KR101297677B1

KR101297677B1 - 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템

Info

Publication number: KR101297677B1
Application number: KR1020120057360A
Authority: KR
Inventors: 박민수; 정우성
Original assignee: (주)동부로봇
Priority date: 2012-05-30
Filing date: 2012-05-30
Publication date: 2013-08-21

Abstract

본 발명은 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 청소 로봇의 충전 기능을 가지며 반사경을 장착하여 실내공간의 영상을 확보할 수 있는 충전스테이션과 카메라를 장착한 청소 로봇으로 구성되며, 청소 로봇이 충전스테이션과 결합 시에도 각도 조절이 가능한 반사경과 청소 로봇에 구비된 카메라를 이용하여 지속적으로 실내공간의 영상을 확보하여 사용자에게 전송할 수 있다.

Description

화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템{ROBOT SYSTEM FOR CLEANING EQUIPPED WITH A REFLECTOR}

본 발명은 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 반사경을 통하여 보이지 않는 실내공간을 촬영할 수 있는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 관한 것이다.

현대시대에는 대다수가 혼자 생활하면서 경제활동으로 인해 집을 비워두는 시간이 많아지게 되고, 집안일에 상대적으로 소홀히 하게 되는 경향이 많아진다. 때문에, 청소를 대행해주는 청소 로봇이 발명되었으며, 청소 로봇은 청소 및 감시의 역할을 수행해왔다.

종래의 청소 로봇이 청소구역을 청소하거나 이동 중에 실내공간을 촬영하여 사용자가 관찰할 수 있도록 송신하여 사용자가 외출 시 실내공간을 감시할 수 있으나, 충전 시에는 청소 로봇의 전방 결합으로 충전스테이션에 의해 전방에 장착된 카메라의 시야를 가리게 되어 실내공간의 감시역할을 수행할 수 없는 문제점이 있다.

본 발명의 과제는 상술한 바와 같이 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 청소 로봇이 충전스테이션과 결합중 또는 충전 중에도 지속적으로 실내공간의 감시역할을 수행할 수 있는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 과제는, 본 발명에 따라, 청소 로봇에 전원을 공급해주는 충전스테이션; 로봇 본체에 설치된 카메라를 통하여 이동경로를 확보하며 청소하고, 상기 충전스테이션과 결합하여 전원을 공급받는 청소 로봇; 상기 청소 로봇과 상기 충전스테이션의 결합 중, 상기 청소 로봇의 카메라 시야 범위를 벗어나는 실내 공간의 영상을 상기 카메라에 전달하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 의해 달성된다.

또한, 상기 화상 전달부는 상기 실내 공간의 영상을 상기 카메라측으로 반사시키는 반사부재; 상기 반사부재의 반사면의 각도를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 반사면의 각도정보를 수신하는 수신모듈을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 청소 로봇은 청소를 수행하는 본체부; 상기 본체부를 이동하기 위한 이동바퀴를 포함하고, 상기 청소 로봇과 상기 충전스테이션간의 결합 시나 결합 중에 상기 이동바퀴는 상기 수신모듈로부터 반사부재의 각도정보를 수신하여 회동하고, 상기 제어부는 상기 이동바퀴와 연동하여 구동되는 회전판; 상기 회전판의 회동에 의하여 상기 반사부재의 반사면이 회전하도록 상기 회전판과 상기 반사부재를 연결하는 동력전달부재;를 포함한다.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 반사부재의 반사면에 의해 반사되어, 상기 카메라에 제공되는 실내 공간의 영상을 반전시켜 보정하는 보정모듈을 포함할 수 있다.

또한, 상기 청소 로봇은 상기 보정모듈을 통해 보정된 실내 공간의 영상을 사용자가 관찰 가능하도록 외부장치에 영상신호를 송신하는 송신모듈을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 각도정보를 전달받는 전자 제어모듈; 상기 전자 제어모듈로부터 전기적 신호를 통해 제어되어 상기 반사부재를 회전시키는 구동부;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 충전중에도 충전스테이션에 장착된 반사경을 통해 다방면의 실내공간을 카메라 측으로 반사시켜서 지속적으로 촬영 및 감시할 수 있다.

