CN106255932B - 自主行走体 - Google Patents

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Abstract

提供能够利用照相机(35)无死角地可靠地拍摄宽广范围的电动吸尘器主体(11)。电动吸尘器主体(11)具有主体壳体(20)、设置于主体壳体(20)且能够以预定的视场角进行拍摄的照相机(35)、使得主体壳体(20)能够行走的驱动轮、以及控制部。控制部至少具有行走模式和拍摄模式。在行走模式中，控制部通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体(20)自主行走。在拍摄模式中，控制部使主体壳体(20)自主行走至预定的拍摄位置并以视场角以下的角度使照相机(35)依次拍摄相邻的多个方向的静态图像。

Description

自主行走体
技术领域
本发明的实施方式涉及具备能够拍摄被摄体的拍摄部的自主行走体。
背景技术
以往，公知有如下的所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)： 使用例如传感器等检测障碍物等，并且一边在作为被扫除面的地面上自主 行走一边对地面进行扫除。
近年来，存在通过来自便携式终端的指令而使得电动吸尘器能够利用 照相机自动地拍摄室内的情形的系统，以便能够使用这种电动吸尘器监视 以及确认外出期间的家里的情形(例如窗户是否仍处于打开状态、电灯是否 仍处于点亮状态等)或宠物的情形等。
在这种系统中，从室内的监视以及确认的观点出发，优选能够尽可能 无死角地、且不被障碍物等遮挡地拍摄宽广范围。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011－233149号公报
专利文献2：日本特开2013－235351号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明所要解决的课题在于提供一种能够利用拍摄部无死角地且可靠 地拍摄宽广范围的自主行走体。
用于解决课题的手段
实施方式的自主行走体具有：主体壳体；设置于该主体壳体、且能够 以预定的视场角进行拍摄的拍摄部；使得主体壳体能够行走的驱动轮；以 及控制部。该控制部至少具有行走模式和拍摄模式。在行走模式中，控制 部通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体自主行走。在拍摄模式中，控制部 使主体壳体自主行走至预定的拍摄位置并以视场角以下的角度使拍摄部依 次拍摄相邻的多个方向的静态图像。
根据上述结构，控制部具有使主体壳体自主行走至预定的拍摄位置并 以拍摄部的视场角以下的角度使拍摄部依次拍摄相邻的多个方向的静态图 像的拍摄模式，因此，能够利用拍摄部无死角地可靠地拍摄宽广范围。
附图说明
图1示出第一实施方式的自主行走体，(a)是示意性地示出朝拍摄位置 的移动方法的平面图，(b)是示出拍摄时的动作的立体图。
图2是示出上述自主行走体的内部构造的框图。
图3是示意性地示出包含上述自主行走体的系统的说明图。
图4是从下方示出上述自主行走体的平面图。
图5是示出上述自主行走体的拍摄模式时的控制的流程图。
图6是示意性地示出第二实施方式的自主行走体朝拍摄位置的移动方 法的立体图。
图7是示出上述自主行走体的拍摄模式时的控制的流程图。
图8是按照(a)以及(b)的顺序示出第三实施方式的自主行走体的 拍摄时的动作的立体图。
图9是示出上述自主行走体的拍摄模式时的控制的流程图。
图10是示意性地示出第四实施方式的自主行走体朝拍摄位置的移动方 法的平面图。
图11是示出上述自主行走体的拍摄模式时的控制的流程图。
图12是示出第五实施方式的自主行走体的立体图。
具体实施方式
以下，参照图1至图5对第一实施方式的结构进行说明。
图1至图4中，10表示作为行走体装置的电动扫除装置，该电动扫除 装置10具备：作为自主行走体的电动吸尘器主体11；以及成为该电动吸尘 器主体11的充电用的基地部的充电装置(充电座)12。进而，电动吸尘器主 体11通过使用Wi-Fi(注册商标)或蓝牙(注册商标)等无线通信与例如 配置在扫除区域即房间R内等的家庭网关(路由器)等作为中继单元(中继部) 的接入点14之间进行通信(收发)，由此能够经由因特网等(外部)网络15而 与例如手机等外部装置16进行无线通信。
