KR20230075991A - 독거노인 케어로봇 도킹시스템 - Google Patents

독거노인 케어로봇 도킹시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 복수의 메인 구동휠과, 복수의 보조 구동휠이 본체부에 회전 가능하게 설치되어 이동하는 케어로봇의 이동을 안내하여 충전이 이루어지도록 하기 위한 독거노인 케어로봇 도킹시스템으로서, 상기 케어로봇이 충전을 위하여 상면에 안착되며, 상면에 안착된 상기 케어로봇이 충전 정위치로 배치되도록 회전 구동하는 회전원반부와; 상기 케어로봇과 신호를 송수신하여 상기 케어로봇이 상기 회전원반부의 상면에 안착되도록 이동을 안내하는 신호 송수신부와; 상기 신호 송수신부의 전면 일측에 인입출 가능하게 구비되어 선택적으로 상기 케어로봇 일측의 충전단자와 접촉됨으로써 상기 케어로봇의 충전이 이루어지도록 하는 충전부를 포함함으로써, 로봇이 도킹모듈의 원판위로 진입시에 진입을 인지하고 충전 정위치를 확인하기 위해 회전 구동하다가 충전 정위치시에 원판의 회전이 정지되고 충전 단자 기구가 인입출 이동하여 정위치에 배치되도록 함으로써 케어로봇과 도킹모듈의 충전이 정확하고 신속하게 이루어지도록 할 수 있는 효과가 있다.

Description

독거노인 케어로봇 도킹시스템{DOCKING SYSTEM OF CARE ROBOT FOR LIVING-ALONE ELDER}
본 발명은 독거노인 케어로봇의 빠르고 정확한 도킹 및 충전을 위해 능동적으로 작동하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템으로서, 로봇이 도킹모듈의 원판위로 진입시에 진입을 인지하고 충전 정위치를 확인하기 위해 회전 구동하다가 충전 정위치시에 원판의 회전이 정지되고 충전 단자 기구가 인입출 이동하여 정위치에 배치되도록 함으로써 케어로봇과 도킹모듈의 충전이 정확하고 신속하게 이루어지도록 할 수 있는 독거노인 케어로봇 도킹시스템에 관한 것이다.
최근들어, 생활수준의 향상에 따라 삶의 질, 웰빙, 건강관리 등에 관심이 커지고 있다. 의료 서비스의 수요 증대에 따라, 특히, 만성질환자, 고위험군, 방문간호대상자, 의료소외지역의 환자가 늘어감에 따라 이들에 대한 적절한 치료를 위한 의료기관의 확대와 발병 예방을 위한 진단 실시 등 헬스 케어를 위한 적절한 시스템에 대한 요구가 날로 증대되고 있는 실정이다.
주거지 내에서 인터넷을 통하여 카메라 영상으로 환자와 의사 간에 대화를 하면서 진료하고 처방하거나 혈압, 당뇨 등을 측정할 수 있는 헬스 기구를 결합하여 진단에 정확성을 기하고자 하는 헬스 케어 모니터링 시스템이 개발되기도 하였다.
이러한 종래의 헬스 케어 모니터링 시스템은 이동하면서 여러 서비스를 제공하는 케어로봇과, 케어로봇을 충전시킬 수 있는 충전부로 구비되어 케어로봇을 사용중에 케어로봇에 충전된 배터리량이 조금밖에 남지 않을 경우에 케어로봇이 충전부 측으로 자동으로 이동하여 충전이 이루어지는 구조이다.
