KR20100066134A

KR20100066134A - 로봇 청소기 시스템

Info

Publication number: KR20100066134A
Application number: KR1020080124803A
Authority: KR
Inventors: 단철순
Original assignee: 웅진코웨이주식회사
Priority date: 2008-12-09
Filing date: 2008-12-09
Publication date: 2010-06-17

Abstract

본 발명, 로봇 청소기와 충전장치가 한 개의 도킹 포인트에 의해 연결되어 충전이 이루어질 수 있는, 로봇 청소기 시스템을 제공하기 위한 것으로서, 이를 위해 본 발명은, 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 이물질을 흡입하며, 배면에는 전원을 충전하기 위한 연결단자가 형성되어 있는 로봇 청소기; 및 상기 연결단자에 의해 감싸여지는 상태로 상기 연결단자와 접촉되어, 상기 연결단자로 전원을 공급하기 위한 충전단자가 형성되어 있는 충전장치를 포함한다.

로봇 청소기, 충전, 연결단자, 충전단자

Description

로봇 청소기 시스템{ROBOT CLEANER SYSTEM}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히, 충전장치와 도킹을 통해 충전되는 로봇 청소기를 구비한 로봇 청소기 시스템에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 응용예로는 로봇 청소기를 들 수 있다.

일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 일정 범위의 작업영역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지, 이물질을 흡입하는 청소작업을 수행하는 장치를 말한다. 로봇 청소기는 센서 및 카메라를 통해 집안이나 사무실과 같은 작업영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고, 판 별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌되지 않도록 주행하면서 지시된 작업을 수행한다.

이러한 로봇 청소기는 구동에 필요한 전원을 공급하는 배터리가 설치되어 있는데, 배터리는 전력이 소모된 경우 충전하여 다시 사용할 수 있는 충전부를 사용하는 것이 일반적이다. 따라서, 로봇 청소기는 필요시 충전부에 전원을 충전시킬 수 있도록 충전장치에 접근하여 접속한다.

한편, 충전 필요시 충전장치로 로봇 청소기가 자동으로 복귀할 수 있도록 하기 위해서는 로봇 청소기가 충전장치의 위치를 정확하게 파악할 수 있어야 한다. 로봇 청소기가 충전장치의 위치를 파악하고 충전장치에 접속할 수 있는 방법은 다양하게 적용되고 있다.

예를 들어, 로봇 청소기가 접속되는 충전단자를 구비하는 충전장치에는 충전장치 인식표지가 설치되어 있으며, 로봇 청소기는 상기 충전장치 인식표지를 인식할 수 있는 인식표지 검출센서를 구비한다. 상기 인식표지 검출센서는 충전장치 인식표지를 검출할 수 있는 센서로서 통상 반사형 광센서가 사용된다. 이 반사형 광센서는 빛을 발하는 발광부와 충전장치 인식표지에서 반사되어 되돌아 오는 빛을 수광하는 수광부를 구비한다. 따라서, 로봇 청소기가 청소작업이 끝나거나 충전량이 부족하여 충전장치로 복귀하고자 하는 경우, 로봇 청소기 또는 충전장치에 설치된 반사형 광센서의 발광부는 빛을 발하고, 반사형 광센서의 수광부는 충전장치 또는 로봇 청소기에 설치되어 있는 충전장치 인식표지에서 반사되어 되돌아온 빛을 수광함으로써, 로봇 청소기가 충전장치의 위치를 인식할 수 있게 되어 충전장치로 복귀할 수 있게 된다.

그러나, 상기한 바와 같은 방법은 종래의 로봇 청소기와 충전장치는, 충전도킹을 위한 포인트가 두 개의 포인트로 분리되어 있기 때문에, 로봇 청소기의 좌우가 조금만 틀어지더라도 충전도킹 확률이 떨어져, 충전을 위한 도킹이 원활히 이루어지지 못하고 있다.

즉, 종래의 로봇 청소기 시스템은, 로봇 청소기와 충전장치에 형성되어 있는 두 쌍의 전극단자(+극, -극)가 개별적으로 도킹되어 충전이 이루어지고 있기 때문에, 한 쌍의 전극단자가 도킹되었다고 하여, 또 다른 한 쌍 역시 반드시 도킹이 이루어졌다고 볼 수는 없기 때문에, 충전을 위한 도킹 확률이 떨어진다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 로봇 청소기와 충전장치가 한 개의 도킹 포인트에 의해 연결되어 충전이 이루어질 수 있는, 로봇 청소기 시스템을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 이물질을 흡입하며, 배면에는 전원을 충전하기 위한 연결단자가 형성되어 있는 로봇 청소기; 및 상기 연결단자에 의해 감싸여지는 상태로 상기 연결단자와 접촉되어, 상기 연결단자로 전원을 공급하기 위한 충전단자가 형성되어 있는 충전장치를 포함한다.

