KR20210068745A - 로봇 - Google Patents

Abstract

로봇은 주행휠이 제공된 모바일 로봇과; 모바일 로봇에 제공된 프레임과; 개구부가 형성된 하우징과; 하우징에 고정 브래킷이 설치되고 고정 브래킷을 따라 이동되는 무빙 브라켓이 개구부를 통해 인출 가능한 드로어 가이드와; 무빙 브라켓에 장착되어 하우징으로 삽입되거나 하우징 외부로 인출되는 드로어를 포함하고, 드로어 가이드 및 드로어는 복수개 제공되고, 복수개 드로어 중 제1드로어와 프레임 사이의 거리는 제1드로어 아래에 위치하는 제2드로어와 프레임 사이의 거리 보다 짧다.

Description

로봇{Robot}

본 발명은 의약품 등의 물품을 운반할 수 있는 로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명은 무게중심을 낮춰 전복 가능성이 최소화될 수 있는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 주변의 공간 활용도를 높일 수 있는 로봇을 제공하는데 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇은 주행휠이 제공된 모바일 로봇와; 모바일 로봇에 배치된 프레임을 포함할 수 있다.

로봇은 개구부가 형성된 하우징과; 하우징에 고정 브래킷이 설치되고 고정 브래킷을 따라 이동되는 무빙 브라켓이 개구부를 통해 인출 가능한 드로어 가이드와; 무빙 브라켓에 장착되어 하우징으로 삽입되거나 하우징 외부로 인출되는 드로어를 포함할 수 있다.

개구부는 하우징의 배면에 형성될 수 있고, 드로어는 하우징의 후방으로 인출될 수 있다.

드로어 가이드 및 드로어는 복수개 제공될 수 있다.

복수개 드로어 중 제1드로어와 프레임 사이의 거리는 제1드로어 아래에 위치하는 제2드로어와 상기 프레임 사이의 거리 보다 짧을 수 있다.

하우징의 상단 수평 방향 길이는 하우징의 하단 수평 방향 길이 보다 짧을 수 있다.

하우징과, 복수개 드로워 가이드와, 복수개 드로워는 서비스 모듈을 구성할 수 있다. 복수개 드로어가 하우징으로 최대 삽입되었을 때, 서비스 모듈은 상측으로 갈수록 점차 얇아질 수 있다.

복수개 드로어 가이드는 제1드로어를 안내하는 제1드로어 가이드와; 제2드로어를 안내하고, 제1드로어 가이드의 아래에 위치하는 제2드로어 가이드를 포함할 수 있다.

하우징은 아우터 하우징과; 아우터 하우징의 내측에 배치된 이너 하우징을 포함할 수 있다.

이너 하우징에는 제1드로어 가이드의 고정 브라켓이 장착되는 제1장착공이 형성될 수 있고, 제2드로어 가이드의 고정 브래킷이 장착되는 제2장착공이 형성될 수 있다.

제1장착공과 프레임 사이의 거리는 제2장착공과 프레임 사이의 거리 보다 짧을 수 있다.

서비스 모듈은 하우징에 배치되고 드로어를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 록커를 포함할 수 있다.

하우징은 프레임의 배면 및 측면을 감싸는 프론트 바디를 포함할 수 있고, 프론트 바디는 좌우 방향으로 이격되는 좌측판 및 우측판과; 좌측판과 우측판을 잇는 후판을 포함할 수 있다.

록커는 후판에 장착될 수 있다.

프레임은 프론트 넥과; 프론트 넥을 덮는 프론트 커버를 포함할 수 있다.

프론트 넥에는 록커를 록킹 해제시키는 릴리져가 관통되는 프론트 개구부가 형성될 수 있다.

프레임은 프론트 넥의 전면에 배치되고 프론트 커버에 은닉되는 피시비를 더 포함할 수 있다.

록커는 피시비에 연결된 케이블이 접속되는 커넥팅 단자를 포함할 수 있다.

프론트 넥에는 케이블 또는 커넥팅 단자가 관통되는 관통공이 형성될 수 있다.

록커는 복수개 제공될 수 있다.

복수개 록커는 제1드로어를 록킹시키는 록킹핀을 갖는 제1록커와, 제1록커의 아래에 위치되고 상기 제2드로어를 록킹시키는 록킹핀을 갖는 제2록커를 포함할 수 있다.

복수개 록커 각각은 록킹 핀은 잠금 해제시키는 릴리져를 포함할 수 있다.

제1록커의 록킹핀과, 제2록커의 록킹핀은 상하 방향으로 서로 반대 방향으로 돌출될 수 있다.

로봇은 디스플레이와; 프레임에 설치되어 디스플레이를 회전시키는 디스플레이 로터를 더 포함할 수 있다.

디스플레이 로터는 디스플레이를 복수의 모드로 회전시킬 수 있다.

복수의 모드는 디스플레이의 화면이 전방 상측을 향하는 제1모드와, 디스플레이의 화면이 후방 상측을 향하는 제2모드를 포함할 수 있다.

디스플레이는 상기 제1모드와 제2모드시 상이한 정보를 표시할 수 있다.

드로어의 저면에는 드로어 가이드가 수용되고 드로어의 내부을 향해 돌출된 포켓이 형성되고, 포켓은 좌측판과, 우측판 및 상판을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 서비스 모듈이 상부로 갈수롤 점차 얇게 형성되어 서비스 모듈의 무게 중심이 낮고, 로봇의 전복 가능성이 최소화될 수 있다.

또한, 서비스 모듈 상부 주변의 공간 활용도가 높고, 사용자가 서비스 모듈의 주변에서 디스플레이에 쉽게 접근할 수 있으며, 디스플레이 사용의 편의성이 높다.

또한, 동일 형상 및 크기의 복수개 드로어가 장착될 수 있어 제조단가를 최소화할 수 있다.

또한, 동일 형상 및 크기의 복수개 드로어 가이드가 장착될 수 있어 제조단가를 최소화할 수 있다.

또한, 록커에 의해 드로어를 록킹시킬 수 있어, 드로어 내 물품의 분실 가능성이 최소화될 수 있다.

또한, 록커에 제공된 릴리져를 통해 록커를 록킹 해제할 수 있어, 드로어의 록킹시 발생될 수 있는 불편함을 최소화할 수 있다.

또한, 프론트 커버를 열고, 록커를 록킹 해제할 수 있어, 비상시, 드로어를 간편하게 록킹 해제할 수 있다.

또한, 드로어가 드로어 가이드를 가릴 수 있어, 드로어의 외부 인출시 로봇의 외관이 고급화될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 장치가 도시된 도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템과 연결되는 AI 서버가 도시된 도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 시스템이 도시된 도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇이 도시된 사시도,
도 5는 도 4에 도시된 서비스 모듈이 모바일 로봇에서 분리되었을 때의 사시도,
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇이 도시된 측면도,
도 7은 도 6에 도시된 디스플레이가 후방으로 회전되었을 때의 측면도,
도 8은 도 6에 도시된 드로어가 후방으로 인출되었을 때의 측면도,
도 9는 도 4에 도시된 A-A'선 단면도,
도 10은 도 9에 도시된 이너 하우징의 배면도,
도 11은 도 9에 도시된 이너 하우징의 측면도,
도 12는 본 발명에 따른 드로어가 최대 인입 위치일 때의 드로어 가이드가 도시된 측면도,
도 13은 본 발명에 따른 드로어가 최대 인출 위치일 때의 드로어 가이드가 도시된 측면도,
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 복수개 드로어가 하우징에 삽입 완료되었을 때의 측면도이고,
도 15는 도 4에 도시된 B-B'선 단면도,
도 16은 도 15에 도시된 C가 확대 도시된 단면도,
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 제1록커 및 제1드로어가 도시된 단면도,
도 18은 본 발명의 실시 예에 따른 제2록커 및 제2드로어가 도시된 단면도,
도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 제3록커 및 제3드로어가 도시된 단면도,
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 제1록커 및 제2록커가 도시된 일부 절결 사시도,
도 21은 본 발명에 따른 로봇의 분해 사시도,
도 22는 본 발명에 따른 프론트 커버가 전방으로 분리되었을 때의 사시도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

<로봇(Robot)>

로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미할 수 있다. 특히, 환경을 인식하고 스스로 판단하여 동작을 수행하는 기능을 갖는 로봇을 지능형 로봇이라 칭할 수 있다.

로봇은 사용 목적이나 분야에 따라 산업용, 의료용, 가정용, 군사용 등으로 분류할 수 있다.

로봇은 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다. 또한, 이동 가능한 로봇은 구동부에 휠, 브레이크, 프로펠러 등이 포함되어, 구동부를 통해 지상에서 주행하거나 공중에서 비행할 수 있다.