该电动吸尘器主体11在本实施方式中是一边在作为被扫除面的地面上 自主行走(自行)一边对地面进行扫除的、所谓的自行式的机器人清扫器。进 而，该电动吸尘器主体11作为行走、扫除部具备：中空状的主体壳体20； 被收容在该主体壳体20内的作为动作部(扫除部)的电动送风机21；与该电 动送风机21的吸入侧连通的集尘部22；例如行走用的多个(一对)作为驱动 部的驱动轮23、23；作为驱动上述驱动轮23、23的动作部的驱动单元(驱动部)即马达24、24；回转用的回转轮25；在主体壳体20的下部以能够沿 着地面回转的方式配置的例如多个(一对)作为回转清扫部(扫除部)的辅助 扫除单元(辅助扫除部)即侧刷26、26；作为使上述侧刷26、26回转的动作 部(扫除部)的回转驱动单元(回转驱动部)即侧刷马达27、27；在主体壳体 20的下部以能够旋转的方式配置的作为旋转清扫体(扫除部)的扫除单元即 旋转刷28；以及作为驱动该旋转刷28旋转的动作部(扫除部)的旋转驱动单 元(旋转驱动部)即刷马达29等。并且，该电动吸尘器主体11作为输入输出 控制部具备：具有各种传感器的作为动作部的传感器部31；作为显示单元 的显示部34；作为拍摄单元(拍摄部)的照相机35；无线通信单元(无线通信 部)即无线LAN器件36；以及由电路基板等构成的控制部(控制单元)37等。 进而，在该电动吸尘器主体11，在主体壳体20内具备对上述各部供电的二 次电池39。另外，以下，将沿着电动吸尘器主体11(主体壳体20)的行走方 向的方向设为前后方向(图3等所示的箭头FR、RR方向)、将与该前后方向 交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向而进行说明。
主体壳体20例如由合成树脂等形成为平坦的圆柱状(圆盘状)等，在圆 形状的下表面的宽度方向上的中央部的靠后部的位置，开设有在宽度方向 呈长条状、即横长的吸入口41，并且，在该吸入口41的前方开设有多个排 气口42。并且，在该主体壳体20上配置有照相机35。
吸入口41经由集尘部22而与电动送风机21的吸入侧连通。并且，在 该吸入口41以能够旋转的方式配置有旋转刷28。
排气口42经由集尘部22而与电动送风机21的排气侧分别连通。
电动送风机21是通过驱动而产生负压从而从吸入口41将尘埃吸入至 集尘部22的部件，例如以吸入侧朝向后方、且轴向沿着前后方向(水平方 向)的方式被收容在主体壳体20的内部。另外，该电动送风机21在例如在 形成为利用旋转刷28等将尘埃刮扫至集尘部22的结构等的情况下是不需 要的，并非必须的结构。
集尘部22是捕集通过电动送风机21的驱动而从吸入口41被吸入的尘 埃的部件。
各驱动轮23是使电动吸尘器主体11(主体壳体20)在地面上朝前进方向 以及后退方向行走(自主行走)、即行走用的部件，沿着左右宽度方向具有未 图示的旋转轴，且在宽度方向上对称地配置。
各马达24例如与驱动轮23分别对应地配置，能够独立地驱动各驱动 轮23。
回转轮25位于主体壳体20的宽度方向的大致中央部、且为前部，是 能够沿着地面回转的从动轮。
各侧刷26分别具有呈放射状地突出并与地面接触的多个(例如3个)作 为清扫体的刷毛43。进而，侧刷26、26在主体壳体20上配置在驱动轮23、 23的前方、且为回转轮25后方的两侧方的位置。
各侧刷马达27能够使各侧刷26分别朝主体壳体20的宽度方向中心侧、 换言之使右侧的侧刷26朝左侧、使左侧的侧刷26朝右侧旋转，即以利用 各侧刷26将前方(行进方向)的尘埃收集至吸入口41侧的方式旋转。
另外，对于上述侧刷26以及侧刷马达27，若能够利用电动送风机21 或者旋转刷28充分地进行扫除的话，则并非必须的结构。
旋转刷28形成为长条状，两端部以能够转动的方式轴支承在吸入口41 的宽度方向两侧部。进而，该旋转刷28构成为从吸入口41朝主体壳体20 的下表面的下方突出，在将电动吸尘器主体11载置于地面上的状态下下部 与地面接触而刮扫尘埃。
刷马达29被收容在主体壳体20的内部，且经由作为机构部的未图示 的齿轮机构与旋转刷28连接。
另外，对于上述旋转刷28以及刷马达29，若能够利用电动送风机21 或者侧刷26、26充分地进行扫除，则并非必须的结构。
并且，传感器部31例如具备作为以下单元的功能，且配置在主体壳体 20的上部、外周部(前部以及后部)以及下部等各部，上述单元包括：测定 马达24的转速的光编码器等转速检测单元(转速检测部)；通过检测与墙壁 或家具等障碍物之间的距离来检测障碍物的例如超声波传感器或者红外线 传感器等测距单元(测距部)即障碍物检测单元(障碍物检测部)；以及检测地 面的台阶等的红外线传感器等台阶检测单元(台阶检测部)等。
显示部34是显示时刻或时间、或者与电动吸尘器主体11相关的各种 信息的部分，例如配置在主体壳体20的上部。另外，该显示部34例如也 可以形成为兼具使用者能够直接输入各种设定的输入操作单元(输入操作 部)的功能的触摸面板等。
照相机35具备：作为拍摄用的拍摄单元主体(拍摄部主体)的照相机模 块；以及在拍摄时由控制部37点亮的LED等照明装置。该照相机35例如 在主体壳体20前部的左右方向中央部配置在主体壳体20的外周部或者上 部等，能够以预定的水平视场角(例如105°等)拍摄沿着主体壳体20的 中心轴的径向的方向且是朝上方倾斜的方向、在本实施方式中为从前方到 前方上部的区域的静态图像，并且能够将所拍摄到的静态图像数据化并朝 控制部37输出。即、该照相机35配置在从主体壳体20的回转中心(中心 轴)离开的位置。
无线LAN器件36是用于经由接入点14以及网络15而与外部装置进 行无线通信的器件。因而，能够经由该无线LAN器件36从网络15接收各 种信息、或者从外部装置16输入各种信息。即、该无线LAN器件36具有 接收从外部装置16经由网络15而从接入点14发送的外部信号的外部信号 接收单元(外部信号接收部)以及信号接收单元(信号接收部)的功能。
