KR102180548B1 - 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 로봇 청소기가 도킹되는 몸체와, 상기 몸체에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 광가이더 포함하는 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.

Description

도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템{Docking station and Robot cleaning system including the same}
본 발명은, 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 설정된 이동 정보 또는 센서에 의해 수집된 이동 정보를 바탕으로 이동하면서 자율적으로 청소를 하는 청소기를 의미한다.
그리고 로봇 청소기가 청소를 수행하지 않을 때 또는 로봇 청소기에 구비된 배터리의 잔량에 따라 배터리의 충전이 필요할 때 등 경우에 따라 로봇 청소기는 도킹 스테이션에 도킹된 상태로 대기된다.
이러한 로봇 청소기는 사용자가 직접 로봇 청소기를 끌지 않고, 로봇 청소기와 무선으로 링크된 리모콘의 조작 또는 로봇 청소기에 구비된 운전버튼의 조작에 의해 자동으로 청소를 수행할 수 있어서, 청소 수행에 따른 사용자의 수고를 대신하게 된다.
다만, 로봇 청소기에 구비된 운전버튼을 조작하는 것은 사용자가 직접 로봇 청소기로 접근해야하는 불편이 존재하고, 리모콘으로 로봇 청소기를 조작하는 것은 원거리에서 조작할 수 있다는 장점이 있으나 사용자가 리모콘을 찾아야 하는 불편이 존재한다.
또한 로봇 청소기에 설치된 카메라만으로는, 로봇 청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 상태에서 실내 환경을 모니터링 할 수 없다는 문제점이 있다.
한편, 본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허 제2007-0105477호에 개시된다.
본 발명은, 모션 센싱을 통해 로봇 청소기를 조작할 수 있고, 실내 환경을 모티터링 할 수 있는, 로봇 청소 시스템 및 이에 구비된 도킹 스테이션의 제공을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 의한 도킹 스테이션은, 센싱유닛을 구비하는 로봇 청소기를 도킹하기 위한 도킹 스테이션 관한 것으로, 상기 로봇 청소기가 도킹되는 몸체와, 상기 몸체에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 광가이더 포함한다.
상기 광가이더는, 빛을 굴절시키는 렌즈일 수 있다.
상기 렌즈는 상기 센싱유닛을 마주보도록 상기 몸체에 구비될 수 있다.
상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 상면에 구비되고, 상기 렌즈는 상부로부터 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 굴절시킬 수 있다.
상기 광가이더는, 외부로부터 입사되는 빛을 굴절시키는 렌즈와, 상기 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 카메라로 반사시키는 미러를 포함할 수 있다.
상기 미러는, 상기 렌즈로부터 굴절된 빛을 반사시키는 제1미러와, 상기 제1미러에서 반사된 빛을 상기 카메라로 반사시키는 제2미러를 포함할 수 있다.
상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 측면에 구비되고, 상기 렌즈는 상부로부터 입사되는 빛을 상기 제1미러로 굴절시키고, 상기 제2미러는 상기 제1미러로부터 반사된 빛을 상기 센싱유닛으로 안내할 수 있다.
상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 상면에 구비되고, 상기 렌즈는 측면으로부터 입사되는 빛을 상기 미러로 굴절시키고, 상기 미러는 상기 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 센싱유닛으로 반사시킬 수 있다.
본 발명의 또다른 측면에 의하면, 센싱유닛을 구비하는 로봇 청소기; 상기 로봇 청소기가 도킹되는 도킹 스테이션을 포함하고, 상기 도킹 스테이션은, 상기 로봇 청소기가 도킹되는 몸체와, 상기 몸체에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 광가이더 포함하는 로봇 청소 시스템을 제공한다.
상기 로봇 청소 시스템은 상기 센싱유닛에서 촬영된 영상정보를 표시하는 화면표시부를 더 포함할 수 있다.
상기 화면표시부에 표시되는 화면은 선택될 수 있다.
상기 로봇 청소 시스템은 상기 로봇 청소기와 무선으로 연결된 화면표시장치를 더 포함하고, 상기 화면표시장치는 상기 센싱유닛에서 촬영된 영상정보를 표시할 수 있다.
상기 화면표시장치는 피씨(PC), 테블릿피씨(Tablet PC), 텔레비전, 스마트폰, 및 휴대전화에서 선택된 어느 하나 이상일 수 있다.
