CN108469819A - 一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 - Google Patents
一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108469819A CN108469819A CN201810224597.6A CN201810224597A CN108469819A CN 108469819 A CN108469819 A CN 108469819A CN 201810224597 A CN201810224597 A CN 201810224597A CN 108469819 A CN108469819 A CN 108469819A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dust absorption
- machine people
- automatic dust
- absorption machine
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
Abstract
公开一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法,所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机,所述驱动电机上安装编码器,还包括一个支撑轮,以安装在前部的障碍物检测装置和安装在顶部的全向红外接受装置,所述的驱动电机、编码器、障碍物检测装置和全向红外接受装置与控制器连接,还包括提供充电电源的充电座,所述的充电座顶部设置红外信号发射装置,所述的红外信号发射装置向前发射直线型特征信号,所述的控制器内部设置回归路径规划方法,所述的回归路径规划方法包括4个步骤,相邻两次碰到障碍物以后的旋转方向相反,并且控制旋转角度,保证行走路径为Z字形,这样可以提高搜寻速度,保证回归成功率。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法,属于智能家用电器技术领域。
背景技术
随着人们生活节奏的加快,以及要求生活内容越来越丰富,促使智能家电走进了我们的生活。其中,自动吸尘机器人给了我们很大的帮助。家庭的清洁工作非常繁重,并且非常频繁。自动吸尘机器人可以对家庭地板自动进行清扫。它利用自身携带的可充电电池给各种电器供电,其中吸尘电机在自动吸尘机器人内部形成足够的真空,通过条形吸口将地面的垃圾吸入内部的灰尘盒,而驱动电机和驱动轮可以实现自动吸尘机器人的自由行走。自动吸尘机器人通过自身的行走过程就实现了对地面的清洁。
当自动吸尘机器人完成清扫工作或者电量不足时,需要回到充电座位置进行充电。目前,自动吸尘机器人受到硬件配置的限制,无法计算自身位置以及充电座位置,只能随机无序的搜寻充电座,由于家庭环境的复杂和多样化,很多情况自动吸尘机器人都会因为搜寻时间过长或者电量过低,而停在某个位置等待人为帮助。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处,采用z字形回归路径,增加区域跨域速度,缩短搜寻时间,提高回归的成功概率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法,所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机,所述驱动电机上安装编码器,还包括一个支撑轮,以安装在前部的障碍物检测装置和安装在顶部的全向红外接受装置,所述的驱动电机、编码器、障碍物检测装置和全向红外接受装置与控制器连接,所述的控制器通过分别设置两个所述驱动轮的速度和方向来实现所述自动吸尘机器人的自由运动,并且根据所述的编码器的信号可以计算所述的自动吸尘机器人的相对移动距离L和旋转角度α,还包括提供充电电源的充电座,所述的充电座顶部设置红外信号发射装置,所述的红外信号发射装置向前发射直线型特征信号,所述的控制器内部设置回归路径规划方法,所述的回归路径规划方法包括以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
所述的回归路径规划方法还可以设置为以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
实施本发明的积极效果是:1、通过回归路径的选择,实现更高的搜寻效率;2、不增加硬件成本,工作方式灵活而可靠,易于实现。
附图说明
图1是自动吸尘机器人的结构示意图;
图2是回归路径规划方法的示意图。
具体实施方式
现结合附图对本发明作进一步说明:
参照图1-2,一种自动吸尘机器人的随机路径规划方法,所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮1、与所述驱动轮1连接的两个驱动电机2,所述的驱动电机2上安装编码器,还包括一个支撑轮3,所述的支撑轮3起到支撑的作用,不用于驱动,还包括安装在所述的自动吸尘机器人的前部的障碍物检测装置和顶部的全向红外接受装置。其中,所述的驱动电机2、编码器、障碍物检测装置和全向红外接受装置与控制器连接。所述的障碍物检测装置可以采用超声波、红外或者是激光雷达等传感器或者两种或者多种传感器的集合。
所述的控制器通过分别设置两个所述的驱动轮1的速度和方向来实现所述自动吸尘机器人的自由运动,并且根据所述的编码器的信号可以计算所述的自动吸尘机器人的相对移动距离和旋转角度。
还包括提供充电电源的充电座,所述的充电座顶部设置红外信号发射装置,所述的红外信号发射装置向前发射直线型特征信号,所述的直线型特征信号进行了特征编码,与环境中的红外信号相区别,所述的自动吸尘机器人经过所述的充电座的正前方可以识别该信号,并根据所述的直线型特征信号的指向性,从而确定所述的充电座的位置。
所述的控制器内部设置回归路径规划方法,所述的回归路径规划方法包括以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
所述的回归路径规划方法还可以设置为以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
步骤3与步骤2的旋转方向始终相反,这样可以保证回归路线为z字形。
综上所述,自动吸尘机器人通过搜寻方向选择模块进行z字形路径的规划,具有搜寻速度快,工作方式灵活而可靠,易于实现的优点,并且不增加硬件成本。
Claims (2)
1.一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法,所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机,所述驱动电机上安装编码器,还包括一个支撑轮,以安装在前部的障碍物检测装置和安装在顶部的全向红外接受装置,所述的驱动电机、编码器、障碍物检测装置和全向红外接受装置与控制器连接,所述的控制器通过分别设置两个所述驱动轮的速度和方向来实现所述自动吸尘机器人的自由运动,并且根据所述的编码器的信号可以计算所述的自动吸尘机器人的相对移动距离L和旋转角度α,还包括提供充电电源的充电座,所述的充电座顶部设置红外信号发射装置,所述的红外信号发射装置向前发射直线型特征信号,其特征在于:所述的控制器内部设置回归路径规划方法,所述的回归路径规划方法包括以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