控制部37具备：控制部主体即CPU；储存由该CPU读取的程序等固 定数据的储存部即ROM；动态地形成作为由程序进行的数据处理的作业区 域的工作区等各种储存区的区域储存部即RAM；存储例如由照相机35拍 摄到的图像数据的SDRAM等存储单元(存储部)即存储器；对当前的日期时 间等日历信息进行计时的计时器等。该控制部37与电动送风机21、各马达 24、各侧刷马达27、刷马达29、传感器部31、显示部34、照相机35以及 无线LAN器件36等电连接，具有以下模式：基于传感器部31检测到的检 测结果进行自主行走并且控制电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、 刷马达29等的驱动的行走模式即扫除模式；经由充电装置12进行二次电 池39的充电的充电模式；进行由照相机35执行的拍摄的拍摄模式；动作 待机中的待机模式。
二次电池39是朝电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达 29、传感器部31、照相机35、无线LAN器件36以及控制部37等供电的 部件。进而，该二次电池39例如与在主体壳体20下表面的后部的两侧露 出的充电端子45电连接。
另一方面，充电装置12配置在划分出房间R的墙壁部W的附近等不 妨碍扫除的位置。该充电装置12在充电装置壳体51内收容有恒流电路等 二次电池39充电用的充电电路52，与该充电电路52电连接的充电用端子 53、53以及与商用电源连接的供电用的电源线54等在充电装置壳体51的 外部露出，并且充电电路52的动作由充电装置控制部58控制。进而，该 充电装置控制部58具有用于经由充电电路52对二次电池39充电的充电模 式和动作待机中的待机模式。
其次，对上述第一实施方式的动作进行说明。
一般地，自主行走型的电动吸尘器主体11进行的作业大致分为电动吸 尘器主体11进行扫除的扫除作业和利用充电装置12对二次电池39进行充 电的充电作业，但在本实施方式中，除了上述作业之外，还进行拍摄房间 R内的情形等静态图像的拍摄作业。
(扫除作业)
电动吸尘器主体11例如在成为预先设定的扫除开始时刻时等扫除开始 的定时，从待机模式变为扫除模式的控制部37驱动电动送风机21、驱动轮 23、23(马达24、24)、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达 29)等，例如从充电装置12脱离，一边利用驱动轮23、23在地面上自主行 走一边开始扫除。另外，扫除的开始位置能够设定成电动吸尘器主体11的 行走开始位置或者房间R的出入口等任意的场所。
在行走中，控制部37通过经由传感器部31检测例如与包围房间R的 周围的墙壁部W或房间R内的障碍物等之间的距离、以及地面的台阶等， 由此来监视电动吸尘器主体11(主体壳体20)的行走状态，通过与来自该传 感器部31的检测对应地驱动驱动轮23、23(马达24、24)而一边回避障碍物 或台阶等一边使电动吸尘器主体11在地面上例如随机地、或者沿着墙壁部 行走。
进而，该电动吸尘器主体11利用被回转驱动的侧刷26、26将尘埃朝 吸入口41收集，并借助通过电动送风机21的驱动产生的负压经由集尘部 22而作用到的吸入口41将地面上的尘埃与空气一起吸入。并且，被旋转驱 动的旋转刷28将地面的尘埃朝集尘部22刮扫。
从吸入口41与空气一起被吸入的尘埃由集尘部22分离捕集，尘埃被 分离后的空气被吸入至电动送风机21，在对该电动送风机21进行冷却后， 成为排气风而从排气口42被朝主体壳体20的外部排气。
在扫除区域的扫除完成、或者二次电池39的容量降低至预定量而不足 以完成扫除(二次电池39的电压降低至放电终止电压附近)等预定条件时， 电动吸尘器主体11利用控制部37驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使其 返回充电装置12。另外，在该返回时，例如可以基于从充电装置12输出的 引导信号使电动吸尘器主体11接近充电装置12，也可以根据在控制部37 内预先存储的房间R的地图而返回充电装置12的位置。进而，电动吸尘器 主体11在移动(返回)至充电装置12后的状态下使充电端子45与充电用 端子53(机械地以及电气地)连接，使各部停止而结束扫除作业。
(充电作业)
在电动吸尘器主体11被连接至充电装置12后，当成为预定的定时、 例如预先设定的充电开始时刻，或者从电动吸尘器主体11被连接至充电装 置12起经过了预定时间时等，控制部37以及充电装置控制部58分别过渡 至充电模式而驱动充电电路52，开始二次电池39的充电。进而，若判断出 二次电池39的电压上升至预定的可使用电压，则控制部37以及充电装置 控制部58停止由充电电路52执行的充电而结束充电作业，控制部37以及 充电装置控制部58分别成为待机模式。
(拍摄作业)
参照图5所示的流程图进行说明时，控制部37例如实时地、或者每隔 预定时间判断是否已经由接入点14而利用无线LAN器件36接收到从外部 装置16经由网络15发送的指示进行照相机35的拍摄的外部信号即拍摄指 示信号(步骤1)。另外，关于外部装置16与电动吸尘器主体11之间的无线 通信，例如优选通过针对每个外部装置16以及每个电动吸尘器主体11设 定ID以及密码等并在连接时要求进行认证，由此使得无法接收非法的信 号。