<인공 지능(AI: Artificial Intelligence)>

인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.

인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.

인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)를 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함숫값을 출력할 수 있다.

모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.

인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.

지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.

인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥 러닝을 포함하는 의미로 사용된다.

<자율 주행(Self-Driving)>

자율 주행은 스스로 주행하는 기술을 의미하며, 자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이 또는 사용자의 최소한의 조작으로 주행하는 차량(Vehicle)을 의미한다.

예컨대, 자율 주행에는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등이 모두 포함될 수 있다.

차량은 내연 기관만을 구비하는 차량, 내연 기관과 전기 모터를 함께 구비하는 하이브리드 차량, 그리고 전기 모터만을 구비하는 전기 차량을 모두 포괄하며, 자동차뿐만 아니라 기차, 오토바이 등을 포함할 수 있다.

이때, 자율 주행 차량은 자율 주행 기능을 가진 로봇으로 볼 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 장치가 도시된 도이다.

AI 장치(100)는 TV, 프로젝터, 휴대폰, 스마트폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), DMB 수신기, 라디오, 세탁기, 냉장고, 데스크탑 컴퓨터, 디지털 사이니지, 로봇, 차량 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 장치가 도시된 도이다.

AI 장치(100)는 TV, 프로젝터, 휴대폰, 스마트폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), DMB 수신기, 라디오, 세탁기, 냉장고, 데스크탑 컴퓨터, 디지털 사이니지, 로봇, 차량 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다.

도 1을 참조하면, AI 장치(100)는 커뮤니케이터(110), 입력 인터페이스(120), 러닝 프로세서(130), 센서(140), 출력 인터페이스(150), 메모리(170) 및 프로세서(180) 등을 포함할 수 있다.

커뮤니케이터(110)는 유무선 통신 기술을 이용하여 다른 AI 장치(100a 내지 100e)나 AI 서버(500) 등의 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 커뮤니케이터(110)는 외부 장치들과 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등을 송수신할 수 있다.

이때, 커뮤니케이터(110)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth??), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다.

입력 인터페이스(120)는 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다.

이때, 입력 인터페이스(120)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호를 수신하기 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력 인터페이스 등을 포함할 수 있다. 여기서, 카메라나 마이크로폰을 센서로 취급하여, 카메라나 마이크로폰으로부터 획득한 신호를 센싱 데이터 또는 센서 정보라고 할 수도 있다.

입력 인터페이스(120)는 모델 학습을 위한 학습 데이터 및 학습 모델을 이용하여 출력을 획득할 때 사용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력 인터페이스(120)는 가공되지 않은 입력 데이터를 획득할 수도 있으며, 이 경우 프로세서(180) 또는 러닝 프로세서(130)는 입력 데이터에 대하여 전처리로써 입력 특징점(input feature)을 추출할 수 있다.

러닝 프로세서(130)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 여기서, 학습된 인공 신경망을 학습 모델이라 칭할 수 있다. 학습 모델은 학습 데이터가 아닌 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론해 내는데 사용될 수 있고, 추론된 값은 어떠한 동작을 수행하기 위한 판단의 기초로 이용될 수 있다.

이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 서버(500)의 러닝 프로세서(540)과 함께 AI 프로세싱을 수행할 수 있다.

이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 장치(100)에 통합되거나 구현된 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 러닝 프로세서(130)는 메모리(170), AI 장치(100)에 직접 결합된 외부 메모리 또는 외부 장치에서 유지되는 메모리를 사용하여 구현될 수도 있다.

센서(140)는 다양한 센서들을 이용하여 AI 장치(100) 내부 정보, AI 장치(100)의 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.

이때, 센서(140)에 포함되는 센서에는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등이 있다.

출력 인터페이스(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다.

이때, 출력 인터페이스(150)에는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.

메모리(170)는 AI 장치(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(170)는 입력 인터페이스(120)에서 획득한 입력 데이터, 학습 데이터, 학습 모델, 학습 히스토리 등을 저장할 수 있다.

프로세서(180)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, AI 장치(100)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(180)는 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.

이를 위해, 프로세서(180)는 러닝 프로세서(130) 또는 메모리(170)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 상기 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.

이때, 프로세서(180)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 외부 장치의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 전송할 수 있다.

프로세서(180)는 사용자 입력에 대하여 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 사용자의 요구 사항을 결정할 수 있다.

이때, 프로세서(180)는 음성 입력을 문자열로 변환하기 위한 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다.

이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서(130)에 의해 학습된 것이나, AI 서버(500)의 러닝 프로세서(540)에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.

프로세서(180)는 AI 장치(100)의 동작 내용이나 동작에 대한 사용자의 피드백 등을 포함하는 이력 정보를 수집하여 메모리(170) 또는 러닝 프로세서(130)에 저장하거나, AI 서버(500) 등의 외부 장치에 전송할 수 있다. 수집된 이력 정보는 학습 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.

프로세서(180)는 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, AI 장치(100)의 구성 요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, AI 장치(100)에 포함된 구성 요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템과 연결되는 AI 서버가 도시된 도이다.

도 2를 참조하면, AI 서버(500)는 머신 러닝 알고리즘을 이용하여 인공 신경망을 학습시키거나 학습된 인공 신경망을 이용하는 장치를 의미할 수 있다. 여기서, AI 서버(500)는 복수의 서버들로 구성되어 분산 처리를 수행할 수도 있고, 5G 네트워크로 정의될 수 있다. 이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100)의 일부의 구성으로 포함되어, AI 프로세싱 중 적어도 일부를 함께 수행할 수도 있다.

AI 서버(500)는 커뮤니케이터(510), 메모리(530), 러닝 프로세서(540) 및 프로세서(520) 등을 포함할 수 있다.

커뮤니케이터(510)는 AI 장치(100) 등의 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다.

메모리(530)는 모델 저장부(531)를 포함할 수 있다. 모델 저장부(531)는 러닝 프로세서(540)을 통하여 학습 중인 또는 학습된 모델(또는 인공 신경망, 531a)을 저장할 수 있다.

러닝 프로세서(540)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망(531a)을 학습시킬 수 있다. 학습 모델은 인공 신경망의 AI 서버(500)에 탑재된 상태에서 이용되거나, AI 장치(100) 등의 외부 장치에 탑재되어 이용될 수도 있다.

학습 모델은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 학습 모델의 일부 또는 전부가 소프트웨어로 구현되는 경우 학습 모델을 구성하는 하나 이상의 명령어(instruction)는 메모리(530)에 저장될 수 있다.

프로세서(520)는 학습 모델을 이용하여 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 시스템을 포함하는 AI 시스템이 도시된 도이다.

도 3을 참조하면, AI 시스템(1)은 AI 서버(500), 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(10)와 연결된다. 여기서, AI 기술이 적용된 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 등을 AI 장치(100a 내지 100e)라 칭할 수 있다.

클라우드 네트워크(10)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크(10)는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.

즉, AI 시스템(1)을 구성하는 각 장치들(100a 내지 100e, 500)은 클라우드 네트워크(10)를 통해 서로 연결될 수 있다. 특히, 각 장치들(100a 내지 100e, 500)은 기지국을 통해서 서로 통신할 수도 있지만, 기지국을 통하지 않고 직접 서로 통신할 수도 있다.

AI 서버(500)는 AI 프로세싱을 수행하는 서버와 빅 데이터에 대한 연산을 수행하는 서버를 포함할 수 있다.

AI 서버(500)는 AI 시스템(1)을 구성하는 AI 장치들인 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크(10)을 통하여 연결되고, 연결된 AI 장치들(100a 내지 100e)의 AI 프로세싱을 적어도 일부를 도울 수 있다.

이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100a 내지 100e)를 대신하여 머신 러닝 알고리즘에 따라 인공 신경망을 학습시킬 수 있고, 학습 모델을 직접 저장하거나 AI 장치(100a 내지 100e)에 전송할 수 있다.

이때, AI 서버(500)는 AI 장치(100a 내지 100e)로부터 입력 데이터를 수신하고, 학습 모델을 이용하여 수신한 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성하여 AI 장치(100a 내지 100e)로 전송할 수 있다.

또는, AI 장치(100a 내지 100e)는 직접 학습 모델을 이용하여 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수도 있다.

이하에서는, 상술한 기술이 적용되는 AI 장치(100a 내지 100e)의 다양한 실시 예들을 설명한다. 여기서, 도 3에 도시된 AI 장치(100a 내지 100e)는 도 1에 도시된 AI 장치(100)의 구체적인 실시 예로 볼 수 있다.

<AI+로봇>

로봇(100a)은 AI 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.

로봇(100a)은 동작을 제어하기 위한 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있고, 로봇 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수 있다.