2.根据权利要求1所述的一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法,其特征在于:
所述的回归路径规划方法还可以设置为以下步骤:
(1)、所述的自动吸尘机器人以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤2,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(2)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向左旋转角度α,所述的旋转角度α为随机角度并满足:90°<α<180°,然后以直线运动方式前进,并且不断检测障碍物和直线型特征信号,如果检测到障碍物则进入步骤3,如果检测到直线型特征信号,则进入步骤4;
(3)、所述的自动吸尘机器人后退一段距离以避开障碍物,向右旋转角度β,所述的旋转角度β为随机角度并满足:90°<β<180°,返回步骤1;
(4)、所述的自动吸尘机器人进入与所述的充电座对接充电的过程。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810224597.6A CN108469819A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810224597.6A CN108469819A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108469819A true CN108469819A (zh) | 2018-08-31 |
Family
ID=63265411
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810224597.6A Pending CN108469819A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108469819A (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109471442A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-15 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人 |
CN109645896A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-19 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质 |
CN109933072A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-25 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法 |
CN111481106A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、存储介质 |
CN113219965A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-08-06 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 基于干扰下的回充方法、装置、计算机设备及存储介质 |
ES2889826A1 (es) * | 2020-07-01 | 2022-01-13 | Cecotec Res And Development | Metodo para limpiar superficies estrechas mediante un aparato de limpieza auto-desplazable |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1265119A2 (en) * | 2001-06-05 | 2002-12-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-moving vacuum cleaner |
CN101714000A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-05-26 | 刘瑜 | 一种自动吸尘器的路径规划方法 |
CN106323269A (zh) * | 2015-12-10 | 2017-01-11 | 上海思岚科技有限公司 | 自主定位导航设备、定位导航方法及自主定位导航系统 |
WO2017014440A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-26 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
CN106843216A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-06-13 | 北京大学深圳研究生院 | 一种基于回溯搜索的生物激励机器人完全遍历路径规划方法 |
CN106895840A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-06-27 | 西北工业大学 | 自动化构建最小路网子集的室内路径规划方法 |
CN107328308A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-11-07 | 上海圭目机器人有限公司 | 一种自主式探雷机器人系统及探雷方法 |
CN107340768A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-11-10 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种智能机器人的路径规划方法 |
-
2018
- 2018-03-19 CN CN201810224597.6A patent/CN108469819A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1265119A2 (en) * | 2001-06-05 | 2002-12-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-moving vacuum cleaner |
CN101714000A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-05-26 | 刘瑜 | 一种自动吸尘器的路径规划方法 |