当在该步骤1中判定为已利用无线LAN器件36接收到从外部装置16 经由网络15发送的指示进行照相机35的拍摄的外部信号即拍摄指示信号 时，首先，控制部37与模式无关地检测二次电池39的剩余容量，判断二 次电池39的剩余容量是否为能够进行由照相机35执行的拍摄的可拍摄容 量(步骤2)。另外，以下，可拍摄容量例如设定成：主体壳体20(电动吸尘 器主体11)能够行走预定距离以上、能够进行由照相机35执行的拍摄、且 能够将拍摄到的图像数据经由无线LAN器件36而从网络15朝外部装置 16发送的容量。
进而，当在步骤2中判断出二次电池39的剩余容量并非可拍摄容量的 情况下，控制部37使用无线LAN器件36例如对外部装置16报告不可拍 摄这一情况(步骤3)，无视拍摄指示信号而返回步骤1。
另一方面，当在步骤2中判断出二次电池39的剩余容量为可拍摄容量 以上的情况下，控制部37(以及充电装置控制部58)判断模式(步骤4)。
当在该步骤4中判断出是充电模式或者待机模式的情况下，控制部37 驱动驱动轮23、23(马达24、24)，使电动吸尘器主体11从充电装置12离 开(步骤5)，并过渡至拍摄模式(步骤6)。
另一方面，当在步骤4中判断出是扫除模式的情况下，控制部37例如 停止电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达 29)的驱动而中断扫除(步骤7)，前进至步骤6而过渡至拍摄模式。
进而，在步骤6的拍摄模式中，首先，电动吸尘器主体11的控制部37 驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主体壳体20回转，并利用传感器部 31的障碍物检测部(测距部)的功能测定主体壳体20与该主体壳体20周围 的墙壁部W等障碍物之间的距离(步骤8)，控制部37判断所测定到的距离 是否为一定的预定距离以上、例如2m以上(步骤9)。此处，在步骤8中， 主体壳体20例如在本实施方式中回转360°，但也可以根据由照相机35 拍摄的范围等而设定成小于360°的预定角度等。另外，以下，主体壳体 20(电动吸尘器主体11)的回转是指通过使一方的驱动轮23(一方的马达24) 和另一方的驱动轮23(另一方的马达24)相互朝相反方向转动而以主体壳体 20的中心轴为中心在保持其位置的状态下回转的、所谓的原地回转，但并 不限定于此，例如也包含在预定的回转中心的周围以按照预定半径回转的方式进行圆形行走的情况。
进而，在步骤9中，例如当判断出主体壳体20与该主体壳体20周围 的障碍物之间的距离并非预定距离(2m)以上(小于预定距离(2m))的情况下， 控制部37驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使其朝主体壳体20从该障碍 物(墙壁部W等)离开的方向行走(步骤10、图1的(a))，并返回步骤8。另 外，此时行走的距离例如被设定为在步骤9的判断中使用的预定距离同主 体壳体20与障碍物之间的距离之差以上、或者预定距离自身，由此，能够 可靠地从该障碍物离开预定距离以上。并且，在步骤9中，当判断出主体 壳体20与该主体壳体20周围的障碍物之间的距离为预定距离(2m)以上的 情况下，判断为主体壳体20(电动吸尘器主体11)周围的预定距离内不存在 墙壁部W等、或处于房间R的中央部等，将该位置设定为拍摄位置(步骤 11)。
此后，控制部37在该位置利用照相机35进行拍摄(步骤12)，控制部 37驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主体壳体20朝左方向(或者右方向) 回转照相机35的水平视场角以下的预定角度、优选为水平视场角的一半以 下的预定角度、在本实施方式中例如为30°(步骤13、图1的(b))。接着， 控制部37判断主体壳体20是否已在拍摄位置回转了比照相机35的视场角 大的预定的拍摄角度、例如360°以上(步骤14)，当判断出尚未回转预定的 拍摄角度(360°)以上(回转了小于预定的拍摄角度(360°)的角度)的情况 下，返回步骤12。通过像这样进行控制，电动吸尘器主体11能够以照相机 35的水平视场角以下的角度依次拍摄相邻的多个方向的静态图像，直至拍 摄预定的拍摄角度量(例如360°)。因而，在上述静态图像中存在相互逐渐 重复的部位，在本实施方式中，相互邻接的静态图像的一半以上重复，作 为整体遍及预定的拍摄角度无死角地拍摄到静态图像。
并且，在步骤14中，当判断出已回转了预定的拍摄角度(360°)以上的 情况下，控制部37将由照相机35拍摄并输出的多张静态图像例如以预定 的图像形式压缩并临时保存于存储器，并且将上述静态图像分别、或者将 从邻接的静态图像以使得重复的部位相连续的方式进行了图像处理后的全 景图像从无线LAN器件36无线发送(步骤15)。该无线发送的图像数据被 保存于与网络15连接的服务器59，并能够经由外部装置16而在任意的定 时从远方确认。