로봇(100a)은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 로봇(100a)의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 사용자 상호작용에 대한 응답을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.

여기서, 로봇(100a)은 이동 경로 및 주행 계획을 결정하기 위하여, 라이다, 레이더, 카메라 중에서 적어도 하나 이상의 센서에서 획득한 센서 정보를 이용할 수 있다.

로봇(100a)은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 로봇(100a)은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 동작을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 로봇(100a)에서 직접 학습되거나, AI 서버(500) 등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다.

이때, 로봇(100a)은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할 수도 있지만, AI 서버(500) 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.

로봇(100a)은 맵 데이터, 센서 정보로부터 검출한 객체 정보 또는 외부 장치로부터 획득한 객체 정보 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여 이동 경로와 주행 계획을 결정하고, 구동부를 제어하여 결정된 이동 경로와 주행 계획에 따라 로봇(100a)을 주행시킬 수 있다.

맵 데이터에는 로봇(100a)이 이동하는 공간에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 벽, 문 등의 고정 객체들과 화분, 책상 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.

또한, 로봇(100a)은 사용자의 제어/상호작용에 기초하여 구동부를 제어함으로써, 동작을 수행하거나 주행할 수 있다. 이때, 로봇(100a)은 사용자의 동작이나 음성 발화에 따른 상호작용의 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 응답을 결정하여 동작을 수행할 수 있다.

<AI+로봇+자율주행>

로봇(100a)은 AI 기술 및 자율 주행 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.

AI 기술과 자율 주행 기술이 적용된 로봇(100a)은 자율 주행 기능을 가진 로봇 자체나, 자율 주행 차량(100b)과 상호작용하는 로봇(100a) 등을 의미할 수 있다.

자율 주행 기능을 가진 로봇(100a)은 사용자의 제어 없이도 주어진 동선에 따라 스스로 움직이거나, 동선을 스스로 결정하여 움직이는 장치들을 통칭할 수 있다.

자율 주행 기능을 가진 로봇(100a) 및 자율 주행 차량(100b)은 이동 경로 또는 주행 계획 중 하나 이상을 결정하기 위해 공통적인 센싱 방법을 사용할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 기능을 가진 로봇(100a) 및 자율 주행 차량(100b)은 라이다, 레이더, 카메라를 통해 센싱된 정보를 이용하여, 이동 경로 또는 주행 계획 중 하나 이상을 결정할 수 있다.

자율 주행 차량(100b)과 상호작용하는 로봇(100a)은 자율 주행 차량(100b)과 별개로 존재하면서, 자율 주행 차량(100b)의 내부에서 자율 주행 기능에 연계되거나, 자율 주행 차량(100b)에 탑승한 사용자와 연계된 동작을 수행할 수 있다.

이때, 자율 주행 차량(100b)과 상호작용하는 로봇(100a)은 자율 주행 차량(100b)을 대신하여 센서 정보를 획득하여 자율 주행 차량(100b)에 제공하거나, 센서 정보를 획득하고 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 생성하여 자율 주행 차량(100b)에 제공함으로써, 자율 주행 차량(100b)의 자율 주행 기능을 제어하거나 보조할 수 있다.

또는, 자율 주행 차량(100b)과 상호작용하는 로봇(100a)은 자율 주행 차량(100b)에 탑승한 사용자를 모니터링하거나 사용자와의 상호작용을 통해 자율 주행 차량(100b)의 기능을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(100a)은 운전자가 졸음 상태인 경우로 판단되는 경우, 자율 주행 차량(100b)의 자율 주행 기능을 활성화하거나 자율 주행 차량(100b)의 구동부의 제어를 보조할 수 있다. 여기서, 로봇(100a)이 제어하는 자율 주행 차량(100b)의 기능에는 단순히 자율 주행 기능뿐만 아니라, 자율 주행 차량(100b)의 내부에 구비된 네비게이션 시스템이나 오디오 시스템에서 제공하는 기능도 포함될 수 있다.

또는, 자율 주행 차량(100b)과 상호작용하는 로봇(100a)은 자율 주행 차량(100b)의 외부에서 자율 주행 차량(100b)에 정보를 제공하거나 기능을 보조할 수 있다. 예컨대, 로봇(100a)은 스마트 신호등과 같이 자율 주행 차량(100b)에 신호 정보 등을 포함하는 교통 정보를 제공할 수도 있고, 전기 차량의 자동 전기 충전기와 같이 자율 주행 차량(100b)과 상호작용하여 충전구에 전기 충전기를 자동으로 연결할 수도 있다.

이하, 로봇(100a)은 의약품 등의 각종 물품을 드로어에 담겨진 상태로 운반할 수 있는 배송로봇을 예로 들어 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇이 도시된 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 서비스 모듈이 모바일 로봇에서 분리되었을 때의 사시도, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇이 도시된 측면도이며, 도 7은 도 6에 도시된 디스플레이가 후방으로 회전되었을 때의 측면도이다. 도 8은 도 6에 도시된 드로어가 후방으로 인출되었을 때의 측면도이다.

로봇(100a)은 모바일 로봇(200)와; 모바일 로봇(200)에 장착된 서비스 모듈(400)을 포함할 수 있다.

모바일 로봇(200)은 로봇(100a)의 본체일 수 있다. 모바일 로봇(200)는 목적지까지 자율 주행할 수 있는 자율주행 로봇일 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 주행 휠(202)이 배치될 수 있다. 주행 휠(202)은 모바일 로봇(200)의 하측에 배치될 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 캐스터(203)가 구비될 수 있다. 캐스터(203)는 모바일 로봇(200)의 하측에 배치될 수 있고, 로봇(100a)의 주행을 보조할 수 있다.

모바일 로봇(200)은 로어 하우징(210)과, 베이스 플레이트(214) 및 바디 프레임(220, 도 5 참조)을 포함할 수 있다.

로어 하우징(210)은 모바일 로봇(200)의 외관을 형성할 수 있다. 로어 하우징(210)은 모바일 로봇(200)의 둘레면 외관을 형성할 수 있다. 로어 하우징(210)은 바디 프레임(220)의 외둘레를 둘러쌀 수 있다. 로어 하우징(210)의 상면은 개방될 수 있다.

로어 하우징(210)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 로어 하우징(210)은 프론트 하우징(211)과 리어 하우징(212)을 포함할 수 있고, 로어 하우징(210)의 체결 및 분리 작업이 용이해질 수 있다.

프론트 하우징(211)은 전방을 향해 볼록하게 굽은 형상일 수 있고, 리어 하우징(212)은 후방을 향해 볼록하게 굽은 형상일 수 있다. 프론트 하우징(211)의 후단과 리어 하우징(212)의 전단은 서로 맞닿을 수 있다. 프론트 하우징(211)과 리어 하우징(212)의 각 외면은 연속되게 이어질 수 있다.

바디 프레임(220)은 베이스 플레이트(214)의 위에 배치될 수 있다. 바디 프레임(220)은 로어 하우징(210)의 내부에 배치될 수 있고, 로어 하우징(210) 및 베이스 플레이트(214)에 의해 보호될 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 라이다(204)가 제공될 수 있다. 로어 하우징(210)에는 라이다(204)가 배치된 개구부(211a)가 형성될 수 있다. 개구부(211a)는 전방을 향해 개방될 수 있고, 좌우 방향(Y)으로 길게 형성될 수 있다. 라이다(204)는 개구부(211a)를 통해 로봇(100a)의 전방에 위치한 장애물이나 사람을 감지할 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 복수개의 초음파 센서(205)가 구비될 수 있다. 복수개의 초음파 센서(205)는 모바일 로봇(200)의 둘레 방향으로 서로 이격될 수 있다. 로어 하우징(210)의 외둘레에는 초음파 센서(205)가 배치된 복수개의 개구가 형성될 수 있다. 각 초음파 센서(205)는 로봇(100a) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

초음파 센서(205)는 라이다(204)보다 낮은 위치에 설치될 수 있다. 좀 더 상세히, 모바일 로봇(200)의 하단을 기준으로, 초음파 센서(205)의 높이는 라이다(204)의 높이보다 낮을 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 로봇(100a)의 충전을 수행하는 충전단자(206)가 구비될 수 있다. 로어 하우징(210), 좀 더 상세히는 프론트 하우징(211)에는 충전단자(206)가 통과하는 관통공이 형성될 수 있다. 충전단자(206)는 관통공을 통해 로어 하우징(210)에서 전방으로 돌출될 수 있다.

충전단자(206)의 높이는 라이다(204)의 높이 보다 낮을 수 있다. 충전단자(206)는 초음파 센서(205)보다 낮은 위치에 설치될 수 있다. 좀 더 상세히, 모바일 로봇(200)의 하단을 기준으로, 충전단자(206)의 높이는 라이다(204)의 높이 및 초음파 센서(205)의 높이보다 낮을 수 있다.

