KR20170009504A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20170009504A
KR20170009504A KR1020150101681A KR20150101681A KR20170009504A KR 20170009504 A KR20170009504 A KR 20170009504A KR 1020150101681 A KR1020150101681 A KR 1020150101681A KR 20150101681 A KR20150101681 A KR 20150101681A KR 20170009504 A KR20170009504 A KR 20170009504A
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김봉주
성지훈
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 구체적으로, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 이물질을 흡입하도록 형성된 흡입구; 상기 흡입구를 통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체를 자동으로 주행하도록 형성된 하나 이상의 바퀴; 상기 흡입장치와 상기 바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 본체는 서로 결합되도록 형성된 상부하우징과 하부하우징, 및 상기 상부하우징과 상기 하부하우징 사이에서 상기 본체의 측면을 둘러싸도록 형성되고 하나 이상의 장애물 감지 센서가 설치된 측면 바디 포함하며, 상기 측면 바디에는 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서에 대응하는 위치에 하나 이상의 센서 커버가 착탈가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.

Description

로봇 청소기{Robot Cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 구체적으로, 장애물 감지 센서의 오작동을 방지함과 동시에 장애물 감지의 정밀도를 향상시킬 수 있는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 진공 청소기는 실내의 바닥이나 카페트 등을 청소하기 위한 장치로서, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 모터와 팬 등으로 구성되는 공기 흡입장치의 구동에 의해 이물질이 포함된 공기를 외부로부터 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하고, 이물질이 분리된 정화공기를 청소기 외부로 배출하는 장치를 나타낸다.
이러한 진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입한다. 또한, 로봇 청소기는 다양한 센서(예를 들어, 장애물 감지 센서)를 이용하여 청소 영역에 놓여 있는 장애물 또는 벽을 피하도록 형성될 수 있다.
이때, 장애물 감지 센서는 적외선을 송신하고 반사된 적외선을 수신하여 센서 전방에 있는 장애물 또는 벽과의 거리를 인식하도록 형성될 수 있다. 즉, 장애물 감지 센서는 적외선 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 적외선 센서는 발광부(발신부) 및 수광부(수신부)를 포함할 수 있고, 상기 발광부에서 조사된 적외선이 적외선 센서 정방의 장애물에 반사되어 상기 수광부에 수신되는 시간을 통하여 상기 적외선 센서와 장애물 사이의 거리가 측정될 수 있다.
한편, 상기 장애물 감지 센서는 로봇 청소기 외부로부터 상기 장애물 감지 센서를 향하는 다양한 직사광선들에 노출되어 있다.
또한, 상기 장애물 감지 센서가 상기 적외선 센서의 발광부로부터 조사된 빛 이외의 다른 직사광선(예를 들어, 가시광선)을 수신하게 되면, 상기 장애물 감지 센서가 오작동을 일으킬 우려가 있다.
이 경우, 상기 장애물 감지 센서가 구비되는 로봇 청소기의 외측을 적외선만 통과시키는 소재로 형성하는 방법을 고려해볼 수 있으나, 적외선만 통과시키는 소재의 경우 일반적인 플라스틱에 비해 비용이 높은 문제점이 있다.
나아가, 적외선만을 통과시키는 소재에 스크레치가 발생될 경우, 상기 장애물 감지 센서를 향하는 빛(즉, 적외선)의 수신 정확도가 떨어질 수 있는 문제점이 있다.
즉, 상기 적외선만을 통과시키는 소재에 발생된 스크레치는 장애물 감지 센서의 오작동을 초래할 수 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇 청소기 외부로부터 상기 장애물 감지 센서를 향하는 직사광선들 중 적외선만을 통과시킬 수 있는 센서 커버를 구비한 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 적외선만을 통과시키는 센서 커버를 장애물 감지 센서 전방에 배치하여, 장애물 감지 센서의 오작동을 방지할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 센서 커버를 상기 장애물 감지 센서에 대응하는 크기로 전체적인 제조 단가를 낮출 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 센서 커버를 로봇 청소기의 본체에 착탈가능한 형태로 형성하여, 센서 커버의 메인터넌스가 용이한 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 센서 커버의 UV 코팅 처리 및 상기 센서 커버의 배치를 통하여 상기 센서 커버의 표면에 발생될 수 있는 스크레치를 방지할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위한 것으로서, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 내에 구비되는 흡입장치; 상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 이물질을 흡입하도록 형성된 흡입구; 상기 흡입구를 통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치; 상기 본체를 자동으로 주행하도록 형성된 하나 이상의 바퀴; 상기 흡입장치와 상기 바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 본체는 서로 결합되도록 형성된 상부하우징과 하부하우징, 및 상기 상부하우징과 상기 하부하우징 사이에서 상기 본체의 측면을 둘러싸도록 형성되고 하나 이상의 장애물 감지 센서가 설치된 측면 바디 포함하며, 상기 측면 바디에는 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서에 대응하는 위치에 하나 이상의 센서 커버가 착탈가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다.
이때, 각각의 센서 커버는 상기 장애물 감지 센서 각각의 전방면을 덮기에 충분한 크기로 형성될 수 있다.