그런데, 종래의 헬스 케어 모니터링 시스템에 있어서, 케어로봇이 충전을 위하여 자동으로 충전부로 도킹하는 과정에서 정확도가 떨어지기 때문에 충전이 신속하고 정확하게 이루어지지 않는 문제점이 있을 뿐만 아니라 충전부의 충전단자가 항상 외부로 노출된 상태이기 때문에 외력에 의하여 파손되거나 혹은 이물질이 부착되어 충전 효율이 저하될 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 로봇이 도킹모듈의 원판위로 진입시에 진입을 인지하고 충전 정위치를 확인하기 위해 회전 구동하다가 충전 정위치시에 원판의 회전이 정지되고 충전 단자 기구가 인입출 이동하여 정위치에 배치되도록 함으로써 케어로봇과 도킹모듈의 충전이 정확하고 신속하게 이루어지도록 할 수 있는 독거노인 케어로봇 도킹시스템을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 복수의 메인 구동휠과, 복수의 보조 구동휠이 본체부에 회전 가능하게 설치되어 이동하는 케어로봇의 이동을 안내하여 충전이 이루어지도록 하기 위한 독거노인 케어로봇 도킹시스템으로서, 상기 케어로봇이 충전을 위하여 상면에 안착되며, 상면에 안착된 상기 케어로봇이 충전 정위치로 배치되도록 회전 구동하는 회전원반부와; 상기 케어로봇과 신호를 송수신하여 상기 케어로봇이 상기 회전원반부의 상면에 안착되도록 이동을 안내하는 신호 송수신부와; 상기 신호 송수신부의 전면 일측에 인입출 가능하게 구비되어 선택적으로 상기 케어로봇 일측의 충전단자와 접촉됨으로써 상기 케어로봇의 충전이 이루어지도록 하는 충전부를; 포함한 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템을 제시한다.
여기서, 상기 회전원반부의 일측에는 상기 케어로봇이 상기 회전원반부 상면의 정위치에 배치된지 여부를 판단하는 복수의 위치판단센서가 구비될 수 있다.
그리고, 상기 위치판단센서는 상기 회전원반부의 회전 중심과 근접한 위치의 전, 후 , 좌, 우 방향에 복수로 구비될 수 있다.
또한, 상기 회전원반부 외측의 본체에는 상기 회전원반부의 회전에 의하여 상기 케어로봇의 충전단자가 상기 충전부를 향하여 배치되도록 위치 조정을 할 수 있는 복수의 방향검지센서가 구비될 수 있다.
아울러, 상기 방향검지센서는 상기 신호 송수신부를 바라보는 방향에서 상기 본체의 좌측, 우측에 복수로 구비되고, 상기 케어로봇의 내부에는 상기 회전원반부의 회전을 통하여 상기 케어로봇이 정위치에 위치한지 여부를 상기 방향검지센서에 의하여 검지할 수 있도록 하는 복수의 프리즘이 구비될 수 있다.
그리고, 상기 신호 송수신부 전방의 상기 본체에는 상기 케어로봇이 정위치에 위치한지 여부를 감지하는 정위치 판단센서가 구비되고, 상기 케어로봇이 정위치에 위치한 경우에 상기 메인 구동휠의 동작을 정지시키도록 할 수 있다.
또한, 상기 신호 송수신부는 적외선 발광센서와, 적외선 수광센서를 포함할 수 있다.
아울러, 상기 충전부는 상기 케어로봇이 충전이 이루어질 수 있는 정위치에 위치할 경우에 상기 신호 송수신부의 전방으로 인출되어 상기 케어로봇에 구비된 충전단자와 접촉됨으로써 상기 케어로봇의 충전이 이루어지도록 할 수 있다.
본 발명은 로봇이 도킹모듈의 원판위로 진입시에 진입을 인지하고 충전 정위치를 확인하기 위해 회전 구동하다가 충전 정위치시에 원판의 회전이 정지되고 충전 단자 기구가 인입출 이동하여 정위치에 배치되도록 함으로써 케어로봇과 도킹모듈의 충전이 정확하고 신속하게 이루어지도록 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템의 전체적인 구조를 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템을 내려다 본 구조를 도시한 평면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템의 동작을 도시한 측면도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템이 작동하는 과정을 기재한 작동흐름도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템의 전체적인 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템을 내려다 본 구조를 도시한 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템의 동작을 도시한 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템이 작동하는 과정을 기재한 작동흐름도이다.
