KR20210070825A - 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 하우징; 하우징의 내부에 배치된 바디 프레임; 바디 프레임의 하부에 구비된 주행 모터; 주행 모터에 의해 회전하고 하우징의 하측으로 돌출된 주행휠; 바디 프레임에 장착되고 주행 모터의 상측에 위치한 컨트롤 랙(control rack); 하우징에 형성되고 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 컨트롤 랙이 출입 가능한 개방부; 및 개방부을 커버하는 백커버를 포함할 수 있다.

Description

로봇{ROBOT}

본 발명은 자율 주행이 가능한 로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 내부의 유지보수가 용이한 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 하우징의 내부에 배치된 바디 프레임과, 상기 바디 프레임에 장착된 컨트롤랙과, 상기 하우징에 형성되고 상기 컨트롤랙이 출입 가능한 개방부를 포함할 수 있다.

좀 더 상세히, 본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 하우징; 상기 하우징의 내부에 배치된 바디 프레임; 상기 바디 프레임의 하부에 구비된 주행 모터; 상기 주행 모터에 의해 회전하고 상기 하우징의 하측으로 돌출된 주행휠; 상기 바디 프레임에 장착되고 상기 주행 모터의 상측에 위치한 컨트롤 랙(control rack); 상기 하우징에 형성되고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 컨트롤 랙이 출입 가능한 개방부; 및 상기 개방부을 커버하는 백커버를 포함할 수 있다.

상기 바디 프레임은, 베이스; 상기 베이스의 상측으로 이격되고 상기 컨트롤랙을 지지하는 이너 플레이트; 상기 컨트롤랙을 사이에 두고 상기 이너 플레이트의 상측으로 이격된 탑 커버를 포함할 수 있다.

상기 이너 플레이트의 상면에는 상기 컨트롤랙에 접하는 패드가 부착되고, 상기 패드는, 탄성 재질을 갖는 탄성층; 및 상기 탄성층의 상측에 위치하고 상기 컨트롤랙에 접하며 상기 탄성층보다 낮은 마찰계수를 갖는 인슐레이터층을 포함할 수 있다.

상기 바디 프레임은, 상기 탑 커버를 지지하며 상기 컨트롤랙의 양측에 위치한 복수개의 기둥을 더 포함할 수 있다.

상기 복수개의 기둥 중 적어도 일부는 상기 컨트롤랙의 전후 이동을 가이드할 수 있다.

상기 바디 프레임은, 상기 탑 커버를 지지하고 상기 컨트롤랙의 후방에 위치하며 상기 개방부의 전방에 위치한 이탈방지 프레임을 더 포함할 수 있다.

상기 이탈방지 프레임은 놉 볼트(knob bolt)에 의해 상기 탑 커버에 체결될 수 있다.

상기 컨트롤랙은, 배면이 개방된 랙 하우징; 상기 랙 하우징의 내부에 배치된 복수개의 기판; 및 상기 랙 하우징의 후단을 상기 바디 프레임에 체결시키는 체결 브라켓을 포함할 수 있다.

상기 컨트롤랙은, 상기 랙 하우징에 체결되고, 상기 랙 하우징에 형성된 통공을 통해 상기 기판을 향해 공기를 송풍시키는 방열팬을 더 포함할 수 있다.

상기 체결 브라켓과 상기 바디 프레임 사이에는, 탄성 재질을 포함하는 댐퍼가 구비될 수 있다.

상기 이너 플레이트에는, 상기 컨트롤랙의 저면과 이격되도록 하측으로 단차되고 전후로 길게 형성되며 전방에 대해 개방된 단차부가 형성될 수 있다.

상기 로봇은, 상기 단차부와 상기 컨트롤랙의 사이를 통과하는 공기 유동을 발생시키고 상기 컨트롤랙의 전방에 위치한 송풍팬; 및 상기 송풍팬에 의해 발생한 공기 유동을 상기 하우징에 형성된 토출구로 안내하는 에어 가이드를 더 포함할 수 있다.

상기 하우징에는, 상기 하우징의 전면에서 후방으로 함몰되고 라이다가 배치된 함몰부가 형성되고, 상기 토출구는 상기 함몰부의 상면에 형성될 수 있다.

상기 로봇은, 상기 바디 프레임에 장착되고 상기 주행 모터의 상측에 위치하며 상기 컨트롤랙의 하측에 위치한 배터리를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은, 하우징; 상기 하우징의 내부에 배치된 베이스; 상기 베이스에 배치된 주행 모터; 상기 주행 모터에 의해 회전하고 상기 하우징의 하측으로 돌출된 주행휠; 상기 베이스의 상측으로 이격된 이너 플레이트; 상기 이너 플레이트의 상측으로 이격된 탑 커버; 상기 베이스와 상기 이너 플레이트의 사이에 배치된 배터리; 상기 이너 플레이트와 상기 탑 커버 사이에 배치된 컨트롤 랙(control rack); 상기 하우징에 형성되고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 컨트롤 랙이 출입하는 개방부; 및 상기 개방부을 커버하는 백커버를 포함할 수 있다.

상기 로봇은, 상단은 상기 탑 커버에 체결되고 하단은 상기 베이스 또는 이너 플레이트에 체결된 복수개의 기둥을 더 포함하고, 상기 기둥은 수평 방향에 대해 상기 컨트롤랙 및/또는 배터리의 외측에 위치할 수 있다.

상기 이너 플레이트에는, 상기 컨트롤랙의 저면과 이격되도록 하측으로 단차진 단차부가 형성되고, 상기 배터리의 상면은 상기 단차부에 접할 수 있다.

상기 베이스의 상면에는 상기 배터리에 접하는 제1패드가 부착되고, 상기 이너 플레이트의 상면에는 상기 컨트롤랙에 접하는 제2패드가 부착될 수 있다. 상기 제1패드 및 제2패드 각각은, 탄성 재질을 갖는 탄성층; 및 상기 탄성층의 상측에 위치하고 상기 탄성층보다 낮은 마찰계수를 갖는 인슐레이터층을 포함할 수 있다.

상기 로봇은, 상기 이너 플레이트를 지지하고 상기 배터리의 후방에 위치한 보강 프레임; 및 상기 탑 커버를 지지하고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 개방부의 전방에 위치한 이탈방지 프레임을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 하우징에서 백 커버만을 분리하여 본체의 내부에 접근할 수 있다. 이로써 본체 내부를 용이하게 유지보수할 수 있다.

또한, 컨트롤랙은 백 커버에 의해 커버된 개방부를 통해 출입 가능하므로, 작업자는 개방부를 통해 컨트롤랙을 바디 프레임에서 용이하게 분리시키거나, 유지 보수가 완료된 컨트롤랙을 개방부를 통해 바디 프레임에 용이하게 장착시킬 수 있다.

또한, 탑 커버는 이너 플레이트의 상측으로 이격될 수 있다. 이로써 탑 커버와 이너 플레이트 사이에 컨트롤랙이 수용되는 공간이 형성될 수 있고, 컨트롤랙은 이너 플레이트에 의해 지지될 수 있다.

또한, 이너 플레이트의 상면에는 탄성층과 인슐레이터 층을 포함하는 패드가 부착될 수 있다. 이로써, 컨트롤랙에 전달되는 진동이 저감되고 컨트롤랙의 전후 방향 슬라이딩이 원활해질 수 있다.

또한, 복수개의 기둥은 탑 커버를 지지하며 컨트롤랙의 전후 이동을 가이드할 수 있다. 이로써 별도의 가이드 부품이 불필요하고 로봇의 내부 구성이 간단해지는 이점이 있다.

또한, 이탈 방지 프레임은 탑 커버를 지지하며 컨트롤랙의 후방에 위치할 수 있다. 이로써, 이탈 방지 프레임은 컨트롤랙이 후방으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 이탈 방지 프레임은 놉 볼트(knob bolt)에 의해 탑 커버에 체결될 수 있다. 이로써, 작업자는 별도의 공구를 사용하지 않고도 하우징의 개방부를 통해 이탈 방지 프레임을 용이하게 분리시킬 수 있다.

또한, 컨트롤랙에는 방열팬이 구비되므로 복수개의 기판이 원활하게 방열될 수 있다.

또한, 컨트롤랙에 구비된 체결 브라켓과 바디 프레임 사이에는 탄성 재질을 포함하는 댐퍼가 구비될 수 있다. 이로써 바디 프레임에서 컨트롤랙으로 전달되는 진동이 저감될 수 있다.

또한, 이너 플레이트에는 하측으로 단차진 단차부가 형성될 수 있다. 이로서 이너 플레이트의 강성이 높아질 수 있다.

또한, 송풍팬 및 에어 가이드에 의해 상기 단차부를 통과하는 에어 플로우가 발생할 수 있다. 이로써, 컨트롤랙이 신속하게 방열될 수 있다.

또한, 베이스와 이너 플레이트 사이에는 배터리가 구비될 수 있다. 이로써 본체의 무게중심이 보다 하측에 위치하고 로봇이 안정적으로 주행할 수 있다.

또한, 이너 플레이트에 형성된 단차부는 배터리의 상면에 인접할 수 있다. 이로써 배터리가 상하 방향으로 고정될 수 있고 이너 플레이트의 처짐이 방지될 수 있다.

또한, 베이스의 상면에는 탄성층과 인슐레이터 층을 포함하는 패드가 부착될 수 있다. 이로써, 배터리에 전달되는 진동이 저감되고, 배터리의 교체시에 배터리의 전후 방향 슬라이딩이 원활해질 수 있다.

또한, 보강 프레임은 이너 플레이트를 지지하며 배터리의 후방에 위치할 수 있다. 이로써, 보강 프레임은 배터리가 후방으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇을 포함하는 AI 장치를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇과 연결되는 AI 서버를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 시스템을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 분해 사시도이다.
도 6은 도 4의 A-A'에 대한 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙을 본체에서 분리시킨 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 개방부에서 백커버가 분리된 상태가 도시된 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 백 커버의 배면도이다.
도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 바디 프레임이 도시된 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시된 바디 프레임을 다른 방향에서 바라본 도면이다.
도 12은 도 10의 B-B'에 대한 단면도이다.
도 13은 도 10의 C-C'를 따라 자른 절개 사시도이다.
도 14은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙의 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 컨트롤랙의 분해 사시도이다.
도 16는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙과 바디 프레임 간의 체결을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍팬에서 토출된 에어 플로우의 경로가 표시된 도면이다.
도 18은 도 17에 도시된 송풍팬에 의해 컨트롤랙의 하측을 통과하는 에어 플로우의 경로가 도시된 도면이다.
도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도 20은 도 19에 도시된 로봇에서 서비스 모듈을 분리시킨 도면이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

이하에서, 일 요소가 타 요소에 "체결" 또는 "연결"된다고 기재된 것은, 두 요소가 직접 체결되거나 연결된 것을 의미하거나, 두 요소 사이에 제3의 요소가 존재하고 상기 제3의 요소에 의해 두 요소가 서로 연결되거나 체결된 것을 의미할 수 있다. 반면, 일 요소가 타 요소에 "직접 체결" 또는 "직접 연결"된다고 기재한 것은, 두 요소 사이에 제3의 요소가 존재하지 않는다고 이해될 수 있을 것이다.