예를 들어, 각각의 센서 커버의 높이는 상기 측면 바디의 높이 이하이고, 각각의 센서 커버의 폭은 상기 측면 바디의 둘레방향 길이의 1/20 이하가 될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디와 상기 센서 커버는 서로 상이한 소재로 형성될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디와 상기 센서 커버가 각각 별도로 제작되어, 상기 센서 커버가 상기 측면 바디에서 상기 장애물 감지 센서의 전방에 착탈가능하게 체결될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디에는 하나 이상의 카메라 모듈이 상기 로봇 청소기의 전방을 향하도록 설치되고, 상기 측면 바디는 반투명한 소재로 형성될 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지 센서는 적외선 센서를 포함하고, 상기 센서 커버는 적외선 이외의 광선은 차단하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 상기 센서 커버는 폴리카보네이트(polycarbonate)로 형성될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버의 적어도 일측 표면은 UV 코팅 처리될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버의 전체 표면이 UV 코팅 처리될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디에는 상기 장애물 감지 센서 및 상기 센서 커버에 대응하는 위치에 개구부가 형성되고, 상기 장애물 감지 센서는 상기 개구부 및 상기 센서 커버를 통하여 외부의 장애물을 감지하기 위한 신호를 송수신하도록 형성ㄷ뢰 수 있다.
또한, 상기 측면 바디는 상측 및 하측이 개방되고, 기 설정된 높이를 구비하는 중공 링 형태로 형성될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디의 반경방향 중심으로부터 상기 측면 바디의 외측 표면까지의 거리는 상기 측면 바디의 반경방향 중심으로부터 상기 센서 커버의 외측 표면까지의 거리보다 클 수 있다.
즉, 상기 센서 커버는 상기 측면 바디에 대해서 상기 측면 바디의 반경방향 내측을 향하여 단차지도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디에는 상기 장애물 감지 센서를 체결하기 위한 제1체결부 및 상기 센서 커버를 체결하기 위한 제2체결부가 형성되고, 상기 제2체결부는 상기 제1체결부에 비해 상기 측면 바디의 반경방향 외측에 형성될 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지 센서에 구비되는 체결홈에 상기 제1체결부에 구비된 체결돌기가 체결되고, 상기 센서 커버는 상기 제2체결부에 슬라이드 체결 방식으로 착탈가능하게 체결될 수 있다.
또한, 상기 제2체결부는 상하방향으로 연장된 슬릿 형태로 형성되고, 상기 센서 커버의 폭방향 양 측면 중 적어도 일 측면에는 상기 제2체결부에 삽입되도록 형성된 에지부가 구비될 수 있다.
본 발명에 따르면, 로봇 청소기 외부로부터 상기 장애물 감지 센서를 향하는 직사광선들 중 적외선만을 통과시킬 수 있는 센서 커버를 구비한 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 적외선만을 통과시키는 센서 커버를 장애물 감지 센서 전방에 배치하여, 장애물 감지 센서의 오작동을 방지할 수 있는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 센서 커버를 상기 장애물 감지 센서에 대응하는 크기로 전체적인 제조 단가를 낮출 수 있는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 센서 커버를 로봇 청소기의 본체에 착탈가능한 형태로 형성하여, 센서 커버의 메인터넌스가 용이한 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 상기 센서 커버의 UV 코팅 처리 및 상기 센서 커버의 배치를 통하여 상기 센서 커버의 표면에 발생될 수 있는 스크레치를 방지할 수 있는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에 구비되는 측면 바디의 사시도이다.
도 6은 도 5에서 A부분을 확대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제어부와 연결되는 구성들을 나타내는 블럭도이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 냉수공급장치를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 예시적인 형태를 도시한 것으로, 이는 본 발명을 상세히 설명하기 위해 제공되는 것일 뿐 이에 의해 본 발명의 기술적인 범위가 한정되는 것은 아니다.
또한, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응되는 구성요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복 설명은 생략하기로 하며, 설명의 편의를 위하여 도시된 각 구성 부재의 크기 및 형상은 과장되거나 축소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 1 내지 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체 내에 구비되는 흡입장치(430), 상기 흡입장치(430)의 구동에 의해 바닥의 이물질을 흡입하도록 형성된 흡입구(460), 상기 흡입구(460)를통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치(240, 도 4 참조), 상기 본체(10)를 주행하도록 형성된 하나 이상의 바퀴(411, 412, 413, 414), 및 상기 흡입장치(430)와 상기 하나 이상의 바퀴(411, 412, 413, 414)의 구동을 제어하도록 형성된 제어부(C)를 포함한다.
상기 본체(10)는 서로 결합되도록 형성된 상부하우징(20)과 하부하우징(40), 및 상기 상부하우징(20)과 하부하우징(40) 사이에 구비되는 측면 바디(30)를 포함한다.
예를 들어, 상기 본체(10)는 전체적으로 높이에 비해 폭이 큰 형태로 형성될 수 있다. 또한, 상기 본체(10)를 위에서 봤을 때, 상기 본체(10)는 원형으로 형성되거나, 또는 모서리가 라운딩처리된 사각형 형태로 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 본체(10)는 기 설정된 곡률반경으로 라운딩처리 된 4개의 모서리를 구비할 수 있다. 그리고, 전후 모서리 및 양 측면 모서리의 곡률반경은 4개의 모서리의 곡률반경보다 크게 형성될 수 있다.
상기 상부하우징(20)에는 로봇 청소기(1)의 상측을 향하여 영상을 촬영하기 위한 제1카메라(210)가 설치될 수 있다. 상기 제1카메라(210)는 천장을 촬영하도록 형성될 수 있다. 상기 제1카메라(210)에 의해 촬영된 천장의 모양에 기초하여 후술할 제어부(C)는 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 파악할 수 있다.
