KR100266986B1 - 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법 - Google Patents

로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법에 관한 것으로, CCD카메라를 구동시켜 청소구역의 주변환경을 촬영하는 CCD카메라구동부와, 카메라모터를 구동시켜 상기 CCD카메라를 회전시키는 카메라모터구동부와, 주행로봇 밧데리의 충전량을 감지하는 충전량감지부와, 상기 CCD카메라구동부와 카메라모터구동부를 각각 제어하여, 청소시작시에 충전기를 촬영하고, 상기 충전량감지부로부터 충전요구신호가 입력되거나 청소가 완료되면 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 청소구역의 주변환경을 촬영하고, 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 촬영한 영상과 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적하는 제어부를 포함하여 구성되어, CCD카메라를 이용하여 청소구역내의 일측에 구비되어 있는 충전기의 위치를 정확하게 추적함으로써, 자동으로 충전할 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법
본 발명은 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 청소구역내의 일측에 구비되어 있는 충전기의 위치를 정확하게 추적하는 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 로봇 청소기란 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.
이러한 로봇 청소기는 거리센서를 통해 청소구역내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 이에 따라 로봇 청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해가면서 청소구역을 청소한다.
상기와 같은 종래의 로봇 청소기에서 충전기의 위치를 추적하는 방법은, 충전기가 고주파신호를 발생하고, 상기 로봇 청소기가 상기 충전기에서 발생된 고주파신호를 수신하여 수신된 고주파신호의 세기에 따라 충전기의 위치를 찾도록 되어 있다.
그러나, 상기와 같이 고주파신호의 세기를 이용하여 충전기를 찾는 종래의 방법은, 고주파신호의 세기가 외부요인(반사파, 방해파 등)에 의해 변동됨에 따라 충전기의 위치를 정확하게 찾을 수 없게 되는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 제 문제점을 해소하기 위한 것으로, 고체촬상관소자카메라(이하, CCD카메라라고 칭함)를 사용하여 충전기의 위치를 정확하게 추적할 수 있는 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 충전기 추적장치는, CCD카메라를 구동시켜 청소구역의 주변환경을 촬영하는 CCD카메라구동부와, 카메라모터를 구동시켜 상기 CCD카메라를 회전시키는 카메라모터구동부와, 주행로봇 밧데리의 충전량을 감지하는 충전량감지부와, 상기 CCD카메라구동부와 카메라모터구동부를 각각 제어하여, 청소시작시에 충전기를 촬영하고, 상기 충전량감지부로부터 충전요구신호가 입력되거나 청소가 완료되면 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 청소구역의 주변환경을 촬영하고, 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 촬영한 영상과 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 충전기 추적방법은, 청소시작시 CCD카메라를 사용하여 충전기를 촬영하는 촬영단계와, 주행 로봇을 주행시키면서 청소구역을 청소하는 청소단계와, 상기 청소단계에서 청소하는 도중에 충전량이 부족하거나, 청소가 완료되면 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 주변환경을 촬영하는 카메라회전단계와, 상가 카메라회전단계에서 촬영된 주변환경의 영상과 상기 촬영단계에서 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적하는 충전기추적단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 개략적인 정면도,
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 개략적인 배면도,
도 3은 본 발명에 따른 충전기 추적장치를 포함하는 로봇 청소기의 개략적인 블록도,
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 충전기 추적방법의 순서도,
도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 충전기 추적장치 및 그 방법에서 충전기의 위치를 추적하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 주행 로봇 101 : 흡입브러쉬
102 : 흡입관 103 : 보조바퀴
104 : 충전용 단자 105 : 와이드센서
110 : CCD카메라 115 : CCD카메라구동부
120 : 카메라모터 125 : 카메라모터구동부
135 : 충전량감지부 140 : 좌륜모터
141 : 좌륜 145 : 좌륜모터구동부
150 : 좌륜엔코더 155 : 우륜모터
156 : 우륜 160 : 우륜모터구동부
165 : 우륜엔코더 170 : 주행로봇 제어부
175 : 주행로봇 밧데리 200 : 핸디 청소기
205 : 조작부 210 : 흡입모터
215 : 흡입모터구동부 220 : 청소기 제어부
225 : 청소기 밧데리 300 : 콘넥터부
302 : 전원콘넥터 304 : 제어신호콘넥터
400 : 충전기
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 개략적인 정면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 개략적인 배면도이다.