<로봇(Robot)>

로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미할 수 있다. 특히, 환경을 인식하고 스스로 판단하여 동작을 수행하는 기능을 갖는 로봇을 지능형 로봇이라 칭할 수 있다.

로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류할 수 있다.

로봇은 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 이동 가능한 로봇은 구동부에 휠, 브레이크, 프로펠러 등이 포함되어, 구동부를 통해 지상에서 주행하거나 공중에서 비행할 수 있다.

<인공 지능(AI: Artificial Intelligence)>

인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.

인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.

인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)를 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함숫값을 출력할 수 있다.

모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.

인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.

지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.

인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥 러닝을 포함하는 의미로 사용된다.

<자율 주행(Self-Driving)>

자율 주행은 스스로 주행하는 기술을 의미하며, 자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이 또는 사용자의 최소한의 조작으로 주행하는 차량(Vehicle)을 의미한다.

예컨대, 자율 주행에는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등이 모두 포함될 수 있다.

차량은 내연 기관만을 구비하는 차량, 내연 기관과 전기 모터를 함께 구비하는 하이브리드 차량, 그리고 전기 모터만을 구비하는 전기 차량을 모두 포괄하며, 자동차뿐만 아니라 기차, 오토바이 등을 포함할 수 있다.

이때, 자율 주행 차량은 자율 주행 기능을 가진 로봇으로 볼 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇을 포함하는 AI 장치(10)를 나타낸다.

AI 장치(10)는 TV, 프로젝터, 휴대폰, 스마트폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), DMB 수신기, 라디오, 세탁기, 냉장고, 데스크탑 컴퓨터, 디지털 사이니지, 로봇, 차량 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다.

도 1을 참조하면, 단말기(10)는 통신 인터페이스(11), 입력 인터페이스(12), 러닝 프로세서(13), 센서(14), 출력 인터페이스(15), 메모리(17) 및 프로세서(18) 등을 포함할 수 있다.

통신 인터페이스(11)는 유무선 통신 기술을 이용하여 다른 AI 장치(10a 내지 10e)나 AI 서버(20) 등의 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 통신 인터페이스(11)는 외부 장치들과 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등을 송수신할 수 있다.

이때, 통신 인터페이스(11)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth??), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다.

입력 인터페이스(12)는 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다.

이때, 입력 인터페이스(12)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호를 수신하기 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력 인터페이스 등을 포함할 수 있다. 여기서, 카메라나 마이크로폰을 센서로 취급하여, 카메라나 마이크로폰으로부터 획득한 신호를 센싱 데이터 또는 센서 정보라고 할 수도 있다.

입력 인터페이스(12)는 모델 학습을 위한 학습 데이터 및 학습 모델을 이용하여 출력을 획득할 때 사용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력 인터페이스(12)는 가공되지 않은 입력 데이터를 획득할 수도 있으며, 이 경우 프로세서(18) 또는 러닝 프로세서(13)는 입력 데이터에 대하여 전처리로써 입력 특징점(input feature)을 추출할 수 있다.

러닝 프로세서(13)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 여기서, 학습된 인공 신경망을 학습 모델이라 칭할 수 있다. 학습 모델은 학습 데이터가 아닌 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론해 내는데 사용될 수 있고, 추론된 값은 어떠한 동작을 수행하기 위한 판단의 기초로 이용될 수 있다.

이때, 러닝 프로세서(13)는 AI 서버(20)의 러닝 프로세서(24)과 함께 AI 프로세싱을 수행할 수 있다.

이때, 러닝 프로세서(13)는 AI 장치(10)에 통합되거나 구현된 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 러닝 프로세서(13)는 메모리(17), AI 장치(10)에 직접 결합된 외부 메모리 또는 외부 장치에서 유지되는 메모리를 사용하여 구현될 수도 있다.

센서(14)는 다양한 센서들을 이용하여 AI 장치(10) 내부 정보, AI 장치(10)의 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.

이때, 센서(14)에 포함되는 센서에는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등이 있다.

출력 인터페이스(15)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다.

이때, 출력 인터페이스(15)에는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.

메모리(17)는 AI 장치(10)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(17)는 입력 인터페이스(12)에서 획득한 입력 데이터, 학습 데이터, 학습 모델, 학습 히스토리 등을 저장할 수 있다.

프로세서(18)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, AI 장치(10)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(18)는 AI 장치(10)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.

이를 위해, 프로세서(18)는 러닝 프로세서(13) 또는 메모리(17)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 상기 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 AI 장치(10)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.

이때, 프로세서(18)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 외부 장치의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 전송할 수 있다.

프로세서(18)는 사용자 입력에 대하여 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 사용자의 요구 사항을 결정할 수 있다.

이때, 프로세서(18)는 음성 입력을 문자열로 변환하기 위한 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다.

이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서(13)에 의해 학습된 것이나, AI 서버(20)의 러닝 프로세서(24)에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.

프로세서(18)는 AI 장치(10)의 동작 내용이나 동작에 대한 사용자의 피드백 등을 포함하는 이력 정보를 수집하여 메모리(17) 또는 러닝 프로세서(13)에 저장하거나, AI 서버(20) 등의 외부 장치에 전송할 수 있다. 수집된 이력 정보는 학습 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.

프로세서(18)는 메모리(17)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, AI 장치(10)의 구성 요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(18)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, AI 장치(10)에 포함된 구성 요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇과 연결되는 AI 서버(20)를 나타낸다.

도 2를 참조하면, AI 서버(20)는 머신 러닝 알고리즘을 이용하여 인공 신경망을 학습시키거나 학습된 인공 신경망을 이용하는 장치를 의미할 수 있다. 여기서, AI 서버(20)는 복수의 서버들로 구성되어 분산 처리를 수행할 수도 있고, 5G 네트워크로 정의될 수 있다. 이때, AI 서버(20)는 AI 장치(10)의 일부의 구성으로 포함되어, AI 프로세싱 중 적어도 일부를 함께 수행할 수도 있다.

AI 서버(20)는 통신 인터페이스(21), 메모리(23), 러닝 프로세서(24) 및 프로세서(26) 등을 포함할 수 있다.

통신 인터페이스(21)는 AI 장치(10) 등의 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다.

메모리(23)는 모델 스토리지(23a)를 포함할 수 있다. 모델 스토리지(23a)는 러닝 프로세서(24)을 통하여 학습 중인 또는 학습된 모델(또는 인공 신경망, 23b)을 저장할 수 있다.

러닝 프로세서(24)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망(23b)을 학습시킬 수 있다. 학습 모델은 인공 신경망의 AI 서버(20)에 탑재된 상태에서 이용되거나, AI 장치(10) 등의 외부 장치에 탑재되어 이용될 수도 있다.

학습 모델은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 학습 모델의 일부 또는 전부가 소프트웨어로 구현되는 경우 학습 모델을 구성하는 하나 이상의 명령어(instruction)는 메모리(23)에 저장될 수 있다.

프로세서(26)는 학습 모델을 이용하여 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 시스템(1)을 나타낸다.

도 3을 참조하면, AI 시스템(1)은 AI 서버(20), 로봇(10a), 자율 주행 차량(10b), XR 장치(10c), 스마트폰(10d) 또는 가전(10e) 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(10)와 연결된다. 여기서, AI 기술이 적용된 로봇(10a), 자율 주행 차량(10b), XR 장치(10c), 스마트폰(10d) 또는 가전(10e) 등을 AI 장치(10a 내지 10e)라 칭할 수 있다.

클라우드 네트워크(10)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크(10)는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.

즉, AI 시스템(1)을 구성하는 각 장치들(10a 내지 10e, 200)은 클라우드 네트워크(10)를 통해 서로 연결될 수 있다. 특히, 각 장치들(10a 내지 10e, 200)은 기지국을 통해서 서로 통신할 수도 있지만, 기지국을 통하지 않고 직접 서로 통신할 수도 있다.

AI 서버(20)는 AI 프로세싱을 수행하는 서버와 빅 데이터에 대한 연산을 수행하는 서버를 포함할 수 있다.

AI 서버(20)는 AI 시스템(1)을 구성하는 AI 장치들인 로봇(10a), 자율 주행 차량(10b), XR 장치(10c), 스마트폰(10d) 또는 가전(10e) 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크(10)을 통하여 연결되고, 연결된 AI 장치들(10a 내지 10e)의 AI 프로세싱을 적어도 일부를 도울 수 있다.

이때, AI 서버(20)는 AI 장치(10a 내지 10e)를 대신하여 머신 러닝 알고리즘에 따라 인공 신경망을 학습시킬 수 있고, 학습 모델을 직접 저장하거나 AI 장치(10a 내지 10e)에 전송할 수 있다.

이때, AI 서버(20)는 AI 장치(10a 내지 10e)로부터 입력 데이터를 수신하고, 학습 모델을 이용하여 수신한 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성하여 AI 장치(10a 내지 10e)로 전송할 수 있다.

또는, AI 장치(10a 내지 10e)는 직접 학습 모델을 이용하여 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수도 있다.

이하에서는, 상술한 기술이 적용되는 AI 장치(10a 내지 10e)의 다양한 실시 예들을 설명한다. 여기서, 도 3에 도시된 AI 장치(10a 내지 10e)는 도 1에 도시된 AI 장치(10)의 구체적인 실시 예로 볼 수 있다.

<AI+로봇>

로봇(10a)은 AI 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.

로봇(10a)은 동작을 제어하기 위한 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있고, 로봇 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수 있다.

로봇(10a)은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 로봇(10a)의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 사용자 상호작용에 대한 응답을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.

여기서, 로봇(10a)은 이동 경로 및 주행 계획을 결정하기 위하여, 라이다, 레이더, 카메라 중에서 적어도 하나 이상의 센서에서 획득한 센서 정보를 이용할 수 있다.

로봇(10a)은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 로봇(10a)은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 동작을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 로봇(10a)에서 직접 학습되거나, AI 서버(20) 등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다.

이때, 로봇(10a)은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할 수도 있지만, AI 서버(20) 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.