接着，控制部37判断过渡至拍摄模式前的模式(步骤16)。在该步骤16 中，当判断出是充电模式或者待机模式时，控制部37与扫除作业时同样使 电动吸尘器主体11返回充电装置12，与充电装置控制部58一起过渡至充 电模式(步骤17)。
另一方面，在步骤16中，当判断出是扫除模式(中断扫除模式而过渡 至拍摄模式)时，控制部37将二次电池39的容量与剩余的扫除所需要的容 量进行比较来判断是否充分(步骤18)，当判断出容量充分时控制部37驱动 电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(刷马达29) 而恢复扫除(步骤19)，当判断为容量不充分时进入步骤17，与扫除作业时 同样使电动吸尘器主体11返回充电装置12而过渡至充电模式。另外，也 可以按照下述方式进行控制：无论过渡至拍摄模式前的模式为何种模式， 在拍摄模式结束后的情况下必然过渡至充电模式。在该情况下，在二次电 池39的充电结束后，例如可以直接过渡至待机模式，也可以在该充电后仅 当过渡至拍摄模式前的模式为扫除模式的情况下恢复扫除。
这样，根据上述第一实施方式，通过将利用传感器部31的测距部即障 碍物检测部的功能在主体壳体20周围的一定距离以内(图1的(a)的假想圆C 内)未检测到障碍物的位置设定为拍摄位置，能够不被障碍物遮挡而利用照 相机35有效地拍摄室内，能够更容易地确认室内的情形。
其次，参照图6以及图7对第二实施方式进行说明。另外，关于与上 述第一实施方式同样的结构以及作用，标注相同的附图标记而省略说明。
该第二实施方式与上述第一实施方式的不同点在于拍摄模式时的主体 壳体20(电动吸尘器主体11)朝拍摄位置的移动方法，移动至与障碍物之间 的距离为预定距离以上的位置。
具体地说，在本实施方式中，代替上述第一实施方式的步骤8至步骤 10，进行以下的步骤21至步骤23的控制。
即、电动吸尘器主体11利用传感器部31的障碍物检测部(测距部)的功 能测定主体壳体20与该主体壳体20的照相机35侧、在本实施方式中为前 方的墙壁部W等障碍物之间的距离(步骤21)，控制部37判断该测定到的 距离是否为预定距离以上、例如2m以上(步骤22)。进而，在该步骤22中， 当判断出并未预定距离(2m)以上(小于预定距离(2m))的情况下，控制部37 驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主体壳体20朝从该障碍物离开的方向 行走例如数秒左右(步骤23)，进入步骤11。并且，在步骤22中，当判断出 是预定距离(2m)以上的情况下，直接进入步骤11。
也就是说，在本实施方式中，并不判断在电动吸尘器主体11(主体壳体 20)周围是否存在障碍物、而仅仅判断在利用电动吸尘器主体11(主体壳体 20)的照相机35进行拍摄的一侧的预定距离以内是否存在障碍物，并将朝 从障碍物离开的方向移动了预定距离的位置设为拍摄位置。结果，能够通 过更简单的控制不被障碍物遮挡而利用照相机35有效地在更短时间内对室 内进行拍摄，能够更容易地确认室内的情形。
其次，参照图8以及图9对第三实施方式进行说明。另外，关于与上 述各实施方式同样的结构以及作用，标注相同的附图标记并省略说明。
该第三实施方式并非像上述各实施方式那样将拍摄模式时的主体壳体 20(电动吸尘器主体11)的拍摄位置设为照相机35不会被障碍物遮挡的位 置，而是改变照相机35的拍摄方向自身。
具体地说，在本实施方式中，代替上述第一实施方式的步骤8至步骤 10，进行以下的步骤25至步骤28的控制。
即、电动吸尘器主体11利用传感器部31的障碍物检测部(测距部)的功 能测定主体壳体20与该主体壳体20的照相机35侧、在本实施方式中为前 方的墙壁部W等障碍物之间的距离(步骤25)，控制部37判断在预定距离 例如30cm以内是否存在障碍物(步骤26)。进而，在该步骤26中，当判断 为在预定距离(30cm)以内不存在障碍物的情况下，控制部37驱动驱动轮 23、23(马达24、24)而使主体壳体20例如朝前方等行走预定距离(步骤27)， 返回步骤25。并且，在步骤26中，当判断为在预定距离(30cm)以内存在障 碍物的情况下(图8的(a))，控制部37将该位置设定为拍摄位置(步骤11)， 然后，驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主体壳体20在该拍摄位置朝与 障碍物相反的方向回转预定角度、例如90°(步骤28、图8的(b))，进入步 骤12。
另外，在步骤14中，在上述各实施方式中将预定的拍摄角度设为360°， 但在本实施方式的情况下，由于在步骤26中已知在主体壳体20(电动吸尘 器主体11)的由照相机35拍摄的一侧的相反侧接近地存在障碍物，因此， 为了避免拍摄到障碍物，将预定的拍摄角度设为180°。
这样，根据上述第三实施方式，将利用传感器部31的障碍物检测部的 功能检测到障碍物的位置设为拍摄位置，利用照相机35拍摄与该障碍物(墙 壁部W等)相反的一侧，由此，能够期待所谓的从房间R的墙壁跟前拍摄 室内整体的效果。因而，能够通过一次拍摄程序大致掌握室内的情形。
另外，在上述第二以及第三实施方式中，在步骤21以及步骤25中使 用的传感器部31的障碍物检测部的功能并不限于利用超声波传感器等实现 的测距部，例如也可以是通过接触来检测障碍物的接触检测部等。在该情 况下，能够进一步简化结构，能够更廉价地制造电动吸尘器主体11。