상기 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 로봇(100)과 핸디 청소기(200)로 이루어지는데, 상기 핸디 청소기(200)는 상기 주행 로봇(100)와 결합/분리 가능하도록 되어 있고, 상기 주행 로봇(100)에는 먼지등의 이물질을 흡입하기 위한 흡입브러쉬(101)와 흡입관(102), 주행 로봇(100)의 주행 안정성을 높이기 위한 보조바퀴(103), 주행 로봇(100)의 밧데리(미도시)로 충전용 전원을 공급하기 위한 전원단자(104)가 구비되어 있다.
상기 흡입관(102)은 상기 핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)에 결합시 상기 핸디 청소기(200)의 흡입구(미도시)와 상기 흡입브러쉬(101)를 연통시키도록 형성되어 있다.
또한, 상기 주행 로봇(100)의 전면에는 장애물을 감지하기 위한 복수개의 적외선송신소자(106)와 적외선수신소자(107)로 이루어진 와이드센서(105)가 구비되어 있으며, 상기 주행 로봇(100)의 상부에는 CCD카메라(110)가 구비되어 있고, 상기 주행 로봇(100)의 하부에는 좌륜(141)과 우륜(156)을 각각 구동시키는 좌륜모터(140) 및 우륜모터(155)와, 상기 좌륜모터(140)와 우륜모터(155)의 회전상태를 감지하는 좌륜엔코더(150)와 우륜엔코더(165)가 구비되어 있다.
그리고, 상기 핸디 청소기(200)에는 핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)에 결합시 상기 주행 로봇(100)의 흡입관(102)과 연통되는 흡입구(미도시)와, 흡입력을 발생하는 흡입모터(미도시) 및, 상기 흡입모터에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 먼지등의 이물질이 저장되는 집진실(미도시)이 구비되어 있다.
한편, 도 3은 본 발명에 따른 충전기 추적장치를 포함하는 로봇 청소기의 개략적인 블록도로서, 로봇 청소기는, 주행 로봇(100)과, 핸디 청소기(200) 및, 상기 핸디 청소기(200)를 상기 주행 로봇(100)에 결합시 상기 주행 로봇(100)과 핸디 청소기(200)를 전기적으로 연결하는 전원콘넥터(302)와 제어신호콘넥터(304)로 이루어진 콘넥터부(300)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 주행 로봇(100)은, 와이드센서(105)와, CCD카메라(110), CCD카메라구동부(115), 카메라모터(120), 카메라모터구동부(125), 충전량감지부(135), 좌륜모터(140), 좌륜모터구동부(145), 좌륜엔코더(150), 우륜모터(155), 우륜모터구동부(160), 우륜엔코더(165), 주행로봇 제어부(170) 및, 주행로봇 밧데리(175)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 와이드센서(105)는 주행 로봇(100)의 전면에 위치한 장애물을 감지하여 상기 주행로봇 제어부(170)로 입력하는 것으로, 가로로 배열된 복수개의 적외선송신소자(106)와, 상기 복수개의 적외선송신소자(106)에서 송출된 적외선이 장애물에 반사된 적외선을 수신하는 적외선수신소자(107)로 이루어져 있다.
상기 CCD카메라구동부(115)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 상기 CCD카메라(110)를 구동시켜 상기 CCD카메라(110)가 청소구역의 주변환경을 촬영하여 상기 주행로봇 제어부(170)로 입력하도록 하고, 상기 카메라모터구동부(125)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 상기 카메라모터(120)를 구동시켜 상기 CCD카메라(110)를 소정각도로 회전시키도록 되어 있다.
이때, 상기 카메라모터(120)는 상기 주행로봇 제어부(170)가 원하는 각도로 CCD카메라(110)를 정확하게 회전시키기 용이하도록 스텝핑모터로 구현된다.
그리고, 상기 충전량감지부(135)는 상기 주행로봇 밧데리(175)의 충전량을 감지하여 충전량이 부족하면 충전요구신호를 상기 주행로봇 제어부(170)로 입력하도록 되어 있다.
상기 좌륜모터구동부(145) 및 우륜모터구동부(160)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 좌륜모터(140) 및 우륜모터(155)를 구동시켜 주행 로봇(100)을 주행시키도록 되어 있고, 상기 좌륜엔코더(150) 및 우륜엔코더(165)는 상기 좌륜모터(140) 및 우륜모터(155)의 회전상태를 감지하여 상기 주행로봇 제어부(170)로 입력하도록 되어 있다.