로봇(10a)은 맵 데이터, 센서 정보로부터 검출한 객체 정보 또는 외부 장치로부터 획득한 객체 정보 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여 이동 경로와 주행 계획을 결정하고, 구동부를 제어하여 결정된 이동 경로와 주행 계획에 따라 로봇(10a)을 주행시킬 수 있다.

맵 데이터에는 로봇(10a)이 이동하는 공간에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 벽, 문 등의 고정 객체들과 화분, 책상 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.

또한, 로봇(10a)은 사용자의 제어/상호작용에 기초하여 구동부를 제어함으로써, 동작을 수행하거나 주행할 수 있다. 이때, 로봇(10a)은 사용자의 동작이나 음성 발화에 따른 상호작용의 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 응답을 결정하여 동작을 수행할 수 있다.

<AI+로봇+자율주행>

로봇(10a)은 AI 기술 및 자율 주행 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.

AI 기술과 자율 주행 기술이 적용된 로봇(10a)은 자율 주행 기능을 가진 로봇 자체나, 자율 주행 차량(10b)과 상호작용하는 로봇(10a) 등을 의미할 수 있다.

자율 주행 기능을 가진 로봇(10a)은 사용자의 제어 없이도 주어진 동선에 따라 스스로 움직이거나, 동선을 스스로 결정하여 움직이는 장치들을 통칭할 수 있다.

자율 주행 기능을 가진 로봇(10a) 및 자율 주행 차량(10b)은 이동 경로 또는 주행 계획 중 하나 이상을 결정하기 위해 공통적인 센싱 방법을 사용할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 기능을 가진 로봇(10a) 및 자율 주행 차량(10b)은 라이다, 레이더, 카메라를 통해 센싱된 정보를 이용하여, 이동 경로 또는 주행 계획 중 하나 이상을 결정할 수 있다.

자율 주행 차량(10b)과 상호작용하는 로봇(10a)은 자율 주행 차량(10b)과 별개로 존재하면서, 자율 주행 차량(10b)의 내부에서 자율 주행 기능에 연계되거나, 자율 주행 차량(10b)에 탑승한 사용자와 연계된 동작을 수행할 수 있다.

이때, 자율 주행 차량(10b)과 상호작용하는 로봇(10a)은 자율 주행 차량(10b)을 대신하여 센서 정보를 획득하여 자율 주행 차량(10b)에 제공하거나, 센서 정보를 획득하고 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 생성하여 자율 주행 차량(10b)에 제공함으로써, 자율 주행 차량(10b)의 자율 주행 기능을 제어하거나 보조할 수 있다.

또는, 자율 주행 차량(10b)과 상호작용하는 로봇(10a)은 자율 주행 차량(10b)에 탑승한 사용자를 모니터링하거나 사용자와의 상호작용을 통해 자율 주행 차량(10b)의 기능을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(10a)은 운전자가 졸음 상태인 경우로 판단되는 경우, 자율 주행 차량(10b)의 자율 주행 기능을 활성화하거나 자율 주행 차량(10b)의 구동부의 제어를 보조할 수 있다. 여기서, 로봇(10a)이 제어하는 자율 주행 차량(10b)의 기능에는 단순히 자율 주행 기능뿐만 아니라, 자율 주행 차량(10b)의 내부에 구비된 네비게이션 시스템이나 오디오 시스템에서 제공하는 기능도 포함될 수 있다.

또는, 자율 주행 차량(10b)과 상호작용하는 로봇(10a)은 자율 주행 차량(10b)의 외부에서 자율 주행 차량(10b)에 정보를 제공하거나 기능을 보조할 수 있다. 예컨대, 로봇(10a)은 스마트 신호등과 같이 자율 주행 차량(10b)에 신호 정보 등을 포함하는 교통 정보를 제공할 수도 있고, 전기 차량의 자동 전기 충전기와 같이 자율 주행 차량(10b)과 상호작용하여 충전구에 전기 충전기를 자동으로 연결할 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 분해 사시도이고, 도 6은 도 4의 A-A'에 대한 단면도이다.

본 실시예에 따른 로봇(10a)은, 본체(200)와, 넥 바디(300)와, 헤드(400)를 포함할 수 있다. 로봇(10a)은 서비스 모듈(900)을 더 포함할 수 있다.

본체(200)는 로봇(10a)의 베이스를 이룰수 있다. 본체(200)에는 로봇(10a)을 주행시키는 주행휠(202)이 구비될 수 있다. 주행휠(202)은 본체(200)의 하측으로 돌출될 수 있다.

또한, 본체(200)에는 캐스터(203)가 구비될 수 있다. 캐스터(203)는 본체(200)의 하측으로 돌출될 수 있고, 로봇(10a)의 주행을 보조할 수 있다.

본체(200)는 하우징(210)와 바디 프레임(220)을 포함할 수 있다. 본체(200)는 백 커버(213)를 더 포함할 수 있다.

하우징(210)은 본체(200)의 외관을 형성할 수 있다. 하우징(210)은 본체(200)의 둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(210)은 바디 프레임(220)의 둘레를 둘러쌀 수 있다. 즉, 바디 프레임(220)은 하우징(210)의 내부에 배치될 수 있다.

하우징(210)의 상면은 개방될 수 있고, 후술할 서비스 모듈(900)은 하우징(210)의 개방된 상면을 상측에서 커버할 수 있다. 서비스 모듈(900)은 바디 프레임(220)을 상측에서 커버할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 하우징(210)의 상면이 서비스 모듈(900)을 지지하는 구성도 가능함은 물론이다.

하우징(210)은 프론트 하우징(211)과 리어 하우징(212)을 포함할 수 있다. 따라서, 하우징(210)의 체결 및 분리 작업이 용이해질 수 있다.

프론트 하우징(211)은 전방을 향해 볼록하게 휘어질 수 있고, 리어 하우징(212)은 후방을 향해 볼록하게 휘어질 수 있다. 프론트 하우징(211)의 후단과 리어 하우징(212)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 프론트 하우징(211)과 리어 하우징(212)의 각 외면은 연속되게 이어질 수 있다.

하우징(210), 좀 더 상세히 리어 하우징(211)에는 후방을 향해 개방된 개방부(212a)가 형성될 수 있다.

백 커버(213)는 상기 개방부(212a)는 백 커버(213)를 커버할 수 있다.

본체(200)에는 라이다(204)가 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 하우징(210)에는 라이다(204)가 배치된 함몰부(211a)가 형성될 수 있다. 함몰부(211a)는 하우징(210), 좀 더 상세히는 프론트 하우징(211)의 전면에서 후방으로 함몰될 수 있다. 함몰부(211a)는 전방을 향해 개방되며 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다. 라이다(204)는 함몰부(211a)를 통해 로봇(10a)의 전방에 위치한 장애물이나 사람을 감지할 수 있다.

본체(200)에는 복수개의 초음파 센서(205)가 구비될 수 있다. 복수개의 초음파 센서(205)는 본체(200)의 둘레 방향으로 서로 이격될 수 있다. 좀 더 상세히, 하우징(210)의 외둘레에는 초음파 센서(205)가 배치된 복수개의 개구가 형성될 수 있다. 각 초음파 센서(205)는 상기 개구를 통해 이동 로봇(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

초음파 센서(205)는 라이다(204)보다 낮은 위치에 설치될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(200)의 하단을 기준으로, 초음파 센서(205)의 높이는 라이다(204)의 높이보다 낮을 수 있다.

본체(200)에는 로봇(10a)의 충전을 수행하는 단자(206)가 구비될 수 있다. 하우징(210), 좀 더 상세히는 프론트 하우징(211)에는 단자(206)가 통과하는 관통공이 형성될 수 있다. 단자(206)는 상기 관통공을 통해 하우징(210)에서 전방으로 돌출될 수 있다.

로봇(10a)은 단자(206)를 차져(미도시)에 도킹시킬 수 있고, 상기 차져는 단자(206)를 통해 로봇(10a)에 내장된 배터리(270)를 충전시킬 수 있다. 상기 차져는 로봇(10a)이 주행하는 실내의 벽이나 구조물에 설치된 상태일 수 있다.

단자(206)는 초음파 센서(205)보다 낮은 위치에 설치될 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(200)의 하단을 기준으로, 단자(206)의 높이는 초음파 센서(205)의 높이보다 낮을 수 있다.

본체(200)에는 컨트롤랙(270)(Control rack) 및 배터리(280)가 내장될 수 있다. 좀 더 상세히, 컨트롤랙(270) 및 배터리(280)는 하우징(210)의 내부에 위치할 수 있고 바디 프레임(220)에 장착될 수 있다.

컨트롤랙(270)에는 로봇(10a)의 작동을 위한 복수개의 기판이 포함될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤랙(270)은 로봇(10a)의 작동 전반을 제어하는 메인 제어 보드(Main control board)과, 배터리(280)와 전기적으로 연결된 파워 보드(Power board)를 포함할 수 있다. 상기 메인 제어 보드는 적어도 하나의 프로세서(18)(도 1 참조)를 포함할 수 있다.

배터리(280)는 로봇(10a)의 작동에 필요한 전력을 공급할 수 있다. 배터리(280)는 단자(206)와 전기적으로 연결될 수 있고, 단자(206)를 통해 배터리(280)의 충전이 수행될 수 있다.

배터리(280)는 컨트롤랙(270)보다 하측에 위치할 수 있다. 즉, 상대적으로 무거운 배터리(280)가 본체(200)의 하부에 위치함으로써 본체(200)의 무게중심이 내려갈 수 있고, 로봇이 안정적으로 주행할 수 있다.

본체(200)에는 주행휠(202)을 회전시키는 주행 모터(201)가 구비될 수 있다. 주행 모터(201)는 바디 프레임(220)의 하부에 구비될 수 있다. 주행 모터(201)는 배터리(270)보다 하측에 위치할 수 있다. 주행 모터(201)는 하우징(210)의 내부에 위치할 수 있다.

넥 바디(300)는 본체(200)의 전방부에서 상측으로 길게 연장될 수 있다. 넥 바디(300)는 수직하게 형성될 수 있다. 넥 바디(300)는 서비스 모듈(900)보다 상측으로 돌출될 수 있다. 넥 바디(300)의 상측 일부는 후방 상측을 향해 절곡될 수 있다.

넥 바디(300)는 넥 하우징(310)과, 넥 하우징(310)의 내부에 배치된 넥 플레이트(340)를 포함할 수 있다. 넥 바디(300)는 넥 프레임(345)을 더 포함할 수 있다.

넥 하우징(310)은 넥 바디(300)의 외관을 형성할 수 있다. 넥 하우징(310)은 넥 플레이트(340)가 배치된 내부 공간을 가질 수 있다.