본 발명에 따른 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템에 의하면, 로봇 청소기가 도킹 스테인션에 도킹된 상태에서 사용자는 실내 환경을 모니터링 할 수 있다.
그리고 상기 로봇 청소 시스템에 의해 모니터링 되는 실내 환경은 사용자가 임의적으로 선택할 수 있다.
또한 상기 로봇 청소 시스템은 넓은 범위의 실내 환경을 센싱할 수 있기 때문에 사용자는 실내의 어느 지점에서나 모션을 통해 상기 로봇 시스템에 각종 명령을 내릴 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소 시스템의 사시도이다.
도 2는 로봇 청소기의 모션 인식 모듈이 인식하는 사용자의 제스쳐(gesture)를 예시한 도면,
도 3은 도1의 로봇 청소 시스템의 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면이고,
도 4은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면,
도 7a 및 도 7b는 광가이더에 구비된 렌즈가 어안 렌즈일 경우, 센싱 유닛에 의해 센싱할 수 외부 환경의 범위를 나타낸 도면,
도 8a 및 도 8b는 광가이더에 구비된 렌즈가 화각인 180°일 경우 센싱 유닛에 의해 센싱할 수 외부 환경의 범위를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션 및 이를 구비한 로봇 청소 시스템을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소 시스템의 사시도이다.
도 1을 참조하면, 상기 로봇 청소 시스템(1)은 로봇 청소기(10)와 도킹 스테이션(20, docking station)을 포함한다.
상기 로봇 청소기(10)는 센싱유닛(11)과 청소기 본체(12)를 포함한다.
상기 청소기 본체(12)는, 케이스(13)와, 상기 케이스(13)의 하측에 설치되어 상기 케이스(13)를 이동시키는 구동 바퀴(14)와, 상기 케이스(13)의 앞 부분 또는 뒷부분에 형성되는 보조 바퀴(15, 도 3참조)와 상기 케이스(13)의 하측에 구비되는 충전단자(16)를 포함할 수 있다.
그리고 상기 케이스(13)에는 먼지가 포함된 공기가 흡입되는 흡입구(17)와, 상기 흡입구(17)로부터 흡입된 공기가 배기되는 배기구(미도시)가 형성될 수 있다.
그리고 상기 케이스(13)의 내부에는 상기 구동 바퀴(14)를 구동시키는 구동모터(미도시)와, 상기 흡입구(17)와 연결되어 공기를 흡입하는 흡입모터(미도시)와, 상기 흡입구(17)에서 공기와 함께 흡입되는 먼지를 필터링 하는 필터링 장치(18) 및 상기 구동모터(미도시) 또는 흡입모터(미도시)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 필터링 장치(18)는 내부에 먼지 등의 이물질이 수거되는 집진통과 이물질을 거르는 필터를 포함한다. 상기 필터링 장치(18)는 일측이 상기 흡입구(17)에 연결되고, 타측이 상기 배기구(미도시)와 연결된다.
상기 구동모터(미도시)는 상기 케이스(13) 내부에 구비되어, 상기 구동 바퀴(14)를 회전시킨다. 상기 구동모터(미도시)는 상기 구동 바퀴(14)와 각각 연결되어, 상기 구동 바퀴(14)를 독립적으로 회전시킬 수 있다.
따라서, 상기 케이스(13)는, 상기 구동 바퀴(14) 각각의 회전방향과 회전속도 따라 전진 또는 후진하거나, 좌/우 방향전환을 자유롭게 할 수 있다.
그리고, 상기 흡입구(17)는 상기 케이스(13)의 하측에 형성될 수 있다. 이러한 흡입구(17)는 바닥면에서 비산 되는 먼지가 포함된 공기가 흡입되는 통로로서 작용한다.
즉, 상기 흡입모터(미도시)에 의해, 상기 흡입구(17)에서 흡입된 먼지가 포함된 공기는 필터링 장치(18)에 의해 필터링된 후에, 먼지는 상기 집진통에 수집되고, 먼지가 걸러진 깨끗한 공기는 상기 케이스(13)에 형성된 배기구(미도시)를 통과하여 배기된다.