본 발명은 로봇 청소기와 충전장치가 한 개의 도킹 포인트에 의해 연결되어 충전이 이루어질 수 있도록 함으로써, 로봇 청소기의 충전을 위한 도킹 확률을 높일 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 상세히 설명된다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기와 충전장치의 사용 상태도이며, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)와 충전장치(200)의 구성도이다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 사용자의 조작 없이 일정 범위의 작업영역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지, 이물질을 흡입하는 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기에 필요한 전원을 공급하기 위한 충전장치(200)를 포함하여 구성되어 있으며, 로봇 청소기와 충전장치의 내부 구성은 도 2에 도시되어 있다.

먼저, 본 발명에 적용되는 로봇 청소기(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 각종 정보를 입력받는 입력부(111), 로봇 청소기의 구동에 필요한 각종 정보를 저장하고 있는 저장부(112), 로봇 청소기의 이동 구간에 배치된 장애물이나 벽을 감지하기 위한 감지부(113), 모터를 구동하여 청소 기능을 수행하기 위한 구동부(114), 먼지를 집진하기 위한 흡진부(115), 충전장치(200)의 송수신부(210)와 통신을 수행하기 위한 통신부(117), 충전장치의 충전단자(220)와 접속하기 위한 연결단자(118), 연결단자를 통해 공급된 전원을 충전하기 위한 충전부(119), 충전장치의 충전단자의 위치를 감지하기 위한 충전장치 감지부(120) 및 상기 구성요소들의 기능을 제어하기 위한 제어부(116)를 포함하여 구성된다.

입력부(111)는 로봇 청소기의 동작에 필요한 각종 정보를 입력받기 위한 것으로서, 로봇 청소기 자체에 구비되어 있는 각종 버튼이 될 수도 있으며, 로봇 청소기와 무선을 통해 통신을 주고 받는 무선 리모컨(미도시)이 될 수도 있다. 즉, 사용자는 로봇 청소기의 본체 하우징에 구비되어 있는 버튼 또는 무선 리모컨과 같은 입력부를 이용하여 로봇 청소기를 제어할 수 있다.

저장부(112)는 로봇 청소기의 동작에 필요한 각종 프로그램 또는 사용자가 설정해 놓은 청소 동작 프로세스에 대한 정보 등을 저장하는 기능을 수행한다.

감지부(113)는 적외선 센서 또는 초음파 센서 등이 적용되어 전방 또는 주행방향의 장애물이나 벽 등을 감지하고, 그 거리를 감지함으로써, 로봇 청소기가 장애물에 걸리지않고 이동될 수 있도록 하는 기능을 수행한다. 한편, 감지부의 각종 센서들로부터 감지된 감지신호는 제어부로 전송된다.

구동부(114)는 로봇 청소기의 기능을 구동시키기 위한 것으로서, 먼지를 빨아들이기 위한 흡입모터, 바퀴를 회전시켜 로봇 청소기를 이동시키기 위한 구동모터, 먼지 흡입이 용이하도록 하는 브러쉬를 구동시키기 위한 브러쉬모터 등으로 구성될 수 있다. 구동부는 제어부의 제어신호에 따라 각 모터를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 주행방향은 각 모터의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.

흡진부(115)는 공기를 흡입하면서 바닥의 먼지를 집진하는 기능을 수행하는 것으로서, 흡입모터, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 및 상기 흡입구와 흡입관을 통해 연결되어 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 포함하여 구성될 수 있다.

통신부(117)는 로봇 청소기의 전방에 장착되어 충전장치의 송수신부(210)와 통신을 수행하기 위한 것으로서, 상기와 같은 통신에 의해 로봇 청소기는 충전장치 를 찾아갈 수 있다.

연결단자(118)는 충전장치의 충전단자(220)와 접속되어 전원을 공급받기 위한 것으로서, 로봇 청소기의 배면에서 청소면을 향해 돌출되어 있는 형상으로 장착되어 있다. 이에 대하여는 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명된다.