또한, 평상시에는 이동장치로 쓰이는 이동바퀴는 충전중에는 제어부를 통해 화상 전달부의 각도를 조절할 수 있다.

또한, 청소 로봇 본체에 장착된 보정모듈을 사용하여 반사부재에서 반사된 좌우 변환된 영상을 올바른 영상으로 보정하여 눈에 보이는 것과 동일한 영상을 확보가능하다.

또한, 사용자가 외부에서 영상을 확인 가능하도록 송신 및 수신모듈을 사용하여 영상을 외부 장치로 송신하거나, 이동바퀴의 전진 및 후진으로의 움직임을 제어하는 신호를 수신할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템의 사시도이다.
도 2은 본 발명의 제1실시예에 따른 화상 전달부의 투시도이다.
도 3는 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템의 결합 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 화상 전달부의 동작 투시도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 영상 보정 및 송신 기능의 개요도이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 청소 로봇 시스템의 결합 사시도이다.

상기 본 발명의 제1실시예에 따른 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템(100)에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템(100)의 사시도를 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템(100)은 청소 로봇(110), 충전스테이션(120), 화상 전달부(130)를 포함한다.

상기 청소 로봇(110)은 집안을 자유로이 돌아다니면서 청소를 할 수 있으며, 본체(111), 카메라(112), 이동바퀴(113), 수신 모듈(114), 송신 모듈(115), 보정모듈(116), 충전 단자A(117)를 포함한다.

상기 본체(111)는 원형모양으로 마련되며, 도시되지는 않지만, 원형모양의 본체(111) 상부에는 청소 로봇(110)의 작동상태를 알려주는 발광다이오드, 청소 방법에 따른 세팅 변화를 위한 스위치가 마련될 수 있으며, 바닥부분에는 이동경로에 있는 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 브러쉬와 먼지 등을 흡입할 수 있는 흡입구가 마련될 수 있다.

또한, 본체(111)내부에는 전자부품 및 기계부품들, 먼지통, 필터, 감지 센서, 흡입팬과 같은 청소의 기능을 수행하는 청소 장치, 상기 청소 로봇(110)의 제어 가능한 통합 관리 전자 제어 시스템, 전원을 공급해주는 배터리 등의 청소 로봇(110)을 구성하는 일반적인 부품들이 수용되는 것이 바람직하다.

상기 카메라(112)는 청소 로봇의 전단에 장착되는 것으로서, 청소 로봇(110)과 연동하여 청소 로봇(110)의 이동경로를 계산하기 위한 위치 정보를 획득하거나 실내공간의 촬영 등의 역할을 수행한다. 상기 이동바퀴는 본체(111) 하단부분에는 마련되며, 상기 본체(111)를 자유자재로 이동시킬 수 있고, 회동운동을 하는 이동바퀴(113)가 마련된다.

상기 수신 모듈(114)은 본체(111)내부에 장착되며, 원하는 각도에 반사부재(132)의 반사면이 배치될 때까지 외부에서 전송되는 제어신호를 수신한다.

상기 송신 모듈(115)은 본체(111)내부에 장착되며, 송신 모듈(115)을 통하여 카메라(112)로 촬영한 실내공간의 영상을 외부로 송출한다.

상기 보정 모듈(116)은 본체(111) 내부에 포함되고, 상기 화상 전달부(130)를 통해서 촬영되는 영상은 반사부재(132)의 수직인 방향에서 같은 각도로 빛이 반사되기 때문에 사용자가 확인하게 되는 영상은 좌우가 반전된다. 때문에, 상기 보정 모듈(116)을 통해 이미지 반전 프로세싱을 할 수 있다.

상기 충전 단자A(117)는 상기 카메라(112) 바로 하단부분에 장착되어 있으며, 충전스테이션(120)에 장착된 충전단자B(123)와 결합하여 전원을 공급받을 수 있다.

상기 청소 로봇(110)은 특정 구역의 반복적인 이동이 빈번하고, 거리에 제약이 적어야 하는 이동성 제품 특성을 고려하여, 예상되는 문제점을 사전에 방지하고자 배터리(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 충전스테이션(120)은 상기 배터리의 전원 공급을 위한 것으로, 결합할 시 흔들림이 없어야 하므로, 벽과 바닥 사이에 단단히 고정되는 것이 바람직하다. 상기 충전스테이션(120)은 메인부(121), 바닥부(122), 충전 단자B(123)를 포함하며, 충전스테이션(120)에 화상 전달부(130)가 구비될 수 있다.