이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 독거노인 케어로봇 도킹시스템은, 복수의 메인 구동휠(11)과, 복수의 보조 구동휠(12)이 본체부(10)에 회전 가능하게 설치되어 이동하는 케어로봇(1)의 이동을 안내하여 충전이 이루어지도록 하기 위한 독거노인 케어로봇 도킹시스템으로서, 상기 케어로봇(1)이 충전을 위하여 상면에 안착되며, 상면에 안착된 상기 케어로봇(1)이 충전 정위치로 배치되도록 회전 구동하는 회전원반부(100)와; 상기 케어로봇(1)과 신호를 송수신하여 상기 케어로봇(1)이 상기 회전원반부(100)의 상면에 안착되도록 이동을 안내하는 신호 송수신부(200)와; 상기 신호 송수신부(200)의 전면 일측에 인입출 가능하게 구비되어 선택적으로 상기 케어로봇(1) 일측의 충전단자와 접촉됨으로써 상기 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 하는 충전부(300)를 포함한 것을 특징으로 한다.
본체부(10)는 일정한 외관을 형성하며, 내부에 여러 부품들을 수용할 수 있는 수용공간이 형성된 부재이다.
이러한 본체부(10)에는 신체적으로 약자인 독거 노인분들에게 도움을 줄 수 있도록 하는 호출 버튼이나 비상 버튼 및 간단한 명령을 입력시키고 결과를 출력할 수 있는 화면 등과 같은 부품들이 부착될 수 있다.
본체부(10)의 양측면에는 메인 구동휠(11)이 설치되고, 본체부(10)의 일측에는 추가로 보조 구동휠(12)이 구비되어 장애물을 용이하게 넘어가면서 신속한 이동이 가능하도록 한다.
그리고, 본체부(10)의 후방에는 충전부(300)에 의하여 충전이 이루어질 수 있도록 하는 별도의 충전단자(1a)가 외부로 노출되게 구비됨으로써, 케어로봇(1)이 회전원반부(100)의 정위치에 위치시에 충전부(300)가 인출되어 충전단자(1a)와 접촉됨으로써 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 한다.
좀더 구체적으로는, 본체부(10)가 충전을 위하여 도킹시스템으로 도킹시에 전방으로 이동하여 회전원반부(100)의 상면에 안착된 후에 회전원반부(100)의 회전에 의하여 본체부(10)의 후면에 배치된 충전단자(1a)와 충전부(300)가 나란하게 위치하여 충전이 이루어질 수 있는 정위치에 배치되었다고 판단되면 충전부(300)가 신호 송수신부(200)로부터 전방으로 인출되어 충전단자(1a)와 접촉됨으로써 충전이 이루어지게 되는 것이다.
그리고, 도면에는 도시되지 않았지만 케어로봇(1) 본체부(10)의 내부 일측에는 회전원반부(100)의 회전을 통하여 케어로봇(1)이 정위치에 위치한지 여부를 도킹시스템의 본체(101)에 구비된 방향검지센서(120)에 의하여 검지할 수 있도록 하는 복수의 프리즘이 구비되어 있다.
한편, 회전원반부(100)는 케어로봇(1)이 충전을 위하여 케어로봇(1)이 상면에 안착되도록 하며, 상면에 안착된 케어로봇(1)이 충전 정위치로 배치되도록 회전 구동하게 된다.
회전원반부(100)의 주연부는 별도의 본체(101)에 의하여 회전 가능하게 지지되며, 본체(101)의 전방은 케어로봇(1)이 회전원반부(100)의 상면에 용이하게 안착할 수 있도록 경사면을 갖도록 형성되어 있다.