상기 주행로봇 제어부(170)는 핸디 청소기(200)가 주행 로봇(100)에 결합된 상태에서 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 상기 핸디 청소기(200)의 청소기 제어부(220)로부터 청소시작신호가 입력받아 주행 로봇(100)의 전체 동작을 제어하도록 되어 있는 것으로, 상기 청소기 제어부(220)로부터 청소시작신호가 입력되면 상기 CCD카메라구동부(115)를 제어하여 CCD카메라(110)가 충전기(400)를 촬영하도록 한다.
또한, 상기 주행로봇 제어부(170)는 상기 CCD카메라(110)에 의해 촬영된 충전기(400)의 영상을 메모리(미도시)에 저장하였다가, 상기 충전량감지부(135)로부터 충전요구신호가 입력되거나 청소가 완료되면 상기 CCD카메라구동부(115) 및 카메라모터구동부(125)를 제어하여 상기 CCD카메라(110)를 소정각도로 회전시키면서 청소구역의 주변환경을 촬영하고, 상기 CCD카메라(110)를 소정각도로 회전시키면서 촬영한 영상과 청소시작시에 촬영한 충전기(400)의 영상을 비교하여 충전기(100)의 위치를 추적하여, 주행 로봇(100)의 충전용 전원단자(104)를 충전기(400)에 결합시킨다.
그리고, 상기 주행로봇 밧데리(175)는 주행 로봇(100)의 충전용 전원단자(104)가 충전기(400)에 결합시 충전용 전원단자(104)를 통해 충전기(400)로부터 전원을 입력받아 충전하였다가 상기 주행 로봇(100)을 구동시키는데 필요한 전원을 공급함과 동시에, 핸디 청소기(200)가 주행 로봇(100)에 결합되면 콘넥터부(300)의 전원콘넥터(302)를 통해 상기 핸디 청소기(200)로 전원을 공급하도록 되어 있다.
한편, 상기 핸디 청소기(200)는 도 3에 도시된 바와 같이, 조작부(205)와 흡입모터(210), 흡입모터구동부(215), 청소기제어부(220) 및, 청소기 밧데리(225)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 조작부(205)는 사용자의 조작에 따라 핸디 청소기(200)를 동작시키는 위한 청소시작신호를 청소기 제어부(220)로 입력하도록 되어 있고, 상기 청소기 제어부(220)는 상기 조작부(205)로부터 청소시작신호가 입력되면 흡입모터(210)를 구동시키도록 흡입모터구동부(215)를 제어함과 동시에 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 상기 주행로봇 제어부(170)로 청소시작신호를 입력하도록 되어 있다.
상기 흡입모터구동부(215)는 상기 청소기 제어부(220)의 제어에 따라 흡입모터(210)를 구동시켜 흡입력을 발생시키고, 상기 청소기 밧데리(225)는 상기 콘넥터부(300)의 전원콘넥터(302)를 통해 상기 주행 로봇(100)의 주행로봇 밧데리(175)로부터 전원을 공급받아 충전되도록 되어 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 로봇 청소기의 작용 및 효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.
핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)에 결합시키면, 콘넥터부(300)의 전원콘넥터(302)를 통해 주행 로봇(100)과 핸디 청소기(200)의 전원라인이 서로 접속되고, 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 주행 로봇(100)과 핸디 청소기(200)의 신호라인이 서로 접속된다.
상기와 같이 주행 로봇(100)에 핸디 청소기(200)가 결합되면 상기 주행 로봇(100)의 주행로봇 밧데리(175)로부터 전원이 전원콘넥터(302)를 통해 핸디 청소기(200)로 공급되는데, 이때 핸디 청소기(200)의 청소기 밧데리(225)가 전원콘넥터(302)에 접속되어 있음에 따라 상기 주행로봇 밧데리(175)로부터 전원을 공급받아 충전된다.
이와 같이 청소기 밧데리(225)가 충전됨에 따라 핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)으로부터 분리시키더라도 상기 청소기 밧데리(225)에 충전된 전원에 의해 핸디 청소기(200)가 독립적으로 동작할 수 있다.
즉, 핸디 청소기(200)가 주행 로봇(100)으로부터 분리된 상태에서, 사용자가 조작부(205)를 조작하여 청소시작신호를 청소기 제어부(220)로 입력하면 상기 청소기 제어부(220)는 흡입모터(210)를 구동하도록 흡입모터구동부(215)를 제어하고, 이에 따라 흡입모터구동부(215)가 청소기 밧데리(225)의 전원을 흡입모터(210)로 공급함으로써, 흡입모터(210)를 구동시켜 핸디 청소기(200)를 동작시키는 것이다.