베이스 플레이트(214)은 모바일 로봇(200의 저면 외관을 형성할 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 프레임(300)이 제공될 수 있다. 프레임(300)는 모바일 로봇(200)의 앞 부분에서 상측 방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 프레임(300)은 모바일 로봇(200)의 앞 부분에 배치된 프론트 프레임일 수 있다. 프레임(3000의 상부에는 후술하는 디스플레이(600)가 배치될 수 있다. 디스플레이(600)는 로봇(100a0의 헤드를 구성할 수 있고, 프레임(300)은 로봇(100a)의 넥 바디를 구성할 수 있다.

프레임(300)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 프레임(300)은 모바일 로봇(200)과 별도로 제조된 후 모바일 로봇(200)의 앞 부분 상측에 결합되는 것이 가능하다. 프레임(300)의 일부는 모바일 로봇(200)에 일체로 형성될 수 있고, 모바일 로봇(200)의 앞부분에서 상측 방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

프레임(300)은 대략 수직하게 형성될 수 있다. 프레임(300)는 상측으로 갈수록 점차 얇아지게 형성될 수 있다. 프레임(300)의 배면은 수직할 수 있고, 프레임(300)의 전면은 상측으로 갈수록 프레임(300)의 배면에 근접할 수 있다. 프레임(300)의 전면은 소정 각도 경사지게 형성된 경사면을 구성할 수 있다.

프레임(300)의 상부는 후방 상측을 향해 절곡될 수 있다. 프레임(300)의 상부에는 디스플레이(600)가 회전 가능하게 연결되는 디스플레이 연결부(302)가 형성될 수 있다.

프레임(300)은 전면에 경사면이 형성되고, 상측 방향으로 갈수록 점차 얇아지는 구배부와, 구배부의 상측에서 서비스 모듈(600)의 위로 연장된 디스플레이 연결부(302)를 포함할 수 있다.

디스플레이 연결부(302)는 상하 방향(Z)으로 서비스 모듈(400) 위에 위치될 수 있다. 디스플레이 연결부(302)는 서비스 모듈(400)의 상면(403)과 상하 방향(Z)으로 오버랩될 수 있다. 디스플레이 연결부(302)는 서비스 모듈(400)의 상면(403)과 상하 방향(Z)으로 이격될 수 있다.

이 경우, 사용자는 서비스 모듈(600)의 상면에 물품을 올려놓을 수 있고, 서비스 모듈(600)의 편의성은 향상될 수 있다.

서비스 모듈(400)은 로어 하우징(210)의 개방된 상면을 상측에서 커버할 수 있다. 서비스 모듈(400)은 바디 프레임(220)을 상측에서 커버할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 로어 하우징(210)의 상면이 서비스 모듈(400)을 지지하는 구성도 가능함은 물론이다.

서비스 모듈(400)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 서비스 모듈(400)은 하우징(401)과; 하우징(401)으로 삽입되거나 하우징(401)에서 외부로 인출되는 적어도 하나의 드로어를 포함할 수 있다.

하우징(401)은 서비스 모듈(400)의 외관을 형성할 수 있다.

하우징(401)의 일 예는 모바일 로봇(200)과 별도로 제조된 후, 모바일 로봇(200) 위에 안착되게 장착되는 것이 가능하다.

하우징(401)의 다른 예는 하우징(401)의 전부 또는 일부가 모바일 로봇(200)에서 상측 방향으로 일체로 돌출될 수 있다.

하우징(401)에는 드로어가 출입될 수 있는 개구부(402, 도 8 참조)가 형성될 수 있다. 개구부(402)는 하우징(401)의 배면에 형성될 수 있다. 개구부(402)는 하우징(401)의 뒷부분에 전후 방향(X)으로 개방되게 형성될 수 있다.

드로어는 하우징(401)에서 외부로 이동되어 하우징(401)에서 인출될 수 있고, 하우징(401)의 외부에서 하우징(401)의 내부로 이동되어 하우징(401)에 수용될 수 있다.

드로어는 하우징(401)에서 후방 방향으로 이동되어 하우징(401)에서 인출될 수 있고, 하우징(401)의 후방에서 하우징(401)의 내부로 이동되어 하우징(401)에 수용될 수 있다.

하우징(401)은 서비스 모듈(400)의 외관을 형성하는 아우터 하우징(404)을 포함할 수 있다.

아우터 하우징(404)의 외둘레면은 곡면을 포함할 수 있다.

아우터 하우징(404)의 상면(403)은 평면 형상일 수 있고, 아우터 하우징(404)의 상면(403)은 그 위에 위치하는 디스플레이(600)와 상하 방향(Z)으로 이격될 수 있다.

아우터 하우징(404)는 한 쌍의 사이드 바디(405)(406)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 사이드 바디(405)(406)의 선단은 좌우 방향(Y)으로 이격될 수 있다. 한 쌍의 사이드 바디(405)(406)의 후단 사이에는 전후 방향(X)으로 개방된 개구부(402)가 형성될 수 있다.

하우징(401)은 프레임(300)의 배면 및 측면을 감싸는 프론트 바디(407)를 포함할 수 있다. 프론트 바디(407)는 아우터 하우징(404)의 일부일 수 있다.

프론트 바디(407)는 아우터 하우징(404)을 구성하는 한 쌍의 사이드 바디(405)(406) 선단 사이를 막을 수 있다.

프론트 바디(407)는 좌측판(407a), 우측판(407b) 및 후판(407c)를 포함할 수 있다.

프론트 바디(407)의 좌측판(407a)과 우측판(4007b)은 좌우 방향(Y)으로 이격될 수 있다.

프론트 바디(407)의 후판(407c)은 좌측판(407a), 우측판(407b)의 후방부를 잇게 형성될 수 있다.

프론트 바디(407)의 좌측판(407a)은 프레임(300)의 좌측면을 덮을 수 있다.

프론트 바디(407)의 우측판(407b)은 프레임(300)의 우측면을 덮을 수 있다.

프론트 바디(407)의 후판(407c)은 프레임(300)의 배면을 덮을 수 있다.

하우징(401)에는 드로어의 이동을 안내할 수 있는 드로어 가이드가 배치될 수 있다. 드로어 가이드는 서비스 모듈(400)에 복수개 제공될 수 있고, 복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 하우징(401)에 높이 차를 갖게 배치될 수 있다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 동일 크기 및 형상으로 제조된 후 하우징(401)에 장착될 수 있고, 로봇(100a)의 제조단가는 최소화될 수 있다.

드로어는 하우징(401)에 복수개 제공될 수 있고, 복수개 드로어(450)(460)(470)는 동일 크기 및 형상으로 제조된 후 드로어 가이드에 장착될 수 있으며, 로봇(100a)의 제조단가는 최소화될 수 있다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)가 하우징(401)에 높이 차를 갖게 배치될 경우, 복수개 드로어(450)(460)(470)는 하우징(401)에 높이 차를 갖게 배치될 수 있다.

이하, 설명의 편의를 위해, 복수개 드로어(450)(460)(470) 중 가장 상측에 위치하는 최상측 드로어(450)를 제1드로어(450)로 칭하여 설명하고, 제1드로어(450) 아래에 제1드로어(450)와 가장 근접하게 위치하는 드로어(460)을 제2드로어(460)으로 칭하여 설명하고, 드로어(450)(460)(470) 중 가장 하측에 위치하는 드로어(470)를 제3드로어(470)으로 칭하여 설명한다.

한편, 로봇(100a)은 3개의 드로어(450)(460)(470)를 포함하는 것에 한정되지 않고, 2개의 드로어 내지 4개 이상의 드로어를 포함하는 것도 가능함은 물론이나, 이하, 설명의 편의를 위해 3개의 드로어(450)(460)(470)가 배치된 경우를 예로 들어 설명한다.

이하, 제1드로어(450), 제2드로어(460)과 제3드로어(470)의 공통된 구성에 대해서는 드로어(450)(460)(470)로 칭하여 설명한다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 제1드로어(450)를 안내하는 제1드로어 가이드(420)와, 제1드로어 가이드(420)의 아래에 위치하고 제2드로어(460)를 안내하는 제2드로어 가이드(430)를 포함할 수 있다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 제2드로어 가이드(430)의 아래에 위치하고 제3드로어(470)를 안내하는 제3드로어 가이드(440)를 더 포함할 수 있다.

이하, 제1드로어 가이드(420), 제2드로어 가이드(430)과 제3드로어 가이드(440)의 공통된 구성에 대해서는 드로어 가이드(420)(430)(440)로 칭하여 설명한다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)은 하우징(401)에 상하 방향(Z)으로 서로 이격되게 배치될 수 있다.