한편, 상기 케이스(13)에는, 외부의 환경을 센싱(sensing)하는 센싱유닛(11)이 구비될 수 있다.
상기 센싱유닛(11)은, 모션 인식 모듈을 포함할 수 있다. 상기 모션 인식 모듈은 사용자의 손 등의 피사체의 움직임 등을 감지할 수 있다.
이러한 모션 인식 모듈은 광원과, 광 검출기를 포함할 수 있다.
더 상세히 설명하면, 상기 모션 인식 모듈은 상기 광원에서 빛을 방사하고, 사용자의 손 등의 피사체에 반사된 빛을 상기 광 검출기에서 수광하는 방식으로 구동된다.
예컨데, 상기 모션 인식 모듈은 적어도 2개 이상의 포토다이오드(PD)와 발광다이오드(LED)를 포함할 수 있다.
더 상세히 설명하면, 상기 모션 인식 모듈은 서로 다른 검출각을 가지도록 적어도 2개 이상의 포토다이오드(PD)와 발광다이오드(LED)을 구비하고, 피사체에 반사된 적외선을 각각 수광하도록 함으로써 피사체와의 상대적 움직임을 인식할 수 있다.
상기 광원에서 방사되는 빛은 주로 적외선(infrared ray)이 사용될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 자외선(ultraviolet rays), 가시광선(visible light), X-선 등 다양한 파장의 빛이 사용될 수 있음은 물론이다.
도 2는 로봇 청소기의 모션 인식 모듈이 인식하는 사용자의 제스쳐(gesture)를 예시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 상기 모션 인식 모듈이 사용자가 주먹을 쥐고 팔을 구부리는 동작을 인식하면, 상기 로봇 청소기(10)는 청소 대기 상태를 유지할 수 있다(g1).
그리고 상기 모션 인식 모듈이 사용자가 팔을 폈다 구부리는 것을 반복하는 것을 인식하면, 상기 로봇 청소기(10)는 사용자가 위치하는 곳으로 이동될 수 있다.
또한 상기 모션 인식 모듈이 사용자가 팔을 펴고 손바닥을 바닥으로 향한 상태에서 손바닥을 움직임을 인식하면, 상기 로봇 청소기(10)는 청소를 시작할 수 있다.
그리고 상기 모션 인식 모듈이 사용자가 손가락으로 임의의 영역을 가리키는 것을 인식하면 상기 로봇 청소기(10)는 상기 임의의 영역이 청소 영역으로 인식하고 상기 임의의 영역을 청소할 수 있다.
한편, 상기 센싱유닛(11)은, 카메라를 포함할 수 있다.
상기 카메라는, 외부 영상을 촬영할 수 있다. 상기 카메라에 의해 촬영된 외부 영상에 관한 정보는, 상기 로봇 청소기(10)에 구비된 제어부(미도시)에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 청소를 할 때 이동하는 경로를 설정하는 정보로 이용될 수 있다.
또한 상기 카메라에 의해 촬영되는 외부 영상은 사용자가 실내 환경을 모니터링(monitoring)하는 영상으로 이용될 수 있다.
더 상세히 설명하면, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 도킹 스테이션(20)에 도킹된 후, 상기 카메라는 후술한 상기 도킹 스테이션(20)의 광가이더(22)를 통해 외부에서 입사되는 빛을 안내 받아 외부 영상을 촬영하고, 이렇게 상기 카메라에 의해 촬영된 외부 영상은 사용자가 실내 환경을 모니터링하는 영상으로 이용될 수 있다.
상기 광가이더(22)는, 후술할 어안 렌즈(221) 등의 화각(angle of view)이 넓은 광각 렌즈(221)를 구비하기 때문에, 실내의 대부분에서 입사되는 빛을 상기 카메라로 안내할 수 있다.
즉, 사용자의 모션 인식 범위 또는 실내 환경의 모니터링 범위는 상기 광가이더(22)에 의해, 실내의 대부분의 구역으로 확장될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
상기 로봇 청소 시스템(1)은 화면표시부(30, 도 7a 및 도 7b 참조)를 더 포함할 수 있다.
상기 화면표시부(30)는 상기 카메라에서 촬영된 영상정보를 표시한다. 상기 화면표시부(30)에 표시되는 화면은 사용자가 임의적으로 선택할 수 있다.