또한, 상기 충전스테이션(120)은 상기 화상 전달부(130)의 제어를 위한 제어부(131)를 내부에 포함할 수 있다.

상기 메인부(121)는 상기 청소 로봇과의 결합시 직접적으로 대항되는 위치에 마련되는 것으로써, 상기 충전스테이션(120)의 상태를 알려주는 발광다이오드가 구비될 수 있다. 상기 발광다이오드는 시인성이 뛰어난 색상으로 발광되며, 색상에 따라 충전, 대기 혹은 충전 완료 등의 정보를 나타낼 수 있다.

상기 바닥부(122)는 청소 로봇(110)이 이동바퀴(113)를 통하여 충전스테이션(120)과 용이하게 결합하기 위해 지면과 낮은 각도의 경사면을 가지며, 상기 화상 전달부(130)의 제어를 위한 회전판(133)과 충전을 위한 충전 단자B(123)가 포함된다.

상기 충전 단자B(123)는 상기 메인부(121)와 상기 바닥부(122)의 접촉되는 경계 부분에 위치하며, 상기 청소 로봇(110)이 충전스테이션(120)과 결합시 정확한 결합을 위해 메인부로부터 돌출되도록 마련될 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 충전 단자B(123)가 경계 부분에 위치하나, 이에 제한되는 것은 아니고, 상기 바닥부(122) 또는 상기 충전스테이션(120)에 마련될 수 있다.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 화상 전달부의 투시도를 나타낸 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 상기 화상 전달부(130)는 제어부(131)와 반사부재(132)를 포함한다. 상기 제어부(131)는 회전판(133), 동력전달부재(134), 피니언기어(136), 스퍼기어(135), 링 케이지(137)를 포함한다.

상기 회전판(133)은 기어이를 가진 기어로써, 청소 로봇(110)이 상기 충전 스테이션(120)과 결합시 청소 로봇(110)의 이동바퀴(113)가 위치하는 부분에 배치되며, 이동바퀴(113)로부터의 구동력을 회전판(133)에 전달하여 회전판(133)을 회전시킨다.

여기서, 상기 회전판(133)은 상황에 따라, 회전판(133)을 회전시키거나 고정시키기 위한 전자석을 이용한 잠금장치(미도시)가 구비될 수 있다. 상기 잠금장치를 이용하는 방법에 있어서, 전자석에 제한되는 것이 아니고 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다.

상기 동력전달부재(134)는 로드, 벨트, 체인 등으로 마련될 수 있으며, 상기 회전판(133)과 마주보는 면은 상기 회전판(133)에 회합하여 회전하도록 구비된다.

상기 피니언기어(136)는 기어이를 가진 기어로써, 상기 피니언기어(136)와 동력전달부재(134)는 기어이로 연결되어 있다. 상기 스퍼기어(135)는 기어이를 가진 기어로써, 상기 피니언기어(136)와 기어이로 연결되어있으며 피니언기어(136)와 함께 연결되어 회전속도 및 회전 방향을 조절할 수 있다.

상기 링 케이지(137)는 원통형 모양으로 스퍼기어(135) 중앙부에 결합되어있어, 스퍼기어(135)의 회전 방향에 따라 반사부재(132)의 방향 전환을 할 수 있다.

상기 반사부재(132)는 상기 메인부(121)의 내부로부터 돌출된 링 케이지(137)에 연결되어있으며, 메인부(121) 상단부분에 마련된다. 링 케이지(137)의 회전에 따라 반사부재(132)는 좌우 방향조절을 통해 다방면의 실내공간 영상을 카메라(112)로 반사시켜 영상을 촬영할 수 있다.

여기서, 상기 반사부재(132)의 반사면을 원하는 각도로 제어할 수 있도록 동력을 전달하는 방법에 있어서, 기어이를 가진 기어 또는 링케이지로 한정되는 것은 아니고 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다.

지금부터는 상술한 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템(100)의 제1실시예의 작동에 대하여 자세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템(100)의 결합상태의 사시도를 나타낸 도면이다.