그리고, 회전원반부(100)의 일측에는 케어로봇(1)이 회전원반부(100) 상면의 정위치에 배치된지 여부를 판단하는 복수의 위치판단센서(110)가 구비되는데, 위치판단센서(110)는 회전원반부(100)의 회전 중심과 근접한 위치의 동, 서, 남, 북 방향에 복수로 구비되어 있다.
이러한 위치판단센서(110)는 회전원반부(100)의 회전 중심과 근접한 위치의 동, 서, 남, 북 방향에 각각 배치되어 복수로 구비되는데, 복수의 위치판단센서(110)에서 케어로봇(1)의 위치가 모두 검출될 경우에 케어로봇(1)이 회전원반부(100)의 정위치에 배치되어 있다고 판단하게 된다.
상기 회전원반부(100) 외측의 본체(101)에는 회전원반부(100)의 회전에 의하여 케어로봇(1)의 충전단자(1a)가 충전부(300)를 향하여 배치되도록 위치 조정을 할 수 있는 복수의 방향검지센서(120)가 구비되어 있다.
이러한 방향검지센서(120)는 신호 송수신부(200)를 바라보는 방향에서 본체(101)의 좌측, 우측에 복수로 구비되고, 상술한 바와 같이, 케어로봇(1)의 내부에는 회전원반부(100)의 회전을 통하여 케어로봇(1)이 정위치에 위치한지 여부를 방향검지센서(120)에 의하여 검지할 수 있도록 하는 복수의 프리즘이 구비되어 있다.
방향검지센서(120)가 본체(101)의 좌측과 우측에 구비됨으로써 케어로봇(1)이 상면에 안착된 회전원반부(100)이 회전하여 케어로봇(1)의 내부에 설치된 상기 프리즘과 방향검지센서(120)가 나란하게 배치되어 방향검지센서(120)에서 상기 프리즘이 검출되면 케어로봇(1)에 구비된 충전단자(1a)가 충전부(300)를 향하여 나란하게 배치되어 충전이 가능한 상태가 되는 것이다.
그리고, 신호 송수신부(200) 전방의 본체(101)에는 케어로봇(1)이 정위치에 위치한지 여부를 감지하는 정위치 판단센서(130)가 구비되고, 전방으로 이동하여 회전원반부(100)의 상면에 안착된 케어로봇(1)이 정위치에 위치한 경우에 메인 구동휠(11)의 동작을 정지시키도록 한다.
만약에, 정위치 판단센서(130)에서 케어로봇(1)이 정위치에 배치되었다고 판단하지 않으면 양측에 구비된 메일 구동휠(11)이 반대 방향으로 회전하여 케어로봇(1)을 후진시켜 회전원반부(100)의 밖으로 이동시킨 후에 회전원반부(100)의 상면으로 재진입을 시도하게 된다.
신호 송수신부(200)는 케어로봇(1)과 신호를 송수신하여 케어로봇(1)이 회전원반부(100)의 상면에 안착되도록 케어로봇(1)의 이동을 안내하는 역할을 하며, 회전원반부(100)를 회전 가능하게 지지하고 있는 본체(101)의 전방에 일정한 높이로 직립되게 배치되어 있다.
신호 송수신부(200)의 전면에는 케어로봇(1)의 내부에 구비된 라이다가 신호 송수신부(200)의 위치를 인식할 수 있도록 하여 케어로봇(1)이 도킹시에 신호 송수신부(200)와 근접한 위치로 이동할 수 있도록 하는 반사테이프(201)가 부착되어 있다.
그리고, 신호 송수신부(200)의 전면 중앙 영역에는 실질적으로 신호를 송수신하는 적외선 발광센서(210)와, 적외선 수광센서(220)가 설치되어 있다.
적외선 발광센서(210)와 적외선 수광센서(220)에 의하여 케어로봇(1)과 신호를 송수신하면서 케어로봇(1)이 회전원반부(100)의 상면으로 안착되도록 케어로봇(1)의 이동을 안내하게 된다.