넥 하우징(310)은, 전면이 개방된 리어 케이스(320)와, 리어 케이스(320)의 개방된 전면을 커버하는 프론트 커버(330)를 포함할 수 있다. 리어 케이스(320)는 서비스 모듈(900)에 체결될 수 있다.

넥 플레이트(340)는 리어 케이스(320)와 프론트 커버(330)의 사이에 위치할 수 있다. 넥 플레이트(340)는 넥 하우징(310)에 내장되는 각종 전장 부품들이 장착되는 마운터로 기능할 수 있다.

넥 플레이트(340)의 전면은 프론트 커버(330)의 배면을 마주볼 수 있다. 상기 전장 부품들은 넥 플레이트(340)와 프론트 커버(330)의 사이에 위치할 수 있다. 따라서, 작업자는 프론트 커버(330)만을 분리하여 상기 전장 부품들을 용이하게 유지 보수할 수 있다.

넥 플레이트(340)은 넥 프레임(345)에 체결되어 지지될 수 있다.

넥 프레임(345)은 수직 바 형상일 수 있다. 넥 프레임(345)은 본체(200)에서 넥 하우징(310)의 내부로 수직하게 연장될 수 있다. 즉, 넥 프레임(345)의 하단은 바디 프레임(220)에 체결될 수 있다.

넥 프레임(345)은 좌우로 나란하게 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 넥 플레이트(340)는 한 쌍의 넥 프레임(345)의 배면에 체결될 수 있고, 넥 플레이트(340)의 전면에 장착된 전장 부품은 한 쌍의 넥 프레임(345) 사이에 위치할 수 있다.

넥 바디(300)에는 스피커(342)가 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 넥 플레이트(340)에는 스피커(342)가 장착될 수 있고, 프론트 커버(330)에는 상기 스피커(342)를 향하는 음향홀(331)이 형성될 수 있다. 스피커(342)에서 발생한 사운드는 음향홀(331)을 통해 로봇(10a)의 외부로 전달될 수 있다.

넥 바디(300)에는 카메라(343)가 구비될 수 있다. 카메라(343)은 뎁스 카메라(depth camera)일 수 있다. 카메라(343)는 스피커(342)보다 상측에 위치할 수 있다. 카메라(343)는 넥 플레이트(340)에 장착될 수 있고, 프론트 커버(330)에는 상기 카메라(343)가 배치된 개방공이 형성될 수 있다.

헤드(400)는 넥 바디(300)의 상단에 연결될 수 있다. 헤드(400)는 넥 바디(300)에 대해 전후로 틸팅될 수 있다. 헤드(400)는 서비스 모듈(900)의 상측에 위치할 수 있다.

헤드(400)는 디스플레이(430)가 구비된 디스플레이 바디(410)와, 디스플레이 바디(410)에서 돌출된 돌출부(420)를 포함할 수 있다.

디스플레이(430)는 디스플레이 바디(410)의 일면에 구비될 수 있다. 디스플레이(430)에는 기설정된 이미지 또는 영상이 출력될 수 있다. 또한, 디스플레이(430)는 터치 패널을 포함하고, 터치 입력이 가능한 입력부로 기능할 수 있다.

돌출부(420)는 디스플레이 바디(410)의 타면에서 돌출될 수 있다. 돌출부(420)는 넥 바디(300)의 상단에 연결될 수 있다.

헤드(400)에는 스캐너(440)가 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 스캐너(440)는 디스플레이 바디(410)의 둘레면에 구비될 수 있다.

스캐너(440)는 기설정된 코드를 스캔하는 광센서를 포함할 수 있다. 일례로, 스캐너(440)는 바코드 및/또는 QR코드를 스캔하도록 구성될 수 있다. 사용자는 스캐너(440)에 바코드 및/또는 QR코드를 태그하여 인증된 사용자임을 확인하고 로봇(10a)을 사용할 수 있다.

서비스 모듈(900)은 본체(200)를 상측에서 커버할 수 있다. 또한, 서비스 모듈(900)은 넥 바디(300)를 후방에서 커버할 수 있다.

서비스 모듈(900)은 헤드(400)보다 하측에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 본체(200)의 상단부터 헤드(400)까지의 높이는 서비스 모듈(900)의 높이보다 높을 수 있다.

서비스 모듈(900)은 필요에 따라 달라질 수 있다. 본 실시예에서는 서비스 모듈(900)이 복수개의 드로워(910a)(910b)(910c)를 포함하는 경우를 예로 들어 설명한다.

복수개의 드로워(910a)(910b)(910c)는 서로 다른 높이에 위치할 수 있다. 각 드로워(910a)(910b)(910c)는 전후로 슬라이딩될 수 있다. 좀 더 상세히, 드로워(910a)(910b)(910c)는 후방으로 슬라이딩되어 개방되거나, 전방으로 슬라이딩되어 클로즈될 수 있다. 로봇(10a)은 복수개의 드로워(910a)(910b)(910c)에 물품이 수용된 상태에서 자율 주행할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙을 본체에서 분리시킨 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 개방부에서 백커버가 분리된 상태가 도시된 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 백 커버의 배면도이다.

서비스 모듈(900)의 배면 하단에는, 리어 하우징(212)에 형성된 개방부(212a)와 연결되는 홈(901)이 형성될 수 있다. 상기 홈(901)은 개방부(212a)와 함께 컨트롤랙(270)이 출입 가능한 출입구(901)(212a)를 구성할 수 있다. 따라서, 백 커버(213)는 출입구(901)(212a)를 커버할 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 개방부(212a)가 단독으로 컨트롤랙(270)이 출입하는 출입구를 구성하는 것도 가능함은 물론이다.

출입구(901)(212a)는 컨트롤랙(270)의 후방에 위치할 수 있다. 따라서, 작업자는 출입구(901)(212a)를 통해 컨트롤랙(270)을 본체(200)에서 꺼내거나 본체(200)에 삽입시킬 수 있다.

바디 프레임(220)은 컨트롤랙(270)을 지지하는 이너 플레이트(240)를 포함할 수 있다. 이너 플레이트(240)는 수평하게 배치될 수 있다. 이너 플레이트(240)의 상면은 개방부(212a)의 하단보다 높을 수 있다. 따라서, 컨트롤랙(270)은 이너 플레이트(240)의 상측에서 출입구(212a)(901)를 통해 후방으로 용이하게 분리될 수 있다.

바디 프레임(220)에는, 개방부(212a)와 컨트롤랙(270)의 사이에 위치한 이탈방지 프레임(264)이 구비될 수 있다. 이탈방지 프레임(264)은 하우징(210)의 내부에 위치하며 컨트롤랙(270)의 후방에 위치할 수 있다. 따라서, 이탈방지 프레임(264)은 컨트롤랙(270)이 출입구(901)(212a)를 통해 후방으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

작업자는 리어 하우징(212)에서 백 커버(213)를 분리시키고 바디 프레임(220)에서 이탈방지 프레임(264)을 분리시킨 이후에, 컨트롤랙(270)을 후방으로 당겨 본체(200)에서 분리시킬 수 있다.

또한, 이탈방지 프레임(264)은 놉 볼트(264a)(knob bolt)에 의해 바디 프레임(220)에 체결될 수 있다. 따라서, 작업자는 별도의 공구를 사용하지 않고도 출입구(901)(212a)를 통한 이탈방지 프레임(264)의 체결 및 분리 작업을 용이하게 수행할 수 있다.

한편, 백 커버(213)에는 고정 리브(214)가 형성되고, 하우징(210)에는 상기 고정 리브(214)가 삽입되는 고정홈(212b)이 형성될 수 있다.

고정 리브(214)는 백 커버(213)의 하단에 형성될 수 있다. 고정 리브(214)는 백 커버(213)의 하단을 따라 서로 이격된 복수개가 구비될 수 있다.

고정홈(212b)은 리어 하우징(212)에 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 고정홈(212b)은 개방부(212a)의 하단과 연결될 수 있다. 고정홈(212b)은 서로 이격된 복수개가 구비될 수 있다.

이로써 백 커버(213)의 하부가 리어 하우징(212)에 고정될 수 있다.

또한, 백 커버(213)에는 체결공(215)이 형성되고, 서비스 모듈(900)에는 체결공(215)과 대응되는 체결 보스(902)가 형성될 수 있다. 볼트나 스크류 등의 체결부재(미도시)는 체결공(215)을 관통하여 체결 보스(902)에 체결될 수 있다.

체결공(215)은 백 커버(213)의 상부에 형성될 수 있다. 체결공(215)은 좌우로 이격된 복수개가 형성될 수 있다.

체결 보스(902)는 서비스 모듈(900)의 하부에 형성될 수 있다. 체결 보스(902)는 서비스 모듈(900)에 형성된 홈(901) 내에 위치할 수 있다. 체결 보스(902)는 체결공(215)과 대응되도록 복수개가 형성될 수 있다.

이로써, 백 커버(213)의 상부가 서비스 모듈(900)에 체결될 수 있다.

만일, 개방부(212a)가 단독으로 컨트롤랙(270)이 출입하는 출입구를 구성하는 경우, 체결 보스(902)는 하우징(210), 좀 더 상세히는 리어 하우징(212)에 형성될 수 있다.

도 10는 본 발명의 일 실시예에 따른 바디 프레임이 도시된 사시도이고, 도 11은 도 10에 도시된 바디 프레임을 다른 방향에서 바라본 도면이고, 도 12은 도 10의 B-B'에 대한 단면도이고, 도 13은 도 10의 C-C'를 따라 자른 절개 사시도이다.

바디 프레임(220)은, 베이스(230)와, 베이스(230)의 상측으로 이격된 이너 플레이트(240)와, 이너 플레이트(240)의 상측으로 이격된 탑 커버(250)를 포함할 수 있다.

베이스(230)는 배터리(280)를 지지할 수 있다. 즉, 배터리(280)는 베이스(230)와 이너 플레이트(240)의 사이에 배치될 수 있다.

베이스(230)는 베이스 플레이트(231)와, 베이스 플레이트(231)의 전단에 연결된 제1베이스 프레임(232)과, 베이스 플레이트(231)의 후단에 연결된 제2베이스 프레임(233)을 포함할 수 있다.

베이스 플레이트(231)는 수평하게 배치될 수 있다. 베이스 플레이트(231)은 좌우로 길게 형성될 수 있고, 전후 방향으로 소정의 폭을 가질 수 있다.

베이스 플레이트(231)는 배터리(280)를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 베이스 플레이트(231)의 상면에는 배터리(280)에 접하는 제1패드(231a)가 부착될 수 있다. 일례로, 제1패드(231a)는 양면 테이프에 의해 베이스 플레이트(231)의 상면에 부착될 수 있다.

