JP2005205529A - 自走式機器およびそのプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】従来の自走式機器において、内蔵カメラではカメラの位置が低いために対象物の一部しか撮影できず、また内蔵のカメラとは独立に外部のカメラを設けているので、システムの構成が複雑になるという課題を有していた。
【解決手段】制御手段１０２と、走行手段１０３と、本体１０１から着脱可能な撮影手段１０５と、撮影画像を受信するための画像受信手段１０６とを備え、撮影手段１０５は、本体１０１から分離設置するための設置手段１０７と、画像送信手段１０８とを備える構成とした。これにより、場合に応じて撮影手段１０５を自走式機器本体１０１から外して棚や壁や天井に設置することによって、独立に外部のカメラを設けることなく、対象物の全体が撮影できる自走式機器を提供することができるようになる。
【選択図】図１

Description

本発明は、人間の介助なしに自律して走行する自走式機器に関するものである。

従来の自走式機器は、筐体内の着脱できないカメラで巡回して得た画像、または筐体につけたカメラとは別に設置された固定カメラから受信した画像を、広域通信手段を介して宅外に送信するものであった（例えば、特許文献１参照）。

図５は、特許文献１に記載された従来の自走式機器の構成を示すブロック図である。１０は介護支援用ロボット、１１は筐体（ロボット本体）、１２ａは携帯電話装着部、１２ｂは携帯型の電話機、２１は外部無線入力用レシーバ（近距離無線通信手段）、２３はディスプレイ（再生手段）、２４はスピーカ（再生手段）、３１はカメラ（応答センサ）、３２はマイク（応答センサ）、５２は減速歯車段、８１はワイヤレスカメラ（外部の監視装置）、８３はＴＶドアホンである。左右の駆動車輪は減速歯車段５２を介してＤＣモータ５３により、駆動される。筐体１に内蔵したカメラ３１からの視覚入力および基準画像に基づいて、人の所在位置を視覚検知可能な所定検知領域内で検知する所在位置検知手段としての機能と、通常の待機位置を設定する待機位置設定手段としての機能と、前記待機位置を検出可能な待機位置検出手段としての機能とを有し、その検知情報がそのまま、あるいは所定の条件となったときに、公衆通信ユニット１２を介して外部のセンターに伝送される。また、外部無線入力用レシーバ２１で、外部の監視装置であるワイヤレスカメラ８１、血圧および脈拍測定等を行う健康チェッカ８２、ＴＶドアホン８３および侵入者を検知するワイヤレスセンサ８４などから、それぞれの観察情報を受信し、人の所在位置を受信することができるものである。
特開２００２−５７４号公報

しかしながら、前記従来の構成では、内蔵カメラ３１ではカメラ３１の位置が低いために対象物の一部しか撮影できなかったり、内蔵のカメラ３１とは独立に外部のカメラ８１を設けているので、システムの構成が複雑になるという課題を有していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、独立に外部のカメラを設けなくとも、簡単な構成で対象物に応じて撮影可能な自走式機器を提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、制御手段と、前記制御手段の指示により走行を行うための走行手段と、自走式機器を構成する筐体内から着脱可能な撮影手段と、前記撮影手段で撮影した画像を受信するための画像受信手段とを備え、前記撮影手段は、自走式機器を構成する筐体内から分離した状態で設置するための設置手段と、画像送信手段とを備える自走式機器としたものである。

これによって、独立に外部のカメラを設けなくとも、簡単な構成で対象物に応じて撮影可能な自走式機器を提供することができる。

本発明の自走式機器は、独立に外部のカメラを設けなくとも、寝ている人等のように対象物が低い位置にあることが予めわかっている場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で動かずに撮影でき、ペット等のように対象物が低い位置でしかもある程度動き回る場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で自走して撮影できる。さらに、寝ている子供のように起き出して動き回った場合に自走式機器につまずく危険があるような場合や、侵入者監視の場合のように対象物がある程度広い範囲で高い位置から撮影した方が良い場合には、自走式機器は邪魔にならない別の場所に置いておき、撮影手段を自走式機器の筐体内から外して設置手段により棚や壁や天井に設置して撮影し、その画像を受信して外部への転送もできる自走式機器を提供することができる。