进而，根据以上说明了的至少一个实施方式，基于借助传感器部31的 障碍物检测部的功能进行的障碍物的检测而控制部37设定利用照相机35 进行拍摄的拍摄位置，因此，能够进行在可靠地避开了障碍物的位置的拍 摄，能够无死角地更可靠地拍摄宽广范围。
其次，参照图10以及图11对第四实施方式进行说明。另外，关于与 上述各实施方式同样的结构以及作用，标注相同的附图标记并省略说明。
该第四实施方式与上述各实施方式不同，在拍摄模式中，当利用无线 LAN器件36接收到无线信号(引导信号)时，基于发送该无线信号的对象(被 摄体P)与主体壳体20之间的位置关系来设定拍摄位置。
此处，发送无线信号的对象(被摄体P)例如是在房间R内的宠物或植物 等上安装了输出成为位置信息的红外线或电波等电磁波的例如信标或无线 IC标签等无线发送部61的物体，若利用无线LAN器件36接收到从该无 线发送部61发送的无线信号(引导信号)，则控制部37进行控制而使主体壳 体20(电动吸尘器主体11)朝发送该无线信号的方向自主行走。
具体地说，代替上述第一实施方式的步骤8至步骤10，进行以下的步 骤31至步骤34的控制。
即、控制部37判断是否经由无线LAN器件36接收到了上述无线信号 (步骤31)，当判断为并未接收到无线信号的情况下，控制部37驱动驱动轮 23、23(马达24、24)而使主体壳体20例如朝前方等行走预定距离(步骤32)， 返回步骤31。
另一方面，在步骤31中，当判断为接收到了无线信号的情况下，控制 部37驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主体壳体20朝无线信号方向行 走预定距离(步骤33)，利用传感器部31的障碍物检测部的功能判断至发送 无线信号的对象(被摄体P的无线发送部61)为止的距离是否为预定距离、 例如1m以下(步骤34)。
进而，在该步骤34中，当判断出至发送了无线信号的对象(被摄体P 的无线发送部61)为止的距离并非预定距离(1m)以下的情况下，返回步骤 31，当判断为至发送了无线信号的对象(被摄体P的无线发送部61)为止的 距离是预定距离(1m)以下的情况下，进入步骤11。
另外，在步骤14中，在上述第一以及第二实施方式将预定的拍摄角度 设为360°，但在本实施方式的情况下，基本上只要拍摄到发送了无线信号 的对象(被摄体P)及其周边即可，因此将预定的拍摄角度设为180°左右。
这样，根据上述第四实施方式，当利用无线LAN器件36接收到了无 线信号时，控制部37基于发送了无线信号的对象与主体壳体20之间的位 置关系来设定拍摄位置，因此，通过仅仅预先将无线发送部61安装在特定 的欲拍摄的被摄体P，就能够容易且可靠地拍摄被摄体P。
特别是在例如被摄体P为宠物等的情况下，通过预先将无线发送部61 安装于宠物，即便假设在宠物进行了移动的情况下，电动吸尘器主体11也 能够检测宠物的位置、移动至该位置附近并可靠地拍摄宠物。
并且，例如在被摄体P为植物等的情况下，通过预先将无线发送部61 安装于该植物，能够定期地监测植物的成长过程。
另外，在上述第四实施方式中，在拍摄发送了无线信号的对象(被摄体 P的无线发送部61)时，当在照相机35的拍摄方向上在与该对象之间存在 其他障碍物的情况下无法适当地拍摄对象，因此，也可以利用传感器部31 而使主体壳体20移动至距该障碍物达到适当的距离的位置，并从该位置进 行拍摄。
并且，代替无线发送部61始终发送无线信号的结构，也可以形成为设 置无线接收部，例如从无线LAN器件36发送作为要求信号的无线信号， 当利用无线接收部接收到了该无线信号时进行响应而从无线发送部61发送 无线信号。
此外，在上述各实施方式中，通过使主体壳体20回转而使照相机35 回转，但也可以预先将照相机35安装成能够相对于主体壳体20回转，仅 使照相机35回转。在该情况下，与驱动驱动轮23、23(马达24、24)而使主 体壳体20行走的情况相比较，二次电池39的耗电量被抑制，能够使二次 电池39更长时间地待机。
并且，在反复进行主体壳体20的回转和利用照相机35进行的拍摄的 情况下，回转照相机35的水平视场角以下的预定角度、并在每次停止回转 后进行拍摄的做法能够提高静态图像的画质，因此是优选的，但在相对于 照相机35的快门速度以相当慢的速度回转的情况下，即便一边进行回转一 边每隔预定角度进行拍摄也能够起到同样的作用效果。
此外，照相机35若形成为相对于主体壳体20的中心轴而朝径向外侧 拍摄，则能够配置在主体壳体20的后部等。在该情况下，例如在上述第三 实施方式中，若在步骤25中利用传感器部31的障碍物检测部(测距部)的功 能测定与主体壳体20的前方、即同照相机35相反侧的障碍物之间的距离， 则无需在步骤28中使其相对于障碍物朝相反方向回转就能够直接利用照相 机35进行拍摄，控制变得更加容易。
进而，根据以上说明了的至少一个实施方式，控制部37能够通过控制 驱动轮23、23(马达24、24)的驱动而能够使主体壳体20回转，因此，无需 设置多个照相机35或传感器部31而使结构复杂化，能够廉价地构成。并 且，电动吸尘器主体11为了自主行走通常构成为主体壳体20能够回转， 因此，能够直接有效利用该结构，无需仅仅为了拍摄模式而另行追加使得 主体壳体20能够回转的结构。