예컨데, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 도킹 스테이션(20)에 도킹된 후, 상기 카메라가 촬영하는 영상은 실내의 대부분에 관한 영상이 될 수 있고, 사용자는 필요에 따라 상기 외부 환경의 모든 영상 중 상기 화면표시부(30)에 표시되는 영상을 임의적으로 선택할 수 있다.
한편, 상기 화면표시부(30)는 상기 로봇 청소기(10)와 무선으로 연결된 화면표시장치에 구비된 디스플레이 패널일 수 있다.
여기서 화면표시장치는, 피씨(PC), 테블릿피씨(Tablet PC), 텔레비전, 스마트폰및 휴대전화 등에서 선택된 어느 하나 이상일 수 있고, 상기 화면표시부(30)는 이에 구비된 디스플레이 패널일 수 있다.
상기 도킹 스테이션(20)에는 상기 로봇 청소기(10)가 도킹된다.
예컨데, 상기 로봇 청소기(10)가 청소를 수행하지 않을 때 또는 상기 로봇 청소기(10)에 구비된 배터리(미도시)의 잔량에 따라 배터리(미도시)의 충전이 필요할 때 등 경우에 따라 상기 로봇 청소기(10)는 상기 도킹 스테이션(20)에 도킹된 상태로 대기된다.
상기 도킹 스테이션(20)은 외부의 전원 공급원과 연결된다. 따라서 상기 충전단자(16)가 상기 도킹 스테이션(20)에 구비된 전원단자(23)와 연결되면, 상기 로봇 청소기(10)의 배터리(미도시)가 충전될 수 있다.
상기 도킹 스테이션(20)은 몸체(21)와 광가이더(22)를 포함할 수 있다.
상기 몸체(21)에는 상기 로봇 청소기(10)가 도킹된다. 그리고 상기 광가이더(22)는 상기 몸체(21)에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛(11)으로 안내한다.
상기 광가이더(22)는, 빛을 굴절시키는 렌즈(221)를 포함할 수 있다.
더 상세히 설명하면, 렌즈(221)는 빛을 굴절시킬 수 있기 때문에, 외부 환경에서 입사되는 모아 상기 센싱유닛(11)으로 안내할 수 있다.
따라서, 상기 센싱유닛(11)에 의해 외부 환경에 대한 정보는 비교적 넓은 범위에서 획득될 수 있다.
예컨데, 상기 렌즈(221)가 화각이 넓은 어안렌즈(221)일 경우, 상기 센싱유닛(11)의 시야각은 180°보다 넓을 수 있다. 즉 상기 도킹 스테이션(20)은, 렌즈(221)의 화각을 조절하여 상기 센싱유닛(11)에 의해 획득되는 외부 환경에 센싱 구역은 조절될 수 도 있다.
도 3은 도1의 로봇 청소 시스템의 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면이고, 도 4은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 몸체와 광가이더와 센싱유닛의 위치 관계를 나타낸 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여, 상기 몸체(21), 상기 광가이더(22) 및 상기 센싱유닛(11)의 위치관계를 상세히 설명하기로 한다.
이를 위해 먼저 상기 몸체(21)에 대해 설명하면, 상기 몸체(21)는 제1몸체(211)와 제2몸체(212)를 포함할 수 있다.
상기 제1몸체(211)의 내부에는 각종 전장 부품이 수용될 수 있다. 그리고 상기 제2몸체(212)는 상기 제1몸체(211)의 하부와 연결되어 상기 제1몸체(211)를 지지한다. 물론, 상기 제2몸체(212)에도 전장 부품이 수용될 수 있다.
상기 몸체(21)는 상기 제1몸체(211)의 상부에 위치하는 제3몸체(213)를 포함할 수 있다. 상기 제3몸체(213)에는 상기 렌즈(221)가 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 렌즈(221)는 상기 센싱유닛(11)을 마주보도록 상기 몸체(21)에 구비될 수 있다.
더 상세히 설명하면, 상기 센싱유닛(11)은 상기 로봇 청소기(10)의 상면에 구비되고, 상기 렌즈(221)는 상기 센싱유닛(11)의 상측에 위치하는 상기 제3몸체(213)에 설치되어 상부로부터 입사되는 빛을 상기 센싱유닛(11)으로 굴절시킬 수 있다. 그리고 도 3에 도시된 상기 렌즈(221)는 화각인 180°이상인 어안렌즈일 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 광가이더(22)는 미러(222)를 더 포함할 수 있다.