이러한 촬영에 의한 로봇 청소기(1)의 위치 파악과 관련된 기술은 이미 다수 공지되어 있으므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
상기 흡입장치(430)는 도시되지 않은 모터 및 블레이드를 구비하도록 형성될 수 있다. 상기 흡입장치(430)의 구동에 의해 바닥의 이물질이 상기 본체(10) 내부로 끌어당겨질 수 있다.
상기 흡입구(460)는 상기 흡입장치(430)의 구동에 의해 바닥의 이물질을 상기 본체 내부로 흡입하도록 형성될 수 있다. 즉, 상기 흡입구(460)는 외부 공기와 이물질을 상기 본체(10) 내로 유입시키기 위한 유입구로서 기능할 수 있다.
예를 들어, 상기 흡입구(460)는 본체(10)의 하면에 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 흡입구(460)는 하부하우징(40)의 하면에 형성될 수 있다. 또한, 상기 흡입구(460)는 상기 흡입장치(430)에 비해 본체(10)의 전방에 배치될 수 있다. 따라서, 상기 흡입장치(430)가 구동되면, 바닥의 이물질이 상기 흡입구(460)를 통해 본체(10) 내부로 유입될 수 있다.
또한, 상기 본체(10) 내에는 상기 흡입장치(430)에 전원을 공급하기 위한 베터리(431)가 구비될 수 있다.
상기 집진장치(240, 도 4 참조)는 상기 흡입구(460)를 통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하도록 형성될 수 있다. 즉, 상기 흡입장치(430)의 구동에 의해 바닥면의 이물질이 외부 공기와 함께 상기 흡입구(460)를 통해 흡입될 때, 상기 이물질을 수집하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 상기 집진장치(240)는 상기 흡입구(460)와 상기 흡입장치(430) 사이에 배치될 수 있다. 또한, 상기 집진장치(240)는 상기 흡입구(460)와 상기 흡입장치(430)를 연통하도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 집진장치(240)에는 도시되지 않은 필터가 구비될 수 있다.
따라서, 상기 흡입구(460)를 통해 본체 내로 유입된 공기는 상기 집진장치(240) 및 상기 흡입장치(430)를 순차적으로 경유하여 외부로 배출될 수 있다. 이 과정에서, 공기 중에 포함된 이물질은 상기 집진장치(240)에 수집될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 집진장치(240)는 상부하우징(20)의 하면에 분리가능하게 설치될 수 있다. 또한, 하부하우징(40)에는 상기 짐진장치(240)의 배치를 위한 공간(440)이 마련될 수 있다.
따라서, 상기 상부하우징(20)과 상기 하부하우징(40)이 결합될 때, 상기 집진장치(240)가 상기 하부하우징(40) 내에 마련된 공간(440)에 배치될 수 있다.
한편, 상기 본체(10) 내에서 상기 흡입구(460)에 대응하는 위치에는 제1브러시 어셈블리(450, 도 3 참조)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1브러시 어셈블리(450)는 회전축 및 상기 회전축 둘레에 구비되는 복수 개의 브러시를 포함할 수 있다.
이때, 상기 회전축은 본체(10)의 폭방향으로 연장되도록 형성되고, 상기 복수 개의 브러시는 상기 회전축으로부터 상기 회전축의 반경방향 외측으로 연장되도록 형성될 수 있다. 따라서, 상기 제1브러시 어셈블리(450)의 회전에 의해 바닥의 이물질이 모아져서 상기 흡입구(460) 내로 용이하게 흡입될 수 있다.
또한, 상기 본체(10) 내에는 상기 제1브러시 어셈블리(450)를 회전시키기 위한 제1모터(m)가 구비될 수 있다. 제어부(C)에 의해 제어되는 상기 제1모터(m)의 구동에 의해 상기 제1브러시 어셈블리(450)가 회전될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제1브러시 어셈블리(450) 및 상기 제1모터(m)는 모두 하부 하우징(40)에 설치될 수 있다.
또한, 본체(10)의 하부에는 하나 이상의 제2브러시 어셈블리(420)가 더 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2브러시 어셈블리(420)는 하부하우징(40)의 하면에서 폭방향 양 측으로 이격되어 구비될 수 있다. 또한, 상기 제2브러시 어셈블리(420)는 상기 하부하우징(40)의 하면의 전방측에 배치될 수 있다.
상기 제2브러시 어셈블리(420)는 상기 제1모터(m)가 회전될 때 상기 제1브러시 어셈블리(450)와 함께 회전될 수 있다. 즉, 상기 제1모터(m)의 구동력은 헬리컬 기어 등의 연결부재를 통해 상기 제2브러시 어셈블리(420)로도 전달될 수 있다.
상기 하나 이상의 바퀴(411, 412, 413, 414)는 두 개의 구동륜(411, 412) 및 두 개의 보조륜(413, 414)을 포함할 수 있다.
상기 구동륜(411, 412)은 본체(10)의 폭방향으로 이격되어 구비되는 우륜(411) 및 좌륜(412)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 보조륜(413, 414)은 본체(10)의 전후방향으로 이격되어 구비되는 전륜(413) 및 후륜(414)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 하나 이상의 바퀴(411, 412, 413, 414)는 하부하우징(40)의 하측으로 돌출되도록 형성될 수 있다.