WO2017014440A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-26 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
CN106323269A (zh) * | 2015-12-10 | 2017-01-11 | 上海思岚科技有限公司 | 自主定位导航设备、定位导航方法及自主定位导航系统 |
CN107340768A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-11-10 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种智能机器人的路径规划方法 |
CN106843216A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-06-13 | 北京大学深圳研究生院 | 一种基于回溯搜索的生物激励机器人完全遍历路径规划方法 |
CN106895840A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-06-27 | 西北工业大学 | 自动化构建最小路网子集的室内路径规划方法 |
CN107328308A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-11-07 | 上海圭目机器人有限公司 | 一种自主式探雷机器人系统及探雷方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109471442A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-03-15 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人 |
CN109471442B (zh) * | 2018-12-11 | 2022-03-04 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人 |
CN109645896A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-19 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质 |
CN109645896B (zh) * | 2019-01-04 | 2021-07-16 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质 |
CN111481106A (zh) * | 2019-01-28 | 2020-08-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机充电座的检测方法及装置、计算设备、存储介质 |
CN109933072A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-25 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法 |
CN109933072B (zh) * | 2019-04-01 | 2022-03-04 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法 |
ES2889826A1 (es) * | 2020-07-01 | 2022-01-13 | Cecotec Res And Development | Metodo para limpiar superficies estrechas mediante un aparato de limpieza auto-desplazable |
CN113219965A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-08-06 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 基于干扰下的回充方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108469819A (zh) | 一种自动吸尘机器人的z字形回归路径规划方法 | |
US11287821B2 (en) | Autonomous working system, an autonomous vehicle and a turning method thereof | |
CN101714000B (zh) | 一种自动吸尘器的路径规划方法 | |
CN101446832B (zh) | 机器人吸尘器自动避障控制方法 | |
KR100690669B1 (ko) | 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템 | |
CN201936191U (zh) | 保洁机器人 | |
CN108852184B (zh) | 一种基于深度学习算法的无盲区扫地机器人及其清扫控制方法 | |
CN1271967C (zh) | 自控移动箱式真空吸尘器 | |
CN107095622B (zh) | 一种用于对接清扫机器人的对接站及清扫机器人 | |
CN215348699U (zh) | 用于自主式地板清洁器的对接站 | |
CN104127157A (zh) | 轮腿式楼道清扫机器人 | |
CN106618386B (zh) | 一种清洁机器人 | |
CN114504276B (zh) | 自主移动机器人及其寻桩方法和控制装置 | |
CN108873879B (zh) | 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统 | |
CN108345308A (zh) | 一种自动吸尘机器人的最佳随机路径选择方法 | |
US20180292837A1 (en) | Mobile robot having automatic charging module | |
JP2011245295A (ja) | 方向装置およびそれを用いた動作システム | |
CN103941306A (zh) | 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法 | |
CN204925797U (zh) | 机器人障碍物检测系统 | |
CN103197677A (zh) | 吸尘机器人的贴边行走算法 | |
WO2022127567A9 (zh) | 移动机器人的回充方法、移动机器人及存储介质 | |
CN102599862A (zh) | 自动吸尘器困境识别及脱离的方法 | |
JP2009261429A (ja) | 自走式掃除機 | |
CN103584798A (zh) | 智能吸尘器控制系统及智能吸尘器清扫方法 | |
CN108319270B (zh) | 一种基于历史数据分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180831 |