請求項１に記載の発明は、制御手段と、前記制御手段の指示により走行を行うための走行手段と、自走式機器を構成する筐体内から着脱可能な撮影手段と、前記撮影手段で撮影した画像を受信するための画像受信手段とを備え、前記撮影手段は、自走式機器を構成する筐体内から分離した状態で設置するための設置手段と、画像送信手段とを備えるようにしたことで、独立に外部のカメラを設けなくとも、寝ている人等のように対象物が低い位置にあることが予めわかっている場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で動かずに撮影でき、ペット等のように対象物が低い位置でしかもある程度動き回る場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で自走して撮影できる。さらに、寝ている子供のように起き出して動き回った場合に自走式機器につまずく危険があるような場合や、侵入者監視の場合のように対象物がある程度広い範囲で高い位置から撮影した方が良い場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内から外して設置手段により棚や壁や天井に設置して撮影できる自走式機器を提供することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の撮影手段が、着脱検知手段と、撮影画像のデータ量を可変するための解像度可変手段を備え、前記着脱検知手段で自走式機器を構成する筐体内からの分離を検知した時には前記解像度可変手段で撮影画像の解像度を上げることで、ある程度広い範囲で高い位置から撮影するために撮影手段を自走式機器の筐体内から外して設置手段により壁や天井に設置した場合には解像度を上げて撮影できるので、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

請求項３に記載の発明は、特に、請求項１または２に記載の発明に加えて、遠隔操作手段と、撮影手段に設けた、前記遠隔操作手段の方向を検知するための遠隔操作方向検知手段と、撮像部の方向を可変するための撮像部方向可変手段とを備え、前記遠隔操作方向検知手段で検知した方向へ撮像部の方向を向けることで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段の着脱にかかわらず、その位置から遠隔操作手段で撮像部の方向を誘導して狙いを絞りやすい自走式機器を提供することができる。

請求項４に記載の発明は、特に、請求項３に記載の撮影手段は、障害物との距離を測定するための距離測定手段と、撮像の焦点を調節するための撮像焦点調整手段を備え、前記距離測定手段により測定した、遠隔操作方向検知手段で検知した方向の障害物との距離に応じて、前記撮像焦点調整手段により撮像の焦点を調整することで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段の着脱にかかわらず、その位置から遠隔操作手段で誘導した撮像部の方向の障害物に対する最適な焦点が自動的に調整され、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

請求項５に記載の発明は、特に、請求項３に記載の撮影手段は、障害物との距離を測定するための距離測定手段と、撮像画角を可変するためのズーム手段を備え、前記距離測定手段により測定した、遠隔操作方向検知手段で検知した方向の障害物との距離に応じて、前記ズーム手段で撮像画角を可変することで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段の着脱にかかわらず、その位置から遠隔操作手段で誘導した撮像部の方向の障害物に対する撮像画角が自動的に調整され、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

請求項６に記載の発明は、特に、請求項１〜５のいずれか１項記載の発明に加えて、自走式機器を構成する筐体内から着脱可能な集音手段と、前記集音手段で集音される音声を受信するための音声受信手段とを備え、前記集音手段は、本体から分離した状態で設置可能な設置手段と、集音した音声を送信するための音声送信手段とを備えることで、侵入者監視の場合のように自走式機器本体から離れた窓等の音を集音することができる自走式機器を提供することができる。

請求項７に記載の発明は、特に、請求項６記載の集音手段は、着脱検知手段と、集音感度を可変する集音感度可変手段を備え、前記着脱検知手段で自走式機器を構成する筐体内からの分離を検知した時には前記集音感度可変手段で集音感度を上げることで、侵入者監視の場合のように自走式機器本体から離れた場所の音を集音する場合には感度を上げて集音できるので、使用者が集音内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

請求項８に記載の発明は、特に、請求項１〜６のいずれか１項記載の発明に加えて、公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段を備え、前記広域通信手段での通信内容に従い、制御手段は撮影手段または集音手段を制御することで、宅外から撮影指示や集音指示を出したり、宅外で撮影画像や集音内容を転送することができる自走式機器を提供することができる。

請求項９に記載した発明は、コンピュータを請求項１〜８のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを請求項１〜８のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における自走式機器の撮影手段および集音手段を装着した状態の構成を示すブロック図を、図２は、同、自走式機器の撮影手段および集音手段を外した状態のブロック図を、図３は、同、自走式機器の撮影手段の動作の流れを示すフローチャートを、図４は、同、自走式機器の集音手段の動作の流れを示すフローチャートを、それぞれ示すものである。