제1패드(231a)는 탄성층(231b)과, 탄성층(231b)의 상측에 위치한 인슐레이터 층(231c)을 포함할 수 있다.

탄성층(231b)은 우레탄, 고무, 실리콘 등과 같은 탄성 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 탄성층(231b)은 로봇(10a)의 주행시에 배터리(280)로 전달되는 진동을 저감시킬 수 있다.

인슐레이터 층(231c)은 배터리(280)에 접할 수 있다. 인슐레이터 층(231c)은 탄성층(231b) 및 베이스 플레이트(231)보다 낮은 마찰계수를 가질 수 있다. 따라서, 배터리(280)는 인슐레이터 층(231c)과 접한 상태에서 용이하게 슬라이딩될 수 있다. 이로써, 로봇(10a)의 유지 보수 작업시 바디 프레임(220)에 대한 배터리(280)의 장착 및 분리가 용이해질 수 있다.

제1베이스 프레임(232)은 베이스 플레이트(231)의 전방측 가장자리에 체결될 수 있다. 제1베이스 프레임(232)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 제1베이스 프레임(232)의 단면은 'ㄴ'자 형상일 수 있다.

좀 더 상세히, 제1베이스 프레임(232)은 수직하게 형성된 제1수직 패널(232a)과, 상기 제1수직 패널(232a)의 하단에서 전방을 향해 절곡된 제1수평 패널(232b)을 포함할 수 있다.

제1수직 패널(232a)의 상단은 베이스 플레이트(231)의 전단에 연결될 수 있다. 또한, 제1수평 패널(232b)의 후단은 제1수직 패널(232a)의 하단에 연결될 수 있다. 따라서, 제1수평 패널(232b)은 베이스 플레이트(231)에 대해 하측으로 단차지게 배치될 수 있다.

제2베이스 프레임(233)은 베이스 플레이트(231)의 후방측 가장자리에 체결될 수 있다. 제2베이스 프레임(233)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 제2베이스 프레임(232)의 단면은 'ㄴ'자 형상일 수 있다. 제2베이스 프레임(232)은 제1베이스 프레임(231)과 전후 대칭되게 배치될 수 있다.

좀 더 상세히, 제2베이스 프레임(233)은 수직하게 형성된 제2수직 패널(233a)과, 상기 제2수직 패널(233a)의 하단에서 후방을 향해 절곡된 제2수평 패널(233b)을 포함할 수 있다.

제2수직 패널(233a)의 상단은 베이스 플레이트(231)의 후단에 연결될 수 있다. 또한, 제2수평 패널(233b)의 전단은 제2수직 패널(233a)의 하단에 연결될 수 있다. 따라서, 제2수평 패널(233b)은 베이스 플레이트(231)에 대해 하측으로 단차지게 배치될 수 있다.

주행 모터(210)는 베이스(230)에 배치될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 모터(210)는 베이스 플레이트(231)의 하측에 위치할 수 있다. 주행 모터(210)는 전후 방향으로 제1베이스 프레임(232)과 제2베이스 프레임(233)의 사이에 위치할 수 있다.

베이스(230)에는 구획판(234)이 구비될 수 있다. 구획판(234)은 일 주행 모터(201)가 설치되는 공간과 타 주행 모터(201)가 설치되는 공간을 구획할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 주행 모터(201)는 구획판(234)에 대해 서로 반대편에 위치할 수 있다.

구획판(234)은 수직하며 전후로 길게 배치될 수 있다. 구획판(234)은 베이스 플레이트(231)의 하측에 위치할 수 있다. 구획판(234)은 전후 방향으로 제1베이스 프레임(232)과 제2베이스 프레임(233)의 사이에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 구획판(234)의 전단은 제1베이스 프레임(232)에 체결되고 구획판(234)의 후단은 제2베이스 프레임(233)에 체결될 수 있다.

따라서, 구획판(234)은 전후 방향에 대한 베이스(230)의 강성을 보강할 수 있다. 또한, 구획판(234)은 배터리(280)의 하중에 의해 베이스 플레이트(231)가 하측으로 쳐지는 것을 방지할 수 있다.

베이스(230)에는, 주행 모터(201)를 둘러싸는 모터 커버(235)가 구비될 수 있다. 모터 커버(235)는 좌우로 길게 배치될 수 있다. 모터 커버(235)는 베이스 플레이트(231)의 하측에 위치할 수 있고, 전후 방향으로 제1베이스 프레임(232)과 제2베이스 프레임(233)의 사이에 위치할 수 있다.

모터 커버(235)는 상면 및 양측면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 좀 더 상세히, 모터 커버(235)는 주행 모터(201)를 전방에서 커버하는 제1수직 패널과, 주행 모터(201)를 후방에서 커버하는 제2수직 패널과, 상기 제1수직 패널과 제2수직 패널의 각 하단을 연결하며 주행 모터(201)를 하측에서 커버하는 수평 패널을 포함할 수 있다.

베이스(230)에는, 베이스 플레이트(231)의 양측에 위치한 한 쌍의 사이드 플레이트(221)가 체결될 수 있다. 즉, 한 쌍의 사이드 플레이트(221)는 좌우로 이격될 수 있고, 베이스 플레이트(231)은 한 쌍의 사이드 플레이트(221) 사이에 위치할 수 있다. 또한, 배터리(280)의 일부는 한 쌍의 사이드 플레이트(221)의 사이에 위치할 수 있다.

사이드 플레이트(221)는 수직하게 배치될 수 있다. 사이드 플레이트(221)는 베이스 플레이트(231)보다 상측으로 돌출될 수 있다.

사이드 플레이트(221)의 하측 일부는 전후 방향에 대해 제1베이스 프레임(232)과 제2베이스 프레임(233)의 사이에 위치할 수 있다.

또한, 사이드 플레이트(221)의 하측 일부는 좌우 방향에 대해 주행휠(202)과 주행 모터(201)의 사이에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 주행휠(202)은 사이드 플레이트(221)의 외측에 위치할 수 있고, 주행 모터(201)는 사이드 플레이트(221)의 내측에 위치할 수 있다.

사이드 플레이트(221)에는 관통공(221a)이 형성될 수 있고, 주행휠(202)과 주행 모터(201)는 상기 관통공(221a)을 통해 서로 연결될 수 있다.

베이스(230)에는 넥 바디(300)를 지지하는 넥바디 서포터(236)(238)가 구비될 수 있다.

넥바디 서포터(236)(238)는 제1베이스 프레임(232), 좀 더 상세히는 제1수평 패널(232b)의 상측에 구비될 수 있다. 넥바디 서포터(236)(238)는 좌우 방향에 대해 제1베이스 프레임(232)의 중앙에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 넥바디 서포터(236)(238)는 넥 프레임(345)를 지지하는 넥 지지판(238)과, 상기 넥 지지판(238)을 지지하는 적어도 하나의 지지 기둥(236)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 지지 기둥(236)은 서로 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 지지 기둥(236)은 넥 지지판(238)과 제1수평 패널(232b)의 사이에 위치할 수 있다.

이로써, 넥 바디(300) 및 헤드(400)의 하중이 베이스(230)로 원활하게 전달될 수 있다.

라이다(204) 및 단자(206)는 베이스(230)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 라이다(204) 및 단자(206)는 제1베이스 프레임(232)에 체결될 수 있다. 더욱 상세히, 제1수평 패널(232b)에는 라이다(204) 및 단자(206)가 장착되는 마운팅 브라켓(204a)이 체결될 수 있다.

라이다(204) 및 마운팅 브라켓(204a)은 넥 지지판(238)의 하측에 위치할 수 있고, 지지 기둥(236)의 전방에 위치할 수 있다. 단자(206)는 라이다(206)의 하측에 위치할 수 있고, 지지 기둥(236) 및/또는 제1베이스 프레임(232)의 전방에 위치할 수 있다.

베이스(230)에는 베이스 플레이트(231)와 함께 배터리(280)를 지지하는 배터리 서포터(260)(261)가 구비될 수 있다. 배터리 서포터(260)(261)는 제2베이스 프레임(233), 좀 더 상세히는 제2수평 패널(233b)의 상측에 구비될 수 있다.

좀 더 상세히, 배터리 서포터(260)(261)는 배터리(280)를 지지하는 배터리 지지판(260)과, 상기 배터리 지지판(260)을 지지하는 적어도 하나의 서폿 프레임(261)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 서폿 프레임(261)은 서로 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 서폿 프레임(261)은 제2수평 패널(233b)과 배터리 지지판(260)의 사이에 위치할 수 있다.

배터리 지지판(260)은 베이스 플레이트(231)의 후방에 위치할 수 있다. 배터리 지지판(260)는 베이스 플레이트(231)와 단차지지 않고 동일 높이에 위치할 수 있다. 즉, 배터리 지지판(260)의 상면과 베이스 플레이트(231)의 상면은 일 평면상에 위치할 수 있다.

따라서, 배터리 지지판(260)은 베이스 플레이트(231)와 함께 배터리(280)를 원활하게 지지할 수 있다. 베이스 플레이트(231)와 마찬가지로, 배터리 지지판(260)의 상면에는 배터리(280)에 접하는 제1패드(231a)가 부착될 수 있다.

즉, 제1패드(231a)는 배터리(280)의 저면과 베이스 플레이트(231)의 상면 사이에 위치하거나, 배터리(280)의 저면과 배터리 지지판(260)의 상면 사이에 위치할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 제1패드(231a)는 탄성층(231b)과, 탄성층(231b)의 상측에 위치한 인슐레이터 층(231c)을 포함할 수 있다.

베이스(230)에는 통신 모듈(283)이 구비될 수 있다. 통신 모듈(283)은 앞서 설명한 통신 인터페이스(11)(도 1 참조)를 의미할 수 있다.

통신 모듈(283)은 제2베이스 프레임(233)에 배치될 수 있다. 통신 모듈(283)의 적어도 일부는 제2수평 패널(233b)과 배터리 지지판(238)의 사이에 위치할 수 있다. 좀 더 상세히, 통신 모듈(283)은 배터리 지지판(238)의 저면에 체결될 수 있다. 배터리 지지판(238)의 저면에는 통신 모듈(283)이 장착되는 통신모듈 브라켓이 체결될 수 있다.

베이스(230)에는 후술할 쇼크 업소버(281)(Shock absorber)를 지지하는 쇼바 서포터(239)가 구비될 수 있다.

쇼바 서포터(239)는 전후로 길게 형성된 바 형상일 수 있다.

쇼바 서포터(239)는 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 각 쇼바 서포터(239)는 각 사이드 플레이트(221)의 외측에 위치할 수 있다.