충전부(119)는 연결단자에 의해 공급되는 전원을 충전하는 한편, 충전된 전원을 로봇 청소기의 각 구성요소로 전송하는 기능을 수행한다.

충전장치 감지부(120)는 충전을 위해 충전장치의 위치를 정확하게 파악하기 위한 것으로서, 충전장치의 로봇 청소기 감지부(230)와 신호를 주고받음으로써, 제어부가 충전장치의 충전단자(220)의 위치를 정확히 감지할 수 있도록 하기 위한 것이다. 즉, 충전장치 감지부와 로봇 청소기 감지부는, 로봇 청소기와 충전장치에 각각 형성되어 있는 것으로서, 특히, 연결단자와 충전단자가 정확히 도킹되는 위치에서 서로를 감지할 수 있는 위치에 형성되어 있다. 한편, 충전장치 감지부는 다양한 형태의 감지센서로 구성될 수 있는바, 예를 들어, 홀센서로 구성될 수 있다. 즉, 홀센서는 자계에 의해서 내부저항이 변하는 소자로서, 제어부는 내부저항의 변화량을 이용하여 충전장치 감지부가 로봇 청소기 감지부와 인접되어 있는지를 판단할 수 있다. 따라서, 충전장치 감지부(120)가 홀센서로 구성되어 있는 경우, 로봇 청소기 감지부(230)는 자석띠로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 충전장치 감지부와 로봇 청소기 감지부는 발광기와 수광기 한쌍으로 구성될 수도 있으며, 이외에도 다양한 감지센서로 구성될 수 있다.

제어부(115)는 로봇 청소기가 충전장치로부터 이탈된 경우 상기한 바와 같은 구성을 갖는 로봇 청소기의 각 구성요소들을 제어함으로써 지시된 청소작업을 수행하는 한편, 충전장치로의 복귀시 충전장치의 송수신부에서 발신하는 신호를 이용하여 로봇 청소기가 충전장치로 진입하여 전원을 공급받을 수 있도록 상기 각 구성요소들을 제어하는 기능을 수행한다. 또한, 충전장치 감지부(120)로부터 감지신호가 수신된 경우, 충전장치의 구동을 정지시킴으로써 충전장치가 충전되도록 하는 기능을 수행한다.

다음으로, 본 발명이 적용되는 충전장치(200)는 도 2에 도시된 바와 같이, 송수신부(210), 충전단자(220) 및 로봇 청소기 감지부(230)를 포함하여 구성된다.

송수신부(210)는 상기한 바와 같이 로봇 청소기의 통신부와 직접 통신을 수행하는 기능을 한다.

충전단자(220)는 로봇 청소기의 연결단자와 연결되어 로봇 청소기로 전원을 공급하는 기능을 수행하는 것으로서, 이에 대하여는 도 5를 참조하여 상세히 설명된다.

로봇 청소기 감지부(230)는 로봇 청소기의 충전장치 감지부(120)와 신호를 주고받음으로써, 로봇 청소기가 충전단자의 위치를 정확히 감지할 수 있도록 하는 기능을 수행하는 것으로서, 충전장치 감지부와 대응하도록 구성되어 있다.

이하에서는 상기한 바와 같은 구성을 갖는 로봇 청소기와 충전장치가 도킹되기 위한 구성이 설명된다. 한편, 로봇 청소기가 청소를 수행하는 방법, 충전을 위해 충전장치를 찾아가는 방법 및 이를 위한 구성은 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로서, 현재 일반적으로 이용되고 있는 방법 및 구성들이 적용될 수 있는바, 그에 대한 상세한 설명은 생략된다.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기의 배면을 나타낸 일예시도이며, 도 4는 도 3에 도시된 배면에 장착되어 있는 연결단자의 구성을 상세히 나타낸 예시도이다.

먼저, 본 발명에 적용되는 로봇 청소기의 배면에는 도 3에 도시된 바와 같이, 자동주행을 위한 주행기(바퀴)(160), 이물질의 흡입을 위한 흡입장치(130), 충전장치의 충전단자와 연결되는 연결단자(118) 및 충전장치의 충전단자의 위치를 정확히 감지하기 위한 충전장치 감지부(120)가 형성되어 있으며, 이들 구성요소들은, 제어부(116)에 의해 그 구동이 제어된다.