상기 청소 로봇(110)은 설계된 프로세싱 프로그램으로 작동되도록 세팅되어있어, 사용자가 외부에서 특정 주파수 신호의 송수신이 가능한 장치를 이용하여 손쉽게 작동이 가능하다.

상기 청소 로봇(110)이 상기 본체(111)의 수신 모듈(114)을 통해 사용자로부터 작동 신호를 인식하면, 상기 청소 로봇(110)은 충전스테이션(120)으로부터 분리된다. 여기서, 분리된 청소 로봇(110)은 예정된 프로그램에 따라 이동하거나 청소 작업을 진행하는 동시에 상기 본체(111)에 부착된 카메라(112)를 통해서 실내공간의 영상을 촬영할 수 있다.

또한, 실시간으로 촬영한 영상들은 송신 모듈(115)과 연동되어 사용자 요청시에는 청소 로봇의 송신 모듈(115)를 통해 영상들을 송신하면 사용자는 외부장치를 통해 수신 및 확인할 수 있다.

또한, 실시간으로 촬영한 영상들을 통하여 상기 청소 로봇(110)의 이동방향 보정 및 장애물 감지 등의 분석을 할 수 있으며, 상기 카메라(112)는 상기 청소 로봇(110)이 배터리 충전을 위해 충전스테이션(120)과 결합시 결합방향과 이동경로를 결정 및 보정해주는 역할도 수행한다.

여기서, 상기 청소 로봇(110)은 내부에 장착된 배터리의 전압을 측정하여 설정된 작동 기준치보다 낮거나, 청소 작업이 완료된 후에는 설정된 프로그램에 따라 자동으로 충전스테이션(120)과의 결합을 통해 배터리를 충전된다.

상기 청소 로봇(110)이 충전스테이션(120)과 결합중에는 상기 바닥부(122)에 장착된 상기 회전판(133) 위에 청소 로봇(110)의 이동바퀴(113)가 위치하게 됨으로써, 상기 회전판(133)를 통한 반사부재(132)의 반사면의 각도를 조절할 수 있다.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템(100)의 화상 전달부의 동작 투시도이다.

상기 제어부(131)의 제어를 위해서는 사용자로부터 송신받은 작동신호로 모터를 구동시키고, 상기 모터와 연결되어있는 상기 이동바퀴(113)를 회동시켜 상기 제어부(131)의 회전판(133)을 제어한다.

상기 잠금장치는 도시되지는 않지만, 상기 잠금장치를 통해 회전판(133)을 상황에 따라 회전이 가능하거나 고정시키고, 상기 잠금장치의 작동 여부는 청소 로봇(110)에서 제어하거나 충전스테이션(120)과의 통신을 통해서 제어할 수 있다.

또한, 평상시에는 전자석의 자력을 이용하여 회전판(133)이 회전하지 않도록 고정시켜서 청소 로봇(110)이 충전스테이션(120)과 결합 및 분리가 용이하도록 하며, 화상 전달부(130)의 제어가 요구될 때는 전자석의 자력을 제거하여 회전판(133)이 회전할 수 있도록 한다.

상기 회전판(133)은 이동바퀴(113)의 회동방향에 따라 시계방향의 회전과 반시계방향 회전이 있으며, 상기 이동바퀴(113)가 전진 회동을 하게 되면 반시계방향으로 회전하고, 후진 회동을 하게 되면 시계방향으로 회전을 할 수 있다. 다만, 회전방향은 제한되지 않고, 구조에 따라 변경될 수 있다.

상기 회전판(133)이 반시계방향으로 회전하게 되면, 상기 회전판(133)에 연결된 상기 동력전달부재(134)는 회전판(133)의 회전방향으로 이동하게 되며, 상기 동력전달부재(134) 끝에 연결된 피니언기어(136)는 동력전달부재(134)의 회전방향에 의해 반시계 방향으로 회전하게 된다.