쇼바 서포터(239)의 양단은 제1베이스 프레임(232) 및 제2베이스 프레임(233)에 각각 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 쇼바 서포터(239)의 전단은 체결 브라켓(239a)에 의해 제1수직 패널(232a)에 체결될 수 있고, 쇼바 서포터(239)의 후단은 체결 브라켓(239a)에 의해 제2수직 패널(233a)에 체결될 수 있다.

한편, 이너 플레이트(240)는 배터리(280)를 사이에 두고 베이스(230)의 상측으로 이격될 수 있다. 즉, 이너 플레이트(240)와 베이스(230)의 사이에는 배터리(280)가 수용되는 배터리 수용공간이 형성될 수 있다.

이너 플레이트(240)는 수평하게 형성될 수 있다. 이너 플레이트(240)의 일부는 베이스 플레이트(231)의 상측에 위치할 수 있고, 다른 일부는 배터리 지지판(260)의 상측에 위치할 수 있다.

이너 플레이트(240)는 제1서폿 프레임(237) 및 제2서폿 프레임(262)에 의해 지지될 수 있다.

제1서폿 프레임(237)은 이너 플레이트(240)의 전방측 가장자리에 체결되어 이너 플레이트(240)를 지지할 수 있다. 제1서폿 프레임(237)은 제1베이스 프레임(232), 좀 더 상세히는 제1수평 패널(232b)의 상측에 위치할 수 있다.

제1서폿 프레임(237)은 이너 플레이트(240)의 전방부와 제1수평 패널(232b)의 사이에 위치할 수 있다.

제1서폿 프레임(237)은 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 제1서폿 프레임(237)은 넥바디 서포터(236)(238), 좀 더 상세히는 지지 기둥(238)에 대해 서로 반대편에 위치할 수 있다.

제2서폿 프레임(262)은 이너 플레이트(240)의 후방측 가장자리에 체결되어 이너 플레이트(240)를 지지할 수 있다. 제2서폿 프레임(262)은 배터리 지지판(260)의 상측에 위치할 수 있다.

제2서폿 프레임(262)은 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 제2서폿 프레임(262)은 배터리(280)를 사이에 두고 서로 반대편에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 제2서폿 프레임(262)은 이너 플레이트(240)와 배터리 지지판(260)의 사이에 위치한 지지부(262a)와, 상기 지지부(262a)에서 전방으로 절곡된 절곡부(262b)와, 상기 절곡부(262b)에 연결되고 후술할 리어 기둥(254)에 체결되는 체결부(262c)를 포함할 수 있다.

지지부(262a)는 대략 수직하게 형성될 수 있다. 지지부(262a)의 상단은 이너 플레이트(240)에 체결되고, 하단은 배터리 지지판(260)에 체결될 수 있다. 또한, 지지부(262a)에는 배터리(280)가 체결되는 체결공이 형성될 수 있다.

절곡부(262b)는 전후로 길게 형성될 수 있다. 절곡부(262b)는 배터리(280)의 측면에 접하거나 인접할 수 있다. 따라서, 배터리(280)는 좌우 방향에 대해 한 쌍의 절곡부(262b) 사이에 고정될 수 있다.

즉, 제2서폿 프레임(262)은 배터리(280)가 좌우로 흔들리지 않도록 고정시키는 역할을 수행할 수 있다.

체결부(262c)는 절곡부(262b)의 전단에서 외측방을 향해 절곡되어 형성될 수 있다. 체결부(262c)는 후술할 리어 기둥(254)의 배면에 체결될 수 있다.

바디 프레임(220)에는, 배터리(280)의 후방에 위치한 보강 프레임(263)이 구비될 수 있다. 따라서, 보강 프레임(263)은 배터리(280)가 후방으로 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 보강 프레임(263)은 제1서폿 프레임(237) 및 제2서폿 프레임(262)과 함께 이너 플레이트(240)를 지지할 수 있다. 보강 프레임(263)은 이너 플레이트(240)의 후방측 가장자리에 체결될 수 있다.

이너 플레이트(240)는 컨트롤랙(270)을 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 플레이트(240)의 상면에는 컨트롤랙(270)에 접하는 제2패드(240a)가 부착될 수 있다. 일례로, 제2패드(240a)는 양면 테이프에 의해 이너 플레이트(240)의 상면에 부착될 수 있다.

제2패드(240a)는 탄성층(240b)과, 탄성층(240b)의 상측에 위치한 인슐레이터 층(240c)을 포함할 수 있다.

탄성층(240b)은 우레탄, 고무, 실리콘 등과 같은 탄성 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 탄성층(240b)은 로봇(10a)의 주행시에 컨트롤랙(270)로 전달되는 진동을 저감시킬 수 있다.

인슐레이터 층(240c)은 컨트롤랙(270)에 접할 수 있다. 인슐레이터 층(240c)은 탄성층(240b) 및 이너 플레이트(240)보다 낮은 마찰계수를 가질 수 있다. 따라서, 컨트롤랙(270)은 인슐레이터 층(240c)과 접한 상태에서 용이하게 슬라이딩될 수 있다. 이로써, 컨트롤랙(270)은 하우징(210)의 개방부(212a)(도 8 참조)을 통해 바디 프레임(220)에 용이하게 장착되거나 분리될 수 있다.

이너 플레이트(240)에는 컨트롤랙(270)의 저면과 이격되도록 하측으로 단차진 단차부(241)가 형성될 수 있다. 단차부(240)는 좌우 방향에 대해 이너 플레이트(240)의 중앙부에 형성될 수 있다.

단차부(241)는 컨트롤랙(270)의 저면과 함게 공기가 통과 가능한 에어 유로를 형성할 수 있다. 단차부(241)는 전후로 길게 형성될 수 있고, 전방에 대해 개방될 수 있다. 즉, 상기 에어 유로는 전방에 대해 개방될 수 있다. 따라서, 후술할 송풍팬(290)에 의해 발생한 공기 유동이 상기 에어 유로를 통해 용이하게 유동될 수 있다.

또한, 단차부(241)은 배터리(280)의 상면에 접하거나 인접할 수 있다. 따라서, 단차부(241)는 배터리(280)의 상하방향 흔들림을 최소화할 수 있고, 이너 플레이트(240)가 하방으로 쳐지는 것을 방지할 수 있다.

한편, 탑 커버(250)는 컨트롤랙(270)을 사이에 두고 이너 플레이트(240)의 상측으로 이격될 수 있다. 즉, 탑 커버(250)와 이너 플레이트(240) 사이에는 컨트롤랙(270)이 수용되는 컨트롤랙 수용공간이 형성될 수 있다. 탑 커버(250)는 컨트롤랙(270)을 상측에서 커버할 수 있다.

탑 커버(250)는 탑 플레이트(251)와, 탑 플레이트(251)의 전방측 가장자리에 연결된 제1탑 프레임(252)과, 탑 플레이트(251)의 양측 가장자리에 연결된 한 쌍의 제2탑 프레임(253)을 포함할 수 있다.

탑 플레이트(251)는 수평하게 형성될 수 있다. 탑 플레이트(251)는 바디 프레임(220)의 상면을 형성할 수 있다.

제1탑 프레임(252)은 좌우로 길게 형성될 수 있다. 제1탑 프레임(252)은 탑 플레이트(251)의 저면에 체결될 수 있다.

제1탑 프레임(252)는 넥 프레임(345)과 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 보강 브라켓(345a)은 넥 프레임(245)과 제1탑 프레임(252)을 서로 체결시킬 수 있다. 더욱 상세히, 보강 브라켓(345a)은 넥 프레임(345)의 전면에 체결된 제1체결부와, 제1탑 프레임(252)의 전면에 체결된 제2체결부와, 상기 제1체결부 및 제2체결부를 연결하고 넥 프레임을 측방에서 지지하는 연결부를 포함할 수 있다.

이로써, 넥 프레임(345)의 수평 방향에 대한 강성이 향상될 수 있다.

제2탑 프레임(253)은 전후로 길게 형성될 수 있다. 제2탑 프레임(253)은 탑 플레이트(251)의 저면에 체결될 수 있다. 한 쌍의 제2탑 프레임(253)은 좌우로 나란하게 이격될 수 있다. 한 쌍의 제2탑 프레임(253)의 각 전단은 제1탑 프레임(252)에 의해 서로 연결할 수 있다.

컨트롤랙(270)의 상측 일부는 좌우 방향에 대해 한 쌍의 제2탑 프레임(253)의 사이에 위치할 수 있다. 한 쌍의 제2탑 프레임(253)은 컨트롤랙(270)의 전후 방향 슬라이딩을 가이드할 수 있다.

제2탑 프레임(253)에는 후술할 쇼크 업소버(281)가 연결되는 연결 프레임(253a)이 체결될 수 있다. 연결 프레임(253a)은 대략 수평하고 전후로 길게 형성될 수 있다. 연결 프레임(253a)은 제2탑 프레임(253)의 저면에 체결될 수 있고, 제2탑 프레임(253)보다 외측으로 돌출될 수 있다.

한편, 바디 프레임(220)은 탑 커버(250)로 전달되는 충격을 흡수하는 쇼크 업소버(281)(Shock absorber)를 더 포함할 수 있다.

쇼크 업소버(281)는 베이스(230)와 탑 커버(250)의 사이에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 쇼크 업소버(281)는 상하 방향에 대해 쇼바 서포터(239)와 연결 프레임(253a)의 사이에 위치할 수 있다.

쇼크 업소버(281)는 로봇(10a)의 주행시에 바닥면의 굴곡 등으로 인해 발생하는 충격이 탑 커버(250)의 상측에 안착된 서비스 모듈(900)(도 5 참조)로 전달되는 것을 방지할 수 있다.

쇼크 업소버(281)는 탑 커버(250)의 양측부에 연결된 복수개가 구비될 수 있다. 예를 들어, 쇼크 업소버(281)는 탑 커버(250)의 양측에 각각 연결된 2쌍이 구비될 수 있다.

쇼크 업소버(281)는 사이드 플레이트(221)의 외측에 위치할 수 있다.

좀 더 상세히, 쇼크 업소버(281)는 사이드 플레이트(221)에 체결된 체결바디(281a)와, 상기 체결 바디(281a)를 관통하여 쇼바 서포터(239)와 연결 프레임(253a)을 연결하는 수직 바(281b)와, 체결 바디(281a)와 연결 프레임(253a)의 사이에 위치하고 수직 바(281b)의 외둘레에 배치된 스프링(281c)을 포함할 수 있다.

체결 바디(281a)는 사이드 플레이트(221)의 외측면에 체결될 수 있다. 체결 바디(281a)는 쇼바 서포터(239)의 상측으로 이격될 수 있다.