한편, 로봇(100a)은 디스플레이(600)을 더 포함할 수 있다. 로봇(100a)은 디스플레이(600)를 회전시키는 디스플레이 로터(610)을 더 포함할 수 있다.

디스플레이(600)는 모바일 로봇(200)과 프레임(300)및 서비스 모듈(400) 중 적어도 하나에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 디스플레이(600)는 프레임(300)의 상부에 회전 가능하게 배치된 헤드를 구성할 수 있다. 디스플레이(600)는 전후 방향(X)으로 로봇(100a)의 앞부분 위에 배치된 프론트 헤드일 수 있다.

디스플레이(600)의 일면에는 터치 스크린 등의 화면(602)이 제공될 수 있고, 화면(602)를 통해 각종 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이(600)의 좌우 방향(Y)의 폭은 서비스 모듈(400)의 좌우 방향(Y) 폭 보다 짧을 수 있다.

디스플레이(600)에는 스캐너(604)가 제공될 수 있다. 스캐너(604)는 바코드 및/또는 QR코드를 스캔하도록 구성될 수 있다. 사용자는 스캐너(604)에 바코드 및/또는 QR코드를 태그하여 인증된 사용자임을 확인하고 로봇(100a)을 사용할 수 있다.

디스플레이(600)가 도 6에 도시된 바와 같이, 전방 상측을 향하도록 세워졌을 때, 스캐너(604)는 디스플레이(600)의 상측에 후방 상측을 향할 수 있다. 디스플레이(600)가 도 7에 도시된 바와 같이, 후방 상측을 향하도록 회전되었을 때, 스캐너(604)는 후방 하측을 향할 수 있다.

디스플레이 로터(610)는 프레임(300)에 설치될 수 있다. 디스플레이 로터(610)는 디스플레이(600)를 복수의 모드로 회전시킬 수 있다. 디스플레이 로터(610)는 디스플레이(600)가 수평하게 배치된 수평축을 중심으로 틸팅되게 디스플레이(600)를 회전시킬 수 있다.

디스플레이 로터(610)는 프레임(300)에 설치된 모터와, 모터와, 디스플레이(610)의 수평축을 연결하는 적어도 하나의 동력전달부재를 포함할 수 있고, 모터의 구동시, 디스플레이(600)가 수평축을 중심으로 회전될 수 있다.

디스플레이(600)는 그 배치 각도에 따라 복수의 모드를 갖는 것으로 정의될 수 있고, 복수의 모드는 디스플레이(600)의 화면(602)이 전방 상측을 향하는 제1모드와, 디스플레이(600)의 화면(602)이 후방 상측을 향하는 제2모드를 포함할 수 있다.

디스플레이(600)는 제1모드일 때와 제2모드일 때 서로 상이한 정보를 표시할 수 있다.

제1모드는 모바일 로봇(200)이 주행 중일 때 실행될 수 있다. 디스플레이(600)는 제1모드시, 웃는 얼굴 등을 표현하는 이미지, 이모티콘, 또는 영상을 화면(602)에 표시할 수 있다. 로봇(100a) 주변의 보행자는 디스플레이(600)의 화면(602)을 통해 표시되는 이미지 또는 영상을 보고, 로봇이 현재 주행 중임을 인지할 수 있다.

제2모드는 모바일 로봇(200)이 주행되지 않고 정지 중일 때 실행될 수 있다. 디스플레이(600)는 제2모드시, 사용자가 선택할 수 있는 적어도 하나의 메뉴항목을 표시할 수 있고, 사용자는 디스플레이(600)의 화면을 통해 표시된 메뉴항목을 터치하여 각종 명령을 입력할 수 있다.

로봇(100a)이 목적지까지 주행하는 동안 디스플레이(600)의 화면(602)은 도 6에 도시된 바와 같이, 전방 상측을 향할 수 있고, 디스플레이(600)는 화면(602)를 통해 이미지, 이모티콘, 영상 등을 표시할 수 있다.

로봇(100a)이 목적지에 도착하면, 디스플레이 로터(610)는 도 7에 도시된 바와 같이, 디스플레이(600)을 회전시킬 수 있고, 디스플레이(600)의 화면(602)은 후방 상측을 향할 수 있다. 이 경우, 디스플레이(600)는 그 화면(602)을 통해 사용자가 입력할 수 있는 적어도 하나의 메뉴항목을 표시할 수 있다.

한편, 서비스 모듈(400)은 로봇(100a)의 전복 가능성을 최소화면서 사용자가 디스플레이(600)에 접근하기 용이한 형상으로 형성될 수 있다.

서비스 모듈(400) 상단의 수평 방향 길이(L1)는 서비스 모듈(400) 하단의 수평 방향 길이(L2) 보다 짧을 수 있다. 하우징(401)의 상단은 서비스 모듈(400)의 상단일 수 있고, 하우징(401)의 하단은 서비스 모듈(400)의 하단일 수 있다. 이 경우, 하우징(401) 상단의 수평 방향 길이(L1)는 하우징(401) 하단의 수평 방향 길이(L2) 보다 짧을 수 있다.

그리고, 서비스 모듈(400)은 복수개 드로어(450)(460)(470) 각각이 하우징(401)의 내부로 최대 삽입되었을 때, 상부로 갈수록 점차 얇아지는 형상일 수 있다.

서비스 모듈(400)의 하부가 두껍고, 서비스 모듈(400)의 상부가 얇을 경우, 서비스 모듈(400)의 무게중심은 낮춰질 수 있고, 서비스 모듈(400)의 상부 주변은 사용자가 접근할 수 있는 공간으로 활용될 수 있다.

로봇(100a)의 무게 중심이 낮을 경우, 로봇(100a)의 전복 가능성은 최소화될 수 있다.

한편, 사용자는 서비스 모듈(400)의 주변(특히, 서비스 모듈(400)의 옆이나 후방)에 위치한 상태에서 디스플레이(600)에 최대한 가깝게 접근할 수 있고, 디스플레이(600)의 정보를 인지할 수 있으며, 디스플레이(600)를 통해 각종 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 스캐너(604)에 바코드 및/또는 QR코드를 손쉽게 스캔할 수 있다.

도 9는 도 4에 도시된 A-A'선 단면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 이너 하우징의 배면도이며, 도 11은 도 9에 도시된 이너 하우징의 측면도이다.

그리고, 도 12는 본 발명에 따른 드로어가 최대 인입 위치일 때의 드로어 가이드가 도시된 측면도이고, 도 13은 본 발명에 따른 드로어가 최대 인출 위치일 때의 드로어 가이드가 도시된 측면도이다.

하우징(401)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 하우징(401)은 아우터 하우징(404) 및 아우터 하우징(404)의 내측에 배치된 이너 하우징(410)를 포함할 수 있다.

아우터 하우징(404)은 하면이 개방된 형상으로 형성될 수 있다. 아우터 하우징(404)의 내부에는 이너 하우징(410)이 수용되는 공간(S1, 도 9 참조)이 형성될 수 있다.

아우터 하우징(404)은 한 쌍의 사이드 바디(405)(406)를 포함할 수 있고, 한 쌍의 사이드 바디(405)(406)은 이너 하우징(410)의 외측면을 덮을 수 있다. 아우터 하우징(404)의 프론트 바디(407)는 이너 하우징(410)의 전방에 배치될 수 있다.

이너 하우징(410)은 아우터 하우징(404) 보다 작게 형성될 수 있고, 아우터 하우징(404)의 내부에 형성된 공간(S1)에 수용될 수 있다.

이너 하우징(410)은 배면이 개방되게 형성될 수 있다. 이너 하우징(4141)의 내부에는 복수개 드로어(450)(460)(470)이 수용되는 이너 공간(S2)이 형성될 수 있다. 이너 하우징(410)은 도 10에 도시된 바와 같이, 전판(411)과, 좌측판(412)과, 우측판(413)을 포함할 수 있다.

드로어 가이드(420)(430)(440)는 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 고정 브라켓(422)과, 고정 브라켓(422)를 따라 이동되는 무빙 브라켓을 포함할 수 있다.

고정 브라켓(422)은 하우징(401)에 설치될 수 있다. 고정 브라켓(422)은 하우징(401)에 설치되는 가이드 브라켓(423)에 체결될 수 있다. 가이드 브라켓(423)은 볼트 및 너트나 스크류 등의 체결부재로 하우징(401)에 장착될 수 있다. 고정 브라켓(422)은 가이드 브라켓(423)에 의해 하우징(401)에 체결될 수 있다.