１０１は自走式機器の筐体内である本体で、制御手段１０２、走行手段である駆動輪１０３、カメラ１０４を備える撮影手段１０５、周囲の音声を集音するための集音手段１１８、撮影手段１０５からの画像データおよび集音手段１１８からの音声データを受信すると共に制御信号の送受信を行うための通信手段１０６、遠隔操作手段である赤外線信号送信手段１１１からの信号を受信するための赤外線信号受信手段１１９、撮影手段１０５および集音手段１１８の着脱を検知する着脱検知手段１２４、公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段１２５を備えている。

撮影手段１０５には、本体１０１から分離した時に棚上や壁や天井に設置するための設置手段１０７（本実施の形態では、設置治具、例えば置き台、クリップ等と嵌合させる設置治具の取り付け部）を備え、本体１０１に撮影手段１０５に装着した状態では折りたたむことができるものである。

撮影手段１０５は、カメラ１０４で撮影した画像データを送信するための画像送信手段であると共に制御信号の送受信を行う通信手段１０８、本体１０１からの着脱を検知するための着脱検知手段１０９、着脱検知手段１０９で本体１０１から外れたことを検知した時にカメラ１０４の解像度を上げるための解像度可変手段１１０、遠隔操作手段である赤外線信号送信手段１１１からの信号を受ける方向を検知するための遠隔操作方向検知手段であり、撮影手段１０５の左右等複数箇所に配してある赤外線信号受信手段１１２と、赤外線信号受信手段１１２で検知された方向の障害物との距離を測定するための距離測定手段１１４、距離測定手段１１４で検知した障害物との距離に応じてカメラの撮像焦点を調整するための撮像焦点調整手段１１５、距離測定手段１１４で検知した障害物との距離に応じてカメラのズームアップ、ダウンを行うためのズーム手段１１６を備えている。

赤外線信号送信手段１２４は、本体１０１から着脱可能とし、赤外線信号送信手段１２４は、本体１０１に装着された状態の取り付け位置は、赤外線信号受信手段１２４と対面するよう配置されている。

また、集音手段１１８は、マイク１１７で集音した音声データを送信するための音声送信手段であると共に制御信号の送受信を行う通信手段１２１、本体１０１からの着脱を検知するための着脱検知手段１２３、着脱検知手段１２３で本体１０１から外れたことを検知した時にマイク１１７の集音感度を上げるための集音感度可変手段１２２を備えている。着脱検知手段１２４、１０９、１２３での検知は接点検知としている。

以上のように構成された自走式機器について、以下その動作、作用を説明する。

まず、自走式機器本体１０１に撮影手段１０５および集音手段１１８を装着している状態での動作について説明する。制御手段１０２および撮影手段１０５および集音手段１１８は、各々の着脱検知手段１２４、１０９、１２３で本体１０１に装着されていることを検知して、各々の通信手段１０６、１０８、１２１での通信を有線通信に切り換える（ステップ１、２、ステップ１２、１３）と同時に、撮影手段１０５は解像度可変手段１１０によりカメラ１０４で撮影する解像度を標準とし（ステップ３）、集音手段１１８は集音感度可変手段１２２によりマイク１１７の集音感度を標準とする（ステップ１４）。

制御手段１０２は、遠隔操作手段である赤外線信号送信手段１１１からの信号に従い、走行開始信号を受信した時には駆動輪１０３を制御して走行を開始する。走行経路は、予め決められたいくつかのパターンで走行する経路と、赤外線信号送信手段１１１からの信号で直接指示を受けながら走行する経路を有している。

また、制御手段１０２は、赤外線信号送信手段１１１からの信号が撮影手段１０５または集音手段１１８を制御する信号の場合には、通信手段１０６を介して制御信号を送信し、撮影手段１０５は通信手段１０８で、集音手段１１８は通信手段１２１で制御信号を受信して制御信号の指示どおりに、撮影制御または音声制御を行う（ステップ６、７、１１、ステップ１７、１８）。即ち、転送開始指示により撮影した画像データや集音した音声データを通信手段１０８、１２１で送信したり、解像度可変手段１１０、撮像焦点調整手段１１５、ズーム手段１１６、撮像部方向可変手段１１３を介してカメラ１０４の解像度や焦点やズームや撮像部の方向を赤外線信号送信手段１１１からの信号で直接指示により制御する。