상기 미러(222)는 상기 렌즈(221)에서 굴절된 빛을 상기 카메라로 반사시킨다. 그리고 도 4에 도시된 상기 렌즈(221)는 화각인 180°인 광각렌즈일 수 있다.
상기 제3몸체(213)에는 상기 렌즈(221)와 상기 미러(222)가 설치될 수 있다.
상기 렌즈(221)는 볼복한 부분이 전방을 향하도록 상기 제3몸체(213)에 설치되고 상기 미러(222)는 상기 렌즈(221)의 후방에 구비되도록 상기 제3몸체(213)에 설치되며, 상기 센싱유닛(11)은 상기 로봇 청소기(10)의 상면에 설치된다.
이 경우, 상기 렌즈(221)는 전방으로부터 입사되는 빛을 상기 미러(222)로 굴절시키고, 상기 미러(222)는 상기 렌즈(221)로에서 굴절된 빛을 상기 로봇 청소기(10)의 상면에 설치된 상기 센싱유닛(11)으로 반사시킬 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 렌즈(221)는 볼록한 부분이 상방을 향하도록 상기 제1몸체(211) 설치되고, 상기 렌즈(221)의 하부에 위치하도록 상기 제1몸체(211)의 하부에 상기 미러(222)가 설치되며, 상기 센싱유닛(11)은 상기 로봇 청소기(10)의 측면에 설치될 수도 있다.
이 경우, 상기 렌즈(221)는 상부로부터 입사되는 빛을 상기 미러(222)로 굴절시키고, 상기 미러(222)는 상기 렌즈(221)로에서 굴절된 빛을 상기 로봇 청소기(10)의 측면에 설치된 상기 센싱유닛(11)으로 반사시킬 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 미러(222)는, 제1미러(2221)와 제2미러(2222)를 포함할 수 있다.
상기 렌즈(221)는 볼복한 부분이 전방을 향하도록 상기 1몸체(213)에 설치될 수 있고, 상기 제1미러(2221)는 상기 렌즈(221)의 후방에 구비되도록 상기 제1몸체(211)에 설치되며, 상기 제2미러(2222)는 상기 제1미러(2221)의 하부에 위치하도록 상기 제1몸체(211)에 설치될 수 있다.
따라서 상기 렌즈(221)로부터 굴절된 빛은 상기 제1미러(2221)가 상기 제2미러(2222)로 반사시키고, 상기 제2미러(2222)에서 반사된 빛은 상기 로봇 청소기(10)의 측면에 구비된 상기 센싱유닛(11)으로 입사될 수 있다.
도 7a 및 도 7b는 광가이더에 구비된 렌즈가 어안 렌즈일 경우, 센싱 유닛에 의해 센싱할 수 외부 환경의 범위를 나타낸 도면이고, 도 8a 및 도 8b는 광가이더에 구비된 렌즈가 화각인 180°일 경우 센싱 유닛에 의해 센싱할 수 외부 환경의 범위를 나타낸 도면이다.
먼저, 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 상기 센싱 유닛에 의해 촬영할 수 있는 촬영 범위는 어안렌즈의 둘레인 a영역과 b 영역을 모두 포함할 수 있다. 그러나, 일반적으로 상기 도킹 스테이션(20)이 설치되는 위치는 벽(5)과 인접하여 설치되기 때문에, b 영역에 관한 영상 정보는 사용에게 필요하지 않은 정보가 될 수 있다.
따라서 상기 로봇 청소 시스템(1)이 실내 환경을 모니터링할 때, 사용자는 상기 화면표시부(30)에 표시되는 화면을 b영역을 제외한 a영역만으로 설정할 수 있다.
다음으로 도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 센싱 유닛에 의해 촬영할 수 있는 촬영 범위는 사용자는 도킹 스테이션(20)의 전방에 위치한 실내 영역인 C1과 C2를 모두 포함하는 영역(C)이 될 수 있다.