另一方面，在上述各实施方式中，如图12所示的第五实施方式那样， 当在主体壳体20上将照相机35用以其视场角以下的角度离开的方式在周 向设置多个并且将传感器部31设置多个的情况下，不需要进行利用照相机 35进行的拍摄或利用传感器部31进行的检测时的回转(例如第一实施方式 的步骤8、第三实施方式的步骤28以及各实施方式的步骤12至步骤14)， 能够进一步简化控制。
另外，在上述第一至第三以及第五实施方式中，也可以在电动吸尘器 主体11设置例如人感传感器等红外线检测单元(红外线检测部)、能够检测 主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的温度的温度检测单元(温度检测部)、 能够检测主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的音量或频率等的麦克风等 声音检测单元(声音检测部)、能够检测主体壳体20(电动吸尘器主体11)外 部的照度的照度检测单元(照度检测部)、能够检测主体壳体20(电动吸尘器 主体11)外部的一氧化碳等有毒气体的气体检测单元(气体检测部)、或者能 够检测主体壳体20(电动吸尘器主体11)外部的臭气的臭气检测单元(臭气检 测部)等，基于利用这些检测单元(检测部)进行的检测而过渡至拍摄模式。 即、用于过渡至拍摄模式的触发能够任意设定。
在使用红外线检测单元(红外线检测部)的情况下，例如通过在检测到空 巢等的侵入者等时利用照相机35进行拍摄，不仅能够用于进行家内的防犯， 而且能够用于外出时的宠物或孩童的看守，并且，例如通过当检测到忘记 熄灭火炉等火源或发生火灾等时利用照相机35进行拍摄，能够报告给使用 者。
同样，在使用温度检测单元(温度检测部)的情况下，例如通过在检测到 32℃以上等的高温时利用照相机35进行拍摄，能够用于家内的防犯或火灾 的报告等。
此外，在使用声音检测单元(声音检测部)的情况下，例如通过在检测到 玻璃的破碎声音或物体倾倒的声音等异常声音、或者大的声音(例如60dB 以上)时利用照相机35进行拍摄，不仅能够用于家内的防犯，而且，例如 即便当在房间R存在使用者等的情况下，也能够检测家庭成员间的交流并 利用照相机35进行拍摄。
并且，在使用照度检测单元(照度检测部)的情况下，例如通过在检测到 房间R内的突然的照度变化(例如100lx以上的变化)时利用照相机35进行 拍摄，不仅能够对使用者报告火灾等异常，而且能够通过房间R的灯的点 亮而确认其他家庭成员等回家。
此外，在使用气体检测单元(气体检测部)或臭气检测单元(臭气检测部) 的情况下，例如通过在检测到一氧化碳或其气味时利用照相机35进行拍摄， 能够对使用者报告家内的异常。
并且，在上述各实施方式中，也可以形成为：当在二次电池39的充电 作业中接收到了拍摄指示信号的情况下，进行待机直至二次电池39被充电 至预定容量(例如充满电等)为止，并在充电后过渡至拍摄模式。
并且，虽然电动吸尘器主体11具有自主行走体的功能，但作为自主行 走体，并不限于进行扫除的部件，也可以是仅仅用于使用照相机35进行拍 摄的部件等。
此外，当在拍摄模式中例如电动吸尘器主体11进入与网络15(接入点 14)之间的通信的死角的情况下等、该网络15与无线LAN器件36之间的 通信中断的情况下，可以在该位置使电动吸尘器主体11停止、或者在使其 自主行走至预定位置后使电动吸尘器主体11停止。
进而，由于使用了无线LAN器件36的无线通信耗费电力，因此，优 选在正使用二次电池39的电力的状态下、即扫除中等，抑制利用无线LAN 器件36进行的通信。因而，也可以形成为：当在扫除模式中接收到了拍摄 指示信号的情况下，使用无线LAN器件36经由网络15而对使用者报告当 前处于扫除中这一情况，以无视拍摄指示信号的方式进行控制，仅在电动 吸尘器主体11与充电装置12连接的充电模式或者待机模式时，能够进行 朝拍摄模式的过渡。
并且，当经由外部装置16而接收到了拍摄指示信号时过渡至拍摄模式， 但例如也可以在成为预先存储的预定时刻时或每隔预定时间等、使用计时 器自动地过渡至拍摄模式。在该情况下，预定时刻或预定时间可以经由未 图示的遥控器等外部输入单元(外部输入部)或具备输入操作单元(输入操作 部)的功能的显示部34等对电动吸尘器主体11(控制部37)直接设定，也可 以从外部装置16进行远程设定。进而，在该结构中，当存在使用者欲定期 拍摄的对象时能够自动拍摄。
并且，上述各实施方式的控制可以在一个电动吸尘器主体11上全部搭 载，也可以由使用者进行选择以及设定并使用。
此外，例如在过渡至拍摄模式后，当在行走中电动吸尘器主体11骑上 台阶等而成为不能行走的状态(堆放)的情况下，当尽管控制部37驱动驱动 轮23、23(马达24、24)而后退或回转从而欲从不能行走的状态脱离但却无 法从不能行走的状态脱出的情况下，例如通过利用照相机35拍摄当前位置 的静态图像并朝外部发送，使用者能够通过静态图像确认电动吸尘器主体 11的位置，即便假设因二次电池39的容量不足而电动吸尘器主体11成为 无法动作的状态，外出期间的使用者在回家时等也能够容易且可靠地找到 电动吸尘器主体11。