구체적으로, 상기 두 개의 구동륜(411, 412)은 각각 제2모터(M)에 연결될 수 있다. 즉, 우륜(411) 및 좌륜(412)은 제어부(C)에 의해 제어되는 두 개의 제2모터(M)에 각각 연결될 수 있다.
이때, 상기 우륜(411) 및 좌륜(412) 중 어느 하나만을 구동시키면, 상기 로봇 청소기(1)가 회전될 수 있다.
예를 들어, 상기 우륜(411)에 연결된 제2모터(M)만을 구동시키면 상기 로봇 청소기(1)는 좌측으로 회전될 수 있다. 이와 달리, 상기 좌륜(412)에 연결된 제2모터(M)만을 구동시키면 상기 로봇 청소기(1)는 우측으로 회전될 수 있다.
또한, 상기 두 개의 보조륜(413, 414)은 별도의 모터에 연결되어 있지 않으나, 상기 구동륜(411, 412)의 구동에 의한 로봇 청소기(1)의 움직임을 보조하는 역할을 할 수 있다.
한편, 상기 측면 바디(30)에는 하나 이상의 제2카메라(330)가 설치될 수 있다. 예를 들어, 상기 하나 이상의 제2카메라(330)는 상기 측면 바디(30)의 내측면에 설치될 수 있다.
여기서, 측면 바디(30)의 내측면은 측면 바디(30)에서 본체(10)의 내측을 향하는 표면을 의미하고, 측면 바디(30)의 외측면은 본체(10)의 외측을 향하는 표면을 의미할 수 있다.
또한, 상기 제2카메라(330)는 로봇 청소기(1)의 전방을 촬영하도록 형성될 수 있다. 상기 제2카메라(330)에 의해 촬영된 영상은 도시되지 않은 외부 단말기)예를 들어, 스마트폰) 등으로 전송될 수 있다.
즉, 제어부(C)에는 외부 단말기와 통신하도록 형성된 통신모듈(미도시)이 구비될 수 있으며, 상기 제2카메라(330)에 의해 촬영된 영상은 상기 제어부(C)의 통신모듈을 통해 외부 단말기로 전송될 수 있다.
이때, 상기 제2카메라(330)는 상기 측면 바디(30)를 통해서 상기 로봇 청소기(1) 전방을 촬영할 수 있다. 따라서, 상기 측면 바디(30)는 반투명한 소재로 형성될 수 있다.
이는, 상기 제2카메라(330)가 로봇 청소기(1)의 전방을 촬영할 수 있게 함과 동시에, 상기 측면 바디(30)를 통해 로봇 청소기(1)의 내부가 보이지 않도록 하기 위함이다.
한편, 상기 측면 바디(30)는 본체(10)의 측면을 둘러싸도록 형성될 수 있고, 상기 측면 바디(30)에는 후술할 하나 이상의 장애물 감지 센서(340, 도 5 참조)가 설치될 수 있다.
상기 장애물 감지 센서(340)는 상기 측면 바디(30)의 내측면에 설치될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디(30)에는 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서(340)에 대응하는 위치에 하나 이상의 센서 커버(320)가 착탈가능하게 설치될 수 있다.
상기 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방에서 상기 측면 바디(30)에 착탈가능하게 설치될 수 있다.
즉, 상기 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340)에 대응하는 위치에서 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방면을 덮도록 형성될 수 있다.
이때, 상기 센서 커버(320)와 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방면은 기 설정된 간격으로 이격되어 배치될 수 있다.
따라서, 상기 센서 커버(320)에 의해 상기 장애물 감지 센서(340)가 보호될 수 있다. 또한, 상기 센서 커버(320)의 유지 및 보수가 용이하게 이루어질 수 있다.
예를 들어, 상기 센서 커버(320)가 별도로 구비되지 않는 경우 상기 장애물 감지 센서(340)는 상기 측면 바디(30)에 의해 덮이도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 측면 바디(30)에서 상기 장애물 감지 센서(340)에 대응하는 위치에 스크레치 등이 발생되면, 상기 장애물 감지 센서(340)가 오작동을 일으킬 우려가 있다.
따라서, 장애물 감지 센서(340)의 오작동 방지를 위하여, 상기 측면 바디(30) 전체를 교체해야 하는 문제점이 발생될 수 있다.
그러나, 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지 센서(340)에 대응하는 위치에서 상기 측면 바디(30)에 센서 커버(320)가 착탈가능하게 구비된다. 따라서, 센서 커버(320)에 스크레치가 발생될 경우, 상기 센서 커버(320) 만을 교체하면 된다고 하는 이점이 있다.
이하, 다른 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에 구비되는 센서 커버(320)에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에 구비되는 측면 바디의 사시도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에는 하나 이상의 장애물 감지 센서(340) 및 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서(340) 각각에 대응하는 위치에 구비되는 하나 이상의 센서 커버(320)가 구비될 수 있다.
예를 들어, 도시된 실시예에서, 2개의 장애물 감지 센서(340) 및 2개의 센서 커버(320)가 센서 커버(320)의 2개의 전방 코너부에 각각 배치될 수 있다. 따라서, 상기 장애물 감지 센서(340)는 로봇 청소기(1) 전방의 대략 120도 내지 180도의 범위에 위치되는 장애물을 인식하도록 형성될 수 있다.
