JP2006201991A - 自走式監視装置およびそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部9が、障害物に沿った走行していると判断した場合、カメラの角度を制御するカメラ制御部12が、壁面とは反対方向にカメラ2の角度を自動的に変更するようにしたものである。これによって、機器本体1が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。
【選択図】図1
Description
図1、図2は、本発明の実施の形態1における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。
図3、図4は、本発明の実施の形態2における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
図5、図6は、本発明の実施の形態3における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
図7は、本発明の実施の形態4における自走式監視装置を示したものである。実施の形態3と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態5における自走式監視装置およびそのプログラムについて、図5、図8に基づいて説明する。
図9は、本発明の実施の形態6における自走式監視装置を示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態7における自走式監視装置について、図7、図9に基づいて説明する。
次に、本発明の実施の形態8における自走式監視装置のプログラムについて説明する。
2 カメラ
4 駆動モータ(走行手段)
5 走行制御部
6 超音波センサ(距離検知手段)
7 測距センサ(距離検知手段)
8 障害検知部
9 壁面判定部
10 制御部
11 走行パターン選択手段
12 カメラ制御部
13 カメラ角度算出部
14 走行センサ(走行距離検出手段)
15 位置検出部
16 記憶部
17 カメラ角度記憶部
18 外部通信手段
19 ジャイロセンサ(走行方向検出手段)
20 壁面走行用記憶部
21 通常走行用記憶部
22 壁面距離記憶部
23 外部設定手段
Claims (9)
- 走行手段と、カメラと、障害物との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部と、壁面とは反対方向にカメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部で算出されたカメラ角度に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、前記壁面判定部が、障害物に沿った走行していると判断した場合、カメラ制御部は、壁面とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更する自走式監視装置。
- 走行手段と、カメラと、障害物との距離を検知する距離検知手段と、障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段と、障害物とは反対方向にカメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部で算出されたカメラ角度に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、前記走行パターン選択手段を介して、障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、障害物とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更する自走式監視装置。
- 走行距離を検出する走行距離検出手段と、走行方向を検出する走行方向検出手段と、前記走行距離検出手段と走行方向検出手段で得られた情報を元に現在の走行位置を検出する位置検出部と、カメラ角度を変更する位置情報とカメラ角度情報とを記憶するカメラ角度記憶部とを備え、予め設定されたカメラ角度を変更する地点を走行した場合、前記カメラ角度記憶部に記憶されたカメラ角度情報に従い自動的にカメラ角度を変更する請求項1または2に記載の自走式監視装置。
- 制御部は、障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部とを備え、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更する機能を備えた請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式監視装置。
- 壁面走行用記憶部と通常走行用記憶部において、設定されたカメラ角度範囲内で、定期的にカメラ角度を変更する機能を備えた請求項4に記載の自走式監視装置。
- 外部通信手段を備え、この外部通信手段を介して遠隔操作が行なわれた場合、現在のカメラ角度が正面になるよう走行方向を変更後、遠隔操作された方向に走行する請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式監視装置。
- 外部設定手段と、障害物の壁面に沿った走行をしていると判定する距離情報を記憶する壁面距離記憶部とを備え、外部設定手段を介して壁面距離記憶部に記憶されている障害物に沿った走行をしていると判定する距離情報を任意に設定・変更可能とする機能を備えた請求項1〜6のいずれか1項に記載の自走式監視装置。
- 外部設定手段を備え、この外部設定手段を介して、カメラ角度記憶部に格納されたカメラ角度を変更する位置情報とそのカメラ角度情報、壁面走行用記憶部に格納された障害物に沿った走行をする場合に変更するカメラ角度の範囲、または通常走行用記憶部に格納された障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲、および定期的にカメラ角度を変更するかどうかを任意に設定・変更可能とする機能を備えた請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式監視装置。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走式監視装置の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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