충전부(300)는 상기 케어로봇(1)이 충전이 이루어질 수 있는 정위치에 위치할 경우에 상기 신호 송수신부(200)의 전방으로 인출되어 상기 케어로봇(1)에 구비된 충전단자(1a)와 접촉됨으로써 상기 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 하는 역할을 한다.
이러한 충전부(300)는 케어로봇(1)이 외부에서 작동중일 경우에는 신호 송수신부(200)의 내부로 인입되어 외력으로부터 손상을 방지할 수 있도록 하고, 케어로봇(1)의 충전이 필요하여 케어로봇(1)이 토킹할 경우에만 외부로 인출되어 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 한다.
상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템의 동작을 도 4을 참고하여 설명하면 다음과 같다.
우선, 케어로봇(1)의 충전이 필요한 상태가 되면 케어로봇(1)의 내부 일측에 구비된 라이다(미도시)에서 신호 송수신부(200)의 전면에 부착된 반사테이프(201)를 인식하여 케어로봇(1)이 신호 송수신부(200)와 근접한 위치까지 이동할 수 있도록 하면서 케어로봇(1)을 도킹 모드로 전환하여 도킹을 준비하게 된다.
신호 송수신부(200)와 근접한 위치까지 케어로봇(1)이 이동한 후에는 도킹 위치를 탐색하여 회전원판부(100)의 상면으로 서서히 이동하게 되고, 케어로봇(1)의 전진 이동이 진행되어 정위치 판단센서(130)에서 케어로봇(1)이 정위치에 배치되어 있다고 판단되면 메인 구동휠(11)의 회전 구동이 정지된다.
이때, 케어로봇(1)이 정위치에 배치되도록 미세 조절되는 방식은 신호 송수신부(200)에 구비된 적외선 발광센서(210)와 적외선 수광센서(220)에 의하여 케어로봇(1)의 이동이 안내됨으로서 정위치에 배치될 수 있다.
그 후, 복수의 위치판단센서(110) 모두가 케어로봇(1)의 위치를 감지하게 되면 회전원반부(100)가 회전 구동하게 케어로봇(1)의 방향을 전환시켜 충전단자(1a)가 충전부(300)와 나란하게 배치되도록 한다.
만약에, 위치판단센서(110) 중 어느 하나라도 케어로봇(1)의 위치를 감지하지 못하여 케어로봇(1)의 위치가 정위치가 아니라고 판단하면 케어로봇(1)은 다시 후진하여 회전원반부(100)의 밖으로 이동한 후에 회전원반부(100)의 상면으로 다시 재진입하여 상술한 과정을 반복하게 된다.
케어로봇(1)의 방향 전환을 위하여 회전원반부(100)가 회전하다가 케어로봇(1)의 내부에 구비된 프리즘과 복수의 방향검지센서(120)가 나란하게 배치되면 케어로봇(1)에 구비된 충전단자(1a)와 충전부(300)가 나란하다고 판단하여 회전원반부(100)의 회전 동작이 멈추게 된다.
만약에 복수의 방향검지센서(120)에서 상기 프리즘을 검지하지 못하게 되면 회전원반부(100)가 좌우 방향으로 회전 구동하여 상기 프리즘의 위치를 2회 추가로 검지하여, 위치가 정확히 검지되면 회전원반부(100)의 회전 동작이 멈추게 되고, 만약에 2회 추가 검지후에도 프리즘의 위치가 검지되지 않으면 케어로봇(1)이 회전원반부(100) 밖의 초기 위치로 복귀하여 상술한 과정을 다시 진행하게 된다.
방향검지센서(120)에서 상기 프리즘을 검지하여 충전이 이루어질 수 있는 정위치에 케어로봇(1)이 위치하게 되면, 신호 송수신부(200)의 내부에 인입되어 있던 충전부(300)가 신호 송수신부(200)의 전방으로 인출되면서 케어로봇(1)에 구비된 충전단자(1a)와 접촉됨으로써 충전이 이루어지게 된다.