드로어 가이드(420)(430)(440)는 한 쌍의 무빙 브라켓(426)(428)를 포함할 수 있고, 한 쌍의 브라켓(426)(428)은 고정 브라켓(422)을 따라 안내되는 제1무빙 브라켓(426)과, 제1무빙 브라켓(426)을 따라 안내되는 제2무빙 브라켓(428)을 포함할 수 있다.

무빙 브라켓(426)(428)은 고정 브래킷(422)을 따라 이동될 수 있고, 그 일부가 개구부(402; 도 8 참조)를 통해 하우징(401)의 외부로 인출 가능할 수 잇다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440) 각각은 좌우 방향(Y)으로 이격된 한 쌍의 가이드(420A)(420B)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 가이드(420A)(420B) 각각은 고정 브라켓(422) 및 한 쌍의 무빙 브라켓(426)(428)을 포함할 수 있다.

이너 하우징(410)에는 복수개 드로어 가이드(420)(430)(440) 각각의 고정 브래킷(422)이 장착되는 장착공이 형성될 수 있다.

이너 하우징(410)에는 도 11에 도시된 바와 같이, 제1드로어 가이드(420)의 고정 브라켓(422)이 장착되는 제1장착공(415)이 형성될 수 있고, 제2드로어 가이드(430)의 고정 브래킷(422)이 장착되는 제2장착공(416)이 형성될 수 있다. 또한, 이너 하우징(410)에는 도 11에 도시된 바와 같이, 제3드로어 가이드(440)의 고정 브래킷(422)이 장착되는 제3장착공(417)이 형성될 수 있다.

서비스 모듈(400)은 상부로 갈수록 수평방향 폭이 점차 협소해지는 형상으로 형성될 수 있고, 로봇(100a)이 크기 및 형상이 동일한 드로어 가이드(420)(430)(440)를 포함할 경우, 복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 단차를 갖게 이너 하우징(410)에 장착될 수 있다.

이 경우, 제1장착공(415)과 프레임(300) 사이의 거리(H1)는 제2장착공(416)과 프레임(300) 사이의 거리(H2) 보다 짧을 수 있다. 그리고, 제2장착공(416)과 프레임(300) 사이의 거리(H2)는 제3장착공(417)과 프레임(300) 사이의 거리(H3) 보다 짧을 수 있다.

복수개 드로어 가이드(420)(430)(440)는 상측으로 갈수록 프레임(300)에 더 근접하게 장착될 수 있다.

드로어(450)(460)(470) 각각은 상면이 개방될 수 있고, 드로어(450)(460)(470)의 내부에는 의약품 등의 물품이 수용될 수 있는 드로어 공간(S3)이 형성될 수 있다.

드로어(450)(460)(470)의 저면에는 포켓(452)이 형성될 수 있다. 포켓(452)에는 드로어 가이드가 수용될 수 있다. 포켓(452)은 드로어 가이드의 상면과 좌측면과 우측면을 둘러쌀 수 있다. 포켓(452)은 드로어 공간(S3)을 향해 돌출되게 제공될 수 있다.

포켓(452)은 좌측판과, 우측판 및 상판을 포함할 수 있다. 포켓(452)은 드로어 가이드의 상면과 좌측면과 우측면을 둘러쌀 수 있다. 포켓(452)는 드로어의 하판의 좌,우 양측에 각각 형성될 수 있다. 포켓(452)의 좌측판과 우측판은 드로어 가이드(450)(460)(470)의 옆에 위치될 수 있고, 로봇(100a)의 옆에서 드로어 가이드(450)(460)(470)가 잘 보이지 않게 드로어 가이드(450)(460)(470)을 가릴 수 있다.

드로어(450)(460)(470)가 도 8에 도시된 바와 같이, 외부로 인출되는 경우, 드로어(450)(460)(470)는 드로어 가이드(450)(460)(470)를 최대한 가릴 수 있고, 로봇(100a)의 전체 외관은 고급화될 수 있다.

서비스 모듈(400)은 포켓(452)의 상판 상면에 올려진 셀프(454)를 더 포함할 수 있다.

드로어(450)(460)(470)의 드로어 공간(S3)에는 한 쌍의 포켓(452)이 상측 방향으로 단턱지게 돌출될 수 있고, 셀프(454)는 한 쌍의 포켓(452) 위에서 한 쌍의 포켓(452)를 가릴 수 있고, 의약품 등의 물품이 한 쌍의 포켓(452) 사이에 끼이지 않게 유도할 수 있다.

셀프(454)는 드로어(450)(460)(470)에 보관할 물품이 많을 경우, 드로어(450)(460)(470) 위로 인출될 수 있고, 이 경우, 드로어(450)(460)(470)가 물품을 보관할 수 있는 용적은 최대화될 수 있다.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 복수개 드로어가 하우징에 삽입 완료되었을 때의 측면도이다.

로봇(100a)의 서비스 모듈(400)은 상부로 갈수록 얇아지는 형상일 수 있고, 로봇(100a0이 동일 크기 및 형상의 복수개 드로어(450)(460)(470)를 포함할 경우, 복수개 드로어 (450)(460)(470)는 전후 방향으로 단차를 갖게 배치될 수 있다.

이 경우, 제1드로어(450)와 프레임(300) 사이의 거리(H4)는 도 14에 도시된 바와 같이, 제2드로어(460)와 프레임(300) 사이의 거리(H5) 보다 짧을 수 있다. 그리고, 제2드로어(460)와 프레임(300) 사이의 거리(H5)는 도 14에 도시된 바와 같이, 제3드로어(470)와 프레임(300) 사이의 거리(H6) 보다 짧을 수 있다.

복수개 드로워(450)(460)(470)와 프레임(300) 사이의 거리는 수평 방향의 거리로 정의될 수 있다.

복수개 드로워(450)(460)(470)은 상측으로 갈수록 더 프레임(300)과 근접하게 배치될 수 있고, 하측으로 갈수록 더 프레임(300)과 멀게 배치될 수 있다.

상기와 같이, 복수개 드로어(450)(460)(470)가 전후 방향으로 단차를 갖을 경우, 복수개 드로어(450)(460)(470)를 포함하는 서비스 모듈(400)은 상측으로 갈수록 점차 작아지고, 하측으로 갈수록 점차 커지는 형상일 수 있다.

도 15는 도 4에 도시된 B-B'선 단면도이다.

모바일 로봇(200)에는 주행휠(202)을 회전시키는 주행모터(201)가 구비될 수 있다. 주행모터(201)는 바디 프레임(220)에 구비될 수 있다. 주행모터(201)는 배터리(270)보다 낮은 높이에 위치할 수 있다. 주행모터(201)는 로어 하우징(210)의 내부에 위치할 수 있다.

로봇(100a)은 충전단자(206)를 충전 스테이션(차져; 미도시)에 도킹시킬 수 있고, 상기 충전 스테이션은 충전단자(206)를 통해 로봇(100a)에 내장된 배터리(270)를 충전시킬 수 있다.

모바일 로봇(200)에는 컨트롤랙(260)(Control rack) 및 배너리(270)가 내장될 수 있다. 좀 더 상세히, 컨트롤랙(260) 및 배터리(270)는 로어 하우징(210)의 내부에 위치할 수 있고 바디 프레임(220)에 장착될 수 있다.

컨트롤랙(260)에는 로봇(100a)의 작동을 위한 복수개의 기판이 포함될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤랙(260)은 로봇(100a)의 작동 전반을 제어하는 메인 제어 보드(Main control board)과, 배터리(270)와 전기적으로 연결된 파워 보드(Power board)를 포함할 수 있다.

배터리(270)는 로봇(100a)의 작동에 필요한 전력을 공급할 수 있다. 배터리(270)는 충전단자(206)와 전기적으로 연결될 수 있고, 충전단자(206)를 통해 배터리(207)의 충전이 수행될 수 있다.

배터리(270)는 컨트롤랙(260)보다 하측에 위치할 수 있다. 즉, 상대적으로 무거운 배터리(270)가 모바일 로봇(200)의 하부에 위치함으로써 모바일 로봇(200)의 무게중심이 낮을 수 있고, 로봇(100a)이 안정적으로 주행할 수 있다.

프레임(300)의 상단 높이는 서비스 모듈(400)의 상면(413) 높이 보다 높을 수 있다.

프레임(300)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다. 프레임(300)는 프론트 넥(310)과, 프론트 넥(310)의 전면을 덮는 프론트 커버(320)를 포함할 수 있다.

도 15에 도시된 바와 같이, 서비스 모듈(400)이 모바일 로봇(200)에 결합되었을 때, 프론트 넥(310)은 하우징(401) 특히, 아우터 하우징(404)의 전방부에 배치될 수 있고, 아우터 하우징(404)의 프론트 바디(407)과 프론트 커버(320)의 사이에 배치될 수 있다.