한편, 핸디 청소기(200)를 주행 로봇(100)에 결합시킨 상태에서, 사용자가 조작부(205)를 조작하여 청소시작신호를 청소기 제어부(220)로 입력하면 핸디 청소기(200)와 주행 로봇(100)이 동작하게 되는데, 이와 같은 동작을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 충전기 추적방법의 동작 순서도로서, 도 4에서 S는 단계(step)를 의미한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 단계(S1)에서는 청소기 제어부(220)가 조작부(205)로부터 청소시작신호가 입력되었는가를 판단하고, 상기 단계(S1)에서 조작부(205)로부터 청소시작신호가 청소기 제어부(220)로 입력되었다고 판단되면 단계(S2)에서는 상기 청소기제어부(220)가 흡입모터(210)를 구동하도록 흡입모터구동부(215)를 제어함과 동시에 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 주행로봇 제어부(170)로 청소시작신호를 입력한다.
따라서, 흡입모터구동부(215)는 상기 청소기 제어부(220)의 제어를 받아 흡입모터(210)로 전원을 공급하여 흡입모터(210)를 구동시킴으로써 흡입력을 발생한다.
이때, 상기 핸디 청소기(200)의 흡입구(미도시)가 주행 로봇(100)의 흡입관(102)을 통해 흡입브러쉬(101)에 연통되어 있으므로, 상기 흡입모터(210)가 구동함에 따라 발생된 흡입력에 의해 상기 흡입브러쉬(101)에 근접한 먼지등의 이물질이 흡입브러쉬(101)와 흡입관(102) 및, 핸디 청소기(200)의 흡입구를 통해 핸디 청소기(200)의 집진실로 흡입되는 것이다.
이어서, 단계(S3)에서는 주행로봇 제어부(170)가 상기 청소기 제어부(220)로부터 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 청소시작신호를 입력받아 충전기(400)를 촬영하도록 CCD카메라구동부(115)를 제어하고, 상기 CCD카메라구동부(115)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 CCD카메라(110)를 구동시키고, 이에 따라 CCD카메라(110)가 충전기(400)를 촬영하여 주행로봇 제어부(170)로 입력한다.
즉, 주행 로봇(100)을 전면을 향해 소정거리만큼 전진시킨 다음 CCD카메라(110)를 180도 회전시켜 충전기(400)를 촬영하는 것이다.
이어서, 단계(S4)에서는 주행로봇 제어부(170)가 상기 CCD카메라(110)로부터 입력된 충전기(400)의 영상을 메모리에 저장하고, 각종 감지센서의 출력 및 미리 설정된 프로그램에 따라 주행 로봇(100)을 주행시키면서 청소를 수행한다.
이어서, 단계(S5)에서는 상기 주행로봇 제어부(170)가 청소가 완료되었는가를 판단하여 청소가 완료되지 않았으면 단계(S6)를 수행하고, 청소가 완료되었으면 단계(S7)를 수행한다.
이어서, 단계(S6)에서는 상기 주행로봇 제어부(170)가 충전량감지부(135)로부터 충전요구신호가 입력되었는가를 판단하여 충전요구신호가 입력되지 않았으면 상기 단계(S4)를 반복 수행하고, 충전요구신호가 입력되었으면 단계(S7)를 수행한다.
이어서, 단계(S7)에서는 상기 주행로봇 제어부(170)가 주행 로봇(100)의 동작을 정지시킴과 동시에, 콘넥터부(300)의 제어신호콘넥터(304)를 통해 청소완료신호를 청소기제어부(220)로 입력하고, 이에 따라 상기 청소기 제어부(220)가 흡입모터(210)를 정지시키도록 상기 흡입모터구동부(215)를 제어하고, 상기 흡입모터구동부(215)는 상기 청소기 제어부(220)의 제어에 따라 흡입모터(210)로 인가되는 전원을 차단하여 흡입모터(210)를 정지시키는 것이다.
이어서, 단계(S8)에서는 상기 주행로봇 제어부(170)가 주변환경을 촬영하도록 CCD카메라구동부(115)를 제어하고, 상기 CCD카메라구동부(115)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 CCD카메라(110)를 구동시켜 주변환경을 촬영한다.