상기 장애물 감지 센서(340) 및 상기 센서 커버(320)는 전술한 측면 바디(30)에 착탈가능하게 설치될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방면을 덮도록 상기 측면 바디(30)에 착탈 가능하게 설치될 수 있다. 이때, 상기 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340)로부터 기 설정된 간격으로 이격되도록 상기 측면 바디(30)에 설치될 수 있다.
상기 센서 커버(320)에 의해, 외부 충격으로부터 상기 장애물 감지 센서(340)가 보호됨과 동시에, 외부에서 상기 장애물 감지 센서(340)가 보이지 않게 될 수 있다.
한편, 상기 센서 커버(320)는 장애물 감지 센서(340)의 전방을 가리기에 충분한 크기로만 형성되면 족하다. 이는, 후술할 센서 커버(320)의 가공 및 교체 용이성과 관련된다.
즉, 각각의 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340) 각각의 전방면을 덮기에 충분한 크기로 형성될 수 있다. 따라서, 상기 센서 커버(320)에 스크레치 등이 발생된 경우, 사용자는 해당 센서 커버(320)를 상기 측면 바디(30)로부터 분리한 후 새로운 센서 커버(320)로 용이하게 교체할 수 있다.
예를 들어, 각각의 센서 커버(320)의 높이는 상기 측면 바디(30)의 높이 이하가 될 수 있다. 또한, 각각의 센서 커버(320)의 폭은 상기 측면 바디(30)의 둘레방향 길이의 1/20 이하가 될 수 있다. 바람직하게는, 각각의 센서 커버(320)의 폭은 상기 측면 바디(30)의 둘레방향 길이의 1/20 내지 1/50이 될 수 있다.
이와 같이, 상기 센서 커버(320)의 폭은 상기 측면 바디(30)의 둘레방향 길이에 비해 상당히 작으므로, 스크레치가 발생된 센서 커버(320)의 교체가 용이하고 교체 비용이 저렴해질 수 있다. 또한, 센서 커버(320)의 용이한 교체에 따라서, 장애물 감지 센서(340)의 오작동이 방지될 수 있다.
한편, 상기 측면 바디(30)와 상기 센서 커버(320)는 서로 상이한 소재로 형성될 수 있다.
구체적으로, 상기 측면 바디(30)는 로봇 청소기(1)의 전방을 촬영하기 위한 제2카메라(330)의 전방면을 덮도록 형성된다. 즉, 상기 제2카메라(330)는 상기 측면 바디(30)의 내측면에 설치되어 로봇 청소기(1)의 전방을 촬영하도록 형성될 수 있다.
따라서, 상기 측면 바디(30)는 투명한 소재 또는 반투명한 소재로 형성될 필요가 있다. 본 발명의 실시예에서, 상기 측면 바디(30)는 반투명한 소재로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 측면 바디(30)는 반투명한 플라스틱으로 형성될 수 있다.
즉, 상기 측면 바디(30)는 상기 제2카메라(330)의 설치부를 제공함과 동시에, 상기 제2카메라(330)를 외부 충격으로부터 보호할 수 있다. 또한, 상기 측면 바디(30)에 의해 외부로부터 상기 로봇 청소기(1)의 내측이 잘 보이지 않게 될 수 있다.
이와 달리, 상기 센서 커버(320)는 후술할 장애물 감지 센서(340)의 오작동 방지를 위하여, 적외선 만을 통과시키는 소재로 형성될 필요가 있다. 예를 들어, 상기 센서 커버(320)는 직사광선 중 적외선 만을 통과시키는 폴리 카보네이트(polycarbonate)로 형성될 수 있다.
즉, 상기 센서 커버(320)에 사용되는 소재가 상기 측면 바디(30)에 사용되는 소재에 비해 비싸다. 따라서, 상기 측면 바디(30)는 반투명 플라스틱으로 형성하고 상기 센서 커버(320) 만을 폴리 카보네이트로 형성하면, 상기 측면 바디(30) 전체를 폴리 카보네이트로 형성하는 것에 비해 제품 전체의 단가가 낮아질 수 있다.
또한, 상기와 같이, 상기 측면 바디(30)와 상기 센서 커버(320)의 소재가 상이하기 때문에, 상기 측면 바디(30)와 상기 센서 커버(320)는 별도로 제작되는 것이 바람직하다.
즉, 상기 측면 바디(30)와 상기 센서 커버(320)가 각각 별도로 제작되어, 상기 센서 커버(320)가 상기 측면 바디(30)에서 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방에 착탈가능하게 체결될 수 있다.
따라서, 제품 전체의 단가를 낮출 수 있으면서, 센서 커버(320)의 관리가 용이해지며, 장애물 감지 센서(340)의 오작동을 용이하게 방지할 수 있다.
이하, 다른 도면을 함께 참조하여, 센서 커버(320) 및 장애물 감지 센서(340)가 측면 바디(30)에 결합되는 구조 및 상기 센서 커버(320)의 특징에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 6은 도 5에서 A부분을 확대한 도면이다.
도 5 및 6을 함께 참조하면, 전술한 장애물 감지 센서(340)는 광 발신부 및 광 수신부를 구비하여 전방의 장애물과의 거리를 감지하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 장애물 감지 센서(340)는 적외선 센서를 포함할 수 있다.
이때, 광 발신부에서 전방을 향해 적외선을 발신되고 장애물에 반사된 적외선이 광 수신부에 수신되며, 적외선이 발신되고 수신된 시간을 통하여 적외선 센서와 장애물 사이의 거리가 측정될 수 있다.