로봇(100a)은 하우징(401)에 배치되고 드로어(450)(460)(470)를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 록커를 포함할 수 있다.

록커는 하우징(401) 특히, 아우터 하우징(404)에 장착될 수 있다. 록커는 프론트 바디(407)에 장착될 수 있고, 특히, 프론트 바디(407)의 후판(407c)에 장착될 수 있다.

록커는 드로어(450)(460)(470)와 1:1 대응될 수 있고, 로봇(100a)에는 복수개의 록커(481)(482)(483)가 배치될 수 있다.

복수개 록커(481)(482)(483)는 제1드로어(450)를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 제1록커(481)과, 제2드로어(460)을 록킹시키거나 록킹 해제시키는 제2록커(482)를 포함할 수 있다.

복수개 록커(481)(482)(483)는 제3드로어(470)를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 제3록커(483)을 더 포함할 수 있다.

이하, 제1록커(481)와, 제2록커(482) 및 제3록커(483)의 공통된 구성에 대해서는 록커(481)(482)(483)로 칭하여 설명한다.

복수개 록커(481)(482)(483)는 하우징(401) 특히, 아우터 하우징(404)에 설치될 수 있고, 특히, 프론트 바디(407)에 함께 설치될 수 있다.

복수개의 록커(481)(482)(483)는 프론트 바디(407)에 상하 방향(Z)으로 서로 오버랩되게 배치될 수 있다.

제1록커(481)는 복수개의 록커(481)(482)(483) 중 가장 상측에 위치되게 배치될 수 있고, 제2록커(482)는 제1록커(481)의 아래에 위치되게 배치될 수 있으며, 제3록커(483)는 제2록커(482)의 아래에 위치되게 배치될 수 있다.

도 16은 도 15에 도시된 C가 확대 도시된 단면도,확대 도시된 단면도이고, 도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 제1록커 및 제1드로어가 도시된 단면도이며, 도 18은 본 발명의 실시 예에 따른 제2록커 및 제2드로어가 도시된 단면도이고, 도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 제3록커 및 제3드로어가 도시된 단면도이며, 도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 제1록커 및 제2록커가 도시된 일부 절결 사시도이다.

그리고, 도 21은 본 발명에 따른 로봇의 분해 사시도이고, 도 22는 본 발명에 따른 프론트 커버가 전방으로 분리되었을 때의 사시도이다.

프레임(300)는 프론트 넥(310)에 설치된 피시비(330, 도 20 및 도 22 참조)을 더 포함할 수 있다.

프론트 넥(310)은 도 22에 도시된 바와 같이, 좌우 방향으로 이격된 좌측판(311) 및 우측판(312)를 포함할 수 있다. 프론트 넥(310)은 좌측판(311) 및 우측판(312)의 후단을 잇는 후판(313)을 포함할 수 잇다. 프론트 넥(310)의 내부에는 피시비(330)이 수용될 수 있는 공간이 형성될 수 있다.

피시비(330)는 프론트 넥(310)의 전면에 배치될 수 있고, 피시비(330)는 프론트 넥(310)의 후판(313) 전면에 배치될 수 있고, 프론트 넥(310)에 수용될 수 있다. 프론트 커버(320)의 결합시, 피시비(330)는 프론트 커버(320)에 의해 은닉될 수 있다.

피시비(330)는 복수개의 록커(481)(482)(483) 각각과 케이블로 연결될 수 있고, 복수개의 록커(481)(482)(483) 각각을 제어하는 제어신호를 복수개의 록커(481)(482)(483) 각각으로 전송할 수 있다.

피시비(330)는 복수개의 록커(481)(482)(483)의 위치를 고려하여, 제2록커(282)와 제3록커(283)의 사이 전방에 배치될 수 있다.

복수개 드로어(450)(460)(470)는 하우징(401)에 최대 삽입되었을 때, 전후 방향(X)으로 단차를 갖게 배치될 수 있다.

한편, 복수개 드로어(450)(460)(470) 각각의 전면에는 록커(481)(482)(483)에 의해 구속되는 록킹 바디(456, 도 16 내지 도 19 참조)가 돌출될 수 있다. 록킹 바디(456)는 전체적으로 고리 형상일 수 있고, 록킹 바디(456)에는 록커(481)(482)(483)의 후술하는 록킹 핀(484)이 삽입되는 걸리는 삽입공(457)이 상하 방향(Z)으로 개방되게 형성될 수 있다.

서비스 모듈(400)의 하우징(401) 특히, 이너 하우징(410)에는 록킹 바디(456)가 관통될 수 있는 관통공(418, 도 17 내지 도 19 참조)이 형성될 수 있다.

드로어(450)(460)(470)가 이너 하우징(410)에 최대로 삽입되었을 때, 록킹 바디(456)는 관통공(418)을 관통하여 록커(481))(482)(483)의 위 또는 아래로 접근할 수 있다.

이너 하우징(410)에 형성된 관통공(418)은 드로어(450)(460)(470)의 각각과 대응될 수 있고, 로봇(100a)이 3개의 드로어(450)(460)(470)를 포함할 경우, 이너 하우징(410)에는 3개의 관통공(418)이 형성될 수 있다.

복수개 록커(481)(482)(483)는 드로어(450)(460)(470)를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 록킹 핀(484, 도 17 내지 도 19 참조)를 더 포함할 수 있다. 록킹 핀(484)은 복수개의 록커(481)(482)(483) 각각에 제공될 수 있고, 복수개의 록커(481)(482)(483) 각각에 승강되게 배치될 수 있다.

복수개의 록커(481)(482)(483) 각각은 솔레노이드와, 솔레노이드에 연동되어 록킹 핀(484)를 상승시키거나 하강시키는 복수개의 동력전달부재를 포함할 수 있다.

복수개 록커(481)(482)(483)는 피시비(330)에 연결된 케이블이 접속되는 커넥팅 단자(485, 도 17 내지 도 20 참조)를 포함할 수 있다. 복수개의 록커(481)(482)(483)는 커넥팅 단자(485)를 통해 수신되는 제어신호가 솔레노이드로 전달될 수 있고, 솔레노이드를 작동시킬 수 있다.

프론트 넥(310)에는 커넥팅 단자(485)로 케이블을 접속할 수 있도록 커넥팅 단자 또는 케이블이 관통되는 관통공(315, 도 20 및 도 22)이 형성될 수 있다.

복수개 록커(481)(482)(483)에는 록킹 핀(484)을 록킹 해제 위치로 강제 이동시키기 위한 릴리져(486, 도 20 및 도 22 참조)이 연결될 수 있다. 릴리져(486)는 록커(481)(482)(483)를 록킹 해제시키도록 설치된 부재일 수 있다.

릴리져(486)는 록커(481)(482)(483)의 내부에서 록커(481)(482)(483) 외부로 연장되게 배치될 수 있다. 릴리져(486) 중 록커(481)(482)(483)의 외부에 위치한 일단은 자유단일 수 있다. 릴리져(486)는 록커(481)(482)(483)에 내장된 복수개의 동력전달부재 중 적어도 하나에 연결될 수 있다.

릴리져(486)가 전방 방향으로 잡아당겨졌을 때, 복수개 동력전달부재는 록킹 핀(484)이 록커(481)(482)(483) 내부를 향해 이동되게 록킹 핀(484)를 당길 수 이따.

이 경우, 사용자나 관리자는 록커(481)(482)(483)의 록킹 상태를 강제로 해제시키기 위해 릴리져(486)를 잡아당겼다가 놓을 수 있고, 록커(481)(482)(483)는 릴리져(486)에 의해 록킹 해제될 수 있다.

한편, 프론트 넥(310)에는 록커(481)(482)(483)를 잠금 해제시키는 릴리져(486)가 관통되는 프론트 개구부(316, 도 20 및 22 참조)가 형성될 수 있다.

로봇(100a)이 3개의 록커(481)(482)(483)를 포함할 경우, 프론트 넥(310)에는 3개의 프론트 개구부(316)가 형성될 수 있다. 3개의 개구부(316)는 프론트 넥(310)에 서로 이격되게 배치될 수 있다.

릴리져(486)의 일부는 프론트 넥(310)과 프론트 커버(320)의 사이에 형성된 공간에 수용될 수 있고, 사용자나 관리자는 도 22에 도시된 바와 같이, 프론트 커버(320)를 전방 방향으로 분리한 후 릴리져(486)를 잡아당겼다가 놓을 수 있다.

한편, 프론트 커버(320)가 프론트 넥(310)의 전방을 덮었을 때, 프론트 개구부(316), 릴리져(486), 관통공(315) 및 피시비(330)는 프론트 커버(310)에 은닉 및 보호될 수 있다.