이어서, 단계(S9)에서는 상기 CCD카메라(110)에 의해 촬영된 주변환경의 영상과 상기 단계(S3)에서 청소시작시에 촬영한 충전기(400)의 영상을 비교하여 청소시작시에 촬영한 충전기(400)의 영상과 상기 단계(S8)에서 촬영한 영상이 서로 동일하지 않으면 단계(S10)를 수행하고, 청소시작시에 촬영한 충전기(400)의 영상과 상기 단계(S8)에서 촬영한 영상이 서로 동일하면 단계(S11)를 수행한다.
이어서, 단계(S10)에서는 주행로봇 제어부(170)가 CCD카메라(110)를 소정각도로 회전시키도록 카메라모터구동부(125)를 제어하고, 상기 카메로모터구동부(125)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어에 따라 카메라모터(120)를 구동시켜 상기 CCD카메라(110)를 소정각도로 회전시킨 다음 상기 단계(S8)을 반복 수행한다.
이때, 상기 카메라모터(120)는 스텝핑모터로 구현됨에 따라, 주행로봇 제어부(170)가 원하는 각도로 CCD카메라(110)를 정확하게 회전시킬 수 있는 것이다.
이어서, 단계(S11)에서는 상기 단계(S9)에서 청소시작시에 촬영한 충전기(400)의 영상과 상기 단계(S8)에서 촬영한 영상이 동일한 경우에 상기 주행로봇 제어부(170)는 CCD카메라(110)가 회전한 각도만큼 주행 로봇(100)을 회전시키도록 좌륜모터구동부(145)와 우륜모터구동부(160)를 제어하고, 상기 좌륜모터구동부(145)와 우륜모터구동부(160)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어를 받아 좌륜모터(140)과 우륜모터(155)를 구동시켜 주행 로봇(100)이 충전기(400)를 향하도록 회전시킨다.
이어서, 단계(S12)에서 상기 주행로봇 제어부(170)는 주행 로봇(100)이 충전기(400)을 향해 주행하도록 좌륜모터구동부(145)와 우륜모터구동부(160)를 제어하고, 상기 좌륜모터구동부(145)와 우륜모터구동부(160)는 상기 주행로봇 제어부(170)의 제어를 받아 좌륜모터(140)과 우륜모터(155)를 구동시켜 주행 로봇(100)이 충전기(400)를 향해 주행시킨다.
이어서, 단계(S13)에서는 상기 주행로봇 제어부(170)가 좌륜모터구동부(145)와 우륜모터구동부(160)를 제어하여, 주행 로봇(100)을 180도 회전시킨 다음 후진시켜 상기 주행 로봇(100)의 충전용 단자(104)를 전원장치(400)에 결합시켜 충전을 수행한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 청소시작시에 충전기를 촬영하고, 충전이 필요하거나 청소가 완료되면 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 청소구역의 주변환경을 촬영하고, 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 촬영한 영상과 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적함으로써, CCD카메라를 이용하여 청소구역내의 일측에 구비되어 있는 충전기의 위치를 정확하게 추적함으로써, 자동으로 충전할 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. CCD카메라를 구동시켜 청소구역의 주변환경을 촬영하는 CCD카메라구동부와,
    카메라모터를 구동시켜 상기 CCD카메라를 회전시키는 카메라모터구동부와,
    주행로봇 밧데리의 충전량을 감지하는 충전량감지부와,
    상기 CCD카메라구동부와 카메라모터구동부를 각각 제어하여, 청소시작시에 충전기를 촬영하고, 상기 충전량감지부로부터 충전요구신호가 입력되거나 청소가 완료되면 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 청소구역의 주변환경을 촬영하고, 상기 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 촬영한 영상과 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적하는 제어부를 포함하여 구성된 로봇 청소기의 충전기 추적장치.
  2. 청소시작시 CCD카메라를 사용하여 충전기를 촬영하는 촬영단계와,
    주행 로봇을 주행시키면서 청소구역을 청소하는 청소단계와,
    상기 청소단계에서 청소하는 도중에 충전량이 부족하거나, 청소가 완료되면 CCD카메라를 소정각도로 회전시키면서 주변환경을 촬영하는 카메라회전단계와,
    상가 카메라회전단계에서 촬영된 주변환경의 영상과 상기 촬영단계에서 청소시작시에 촬영한 충전기의 영상을 비교하여 충전기의 위치를 추적하는 충전기추적단계를 포함하여 구성된 로봇 청소기의 충전기 추적방법.
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