여기서, 충전장치 감지부(120)는 상기한 바와 같은 다양한 감지센서로 구성되어, 충전장치의 로봇 청소기 감지부(230)를 감지하는 기능을 수행할 수 있다.

한편, 연결단자(118)는 충전장치의 충전단자(220)와 도킹되어 충전장치로부터 전원을 공급받는 기능을 수행하는 것으로서, 도 4에 도시된 바와 같이, 그 외형은 화산의 분화구와 같은 형상으로 구성되어 있으며, 분화구 내부에는 다시 볼록하게 돌출된 돌출부가 구비되어 있는 형상을 가지고 있다.

즉, 연결단자는 로봇 청소기의 배면에 경사지게 돌출되어 있는 외부하우징(118a), 돌출된 정상에서 로봇 청소기 배면 방향으로 오목하게 파여져 있는 함몰부(118b) 및 함몰부의 중앙 부분에서 다시 경사지게 돌출되어 있는 돌출부(118c)를 포함하여 구성되어 있다.

외부하우징(118a)은 도 4에 도시된 바와 같이 경사지게 형성되어 있어서, 충 전단자와 접촉시 충전단자를 타고 올라가 전체적으로 로봇 청소기가 들뜰 수 있도록 형성되어 있다. 그러나, 로봇 청소기가 들뜨게 되는 외부하우징의 경사각 및 전체 높이는, 어떠한 경우에도 로봇 청소기의 주행기(바퀴)가 바닥면으로부터 들뜨지 않도록 적절한 수치를 갖도록 형성되어 있다. 즉, 주행기(바퀴)는 로봇 청소기의 상하 진동을 감쇄시키기 위하여, 로봇 청소기로부터 일정한 높이로 상하 진동할 수 있는 여유분을 가지고 있는바, 상기한 바와 같은 외부하우징의 경사각 및 전체 높이는 이러한 주행기(바퀴)의 변동수치를 고려하여 제작될 수 있다.

함몰부(118b)는 외부하우징의 정상부근에서 로봇 청소기의 배면 방향으로 오목하게 함몰되어 있는 부분으로서, 함몰부의 내주면 둘레에는 제1전극(118d)이 띠 형태로 형성되어 있다.

돌출부(118c)는 함몰부의 중앙 부분에서 다시 경사지게 돌출되어 있는 것으로서, 돌출부의 끝단에는 제1전극과 반대되는 극성을 갖는 제2전극(118e)이 형성되어 있다. 돌출부는 충전단자와 원포인트로 결합되는 핵심 요소로서의 기능을 수행한다.

도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 충전장치 중 충전단자를 나타낸 예시도이다.

본 발명에 적용되는 충전장치의 평면에는 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 연결단자와 연결되어 전원을 공급하는 충전단자(220) 및 로봇 청소기의 충전장치의 충전단자의 위치를 정확히 감지하기 위한 로봇 청소기 감지부(230)가 형성되어 있다.

여기서, 로봇 청소기 감지부(230)는 상기한 바와 같은 다양한 감지센서로 구성되어, 로봇 청소기의 충전장치 감지부(120)를 감지하는 기능을 수행할 수 있다.

한편, 충전단자(220)는 로봇 청소기의 연결단자(118)와 도킹되어 로봇 청소기로 전원을 공급하는 기능을 수행하는 것으로서, 도 5에 도시된 바와 같이, 그 외형은 화산의 분화구와 같은 형상으로 구성되어 있다.

즉, 충전단자(220)는 충전장치의 평면에 경사지게 돌출되어 있는 경사부(220a) 및 경사부의 돌출된 정상에서 충전장치의 평면 방향으로 오목하게 파여져 있는 접촉부(220b)를 포함하여 구성되어 있다.

경사부(220a)는 도 5에 도시된 바와 같이 경사지게 형성되어 있어서, 연결단자에 대한 설명에서 언급된 바와 같이, 연결단자와 접촉시 연결단자를 밀어올리는 기능을 수행하게 되며, 경사부의 외주면에는 연결단자의 함몰부의 내주면에 형성되어 있는 제1전극과 동일한 극성의 제1전극(220c)이 띠 형태로 형성되어 있다

접촉부(220b)는 경사부의 정상부근에서 충전장치의 배면 방향으로 오목하게 함몰되어 있는 부분으로서, 접촉부의 중앙에는 돌출부의 끝단에 형성되어 있는 제2전극과 동일한 제2전극(220d)이 형성되어 있다.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기의 연결단자와 충전장치의 충전단자가 결합되는 상태를 나타낸 단면도로서, 이하에서는 연결단자(118)와 충전단자(222)가 결합되는 방법이 설명된다.