제1록커(481)와, 제2록커(482) 및 제3록커(483)은 동일한 구조로 이루어질 수 있고, 일부 록커(482)의 장착 방향이 나머지 록커(481)(483)의 장착 방향과 상이할 수 있다. 일부 록커(482)는 피시비(330)의 장착 위치를 고려하여, 상하방향(Z)으로 나머지 록커(481)(483)와 반대 방향으로 장착될 수 있다.

제1록커(481)의 록킹핀(284)과, 제2록커(482)의 록킹핀(284)은 상하 방향(Z)으로 서로 반대 방향으로 돌출될 수 있다.

제1록커(481)의 록킹핀(484)은 도 17에 도시된 바와 같이, 제1록커(481)에서 상측 방향으로 상승되어 제1드로어(450)에 형성된 록킹 바디(456)에 삽입되어 걸릴 수 있고, 제1록커(481)의 록킹 핀(484)는 제1록커(481)의 내측으로 하강되어 제1드로어(450)에 형성된 록킹 바디(456)에서 구속 해제될 수 있다.

제2록커(482)의 록킹핀(484)은 도 18에 도시된 바와 같이, 제2록커(482)에서 하측 방향으로 하강되어 제2드로어(460)에 형성된 록킹 바디(456)에 삽입되어 걸릴 수 있고, 제2록커(482)의 록킹 핀(484)는 제2록커(482)의 내측으로 상승되어 제2드로어(460)에 형성된 록킹 바디(456)에서 구속 해제될 수 있다.

제2록커(482)의 록킹핀(284)과, 제3록커(483)의 록킹핀(284)은 상하 방향(Z)으로 서로 반대 방향으로 돌출될 수 있다.

제3록커(483)의 록킹핀(484)은 도 19에 도시된 바와 같이, 제3록커(483)에서 상측 방향으로 상승되어 제3드로어(470)에 형성된 록킹 바디(456)에 삽입되어 걸릴 수 있고, 제3록커(483)의 록킹 핀(484)는 제3록커(483)의 내측으로 하강되어 제3드로어(470)에 형성된 록킹 바디(456)에서 구속 해제될 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

200: 모바일 로봇 202: 주행휠
300: 프레임 401: 하우징
402: 개구부 420,430,440: 드로어 가이드
422: 고정 브라켓 426,428: 무빙 브래킷
H4: 제1드로어와 프레임 사이의 거리
H5: 제2드로어와 프레임 사이의 거리

Claims (20)

1. 주행휠이 제공된 모바일 로봇와;
   상기 모바일 로봇에 제공된 프레임과;
   개구부가 형성된 하우징과;
   상기 하우징에 고정 브래킷이 설치되고 상기 고정 브래킷을 따라 이동되는 무빙 브라켓이 상기 개구부를 통해 인출 가능한 드로어 가이드와;
   상기 무빙 브라켓에 장착되어 상기 하우징으로 삽입되거나 상기 하우징 외부로 인출되는 드로어를 포함하고,
   상기 드로어 가이드 및 드로어는 복수개 제공되고, 복수개 드로어 중 제1드로어와 상기 프레임 사이의 거리는 상기 제1드로어 아래에 위치하는 제2드로어와 상기 프레임 사이의 거리 보다 짧은 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 하우징의 상단 수평 방향 길이는 상기 하우징의 하단 수평 방향 길이 보다 짧은 로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 하우징과, 드로워 및 드로워 가이드는 서비스 모듈을 구성하고,
   상기 복수개 드로어가 상기 하우징으로 최대 삽입되었을 때, 상기 서비스 모듈은 상측으로 갈수록 점차 얇은 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수개 드로어 가이드는
   상기 제1드로어를 안내하는 제1드로어 가이드와;
   상기 제2드로어를 안내하고, 상기 제1드로어 가이드의 아래에 위치하는 제2드로어 가이드를 포함하는 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 하우징은
   아우터 하우징과;
   상기 아우터 하우징의 내측에 배치되고 상기 제1드로어 가이드의 고정 브라켓이 장착되는 제1장착공이 형성되고, 상기 제2드로어 가이드의 고정 브래킷이 장착되는 제2장착공이 형성된 이너 하우징을 포함하고,
   상기 제1장착공과 상기 프레임 사이의 거리는 상기 제2장착공과 상기 프레임 사이의 거리 보다 짧은 로봇.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 하우징에 배치되고 상기 드로어를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 록커를 포함하는 로봇.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 하우징은 상기 프레임의 배면 및 측면을 감싸는 프론트 바디를 포함하고,
   상기 프론트 바디는
   좌우 방향으로 이격되는 좌측판 및 우측판과;
   상기 좌측판과 우측판을 잇는 후판을 포함하며,
   상기 록커는 상기 후판에 장착된 로봇.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 프레임은 상기 록커를 록킹 해제시키는 릴리져가 관통되는 프론트 개구부가 형성된 프론트 넥과;
   상기 프론트 넥을 덮는 프론트 커버를 포함하는 로봇.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 프론트 넥의 전면에 배치되고 상기 프론트 커버에 은닉되는 피시비를 더 포함하는 로봇.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 록커는 상기 피시비에 연결된 케이블이 접속되는 커넥팅 단자를 포함하고,
    상기 프론트 넥에는 상기 케이블 또는 커넥팅 단자가 관통되는 관통공이 형성된 로봇.
11. 제 6 항에 있어서,
    상기 록커는 복수개 제공되고,
    복수개 록커는
    상기 제1드로어를 록킹시키는 록킹핀을 갖는 제1록커와,
    상기 제1록커의 아래에 위치되고 상기 제2드로어를 록킹시키는 록킹핀을 갖는 제2록커를 포함하는 로봇.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수개 록커 각각은 록킹 핀은 잠금 해제시키는 릴리져를 포함하는 로봇.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 릴리져가 관통되는 프론트 개구부가 형성된 프론트 넥과;
    상기 프론트 넥의 전면에 배치된 피시비와;
    상기 프론트 넥 및 피시비를 덮는 프론트 커버를 포함하는 로봇.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제1록커의 록킹핀과, 상기 제2록커의 록킹핀은 상하 방향으로 서로 반대 방향으로 돌출되는 로봇.
15. 제 1 항에 있어서,
    디스플레이와;
    상기 프레임에 설치되어 상기 디스플레이를 회전시키는 디스플레이 로터를 더 포함하는 로봇.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 디스플레이 로터는 상기 디스플레이를 복수의 모드로 회전시키고,
    상기 복수의 모드는
    상기 디스플레이의 화면이 전방 상측을 향하는 제1모드와,
    상기 디스플레이의 화면이 후방 상측을 향하는 제2모드를 포함하는 로봇.
17. 제 16 항에 있어서,
    상기 디스플레이는 상기 제1모드와 제2모드시 상이한 정보를 표시하는 로봇.
18. 제 1 항에 있어서,
    상기 드로어의 저면에는 상기 드로어 가이드가 수용되고 상기 드로어의 내부을 향해 돌출된 포켓이 형성되고,
    상기 포켓은 좌측판과, 우측판 및 상판을 포함하는 로봇.
19. 주행휠이 제공된 모바일 로봇와;
    상기 모바일 로봇에 장착된 서비스 모듈을 포함하고,
    상기 서비스 모듈은
    개구부가 형성된 하우징과;
    상기 하우징에 고정 브래킷이 설치되고 상기 고정 브래킷을 따라 이동되는 무빙 브라켓이 상기 개구부를 통해 인출 가능한 드로어 가이드와;
    상기 무빙 브라켓에 장착되어 상기 하우징으로 삽입되거나 상기 하우징 외부로 인출되는 드로어를 포함하고,
    상기 서비스 모듈의 상단 수평 방향 길이는 상기 서비스 모듈의 하단 수평 방향 길이 보다 짧고,
    상기 복수개 드로어가 상기 하우징으로 최대 삽입되었을 때, 상기 서비스 모듈은 상측으로 갈수록 점차 얇은 로봇.
20. 주행휠이 제공된 모바일 로봇와;
    상기 모바일 로봇에 배치된 프레임과;
    상기 프레임에 배치된 디스플레이와;
    상기 프레임에 설치되어 상기 디스플레이를 회전시키는 디스플레이 로터와; 개구부가 형성된 하우징과;
    상기 하우징에 고정 브래킷이 설치되고 상기 고정 브래킷을 따라 이동되는 무빙 브라켓이 상기 개구부를 통해 인출 가능한 드로어 가이드와;
    상기 무빙 브라켓에 장착되어 상기 하우징으로 삽입되거나 상기 하우징 외부로 인출되는 드로어와;
    상기 하우징에 배치되고 상기 드로어를 록킹시키거나 록킹 해제시키는 록커를 포함하는 로봇.
    

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