상기 피니언기어(136)는 스퍼기어(135)와 기어이로 연결되어 있어 서로 상반된 회전운동을 하고, 이에 따라 상기 스퍼기어(135)는 시계방향으로 회전을 함으로써, 상기 스퍼기어(135)의 중심부에 연결되어있던 링 케이지(137)는 스퍼기어(135)의 회전방향과 같은 방향으로 회전을 하고, 상기 링 케이지(137)의 끝에 연결된 반사부재(132)는 카메라(112)가 촬영하는 방향을 기준으로 좌측으로 회전하게 된다.

상기 이동바퀴(113)가 후진 회동을 하게 되면 상기 회전판(133)은 시계방향으로 회전을 할 수 있다. 상기 회전판(133)이 시계방향으로 회전하게 되면, 상기 회전판(133)에 연결된 상기 동력전달부재(134)는 회전판(133)의 회전방향으로 이동하게 되며, 상기 동력전달부재(134) 끝에 연결된 피니언기어(136)는 동력전달부재(134)의 회전방향에 의해 시계 방향으로 회전하게 된다.

상기 피니언기어(136)는 스퍼기어(135)와 기어이로 연결되어 있어 서로 상반된 회전운동을 하고, 이에 따라 상기 스퍼기어(135)는 시계방향으로 회전을 함으로써, 상기 스퍼기어(135)의 중심부에 연결되어있던 링 케이지(137)는 스퍼기어(135)의 회전방향과 같은 방향으로 회전을 하고, 상기 링 케이지(137)의 끝에 연결된 반사부재(132)는 카메라(112)가 촬영하는 방향을 기준으로 우측으로 회전하게 된다.

즉 상기 제어부(131)를 제어함으로써, 사용자가 원하는 영상을 얻기 위해 상기 반사부재(132)의 반사면을 사용자가 원하는 각도로 제어할 수 있으며, 상기 반사면을 통해 반사된 영상은 상기 카메라(112)를 통해 촬영할 수 있다.

도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 청소 로봇 시스템(100)의 영상 보정 및 송신 기능의 개요도를 나타낸 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 화상 전달부(130)에서 제공되는 영상을 상기 카메라(112)를 통해 확보할 경우에는 좌우가 반전되는 보정 전 영상(A) 이며, 상기 보정 모듈(116)과 연계되어 프로세싱 작업을 통해 보정 작업이 실행된다.

상기 보정 모듈(116)을 통해 보정 후 영상(B)은 송신 모듈(115)를 통하여 사용자의 요청에 따라 외부장치(S)로 송신하게 되며, 사용자는 상기 영상(B)을 외부장치(S)의 액정화면을 통해 확인할 수 있다.

다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 대하여 설명한다.

도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 청소 로봇 시스템의 결합 사시도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템은 청소 로봇(110), 충전스테이션(220), 화상 전달부(230)를 포함한다.

상기 청소 로봇(110)은 상술한 제1실시예에서 구성과 동일한 것이므로 중복설명은 생략하며, 상기 충전스테이션(220)과 화상 전달부(230)에 대하여 후술한다.

상기 충전스테이션(220)은 메인부(121), 바닥부(221), 충전단자B(123)를 포함한다. 상기 메인부(121)와 충전단자B(123)는 상술한 제1실시예에서 구성과 동일한 것이므로 중복설명은 생략하며, 상기 바닥부(221)는 회전판(133)이 제거된 형태로 마련될 수 있다.

상기 화상 전달부(230)는 본 실시예에서 제 1실시예와 상이하게 구성된다.

상기 화상 전달부(230)는 반사부재(132)와 제어부(231)를 포함한다. 상기 반사부재는 상술한 제1실시예에서 구성과 동일한 것으로 중복설명은 생략하며, 상기 제어부(231)에 대하여 후술한다. 상기 제어부(231)는 충전스테이션의 메인부(121) 내에 위치하며, 수신모듈(232), 전자 제어모듈(233), 구동전달부재(234), 구동부(C)를 포함한다.

상기 수신모듈(232)은 사용자가 외부기기(S)를 통해 작동신호를 수신받아 상기 전자 제어모듈(233)을 작동시킨다. 상기 전자 제어모듈(233)은 구동부(C)의 작동여부 또는 구동부(C)의 회전방향에 따라 반사부재(132)를 제어한다.