赤外線信号送信手段１１１からの信号が、カメラ１０４の方向追従指示信号の場合には、撮影手段１０５は、複数配されたうちのどの赤外信号受信手段１１２その信号を受信したかによってカメラ１０４を向ける方向を決定して、撮像部方向可変手段１１３によりその方向へカメラ１０４の向きを制御する（ステップ７、８）。撮像部方向可変手段１１３だけでは赤外線信号送信手段１１１の方向にカメラ１０４を向けることができない場合には、制御手段１０２が必要に応じて駆動輪１０３を制御してその場で本体１０１を回転させる。さらにこの時、距離測定手段１１４で、その方向の障害物までの距離を測定して、撮像焦点調整手段１１５で最適な焦点調整を行い、ズーム手段１１６によって現在のズーム状態より１レベルズームアップ行う（ステップ９、１０）。

次に、自走式機器本体１０１から撮影手段１０５および集音手段１１８を外した場合の動作について説明する。まず、使用者は撮影手段１０５および集音手段１１８を本体１０１より外し、撮影手段１０５は折りたたんでいた設置手段１０７（設置治具の取り付け部）を起こし、設置治具であるクリップ等と嵌合させ、例えばカーテンレールから吊り下げる。制御手段１０２および撮影手段１０５および集音手段１１８は、各々の着脱検知手段１２４、１０９、１２３で本体１０１から外されたことを検知して、各々の通信手段１０６、１０８、１２１での通信を無線通信に切り換える（ステップ１、４、ステップ１２、１５）と同時に、撮影手段１０５は解像度可変手段１１０によりカメラ１０４で撮影する解像度を標準より高い解像度に上げ、集音手段１１８は集音感度可変手段１２２によりマイク１１７の集音感度を標準より上げる（ステップ５、ステップ１６）。

制御手段１０２は、遠隔操作手段である赤外線信号送信手段１１１からの信号に従い、走行開始信号を受信した時には駆動輪１０３を制御して走行を開始する。また、制御手段１０２は、赤外線信号送信手段１１１からの信号が撮影手段１０５または集音手段１１８を制御する信号の場合には、通信手段１０６を介して制御信号を送信し、撮影手段１０５は通信手段１０８で、集音手段１１８は通信手段１２１で制御信号を受信して制御信号の指示どおりに、撮影制御または音声制御を行う（ステップ６、７、１１、ステップ１７、１８）。

即ち、転送開始指示により撮影した画像データや集音した音声データを通信手段１０８、１２１で送信したり、解像度可変手段１１０、撮像焦点調整手段１１５、ズーム手段１１６、撮像部方向可変手段１１３を介してカメラ１０４の解像度や焦点やズームや撮像部の方向を赤外線信号送信手段１１１からの信号で直接指示により制御する。撮影手段１０５は、この制御信号を通信手段１０８を介してだけでなく、赤外線信号受信手段１１２に直接受信して制御を行うことができるようにもしている。

赤外線信号送信手段１１１からの信号が、カメラ１０４の方向追従指示信号の場合には、撮影手段１０５は、複数配されたうちのどの赤外信号受信手段１１２その信号を受信したかによってカメラ１０４を向ける方向を決定して、撮像部方向可変手段１１３によりその方向へカメラ１０４の向きを制御する（ステップ７、８）。この時、距離測定手段１１４で、その方向の障害物までの距離を測定して、撮像焦点調整手段１１５で最適な焦点調整を行い、ズーム手段１１６によって現在のズーム状態より１レベルズームアップ行う（ステップ９、１０）。

また、撮影手段１０５または集音手段１１８の自走式機器本体１０１からの着脱にかかわらず、広域通信手段１２５により、制御手段１０２を介して宅外から撮影手段１０５および集音手段１１８の制御を行ったり、携帯電話等の宅外の端末へ撮影手段１０５で撮影した画像データや集音手段１１８で集音した音声データを送信を行う。

また、本実施の形態では、撮影手段１０５と集音手段１１８を共に装着あるいは共に外した動作について説明したが、撮影手段１０５と集音手段１１８は各々独立に着脱可能として良い。逆に撮影手段１０５と集音手段１１８とは同一筐体内に納めた一体構造として通信手段１０８、１２１を共有するようにしてもかまわない。

また、本実施の形態では、設置手段１０７を設置治具、例えば置き台、クリップ等と嵌合させる設置治具の取り付け部としたが、折りたたみ等収納可能な設置治具と一体化したものとしてもかまわない。