并且，在拍摄模式中利用照相机35拍摄到的图像数据也可以并不朝外 部发送而是存储于存储器，以便使用者在期望的时候能够进行确认。
此外，照相机35不仅在拍摄模式、在扫除模式中也能够灵活运用。例 如，通过在因被扫除面的台阶或障碍物造成的不能行走时利用照相机35进 行拍摄，能够对使用者报告未能扫除的部位。作为判断为主体壳体20(电动 吸尘器主体11)不能行走的事例，能够举出借助传感器部31的台阶检测部 的功能检测到主体壳体20的抬起(搁浅)、或来自障碍物检测部(测距部)的 输出没有变化的情况等。并且，在利用照相机35进行拍摄时，也可以在从不能行走的状态起控制部37驱动驱动轮23、23(马达24、24)而后退或回转 从而恢复主体壳体20的行走后实施。此外，在电动吸尘器主体11无法进 入间隙的情况下，通过利用照相机35进行拍摄，也能够对使用者报告未能 扫除的部位。例如，能够举出如下情况：使主体壳体20的传感器部31具 有检测与障碍物等的接触的接触检测单元(接触检测部)的功能，尽管利用传 感器部31的障碍物检测部的功能并未检测到障碍物，但却利用接触检测部 的功能检测到了接触的情况等。这样，通过使使用者认识到电动吸尘器11 的可扫除部位，能够进一步提高扫除意识。
并且，对于拍摄指示信号，在对二次电池39进行充电的充电模式中无 视，但例如通过即便在充电模式中也对传感器部31供给电力，即便在充电 模式中也接受拍摄指示信号，能够始终监视房间R的情形。
根据以上说明了的至少一个实施方式，控制部37具有使主体壳体20 自主行走至预定的拍摄位置并以照相机35的视场角以下的角度使照相机 35依次拍摄相邻的多个方向的静态图像的拍摄模式，因此，能够利用照相 机35无死角地可靠地拍摄宽广范围。因而，例如能够有效地捕捉室内的情 形或变化等。另外，在接收到拍摄指示信号的位置是预定的拍摄位置的情 况下，在该位置进行拍摄。即、在拍摄模式中，使主体壳体20自主行走到 预定的拍摄位置也包括主体壳体20的自主行走距离为0的情况。
并且，在将拍摄到的静态图像无线发送的情况下，使用者能够使用外 部装置16容易地确认该静态图像。因而，即便在外出期间等也能够可靠地 掌握家内的情形。
此外，在对所拍摄到的静态图像进行图像处理而生成全景图像的情况 下，能够进一步提高目视确认性。
并且，由于使主体壳体20或者照相机35回转而每隔一定的角度(视场 角以下的角度)拍摄各静态图像，因此能够以一定的拍摄高度无抖动地进行 拍摄，并且邻接的静态图像彼此的角度也恒定。因而，即便在生成全景图 像时，也能够使用仅删除重复的部分中的一方、或将重复的部分重叠的处 理等各种方法容易地进行处理。
并且，通过使利用照相机35进行拍摄时的回转角度为其水平视场角的 一半以下，由此邻接的静态图像中重复拍摄的部分变多，因此，在生成全 景图像时的处理中，能够抑制因照相机35的透镜所造成的变形等的修正， 图像处理变得更加容易，并且能够进一步提高所生成的全景图像的画质。
此外，通过使得能够从外部装置16输出照相机35的拍摄指示信号， 由此能够由使用者自身发出拍摄指示，能够在所期望的定时实时地确认当 前的房间R的状态等。
进而，作为传感器部31的障碍物检测部的功能，通过使用超声波传感 器等非接触式的传感器，与使用接触式的传感器等的情况相比较，电动吸 尘器主体11不会与障碍物过度碰撞，不会产生碰撞声音或对主体壳体20 或者障碍物造成损伤等。
虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式只不过是 作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。上述新的实施方式能够以 其他各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、 变更。这些实施方式或其变形也包含于发明的范围或主旨中，且包含于技 术方案所记载的发明及其等同的范围中。

Claims (2)

1.一种自主行走体，其特征在于，具备：
主体壳体；
拍摄部，设置于该主体壳体，且能够以预定的视场角进行拍摄；
驱动轮，使得上述主体壳体能够行走；
障碍物检测部，设置于上述主体壳体，通过检测与障碍物之间的距离来检测有无障碍物；以及
控制部，至少具有以下模式：行走模式，通过控制上述驱动轮的驱动而使上述主体壳体自主行走；以及拍摄模式，使上述主体壳体自主行走至预定的拍摄位置并以上述视场角以下的角度使上述拍摄部以相邻的静态图像彼此分别具有相互重复的部位的方式依次拍摄相邻的多个方向的静态图像，
上述控制部在上述拍摄模式中基于上述障碍物检测部所进行的障碍物的检测来设定上述拍摄部的拍摄位置，一边通过上述障碍物检测部检测与上述主体壳体的周围的障碍物之间的距离，一边将朝从周围的障碍物离开的方向移动到使上述距离成为预定距离以上的位置设为拍摄位置。
2.根据权利要求1所述的自主行走体，其特征在于，
控制部能够通过控制驱动轮的驱动而使主体壳体回转。
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