値は演算処理部
に予め記憶されている。そして、求められ停止位置マー
ク３の像の中点ＣＰが、この直線 ｙ＝ａｘ−ｂ 上を
通り、ｙがΔＹ２の時のｘの値がＸ軸方向の偏位量Δ
Ｘ、つまり無人搬送車の停止位置とのずれ量であるか
ら、ΔＸ＝（ΔＹ２＋ｂ）／ａ の式からそれを算出す
ることができる。なお、実際の演算では、上記式に基づ
き、ΔＸとΔＹ２のデータをテーブルデータとして予め
記憶しておき、データテーブルを検索して偏位量ΔＸを
求めてもよい。

【００３４】演算処理部２０は、上記のように、ＣＣＤ
ラインセンサ５が停止位置マーク３を撮像してから、所
定処理時間毎に停止線ＳＬとの偏位量ΔＸを算出し、出
力する。実際には、上記演算が複数回繰り返され、偏位
量ΔＸの平均値が求められ、出力される。無人搬送車１
の走行制御装置は、この偏位量ΔＸのデータを取り込み
ながら、走行を制御し、偏位量ΔＸがゼロとなった時、
走行を停止すれば、上記のように、ＣＣＤラインセンサ
を用いてマークを撮像し、偏位量ΔＸを算出するため、
非常に高い精度で停止制御を行なうことができる。

【００３５】なお、停止位置マークとしては、上記のよ
うな直角三角形以外に、図６の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示
すような平行四辺形３１、３３、或は直角三角形を２つ
合わせた形状のマーク３２を使用することができる。

【００３６】図７〜図９は他の実施例の停止制御装置用
位置検出装置を示している。この装置では、１台の無人
搬送車５１上に、上記と同様のＣＣＤラインセンサ５
５、７５とその回路が２台、前後に所定の距離Ｌだけ離
した位置に搭載される。無人搬送車５１が走行する床に
は、軌道マーク２として両側に各々２本づつのラインが
走行路に沿って付され、ステーションに対応した停止位
置の床上には、図７に示すように直角三角形からなる停
止位置マーク５３、７３が前後して２箇所に付される。

【００３７】これらの停止位置マーク５３、７３は、そ
の一辺を軌道マークの横断直角方向におき、その中点を
両側の軌道マークの中央に位置するように、配置され、
斜辺の中点を原点Ｇ１、Ｇ２とし停止線ＳＬ１、ＳＬ２
がその原点Ｇ１、Ｇ２を通るように設定される。停止位
置マーク５３、７３の間隔つまり停止線ＳＬ１、ＳＬ２
の間隔は、無人搬送車５１に搭載されたＣＣＤラインセ
ンサ５５と７５の間隔と一致するように設定される。

【００３８】ＣＣＤラインセンサ５５、７５は、上記と
同様に、無人搬送車５１内に下側を向けて配設され、無
人搬送車５１の前後方向（走行方向）に対し直角方向
（横方向）に、且つ水平に配設される。また、停止線Ｓ
Ｌ１、ＳＬ２の真上にＣＣＤラインセンサ５５、５７が
位置する時、レンズ５６、７６を通してその停止線ＳＬ
１、ＳＬ２上の軌道マーク２及び三角形の停止位置マー
ク５３、７３の線状画像が、ラインセンサ５５、７５上
に沿って結像されるように、レンズ５６、７６及びＣＣ
Ｄラインセンサ５５、７５は配置される。

【００３９】図８はその装置のブロック図を示し、上記
実施例と同様に、ＣＣＤラインセンサ５５、７５を各々
駆動するためのドライバ５７、７７、クロック回路５
９、７９からのクロック信号を入力し、画像信号処理用
等のタイミングパルス信号を発生するタイミングパルス
信号発生回路５８、７８を備える。ドライバ５７、７７
は各々のタイミングパルス信号に基づき、ＣＣＤライン
センサ５５、７５に駆動パルス信号、バイアス電圧を印
加し、ＣＣＤの画素を一次元走査し、それを駆動する。
各ＣＣＤラインセンサ５５、７５の出力側には、上記と
同様に、差動アンプ、サンプルホールド回路、及びクラ
ンプ回路からなる画像信号処理回路６０、７０が接続さ
れ、その画像信号は、Ａ／Ｄコンバータ６８、６７でデ
ジタル信号に変換され、演算処理部８０に取り込まれ
る。

【００４０】演算処理部８０は、基本的には上記実施例
の演算処理部２０と同様に構成され、２台のＣＣＤライ
ンセンサ５５、７５に対応した画像信号処理回路６０と
７０から各々画像データを取り込み、それらのデータに
含まれる両側軌道マーク２、２の中点ＣＫ１、ＣＫ２の
位置を求める。

【００４１】軌道マーク２、２の中点ＣＫ１、ＣＫ２
は、上記と同様に、ＣＣＤラインセンサ５５、７５の端
部から撮像された両軌道マーク２、２の端部までの画素
数をカウントしその１／２を演算して求め、軌道マーク
２、２の中点ＣＫ１とＣＣＤラインセンサ５５の中点Ｃ
ａ１との間の画素数をＹ軸方向の偏位量ΔＹ３とし、軌
道マーク２、２の中点ＣＫ２とＣＣＤラインセンサ７５
の中点Ｃａ２の間の画素数をＹ軸方向の偏位量ΔＹ４と
して算出する。