수직 바(281b)는 수직하게 배치될 수 있고 체결 바디(281a)를 관통할 수 있다. 수직 바(281b)의 하단은 쇼바 서포터(239)에 연결될 수 있고, 상단은 연결 프레임(253a)에 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 수직 바(281b)의 상단은 연결 프레임(253a) 중 제2탑 프레임(253)보다 외측으로 돌출된 부분에 연결될 수 있다.

스프링(281c)는 상하 방향에 대해 체결 바디(281a)와 연결 프레임(253a)의 사이에서 압축될 수 있다. 따라서, 스프링(281c)은 로봇(10a)의 주행시에 발생하는 충격을 흡수할 수 있다.

탑 커버(250)에는 이탈방지 프레임(264)이 체결될 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 이탈방지 프레임(264)은 컨트롤랙(270)의 후방에 위치하고 개방부(212a)(도 8 참조)의 전방에 위치할 수 있다.

이탈방지 프레임(264)은 탑 커버(250)를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 이탈방지 프레임(264)의 상단은 탑 플레이트(251)의 후방측 가장자리에 체결될 수 있고, 하단은 보강 프레임(263)의 상단에 체결될 수 있다.

이탈방지 프레임(264)은 놉 볼트(264a)(knob bolt)에 의해 탑 플레이트(251) 및 보강 프레임(263)에 체결될 수 있다. 따라서, 작업자는 별도의 공구를 사용하지 않고도 이탈방지 프레임(264)의 체결 및 분리 작업을 용이하게 수행할 수 있다.

한편, 바디 프레임(220)은 탑 커버(250)를 하측에서 지지하는 복수개의 기둥(254)(255)을 포함할 수 있다.

복수개의 기둥(254)(255)은 수직하게 배치될 수 있다.

복수개의 기둥(254)(255)은 탑 커버(250)의 가장자리를 지지할 수 있다. 좀 더 상세히, 복수개의 기둥(254)(255)은 한 쌍의 제2탑 프레임(253)을 지지할 수 있다. 연결 프레임(253a)는 복수개의 기둥(254)(255)과 제2탑 프레임(253)의 사이에 고정될 수 있다.

이로써 복수개의 기둥(254)(255)은 컨트롤랙(270) 및 배터리(280)와 간섭하지 않고 탑 커버(250)를 지지할 수 있다.

복수개의 기둥(254)(255)은 컨트롤랙(270)의 양측에 위치할 수 있다. 복수개의 기둥(254)(255) 중 적어도 일부는 컨트롤랙(270)의 양측면에 접하거나 인접할 수 있다. 따라서, 복수개의 기둥(254)(255) 중 적어도 일부는 컨트롤랙(270)의 전후 이동을 가이드할 수 있다.

좀 더 상세히, 복수개의 기둥(254)(255)는 리어 기둥(254)과 프론트 기둥(255)을 포함할 수 있다.

리어 기둥(254)은 탑 커버(250)와 베이스(230)를 연결할 수 있다. 리어 기둥(254)은 상하로 탑 커버(250)와 베이스(230)의 사이에 위치할 수 있다.

리어 기둥(254)은 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍이 리어 기둥(254)은 배터리(280) 및 컨트롤랙(270)을 사이에 두고 서로 반대편에 위치할 수 있다.

각 리어 기둥(254)의 상단은 제2탑 프레임(251)에 체결될 수 있고 하단은 제2베이스 프레임(233)에 체결될 수 있다.

프론트 기둥(255)은 탑 커버(250)와 이너 플레이트(240)를 연결할 수 있다. 프론트 기둥(255)은 리어 기둥(254)의 전방으로 이격될 수 있다.

프론트 기둥(255)의 상하 길이는, 리어 기둥(254)의 상하 길이보다 짧을 수 있다. 프론트 기둥(255)은 베이스(230)의 상측으로 이격될 수 있다.

프론트 기둥(255)은 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍이 프론트 기둥(255)은 컨트롤랙(270)을 사이에 두고 서로 반대편에 위치할 수 있다.

각 프론트 기둥(255)의 상단은 제2탑 프레임(251)에 체결될 수 있고 하단은 이너 플레이트(240) 및/또는 제1서폿 프레임(237)에 체결될 수 있다.

도 14은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙의 사시도이고, 도 15는 도 14에 도시된 컨트롤랙의 분해 사시도이고, 도 16는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤랙과 바디 프레임 간의 체결을 설명하기 위한 도면이다.

컨트롤랙(270)은, 랙 하우징(271)과, 랙 하우징(271)의 내부에 배치된 복수개의 기판(277)과, 랙 하우징(271)을 바디 프레임(220)에 체결시키는 체결 브라켓(278)을 포함할 수 있다. 컨트롤랙(270)은 적어도 하나의 방열팬(274)를 더 포함할 수 있다.

랙 하우징(271)은 배면이 개방된 박스 형상일 수 있다. 랙 하우징(271)은 복수개의 부재가 결합되어 형성될 수 있다. 예를 들어 랙 하우징(271)은, 랙 하우징(271)의 상면(271a) 및 양측면(271b)을 형성하는 어퍼 커버와, 랙 하우징(271)의 전면(271c) 및 저면(271d)을 형성하는 로어 커버를 포함할 수 있다.

랙 하우징(271)의 측면(271b)에는 통공(272)이 형성될 수 있다. 통공(272)는 전후 방향으로 긴 장공 형상일 수 있다.

방열팬(274)은 랙 하우징(271)의 측면(271b)에 체결될 수 있고, 통공(272)를 통해 랙 하우징(271)의 내부로 공기를 송풍시킬 수 있다. 즉, 방열팬(274)은 복수개의 기판(277)을 향해 공기를 송풍시킬 수 있다.

이로써 랙 하우징(271) 내에 위치한 복수개의 기판(277)이 원활하게 방열될 수 있다.

랙 하우징(271)에는 한 쌍의 손잡이(279)가 구비될 수 있다. 한 쌍의 손잡이(279)는 랙 하우징(271)의 양측 후단에 각각 체결될 수 있다. 사용자는 손잡이(279)를 잡고 컨트롤랙(270)을 용이하게 바디 프레임(220)에 장착시키거나 바디 프레임(220)에서 분리시킬 수 있다.

복수개의 기판(277)은 랙 하우징(271)의 내부에 대략 수평하게 배치될 수 있다. 복수개의 기판(277)은 랙 하우징(271) 내에 위치한 장착판(275)에 형성된 슬롯에 끼워질 수 있다. 장착판(275)은 복수개의 기판(277)의 전방에 위치할 수 있고 랙 하우징(271)의 전면(271c)과 나란할 수 있다.

복수개의 기판(277)은 로봇(10a)의 구동과 관련된 각종 전장 소자들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 기판(277)은, 로봇(10a)의 작동 전반을 제어하는 메인 제어 보드(Main control board)과, 배터리(280)와 전기적으로 연결된 파워 보드(Power board)를 포함할 수 있다.

랙 하우징(271)에는 복수개의 기판(277)을 지지하는 리브(273)가 형성될 수 있다. 리브(273)는 랙 하우징(271)의 양측 내면에 형성될 수 있다.

리브(273)는 전후로 길게 형성될 수 있다. 리브(273)는 상하로 이격된 복수개가 형성될 수 있다. 각 기판(277)의 외측 가장자리는 리브(273)에 의해 지지될 수 있다.

리브(273)는 통공(272)의 하단에 연결될 수 있다. 따라서 통공(272)으로 유입된 에어 플로우가 기판(277)을 용이하게 방열시킬 수 있다.

랙 하우징(271)의 내부에는 복수개의 기판(277)을 지지하는 기판 서포터(276)가 구비될 수 있다. 기판 서포터(276)는 전후로 길게 형성되고 수직하게 배치된 판형일 수 있다. 기판 서포터(276)에는 양측으로 돌출되어 복수개의 기판(277)을 지지하는 리브(미도시)가 형성될 수 있다. 상기 리브는 각 기판(277)의 내측 가장자리를 지지할 수 있다.

랙 하우징(271)에 형성된 리브(273)와 기판 서포터(276)에 형성된 리브는 기판(277)을 지지할 수 있고, 기판(277)의 전후 이동을 가이드할 수 있다. 따라서, 작업자는 장착판(275)에 기판(277)을 용이하게 장착시키거나 분리할 수 있다.

체결 브라켓(278)은 랙 하우징(271)을 바디 프레임(220)에 체결시킬 수 있다. 체결 브라켓(278)은 금속 재질을 포함할 수 있다. 체결 브라켓(278)은 적도 1회 절곡된 형상일 수 있다.

좀 더 상세히, 체결 브라켓(278)은 랙 하우징(271)의 후단을 리어 기둥(254)에 체결시킬 수 있다. 더욱 상세히, 체결 브라켓(278)은 랙 하우징(271)의 양 측면(271b)의 후단을 리어 기둥(254)의 배면에 체결시킬 수 있다.

체결 브라켓(278)과 바디 프레임(220) 사이에는 댐퍼(D)가 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 댐퍼(D)는 체결 브라켓(278)과 리어 기둥(254)의 사이에 구비될 수 있다.

댐퍼(D)는 탄성 재질을 포함하여 진동을 흡수할 수 있다. 예를 들어, 댐퍼(D)는 고무, 우레탄, 실리콘 중 적어도 하나의 재질을 포함할 수 있다. 따라서, 바디 프레임(220)에서 컨트롤랙(270)으로 전달되는 진동이 저감될 수 있다.

댐퍼(D)는 대략 중공통 형상일 수 있다. 볼트나 스크류 등의 체결부재는 댐퍼(D)를 관통하여 체결 브라켓(278)과 리어 기둥(254)을 체결시킬 수 있다.

댐퍼(D)는 상기 체결부재에 기 포함된 구성일 수 있다. 일례로, 상기 체결부재는 러버 볼트(Rubber bolt)일 수 있다.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 송풍팬에서 토출된 에어 플로우의 경로가 표시된 도면이고, 도 18은 도 17에 도시된 송풍팬에 의해 컨트롤랙의 하측을 통과하는 에어 플로우의 경로가 도시된 도면이다.

이하, 도 10, 도 12, 도 17 및 도 18을 함께 참조하여 설명한다.

본체(200)는 송풍팬(290) 및 에어 가이드(291)를 더 포함할 수 있다.

송풍팬(290)은 좌우로 이격된 한 쌍이 구비될 수 있다. 한 쌍의 송풍팬(290)은 넥 프레임(345)을 사이에 두고 서로 반대편에 위치할 수 있다.

송풍팬(290)은 넥 프레임(345), 제1서폿 프레임(237) 또는 이너 플레이트(250) 중 적어도 하나에 체결될 수 있다.