상기 구동부(C)는 전자 제어모듈(233)로부터 신호를 받으며, 상기 구동부(C)는 모터, 기구모듈, 엑추에이터 등으로 마련될 수 있다. 상기 구동부(C)는 구동전달부재(234)와 연결되어 있으며, 상기 구동부(C)의 동력을 반사부재(132)에 전달하여 각도를 제어한다.

지금부터는 상술한 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템의 제2실시예의 작동에 대하여 설명한다.

사용자의 요청에 따라 전자 제어모듈(233)은 충전스테이션(220)에 마련된 유선단자(미도시)를 통해 청소 로봇(110)으로부터 유선으로 작동신호를 수신받거나, 수신모듈(232)을 통해 외부기기(S)로부터 작동신호를 직접 수신받아 전자 제어모듈(233)을 작동시킨다.

상기 전자 제어모듈(233)은 상기 수신 모듈로부터 입력된 신호를 분석하여 구동부(C)를 작동시키고, 상기 구동부(C)가 회전하게 되면 구동부(C)와 연결된 구동전달부재(234)가 구동부(C)의 회전방향에 따라 회전하고, 상기 구동전달부재(234)는 연결된 반사부재(132)가 원하는 실내공간의 영상을 확보할 수 있도록 반사부재의(132) 반사면 각도를 제어할 수 있다.

상기 여러 실시예의 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템에 의하면, 상기 청소 로봇(110)이 충전중에는 상기 카메라(112)의 기능을 수행할 수 없는 문제점을 해결할 수 있는 동시에 실외에 있는 사용자가 외부 장치(S)를 통해 시간과 장소에 제약을 받지 않고, 상기 카메라(112)를 통해 촬영한 집안 내부의 상황을 확인할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

100 : 청소 로봇 시스템 110 : 청소 로봇
120, 220 : 충전스테이션 130, 230 : 화상 전달부
111 : 본 체 112 : 카메라
113 : 이동 바퀴 114, 232 : 수신 모듈
115 : 송신 모듈 116 : 보정 모듈
117 : 충전 단자A 121 : 메인부
122, 221 : 바닥부 123 : 충전 단자B
131, 231 : 제어부 132 : 반사부재
133 : 회전판 134 : 동력전달부재
135 : 스퍼기어 136 : 피니언기어
137 : 링 케이지 233 : 전자 제어모듈
234 : 구동전달부재 S : 외부 장치
A : 보정 전 영상 B : 보정 후 영상
C : 구동부 M : 모 터

Claims

충전스테이션;
본체에 설치된 카메라를 통하여 이동경로를 확보하며 청소하고, 상기 충전스테이션과 결합하여 전원을 공급받는 청소 로봇;
상기 청소 로봇과 상기 충전스테이션의 결합시, 상기 청소 로봇의 카메라 시야 범위를 벗어나는 실내 공간의 영상을 상기 카메라에 전달하는 화상 전달부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 화상 전달부는 상기 실내 공간의 영상을 상기 카메라측으로 반사시키는 반사부재; 상기 반사부재의 반사면의 각도를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 청소 로봇은 상기 반사면의 각도정보를 수신하는 수신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 청소 로봇은 청소를 수행하는 본체부; 상기 본체부를 이동하기 위한 이동바퀴를 포함하고,
상기 청소 로봇과 상기 충전스테이션간의 결합시나 결합 중에 상기 이동바퀴는 상기 수신모듈로부터 반사부재의 각도정보를 수신하여 회동하고,
상기 제어부는 상기 이동바퀴와 연동하여 구동되는 회전판; 상기 회전판의 회동에 의하여 상기 반사부재의 반사면이 회전하도록 상기 회전판과 상기 반사부재를 연결하는 동력전달부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 청소 로봇은 상기 반사부재의 반사면에 의해 반사되어, 상기 카메라에 제공되는 실내 공간의 영상을 반전시켜 보정하는 보정모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 청소 로봇은 상기 보정모듈을 통해 보정된 실내 공간의 영상을 사용자가 관찰이 가능하도록 외부장치에 영상신호를 송신하는 송신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.
제 3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 수신모듈로부터 각도정보를 전달받는 전자 제어모듈; 상기 전자 제어모듈로부터 전기적 신호를 통해 제어되어 상기 반사부재를 회전시키는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 전달부를 구비하는 청소 로봇 시스템.