우선, 로봇 청소기는 청소를 수행하는 중에 전원의 소진되었다고 판단되면, 충전장치의 송수신부(210)와 통신을 수행하여 충전장치를 향해 이동하게 된다.

충전장치와 인접된 상태에서 로봇 청소기가 계속해서 이동하다가 연결단자가 충전단자와 접하게 되면, 우선 연결단자의 외부하우징이 충전단자의 경사부를 따라 상승되면서 이동하게 된다.

여기서, 연결단자의 함몰부(118b)의 내주면이 충전단자의 경사부(220b)의 외주면보다 크게 형성되기 때문에, 도 6에 도시된 바와 같이, 어느 순간 경사부가 함몰부로 완전히 삽입되는 상태, 즉, 경사부가 함몰부에 감싸여지는 상태가 발생될 수 있으며, 이를 도킹되었다고 한다.

이때, 함몰부의 내주면과 경사부의 외주면 중에는 접촉되는 부분이 발생되도록 형성되어 있으며, 해당 부분에는 상기한 바와 같이 각각 제1전극이 형성되어 있기 때문에 결국 제1전극이 서로 접촉된다.

또한, 함몰부의 중앙에 형성되어 있는 돌출부(118c)는 연결단자와 충전단자가 도킹될 때, 접촉부의 중앙에 형성되어 있는 제2전극과 접촉하게 되는데, 돌출부의 끝단에는 제2전극이 형성되어 있기 때문에 결국 제2전극이 서로 접촉하게 된다.

즉, 본 발명은 연결단자가 충전단자를 덮는 형상이 되어 충전단자의 경사부(220b)가 연결단자의 함몰부(118b)의 내부로 삽입되기만 하면, 두 개의 전극접점, 즉, 제1전극의 접점과 제2전극의 접점이 완벽하게 접촉될 수 있다.

한편, 충전장치 감지부(120)와 로봇 청소기 감지부(230)는 상기한 바와 같이 연결단자와 충전단자가 정확한 위치에서 도킹되었는지를 판단하기 위한 정보를 습득하기 위한 것으로서, 도킹이 이루어진 상태에서 인접되어 서로 감지가 될 수 있도록 형성되어 있다. 따라서, 상기와 같은 도킹에 의해 두 개의 감지부가 서로 접 하게 되면, 제어부는 충전장치 감지부를 통해 로봇 청소기 감지부를 감지함으로써, 도킹이 완벽하게 이루어진 것으로 판단하여, 로봇 청소기의 구동을 중지한 상태에서 전원을 충전시키게 된다.

그러나, 충전장치 감지부와 로봇 청소기 감지부가 각각 하나의 센서로 형성되어 있다면, 상기와 같은 도킹이 이루어지기 전에도, 두 개의 감지부가 서로 인접되어 제어부가 도킹이 이루어지 것으로 판단할 수 있기 때문에, 도 6에 도시된 바와 같이, 충전장치 감지부와 로봇 청소기 감지부는 각각 두 개의 센서가 한쌍을 이루어 구성되어 있다. 즉, 정확한 도킹이 이루어져야만 충전장치 감지부의 한쌍의 센서와 로봇 청소기 감지부의 한쌍의 센서의 위치가 정확히 일치되어 제어부가 도킹이 이루어진 것으로 판단할 수 있다.

한편, 도킹이 이루어지기 전에 한쌍의 센서 중 어느 하나의 센서만이 서로 일치하는 경우가 발생될 수도 있는바, 이경우, 충전단자와 연결단자가 인접되어 있다고 판단될 수 있다. 따라서, 로봇 청소기의 제어부는 로봇 청소기를 전후진 시키는 동작을 종료하고 로봇 청소기를 시계방향 또는 반시계 방향으로 회전시켜 한쌍의 센서가 정확히 일치되도록 하는 동작을 수행하게 된다.

또한, 본 발명은 로봇 청소기가 어떠한 방향에서 진입하더라도 신속하게 한쌍의 센서를 찾아 도킹될 수 있도록 하기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기 감지부로 다수의 센서쌍을 구비할 수도 있다.