상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 독거노인 케어로봇 도킹시스템은 로봇이 도킹모듈의 원판위로 진입시에 진입을 인지하고 충전 정위치를 확인하기 위해 회전 구동하다가 충전 정위치시에 원판의 회전이 정지되고 충전 단자 기구가 인입출 이동하여 정위치에 배치되도록 함으로써 케어로봇과 도킹모듈의 충전이 정확하고 신속하게 이루어지도록 할 수 있다.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.
1 : 케어로봇 1a : 충전단자
10 : 본체부 11 : 메인구동휠
12 : 보조구동휠
100 : 회전원반부 101 : 본체
110 : 위치판단센서 120 : 방향검지센서
130 : 정위치 판단센서 200 : 신호 송수신부
201 : 반사테이프 210 : 적외선 발광센서
220 : 적외선 수광센서 300 : 충전부

Claims (8)

  1. 복수의 메인 구동휠(11)과, 복수의 보조 구동휠(12)이 본체부(10)에 회전 가능하게 설치되어 이동하는 케어로봇(1)의 이동을 안내하여 충전이 이루어지도록 하기 위한 독거노인 케어로봇 도킹시스템으로서,
    상기 케어로봇(1)이 충전을 위하여 상면에 안착되며, 상면에 안착된 상기 케어로봇(1)이 충전 정위치로 배치되도록 회전 구동하는 회전원반부(100)와;
    상기 케어로봇(1)과 신호를 송수신하여 상기 케어로봇(1)이 상기 회전원반부(100)의 상면에 안착되도록 이동을 안내하는 신호 송수신부(200)와;
    상기 신호 송수신부(200)의 전면 일측에 인입출 가능하게 구비되어 선택적으로 상기 케어로봇(1) 일측의 충전단자와 접촉됨으로써 상기 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 하는 충전부(300)를;
    포함한 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전원반부(100)의 일측에는 상기 케어로봇(1)이 상기 회전원반부(100) 상면의 정위치에 배치된지 여부를 판단하는 복수의 위치판단센서(110)가 구비된 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 위치판단센서(110)는 상기 회전원반부(100)의 회전 중심과 근접한 위치의 전, 후 , 좌, 우 방향에 복수로 구비된 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 회전원반부(100) 외측의 본체(101)에는 상기 회전원반부(100)의 회전에 의하여 상기 케어로봇(1)의 충전단자(1a)가 상기 충전부(300)를 향하여 배치되도록 위치 조정을 할 수 있는 복수의 방향검지센서(120)가 구비된 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 방향검지센서(120)는 상기 신호 송수신부(200)를 바라보는 방향에서 상기 본체(101)의 좌측, 우측에 복수로 구비되고, 상기 케어로봇(1)의 내부에는 상기 회전원반부(100)의 회전을 통하여 상기 케어로봇(1)이 정위치에 위치한지 여부를 상기 방향검지센서(120)에 의하여 검지할 수 있도록 하는 복수의 프리즘이 구비된 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 신호 송수신부(200) 전방의 상기 본체(101)에는 상기 케어로봇(1)이 정위치에 위치한지 여부를 감지하는 정위치 판단센서(130)가 구비되고, 상기 케어로봇(1)이 정위치에 위치한 경우에 상기 메인 구동휠(11)의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신호 송수신부(200)는 적외선 발광센서(210)와, 적외선 수광센서(220)를 포함한 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 충전부(300)는 상기 케어로봇(1)이 충전이 이루어질 수 있는 정위치에 위치할 경우에 상기 신호 송수신부(200)의 전방으로 인출되어 상기 케어로봇(1)에 구비된 충전단자(1a)와 접촉됨으로써 상기 케어로봇(1)의 충전이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 독거노인 케어로봇 도킹시스템.
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