송풍팬(290)은 본체(200) 내의 방열을 수행할 수 있다. 송풍팬(290)은 대략 수평하게 배치될 수 있다. 송풍팬(290)은 상측에서 공기를 흡입하여 하측으로 송풍시킬 수 있다.

송풍팬(290)에 의해 본체(200)의 내부와, 컨트롤랙(270)과, 배터리(280)를 방열시키는 에어 플로우가 발생할 수 있다. 상기 에어 플로우 중 일부는 도 18에 도시된 바와 같이 이너 플레이트(240)의 단차부(241)와 컨트롤랙(270)의 사이를 통과할 수 있다. 따라서, 컨트롤랙(270)과 배터리(280)가 동시에 방열될 수 있고, 단차부(241)가 없는 구성과 비교하여 본체(200)의 내부가 신속하고 고르게 방열될 수 있다.

또한, 상기 에어 플로우 중 다른 일부는 도 17에 도시된 바와 같이 베이스(230)와 이너 플레이트(240)의 사이를 통과하며 배터리(280)를 방열시킬 수 있다. 상기 에어 플로우의 또다른 일부는 이너 플레이트(240)와 탑 커버(250) 사이를 통과하며 컨트롤랙(270)을 방열시킬 수 있다.

에어 가이드(291)는 송풍팬(290)의 하측에 배치될 수 있다. 에어 가이드(291)는 송풍팬(290)에 의해 발생한 에어 플로우를 토출구(292)로 안내할 수 있다.

토출구(292)는 하우징(210)에 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 토출구(292)는 프론트 하우징(211)에 형성된 함몰부(211a)의 상면에 형성될 수 있다. 토출구(292)에는 토출 그릴이 배치될 수 있다.

따라서, 송풍팬(290)에서 송풍된 에어 플로우는 에어 가이드(291), 토출구(292) 및 함몰부(211a)를 순차적으로 통과하여 본체(200)의 외부로 배출될 수 있다.

또한, 토출구(292)가 함몰부(211a)에 형성되므로, 본체(200)의 외부에서 토출구(292)가 보이지 않아 본체(200)의 외관이 향상될 수 있다.

도 19는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 사시도이고, 도 20은 도 19에 도시된 로봇에서 서비스 모듈을 분리시킨 도면이다.

본 실시예에 따른 로봇(10a')는 서비스 모듈(900')를 제외하고 앞서 설명한 실시예의 로봇(10a)과 동일하므로, 중복되는 내용은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.

본 실시예에 따른 서비스 모듈(900')은 베이스(930) 및 복수개의 선반(930a)(930b)(930c)를 포함할 수 있다.

베이스(920)는 수평하게 배치될 수 있다. 베이스(920)는 본체(200)의 하우징(210)의 개방된 상면을 상측에서 커버할 수 있다. 베이스(920)는 바디 프레임(220)을 상측에서 커버할 수 있다.

베이스(920)의 배면에는 백 커버(213)에 의해 커버되는 홈이 형성될 수 있다. 앞서 설명한 일 실시예의 홈(901)(도 7 참조)과 마찬가지로, 상기 홈은 리어 하우징(212)에 형성된 개방부(212a)와 함께 컨트롤랙(270)이 출입 가능한 출입구를 구성할 수 있다.

넥 하우징(310)의 리어 케이스(320)의 하단은 베이스(920)의 전방측 가장자리에 연결될 수 있다.

복수개의 선반(930a)(930b)(930c)은 리어 케이스(320)의 후방에서 체결될 수 있다. 복수개의 선반(930a)(930b)(930c)는 서로 다른 높이에 위치할 수 있다. 각 복수개의 선반(930a)(930b)(930c)은 상하로 서로 이격될 수 있다.

복수개의 선반(930a)(930b)(930c) 중 가장 낮은 높이에 위치한 선반(930c)은 베이스(920)의 상측으로 이격될 수 있다.

로봇(10a')은 베이스(920) 및 복수개의 선반(930a)(930b)(930c)에 물품이 놓인 상태에서 자율 주행할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

200: 본체 201: 주행 모터
202: 주행휠 210: 하우징
211: 프론트 하우징 212: 리어 하우징
212a: 개방부 213: 백 커버
220: 바디 프레임 221: 사이드 플레이트
230: 베이스 231: 베이스 플레이트
231a: 제1패드 232: 제1베이스 프레임
233: 제2베이스 프레임 236: 지지 기둥
237: 제1서폿 프레임 240: 이너 플레이트
240a: 제2패드 241: 단차부
250: 탑 커버 251: 탑 플레이트
252: 제1탑 프레임 253: 제2탑 프레임
254: 리어 기둥 255: 프론트 기둥
260: 배터리 지지판 262: 제2서폿 프레임
263: 보강 프레임 264: 이탈방지 프레임
270: 컨트롤랙 271: 랙 하우징
274: 방열팬 278: 체결 브라켓
280: 배터리 281: 쇼크 업소버
290: 송풍팬 291: 에어 가이드
292: 토출구 900: 서비스 모듈
D: 댐퍼

Claims (19)

1. 하우징;
   상기 하우징의 내부에 배치된 바디 프레임;
   상기 바디 프레임의 하부에 구비된 주행 모터;
   상기 주행 모터에 의해 회전하고 상기 하우징의 하측으로 돌출된 주행휠;
   상기 바디 프레임에 장착되고 상기 주행 모터의 상측에 위치한 컨트롤 랙(control rack);
   상기 하우징에 형성되고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 컨트롤 랙이 출입 가능한 개방부; 및
   상기 개방부을 커버하는 백 커버를 포함하는 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 바디 프레임은,
   베이스;
   상기 베이스의 상측으로 이격되고 상기 컨트롤랙을 지지하는 이너 플레이트;
   상기 컨트롤랙을 사이에 두고 상기 이너 플레이트의 상측으로 이격된 탑 커버를 포함하는 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 이너 플레이트의 상면에는 상기 컨트롤랙에 접하는 패드가 부착되고,
   상기 패드는,
   탄성 재질을 갖는 탄성층; 및
   상기 탄성층의 상측에 위치하고 상기 컨트롤랙에 접하며 상기 탄성층보다 낮은 마찰계수를 갖는 인슐레이터층을 포함하는 로봇.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 바디 프레임은,
   상기 탑 커버를 지지하며 상기 컨트롤랙의 양측에 위치한 복수개의 기둥을 더 포함하는 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 복수개의 기둥 중 적어도 일부는 상기 컨트롤랙의 전후 이동을 가이드하는 로봇.
6. 제 2 항에 있어서,
   상기 바디 프레임은,
   상기 탑 커버를 지지하고 상기 컨트롤랙의 후방에 위치하며 상기 개방부의 전방에 위치한 이탈방지 프레임을 더 포함하는 로봇.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 이탈방지 프레임은 놉 볼트(knob bolt)에 의해 상기 탑 커버에 체결된 로봇.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 컨트롤랙은,
   배면이 개방된 랙 하우징;
   상기 랙 하우징의 내부에 배치된 복수개의 기판; 및
   상기 랙 하우징의 후단을 상기 바디 프레임에 체결시키는 체결 브라켓을 포함하는 로봇.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 컨트롤랙은,
   상기 랙 하우징에 체결되고, 상기 랙 하우징에 형성된 통공을 통해 상기 기판을 향해 공기를 송풍시키는 방열팬을 더 포함하는 로봇.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 체결 브라켓과 상기 바디 프레임 사이에는, 탄성 재질을 포함하는 댐퍼가 구비된 로봇.
11. 제 2 항에 있어서,
    상기 이너 플레이트에는, 상기 컨트롤랙의 저면과 이격되도록 하측으로 단차되고 전후로 길게 형성되며 전방에 대해 개방된 단차부가 형성된 로봇.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 단차부와 상기 컨트롤랙의 사이를 통과하는 공기 유동을 발생시키고 상기 컨트롤랙의 전방에 위치한 송풍팬; 및
    상기 송풍팬에 의해 발생한 공기 유동을 상기 하우징에 형성된 토출구로 안내하는 에어 가이드를 더 포함하는 로봇.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 하우징에는, 상기 하우징의 전면에서 후방으로 함몰되고 라이다가 배치된 함몰부가 형성되고,
    상기 토출구는 상기 함몰부의 상면에 형성된 로봇.
14. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디 프레임에 장착되고 상기 주행 모터의 상측에 위치하며 상기 컨트롤랙의 하측에 위치한 배터리를 더 포함하는 로봇.
15. 하우징;
    상기 하우징의 내부에 배치된 베이스;
    상기 베이스에 배치된 주행 모터;
    상기 주행 모터에 의해 회전하고 상기 하우징의 하측으로 돌출된 주행휠;
    상기 베이스의 상측으로 이격된 이너 플레이트;
    상기 이너 플레이트의 상측으로 이격된 탑 커버;
    상기 베이스와 상기 이너 플레이트의 사이에 배치된 배터리;
    상기 이너 플레이트와 상기 탑 커버 사이에 배치된 컨트롤 랙(control rack);
    상기 하우징에 형성되고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 컨트롤 랙이 출입하는 개방부; 및
    상기 개방부을 커버하는 백커버를 포함하는 로봇.
16. 제 15 항에 있어서,
    상단은 상기 탑 커버에 체결되고 하단은 상기 베이스 또는 이너 플레이트에 체결된 복수개의 기둥을 더 포함하고,
    상기 기둥은 수평 방향에 대해 상기 컨트롤랙 및/또는 배터리의 외측에 위치한 로봇.
17. 제 15 항에 있어서,
    상기 이너 플레이트에는, 상기 컨트롤랙의 저면과 이격되도록 하측으로 단차진 단차부가 형성되고,
    상기 배터리의 상면은 상기 단차부에 인접하는 로봇.
18. 제 15 항에 있어서,
    상기 베이스의 상면에는 상기 배터리에 접하는 제1패드가 구비되고,
    상기 이너 플레이트의 상면에는 상기 컨트롤랙에 접하는 제2패드가 구비되고,
    상기 제1패드 및 제2패드 각각은,
    탄성 재질을 갖는 탄성층; 및
    상기 탄성층의 상측에 위치하고 상기 탄성층보다 낮은 마찰계수를 갖는 인슐레이터층을 포함하는 로봇.
19. 제 15 항에 있어서,
    상기 이너 플레이트를 지지하고 상기 배터리의 후방에 위치한 보강 프레임; 및
    상기 탑 커버를 지지하고 상기 컨트롤 랙의 후방에 위치하며 상기 개방부의 전방에 위치한 이탈방지 프레임을 더 포함하는 로봇.

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