이때, 적외선 이외의 직사광선(예를 들어, 가시광선)이 상기 광 수신부로 수신될 경우, 장애물 감지 센서(340)가 오작동을 일으킬 우려가 있다. 따라서, 적외선 이외의 직사광선이 상기 장애물 감지 센서(340)의 광 수신부로 수신되는 것을 막을 필요가 있다.
본 발명의 실시예에 따른 센서 커버(320)는 적외선 이외의 광선은 차단하도록 형성될 수 있다. 즉, 상기 센서 커버(320)는 적외선 이외의 가시광선과 같은 직사광선을 차단하도록 형성될 수 있다.
따라서, 상기 장애물 감지 센서(340)의 광 수신부에 적외선 이외의 광선이 수신됨에 따른 상기 장애물 감지 센서(340)의 오작동이 방지될 수 있다.
구체적으로, 상기 센서 커버(320)는 폴리카보네이트로 형성될 수 있다. 즉, 반투명 플라스틱으로 형성된 측면 바디(30)에 폴리카보네이트로 형성된 센서 커버(320)가 분리가능하게 설치될 수 있다.
폴리카보네이트는 일반적인 반투명 플라스틱에 비해 단가가 비싸지만, 적외선 이외의 직사광선을 용이하게 차단하는 역할을 할 수 있다.
따라서, 비교적 작은 영역에 해당한는 장애물 감지 센서(340)의 전방에만 폴리카보네이트로 형성된 센서 커버(320)를 배치함에 따라서, 제품 단가를 낮춤과 동시에 장애물 감지 센서(340)의 오작동을 방지할 수 있다.
한편, 센서 커버(320)에 스크레치가 발생된 경우, 상기 스크레치에 의해 장애물 감지 센서(340)가 오작동을 일으킬 수 있는 문제점이 있다.
따라서, 센서 커버(320)에 발생되는 스크레치를 최소화하기 위하여, 상기 센서 커버(320)의 적어도 일측 표면은 UV 코팅(UV coating) 처리될 수 있다.
예를 들어, 상기 센서 커버(320)에서 로봇 청소기(1)의 외측을 향하는 표면이 UV 코팅 처리될 수 있다.
이러한 UV 코팅 처리에 의해 상기 센서 커버(320)의 내스크레치성 및 내마모성이 향상될 수 있으며, 장애물 감지 센서(340)의 오작동이 방지될 수 있다.
또한, 상기 UV 코팅 처리는 상기 센서 커버(320)의 전체 표면에 대해서 수행될 수 있다.
예를 들어, 상기 센서 커버(320)는 전방면과 후방면이 서로 대칭이 되도록 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 센서 커버(320)를 상기 측면 바디(30)에 설치할 때 설치 용이성이 향상될 수 있다.
즉, 상기 센서 커버(320)는 전방면과 후방면이 서로 대칭이 되도록 형성되면, 상기 센서 커버(320)를 상기 측면 바디(30)에 설치할 때 설치 방향을 고려하지 않아도 되는 이점이 있다.
다만, 상기 측면 바디(30)에 대한 상기 센서 커버(320)의 설치 방향을 고려하지 않으면서, 내스크레치성 향상의 이점을 유지하기 위해서는 상기 센서 커버(320)의 전체 표면이 UV 코팅 처리되는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 센서 커버(320)의 전체 표면이 UV 코팅 처리되면, 상기 측면 바디(30)에 대한 상기 센서 커버(320)의 설치 방향에 무관하게 상기 센서 커버(320)의 내스크레치성이 향상될 수 있다.
또한, 도 6을 참조하면, 측면 바디(30)에는 상기 장애물 감지 센서(340) 및 상기 센서 커버(320)에 대응하는 위치에 개구부(330)가 형성될 수 있다.
즉, 상기 장애물 감지 센서(340) 및 상기 센서 커버(320)는 상기 개구부(330)를 사이에 두고 배치될 수 있다.
따라서, 상기 장애물 감지 센서(340)는 상기 개구부(330) 및 상기 센서 커버(320)를 통하여 외부의 장애물을 감지하기 위한 신호(예를 들어, 적외선)를 송수신할 수 있다.
다시 말해서, 상기 장애물 감지 센서(340)의 광 발신부에서 발신되는 적외선은 상기 개구부(330) 및 상기 센서 커버(320)를 순차적으로 통과하여 외부로 발신되고 장애물에 반사된 적외선은 상기 센서 커버(320) 및 상기 개구부(330)를 순차적으로 통과하여 장애물 감지 센서(340)의 광 수신부로 수신될 수 있다.
한편, 상기 측면 바디(30)는 상측 및 하측이 개방되고, 기 설정된 높이를 구비하는 중공 링 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 측면 바디(30)는 납작한 중공 원통 또는 중공 각기둥 형태로 형성될 수 있다.
또한, 상기 측면 바디(30)는 상기 로봇 청소기(1)의 내측을 향하는 내측면 및 상기 로봇 청소기(1)의 외측을 향하는 외측면을 구비할 수 있다.
이때, 상기 측면 바디(30)의 반경방향 중심으로부터 상기 측면 바디(30)의 외측 표면까지의 거리는 상기 측면 바디(30)의 반경방향 중심으로부터 상기 센서 커버(320)의 외측 표면까지의 거리보다 큰 것이 바람직하다.