さらに本実施の形態では、通信手段１０６、１０８、１２１をいずれも各々着脱検知手段１２４、１０９、１２３により検知した着脱状態に応じて有線通信か無線通信か切り換えを行うようにしたが、無線通信のみとしてもかまわない。

以上のように、本実施の形態においては、制御手段１０２と、駆動輪（走行手段）１０３と、自走式機器本体（自走式機器を構成する筐体内）１０１から着脱可能な撮影手段１０５と、撮影手段１０５で撮影した画像を受信するための通信手段（画像受信手段）１０６とを備え、撮影手段１０５は、自走式機器本体１０１から分離した状態で設置するための設置手段１０７と、通信手段（画像送信手段）１０８とを備えるようにしたことで、独立に外部のカメラを設けなくとも、寝ている人等のように対象物が低い位置にあることが予めわかっている場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で動かずに撮影でき、ペット等のように対象物が低い位置でしかもある程度動き回る場合には、撮影手段を自走式機器の筐体内に着けた状態で自走して撮影できる。

さらに、寝ている子供のように起き出して動き回った場合に自走式機器に躓く危険があるような場合や、侵入者監視の場合のように対象物がある程度広い範囲で高い位置から撮影した方が良い場合には、撮影手段１０５を自走式機器本体１０１から外して設置手段１０７により棚や壁や天井に設置して撮影できる自走式機器を提供することができる。

また、撮影手段１０５は、着脱検知手段１０９と、撮影画像のデータ量を可変するための解像度可変手段１１０を備え、着脱検知手段１０９で自走式機器本体１０１からの分離を検知した時には解像度可変手段１１０で撮影画像の解像度を上げることで、ある程度広い範囲で高い位置から撮影するために撮影手段１０５を自走式機器本体１０１から外して設置手段１０７により壁や天井に設置した場合には解像度を上げて撮影できるので、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

さらに、赤外線信号送信手段（遠隔操作手段）１１１を備え、撮影手段１０５は、赤外線信号送信手段１１１の方向を検知するための複数の赤外線信号受信手段（遠隔操作方向検知手段）１１２と、カメラ（撮像部）１０４の方向を可変するための撮像部方向可変手段１１３とを備え、複数の赤外線信号受信手段１１２の受信位置で方向を検知し、検知した方向へカメラ１０４の方向を向けることで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段１０５の着脱にかかわらず、その位置から赤外線信号送信手段１１１でカメラ１０４の方向を誘導して狙いを絞りやすい自走式機器を提供することができる。

また、撮影手段１０５は、障害物との距離を測定するための距離測定手段１１４と、撮像の焦点を調節するための撮像焦点調整手段１１５を備え、距離測定手段１１４で複数の赤外線信号受信手段（遠隔操作方向検知手段）１１２で検知した方向の障害物との距離に応じて撮像の焦点を調整することで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段１０５の着脱にかかわらず、その位置から赤外線信号送信手段（遠隔操作手段）１１１で誘導したカメラ１０４の方向の障害物に対する最適な焦点が自動的に調整され、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

撮影手段１０５は、距離測定手段１１４と、撮像画角を可変するためのズーム手段１１６を備え、距離測定手段１１４で複数の赤外線信号受信手段（遠隔操作方向検知手段）１１２で検知した方向の障害物との距離に応じてズーム手段１１６で撮像画角を可変することで、予め対象物の位置が限定できる場合には、撮影手段１０５の着脱にかかわらず、その位置から赤外線信号送信手段（遠隔操作手段）１１１で誘導したカメラ１０４の方向の障害物に対する撮像画角が自動的に調整され、使用者が画像内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

自走式機器本体１０１から着脱可能な集音手段１１８と、集音手段１１８で集音される音声を受信するための通信手段１２１（音声受信手段）とを備え、集音手段１１８は、本体１０１から分離した状態で設置可能な設置手段１２０と、集音した音声を送信するための通信手段（音声送信手段）１２１とを備えることで、侵入者監視の場合のように自走式機器本体１０１から離れた窓等の音を集音することができる自走式機器を提供することができる。

さらに、集音手段１１８は、着脱検知手段１２３と、集音する感度を可変する集音感度可変手段１２２を備え、着脱検知手段１２３で自走式機器本体１０１からの分離を検知した時には集音感度を上げることで、侵入者監視の場合のように自走式機器本体１０１から離れた場所の音を集音する場合には感度を上げて集音できるので、使用者が集音内容を確認しやすい自走式機器を提供することができる。