그리고, 로봇 청소 시스템(1)이 실내 환경을 모니터링할 때, 사용자는 임으로 C1만을 상기 화면표시부(30)에 표시되는 화면으로 설정할 수 있고, C2는 상기 화면표시부(30)에 표시되는 화면에서 제외할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10:로봇 청소기
20:도킹 스테이션
22:광가이더
221:렌즈
222:미러

Claims (14)

  1. 센싱유닛을 구비하는 로봇 청소기를 도킹하기 위한 도킹 스테이션에 있어서,
    상기 로봇 청소기가 도킹되며, 제1몸체와, 상기 제1몸체의 하부에 연결되어 상기 제1몸체를 지지하는 제2몸체와, 상기 제1몸체의 상부에 연결되는 제3몸체로 구성되는 몸체와,
    상기 몸체에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 광가이더를 포함하고,
    상기 광가이더는, 상기 제1몸체 및 상기 제3몸체 중 어느 하나에 구비되어 빛을 굴절시키는 렌즈를 포함하는 도킹 스테이션.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 광가이더는 상기 제1몸체의 상부에 구비되는 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 로봇 청소기의 측면에 구비되는 센싱유닛으로 반사시키는 미러를 더 포함하고,
    상기 미러는 상기 제1몸체의 하부에 구비되는 도킹 스테이션.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 렌즈는 상기 센싱유닛을 마주보도록 상기 제3몸체에 구비된 도킹 스테이션.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 상면에 구비되고,
    상기 렌즈는 상부로부터 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 굴절시키는 도킹 스테이션.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 광가이더는,
    상기 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 센싱유닛으로 반사시키는 미러를 더 포함하는 도킹 스테이션.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 렌즈는, 상기 제3몸체에 구비되며,
    상기 미러는,
    상기 렌즈로부터 굴절된 빛을 반사시키고, 상기 제1몸체의 상부에 구비되는 제1미러와,
    상기 제1미러에서 반사된 빛을 상기 센싱유닛으로 반사시키고, 상기 제1몸체의 하부에 구비되는 제2미러를 포함하는 도킹 스테이션.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 측면에 구비되고,
    상기 렌즈는 측부로부터 입사되는 빛을 상기 제1미러로 굴절시키고,
    상기 제2미러는 상기 제1미러로부터 반사된 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 도킹 스테이션.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 센싱유닛은 상기 로봇 청소기의 상면에 구비되고,
    상기 렌즈는 측면으로부터 입사되는 빛을 상기 미러로 굴절시키고,
    상기 미러는 상기 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 센싱유닛으로 반사시키고,
    상기 렌즈와 상기 미러는 상기 제3몸체에 구비되는 도킹 스테이션.
  9. 센싱유닛을 구비하는 로봇 청소기;
    상기 로봇 청소기가 도킹되는 도킹 스테이션을 포함하고,
    상기 도킹 스테이션은,
    상기 로봇 청소기가 도킹되며, 제1몸체와, 상기 제1몸체의 하부에 연결되어 상기 제1몸체를 지지하는 제2몸체와, 상기 제1몸체의 상부에 연결되는 제3몸체로 구성되는 몸체와,
    상기 몸체에 구비되어, 외부에서 입사되는 빛을 상기 센싱유닛으로 안내하는 광가이더를 포함하고,
    상기 광가이더는, 상기 제1몸체 및 상기 제3몸체 중 어느 하나에 구비되어 외부로부터 입사되는 빛을 굴절시키는 렌즈를 포함하는 로봇 청소 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 센싱유닛에서 촬영된 영상정보를 표시하는 화면표시부를 더 포함하는 로봇 청소 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 화면표시부에 표시되는 화면은 선택될 수 있는 로봇 청소 시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 로봇 청소기와 무선으로 연결된 화면표시장치를 더 포함하고,
    상기 화면표시장치는 상기 센싱유닛에서 촬영된 영상정보를 표시하는 로봇 청소 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 화면표시장치는 피씨(PC), 테블릿피씨(Tablet PC), 텔레비전, 스마트폰, 및 휴대전화에서 선택된 어느 하나 이상인 로봇 청소 시스템.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 광가이더는 상기 렌즈에서 굴절된 빛을 상기 센싱유닛으로 반사시키고, 상기 제1몸체 및 상기 제3몸체 중 어느 하나에 하나 이상으로 구비되는 미러를 더 포함하는 로봇 청소 시스템.
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