따라서, 도 1에서 A방향으로 로봇 청소기가 진입하는 경우에는, 충전장치에 형성되어 있는 로봇 청소기 감지부(230)의 제1센서쌍(230a)과 로봇 청소기에 형성 되어 있는 충전장치 감지부의 감지신호에 따라 제어부가 도킹 여부를 판단할 수 있다. 또한, 로봇 청소기가 B방향으로 진입하는 경우에는, 충전장치에 형성되어 있는 로봇 청소기 감지부의 제2센서쌍(230b)과 로봇 청소기에 형성되어 있는 충전장치 감지부의 감지신호에 따라 제어부가 도킹 여부를 판단할 수 있다. 또한, 도면에 도시되어 있지는 않지만 제1센서쌍과 제2센서쌍 사이에는 제3센서쌍 및 제4센서쌍이 추가적으로 형성됨으로써, 다양한 방향에서 진입하는 로봇 청소기가 많은 정렬 과정을 거치지 않고서도 도킹을 통해 전원을 충전할 수도 있다.

한편, 상기 설명에서는 충전단자(220)가 연결단자(118)에 삽입되거나 감싸여지는 것으로 설명되었으나, 충전단자와 연결단자가 서로 반대의 형상으로 구성될 수도 있다. 즉, 연결단자가 충전단자에 삽입되거나 감싸여지는 상태로 구성될 수도 있다.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기와 충전장치의 사용 상태도.

도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기와 충전장치의 구성도.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기의 배면을 나타낸 일예시도.

도 4는 도 3에 도시된 배면에 장착되어 있는 연결단자의 구성을 상세히 나타낸 예시도.

도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 충전장치 중 충전단자를 나타낸 예시도.

도 6은 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템에 적용되는 로봇 청소기의 연결단자와 충전장치의 충전단자가 결합되는 상태를 나타낸 단면도.

<도면의 주요 부호에 대한 설명>

118 : 연결단자기 118a : 외부하우징

118b : 함몰부 118c : 돌출부

220 : 충전단자 220a : 경사부

220b : 접촉부

Claims

스스로 주행하면서 바닥면으로부터 이물질을 흡입하며, 배면에는 전원을 충전하기 위한 연결단자가 형성되어 있는 로봇 청소기; 및

상기 연결단자에 의해 감싸여지는 상태로 상기 연결단자와 접촉되어, 상기 연결단자로 전원을 공급하기 위한 충전단자가 형성되어 있는 충전장치를 포함하는 로봇 청소기 시스템.
제 1 항에 있어서,

상기 연결단자는,

상기 로봇 청소기의 배면에 경사지게 돌출되어 있는 외부하우징;

상기 외부하우징의 돌출된 정상에서 상기 로봇 청소기 배면 방향으로 오목하게 파여져 있는 함몰부; 및

상기 함몰부의 중앙 부분에서 다시 경사지게 돌출되어 있는 돌출부를 포함하고,

상기 함몰부의 내주면에는 제1전극이 형성되어 있으며, 상기 돌출부의 끝단에는 제2전극이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제 2 항에 있어서,

상기 충전단자는,

상기 함몰부에 감싸여진 상태에서 상기 함몰부와 접촉되며, 상기 돌출부와 접촉되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제 2 항에 있어서,

상기 충전단자는,

상기 충전장치의 평면에 경사지게 돌출되어 있는 경사부; 및

상기 경사부의 돌출된 정상에서 상기 충전장치의 상기 평면 방향으로 오목하게 파여져 있는 접촉부를 포함하며,

상기 경사부의 외주면에는 제1전극이 형성되어 있으며, 상기 접촉부의 중심에는 제2전극이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제 4 항에 있어서,

상기 연결단자의 상기 돌출부는 상기 충전단자의 상기 접촉부와 접촉되며,

상기 연결단자의 함몰부는 상기 충전단자의 경사부를 감싸는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
제 4 항에 있어서,

상기 돌출부의 끝단에 형성된 상기 제1전극은, 상기 접촉부의 중심에 형성되어 있는 상기 제1전극과 접촉되며,

상기 함몰부의 내주면에 형성되어 있는 제2전극은, 상기 경사부의 외주면에 형성되어 있는 제2전극과 접촉되는 것을 특징으로 하는 하는 로봇 청소기 시스템.
제 2 항에 있어서,

상기 로봇 청소기의 배면에는,

상기 연결단자와 상기 충전단자의 도킹 시 상기 충전단자에 형성되어 있는 로봇 청소기 감지부를 감지할 수 있는 충전장치 감지부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.