また、公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段１２５を備え、広域通信手段１２５での通信内容に従い、制御手段１０２は撮影手段１０５または集音手段１１８を制御することで、宅外から撮影指示や集音指示を出したり、宅外で撮影画像や集音内容を転送することができる自走式機器を提供することができる。

（実施の形態２）
次に本発明の第２の実施の形態について図１を用いて説明する。

本実施の形態は、コンピュータを、図１の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。

以上のように本実施の形態においては、自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとすることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。

以上のように、本発明にかかる自走式機器は、独立に外部のカメラを設けなくとも、簡単な構成で対象物に応じて撮影可能となる。このため、家庭用及び業務用の防犯目的や人やペット等の監視目的の機器として有用である。

本発明の実施の形態１における自走式機器の撮影手段および集音手段を装着した状態の構成を示すブロック図 同、自走式機器の撮影手段および集音手段を外した状態の構成を示すブロック図 同、自走式機器の撮影手段の動作の流れを示すフローチャート 同、自走式機器の集音手段の動作の流れを示すフローチャート 従来の自走式機器の構成を示すブロック図

符号の説明

１０１ 自走式機器本体
１０２ 制御手段
１０３ 駆動輪（走行手段）
１０５ 撮影手段
１０６ 通信手段（画像受信手段、音声受信手段）
１０７ 設置手段
１０８ 通信手段（画像送信手段）
１０９ 着脱検知手段
１１０ 解像度可変手段
１１１ 赤外線信号送信手段（遠隔操作手段）
１１２ 赤外線信号受信手段（遠隔操作方向検知手段）
１１３ 撮像部方向可変手段
１１４ 距離測定手段
１１５ 撮像焦点調整手段
１１６ ズーム手段
１１８ 集音手段
１２０ 設置手段
１２１ 通信手段（音声送信手段）
１２２ 集音感度可変手段
１２３ 着脱検知手段
１２５ 広域通信手段

Claims (9)

1. 制御手段と、前記制御手段の指示により走行を行うための走行手段と、自走式機器を構成する筐体内から着脱可能な撮影手段と、前記撮影手段を前記筐体内から分離した状態で前記撮影手段により撮影された画像を受信するための画像受信手段とを備え、前記撮影手段は、自走式機器を構成する筐体内から分離した状態で設置するための設置手段と、画像送信手段とを備える自走式機器。
2. 撮影手段は、着脱検知手段と、撮影画像の解像度を可変するための解像度可変手段を備え、前記着脱検知手段で自走式機器を構成する筐体内からの分離を検知した時に、前記解像度可変手段で撮影画像の解像度を上げる請求項１記載の自走式機器。
3. 遠隔操作手段と、撮影手段に設けた、前記遠隔操作手段の方向を検知するための遠隔操作方向検知手段と、画像を撮影する撮像部の方向を可変するための撮像部方向可変手段とを備え、前記遠隔操作方向検知手段で検知した方向へ撮像部の方向を向ける請求項１または２記載の自走式機器。
4. 撮影手段は、障害物との距離を測定するための距離測定手段と、撮像の焦点を調節するための撮像焦点調整手段を備え、前記距離測定手段により測定した、遠隔操作方向検知手段で検知した方向の障害物との距離に応じて、前記撮像焦点調整手段により撮像の焦点を調整する請求項３記載の自走式機器。
5. 撮影手段は、障害物との距離を測定するための距離測定手段と、撮像画角を可変するためのズーム手段を備え、前記距離測定手段により測定した、遠隔操作方向検知手段で検知した方向の障害物との距離に応じて、前記ズーム手段により撮像画角を可変する請求項３記載の記載の自走式機器。
6. 自走式機器を構成する筐体内から着脱可能な集音手段と、前記集音手段で集音される音声を受信するための音声受信手段とを備え、前記集音手段は、本体から分離した状態で設置可能な設置手段と、集音した音声を送信するための音声送信手段とを備える請求項１〜５のいずれか１項記載の自走式機器。
7. 集音手段は、着脱検知手段と、集音感度を可変する集音感度可変手段を備え、前記着脱検知手段で自走式機器を構成する筐体内からの分離を検知した時に、前記集音感度可変手段で集音感度を上げる請求項６記載の自走式機器。
8. 公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段を備え、前記広域通信手段での通信内容に従い、制御手段は撮影手段または集音手段を制御する請求項１〜７のいずれか１項記載の自走式機器。
9. コンピュータを請求項１〜８のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。

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