즉, 상기 센서 커버(320)는 상기 측면 바디(30)에 대해서 상기 측면 바디(30)의 반경방향 내측을 향하여 단차지도록 배치될 수 있다.
다시 말해서, 상기 센서 커버(320)는 상기 센서 커버(320)의 외측 표면이 상기 측면 바디(30)의 외측 표면으로부터 로봇 청소기(1)의 내측을 향해 단차지도록 배치될 수 있다.
따라서, 상기 센서 커버(320)가 로봇 청소기(1) 외측의 장애물 등에 직접 부딪히는 것이 방지될 수 있다. 또한, 상기 센서 커버(320)에 스크레치가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 측면 바디(30)에는 상기 쟁애물 감지 센서(340)를 체결하기 위한 제1체결부(331) 및 상기 센서 커버(320)를 체결하기 위한 제2체결부(332)가 형성될 수 있다.
상기 제1체결부(331)는 체결돌기(331')를 구비할 수 있고, 상기 장애물 감지 센서(340)에는 상기 제1체결부(331)가 체결되기 위한 체결홈(341)이 형성될 수 있다. 즉, 상기 장애물 감지 센서(340)에 구비되는 체결홈(341)에 상기 제1체결부(331)에 구비된 체결돌기(331')가 체결될 수 있다.
그리고, 상기 장애물 감지 센서(340)는 상기 측면 바디(30)의 반경방향 내측으로부터 상기 측면 바디(30) 반경방향 외측을 향하여 조립될 수 있다.
또한, 상기 제2체결부(332)는 상기 제1체결부(331)에 비해 상기 측면 바디(30)의 반경방향 외측에 형성될 수 있다.
따라서, 상기 장애물 감지 센서(340)와 상기 센서 커버(320)가 상기 측면 바디(30)에 결합된 상태에서, 상기 센서 커버(320)는 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방면을 덮도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버(320)는 상기 제2체결부(332)에 슬라이드 체결 방식으로 착탈가능하게 체결될 수 있다. 따라서, 상기 측면 바디(30)에 대한 상기 센서 커버(320)의 분리 및 결합이 용이하며, 상기 센서 커버(320)의 교체가 용이하게 수행될 수 있다.
구체적으로, 상기 제2체결부(332)는 상하방향으로 연장된 슬릿 형태로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2체결부(332)는 상기 측면 바디(30)의 두께방향 중앙부서 상기 측면 바디(30)의 상하방향으로 연장하도록 형성될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버(320)의 폭방향 양 측면 중 적어도 일 측면에는 상기 제2체결부(332)에 삽입되도록 형성된 에지부(322)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 센서 커버(320)의 폭방향 양 측면에는 상기 제2체결부(332)에 삽입되도록 형성된 에지부(322)가 구비될 수 있다.
즉, 상기 제2체결부(332)는 상기 측면 바디(30)의 일부가 상하방향으로 절개되어 형성될 수 있으며, 상기 제2체결부(332)에 상기 센서 커버(320)의 에지부(322)가 슬라이딩하여, 상기 센서 커버(320)가 상기 측면 바디(30)에 결합되거나 상기 측면 바디(30)로부터 분리될 수 있다.
따라서, 서로 상이한 소재로 제작되는 상기 센서 커버(320)와 상기 측면 바디(30)가 각각 별도로 제작된 후에 서로 용이하게 결합될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버(320)의 크기가 상기 장애물 감지 센서(340)의 전방면을 덮을 크기로 한정되기 때문에, 상대적으로 비싼 소재로 제작되는 센서 커버(320)에 소요되는 비용이 절감될 수 있다.
또한, 상기 센서 커버(320)에 대해서만 UV코팅 처리가 수행될 수 있으므로, UV코팅 작업이 용이해지며 UV코팅을 위한 비용이 절감될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(C)에 의해 제어되는 구성들의 연결관계에 대해 다른 도면을 참조하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 제어부와 연결되는 구성들을 나타내는 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 전술한 제어부(C)는 장애물 감지 센서(340), 제1카메라(210) 및 제2카메라(330)와 전기적으로 연결되어, 장애물 감지 센서(340), 제1카메라(210) 및 제2카메라(330)를 각각 제어하도록 형성될 수 있다.
또한, 상기 제어부(C)는 제1모터(m), 제2모터(M) 및 흡입장치(430)와 전기적으로 연결되어, 제1모터(m), 제2모터(M) 및 흡입장치(430)를 각각 제어하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 사용자에 의해 로봇 청소기(1)에 작동 신호가 입력되면, 상기 흡입장치(430)와 상기 제1모터(m)가 구동되면서 바닥의 이물질이 상기 로봇 청소기(1) 내로 흡입되도록, 상기 제어부(C)가 상기 흡입장치(430)와 상기 제1모터(m)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제1카메라(210)에서 촬영된 영상이 제어부(C)로 전달되면, 상기 제어부(C)는 상기 제1카메라(210)에서 촬영된 영상에 기초하여 로봇 청소기(1)의 위치를 파악할 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지 센서(340)로부터의 신호 및 상기 제1카메라(210)에서 촬영된 영상에 기초하여, 제어부(C)는 두 개의 구동륜(411, 412)에 각각 연결된 모터(M)를 선택적으로 구동시킬 수 있다.