【００４２】各々のＣＣＤラインセンサ５５、７５から
得られたＹ軸方向の偏位量ΔＹ３、ΔＹ４は、図９に示
すように、無人搬送車５１が軌道マーク２、２の中央を
通る中央線ＬＫに対し傾斜している場合、中央線ＬＫに
対するＹ軸方向の偏位量となるから、その傾斜角をθと
した場合、 ｓｉｎθ＝（ΔＹ３＋ΔＹ４）／Ｌ （こ
こでＬはＣＣＤラインセンサ５５と７５間の距離）の式
が成り立つから、この式から、無人搬送車５１の中央線
ＬＫに対する傾斜角θ求めることができ、ステーション
の基準線は中央線ＬＫと平行に設定されるから、この傾
斜角θはステーションに対する無人搬送車５１の傾斜角
とすることができる。なお、実際の演算では、上記式に
基づき、傾斜角θとΔＹ３とΔＹ４のデータをテーブル
データとして予め記憶しておき、データテーブルを検索
して傾斜角θを求めてもよい。

【００４３】一方、Ｘ軸方向の偏位量つまり無人搬送車
５１の移動方向のずれ量は、何れか一方のＣＣＤライン
センサ５５又は７５からの画像信号に基づき、演算処理
部８０において、上記実施例と同様に、軌道マーク２、
２の中点ＣＫと停止位置マーク５３又は７３の像の中点
ＣＰ間の距離（画素数）を偏位量ΔＹ２して求め、この
偏位量ΔＹ２からＸ軸方向の偏位量ΔＸを、 ΔＸ＝
（ΔＹ２＋ｂ）／ａ の式から算出する。

【００４４】このように、２台のＣＣＤラインセンサ５
５、７５を所定の間隔をおいて無人搬送車５１内に設置
し、各々の画像信号処理回路６０、７０から得られる画
像信号に基づき、ＣＣＤラインセンサ５５、７５により
検出したＸ軸方向（軌道の横断方向）の各々の偏位量Δ
Ｙ３、ΔＹ４を求め、それらの偏位量ΔＹ３、ΔＹ４と
ＣＣＤラインセンサ５５と７５間の距離Ｌから軌道の中
央線ＬＫに対する角度θを算出するから、ステーション
の基準線を中央線ＬＫと平行或は直角に位置させれば、
無人搬送車５１のステーションの基準線に対する角度θ
として出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の停止制御装置用位置検出
装置の概略構成を示す斜視図である。

【図２】位置検出装置のブロック図である。

【図３】ＣＣＤラインセンサ５の拡大説明図と画像信号
の波形図である。

【図４】検出位置が停止線ＳＬ上に来た時の説明斜視図
である。

【図５】停止位置マーク３と現在位置ラインＤＬとの偏
位量ΔＸの関係を示す説明図である。

【図６】他の実施例の停止位置マーク３１、３２、３３
の説明図である。

【図７】他の実施例の停止制御装置用位置検出装置の斜
視図である。

【図８】他の実施例の位置検出装置のブロック図であ
る。

【図９】他の実施例のステーションに対する無人搬送車
の傾斜角θを検出する際の説明図である。

【符号の説明】

１−無人搬送車 ２−軌道マーク ３−停止位置マーク ４−減速マーク ５−ＣＣＤラインセンサ ６−レンズ １０−画像信号処理回路 ２０−演算処理部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の移動方向と直角に且つ走行面と
   水平に該移動体上に配設された一次元撮像素子と、 該移動体が走行する走行路に沿って両側に配設された軌
   道マークと該両軌道マークの中央で停止位置に配設され
   た停止位置マークの像を該一次元撮像素子上に結像させ
   る結像手段と、 該一次元撮像素子を走査し一次元の画像信号を出力させ
   る走査手段と、 該画像信号に基づき、前記両軌道マークの中央線上の中
   点と前記一次元撮像素子上の中点とのずれを、該移動体
   の軌道の幅方向に対する偏位量として算出する幅方向偏
   位量算出手段と、 該移動体が該停止位置マーク上に移動した際、該画像信
   号に基づき、前記両軌道マークの中央線上の中点の位置
   データを算出すると共に、前記停止位置マーク上を撮像
   して得た現在位置ラインの中点の位置データを算出し、
   当該両中点間の距離データを算出し、該停止位置マーク
   上の任意の位置の軌道横断方向に設定された停止線をＹ
   軸とし、該軌道マーク間の中央線をＸ軸とするＸＹ座標
   の原点を停止位置マーク上にとり、該停止位置マーク上
   に設定した前記現在位置ラインの中点を通る直線式と前
   記中点間の距離データとから、該移動体の現在位置ライ
   ンと停止線との偏位量を算出する停止位置偏位量算出手
   段と、 を備えたことを特徴とする移動体の停止制御装置用位置
   検出装置。
2. 【請求項２】 前記移動体上に２台の前記一次元撮像素
   子が該移動体の前後に所定距離だけ離して配設され、前
   記結像手段と前記幅方向偏位量算出手段が該各一次元撮
   像素子について設けられ、該移動体が該停止位置マーク
   上に移動した際、該両方の幅方向偏位量算出手段が算出
   した該移動体の軌道の幅方向に対する各々の偏位量デー
   タと前記両一次元撮像素子間の距離データとから、該停
   止位置マーク上の停止線又は中央線に対する該移動体の
   傾斜角度を算出する角度算出手段が、さらに設けられた
   ことを特徴とする請求項１記載の移動体の停止制御装置
   用位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記移動体の走行路上に、バーコードに
   より意味付けられた減速マークが付され、前記一次元撮
   像素子が該減速マークを撮像したとき、該減速マークの
   バーコードを読み取り、減速指令データを出力する減速
   マーク読み取り手段が、さらに設けられたことを特徴と
   する請求項１又は２記載の移動体の停止制御装置用位置
   検出装置。