또한, 도시되지 않은 통신모듈을 구비하는 상기 제어부(C)는 상기 제2카메라(330)에서 촬영된 영상 전달 받아서 외부 단말기(S)로 송신하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(C)는 외부 단말기로부터의 영상 송신 요청이 있을 때에만 상기 제2카메라(330)에서 촬영된 영상을 상기 외부 단말기(S)로 전달하도록 형성될 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형하여 실시할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
10 본체 20 상부하우징 30 측면 바디
40 하부하우징 210 제1카메라 240 집진장치
320 센서 커버 330 제2카메라 340 장애물감지센서
411 우륜 412 좌륜 420 제2브러시어셈블리
430 흡입장치 450 제1브러시어셈블리 460 흡입구

Claims (20)

  1. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체 내에 구비되는 흡입장치;
    상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 이물질을 흡입하도록 형성된 흡입구;
    상기 흡입구를 통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치;
    상기 본체를 자동으로 주행하도록 형성된 하나 이상의 바퀴;
    상기 흡입장치와 상기 바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 본체는 서로 결합되도록 형성된 상부하우징과 하부하우징, 및 상기 상부하우징과 상기 하부하우징 사이에서 상기 본체의 측면을 둘러싸도록 형성되고 하나 이상의 장애물 감지 센서가 설치된 측면 바디 포함하며,
    상기 측면 바디에는 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서에 대응하는 위치에 하나 이상의 센서 커버가 착탈가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    각각의 센서 커버는 상기 장애물 감지 센서 각각의 전방면을 덮기에 충분한 크기로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    각각의 센서 커버의 높이는 상기 측면 바디의 높이 이하이고,
    각각의 센서 커버의 폭은 상기 측면 바디의 둘레방향 길이의 1/20 이하인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 측면 바디와 상기 센서 커버는 서로 상이한 소재로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 측면 바디와 상기 센서 커버가 각각 별도로 제작되어, 상기 센서 커버가 상기 측면 바디에서 상기 장애물 감지 센서의 전방에 착탈가능하게 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 측면 바디에는 하나 이상의 카메라 모듈이 상기 로봇 청소기의 전방을 향하도록 설치되고,
    상기 측면 바디는 반투명한 소재로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 장애물 감지 센서는 적외선 센서를 포함하고,
    상기 센서 커버는 적외선 이외의 광선은 차단하도록 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 센서 커버는 폴리카보네이트(polycarbonate)로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 센서 커버의 적어도 일측 표면은 UV 코팅 처리된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 센서 커버의 전체 표면이 UV 코팅 처리된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 측면 바디에는 상기 장애물 감지 센서 및 상기 센서 커버에 대응하는 위치에 개구부가 형성되고,
    상기 장애물 감지 센서는 상기 개구부 및 상기 센서 커버를 통하여 외부의 장애물을 감지하기 위한 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 측면 바디는 상측 및 하측이 개방되고, 기 설정된 높이를 구비하는 중공 링 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 측면 바디의 반경방향 중심으로부터 상기 측면 바디의 외측 표면까지의 거리는 상기 측면 바디의 반경방향 중심으로부터 상기 센서 커버의 외측 표면까지의 거리보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제13에 있어서,
    상기 센서 커버는 상기 측면 바디에 대해서 상기 측면 바디의 반경방향 내측을 향하여 단차지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 측면 바디에는 상기 장애물 감지 센서를 체결하기 위한 제1체결부 및 상기 센서 커버를 체결하기 위한 제2체결부가 형성되고,
    상기 제2체결부는 상기 제1체결부에 비해 상기 측면 바디의 반경방향 외측에 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  16. 제15항에 잇어서,
    상기 장애물 감지 센서에 구비되는 체결홈에 상기 제1체결부에 구비된 체결돌기가 체결되고, 상기 센서 커버는 상기 제2체결부에 슬라이드 체결 방식으로 착탈가능하게 체결되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제2체결부는 상하방향으로 연장된 슬릿 형태로 형성되고,
    상기 센서 커버의 폭방향 양 측면 중 적어도 일 측면에는 상기 제2체결부에 삽입되도록 형성된 에지부가 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  18. 하나 이상의 장애물 감지 센서가 설치된 측면 바디 포함하는 본체;
    상기 본체 내에 구비되는 흡입장치;
    상기 흡입장치의 구동에 의해 바닥의 이물질을 흡입하도록 형성된 흡입구;
    상기 흡입구를 통해 흡입된 공기 중의 이물질을 집진하는 집진장치;
    상기 본체를 자동으로 주행하도록 형성된 하나 이상의 바퀴;
    상기 흡입장치와 상기 바퀴의 구동 및 상기 장애물 감지 센서를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 측면 바디에는 상기 하나 이상의 장애물 감지 센서에 대응하는 위치에서 상기 장애물 감지 센서의 전방면을 덮도록 형성된 센서 커버가 착탈가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  19. 제18항에 있어서,
    적외선 이외의 직사광선에 의한 상기 장애물 감지 센서의 오작동을 방지하기 위하여, 상기 센서 커버는 적외선만을 투과시키는 폴리카보네이트(polycarbonate)로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 센서 커버의 내스크레치성 및 내마모성을 증대시키기 위하여, 상기 센서 커버는 UV 코팅처리되고, 상기 센서 커버는 상기 센서 커버의 외측표면이 상기 측면 바디의 외측표면으로부터 로봇 청소기의 내측을 향해 단차지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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