CN109645896A - 一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况。

Description

一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人多用于对地面进行自动清洁，如可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人等。在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。

清洁机器人在对地面进行清洁时，会沿设定的轨迹对地面进行清洁，当遇到障碍物时，清洁机器人会环绕障碍物一圈，以清洁障碍物周边的地面。

但是，清洁机器人在绕障碍物进行清洁时，往往因为清洁件和障碍物之间的较大间隙而导致产生未能清洁的区域，即出现漏清洁区域的情况，由此造成清洁效果较差，严重影响用户对清洁机器人的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，用以解决现有技术中清洁机器人绕障碍物清洁时出现漏清洁区域的技术问题。

本发明实施例提供了一种清洁地面的方法，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

其中，所述方法包括：

在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；

当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；

当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。

上述方法，优选的，当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动时，所述方法还包括：

所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，所述第一距离为所述清洁机器人上的目标点到所述障碍物之间的距离。

上述方法，优选的：

所述清洁机器人上设置有距离传感器，所述目标点为所述距离传感器进行距离探测时所述距离传感器上的距离探测端点；

所述第一距离为所述距离传感器采集到的距离。

上述方法，优选的，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，所述方法还包括：

所述清洁机器人移向所述障碍物；

其中，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，包括：

当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动；

所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动之后，所述方法还包括：

当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动。

上述方法，优选的，所述清洁机器人的头部设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器用于通过碰撞探测出障碍物；

其中，所述清洁机器人移向所述障碍物，包括：

所述清洁机器人朝向所述障碍物移动；

当所述清洁机器人通过所述碰撞传感器探测到所述障碍物时，所述清洁机器人向后移动；

当所述清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，所述清洁机器人向第二时针方向转动，其中，所述第二目标距离为使得所述清洁机器人转向时避免与所述障碍物碰撞的距离，所述第二时针方向和所述第一时针方向相反；

当所述清洁机器人向所述第二时针方向转动达到预设前移角度时，所述清洁机器人向前移动，其中，所述预设前移角度为使得所述清洁机器人在向前移动时避免与所述障碍物碰撞的角度。

上述方法，优选的，所述清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；

所述距离传感器设置在所述目标侧面上，所述目标侧面为在所述清洁机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面；

在所述清洁机器人的前移方向上，所述距离传感器设置在所述驱动轮的旋转轴线的前方；

其中，第二距离小于预设的第三目标距离，所述第二距离为所述距离传感器至所述驱动轮的旋转轴线的距离值。

上述方法，优选的，所述清洁件为拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖擦清洁；

其中，在沿所述清洁机器人的前移方向上，所述拖擦件设置在所述驱动轮的前方。

上述方法，优选的，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴线和所述第二驱动轮的旋转轴线重合；

其中，所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，包括：

所述清洁机器人控制所述第一驱动轮和第二驱动轮的转速差，以维持所述第一距离在预设的距离范围内。

本发明实施例还提供了一种清扫地面的控制装置，所述装置设置于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

其中，所述装置包括：

转动控制单元，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；

后移控制单元，用于当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；

前移控制单元，用于当所述清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向前移动。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人，包括控制器、驱动轮和清洁件；

所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

所述控制器，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向前移动。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上所的清洁地面的方法。

本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上所的清洁地面的方法。

从上述技术方案可以看出，本发明实施例公开的一种清洁地面的方法、控制装置及清洁机器人，在清洁机器人对地面进行清洁时，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，当清洁机器人向后移动到第一目标距离时，清洁机器人可清洁到至少部分由于其转动而漏清洁的区域。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动并继续对地面进行清洁。可见，本发明实施例中在清洁机器人环绕障碍物到预设角度时，即存在因清洁机器人转动而漏清洁的区域时，清洁机器人在当前朝向的方向上向后移动进而清洁漏清洁的区域，由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况，进而明显改善用户对清洁机器人的使用体验。

附图说明

图1-图5分别为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例的应用示例图；

图7为本发明实施例一利用清洁机器人清洁地面的方法的流程图；

图8-图24分别为本发明实施例的另一应用示例图；

图25为本发明实施例一利用清洁机器人清洁地面的方法的另一流程图；

图26为本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人100的立体示意图，图2为图1所示清洁机器人100拆除部分壳体后的结构示意图。

清洁机器人100的类型包括扫地机器人1001和拖地机器人1002等。

如图1和图2所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、清洁件、和充电部件111等。

其中，机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等各种结构。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，D字形结构的机器人主体101的前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。

清洁件用于对地面进行清洁，清洁件的数量可以为一个或多个。清洁件设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。具体的，在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，清洁件套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动清洁件旋转。

如图3所示，对于拖地机器人1002来说，清洁件具体为拖擦件1101，拖擦件1101例如为拖布。拖擦件1101用于对地面进行拖地清洁。

如图4所示，对于扫地机器人1001来说，清洁件具体为边刷1102，边刷1102用于对地面进行扫地清洁。扫地机器人1001还设有吸尘装置，吸尘装置包括设置在机器人主体101的底部的吸尘口1121和设置在机器人主体101内部的尘盒1122和风机1123。边刷1102设置在扫地机器人1001底部的转轴上，转轴带动边刷1102后，转动的边刷1102将灰尘等垃圾扫到扫地机器人1001底部的吸尘口1121附近，因风机1123的抽吸作用，这些垃圾被吸入吸尘口1121，通过吸尘口1121进入尘盒1122中进行暂存。在有的扫地机器人1001的具体示例中，扫地机器人1001的清洁件为吸尘装置，该吸尘装置用于吸取地面的垃圾和灰尘等，该吸尘装置例如包括设置在扫地机器人1001的底部的吸尘口。

在本发明实施例中，清洁机器人100的清洁件可以设置为可拆卸的连接方式，具体的，在需要进行拖地清洁时，将拖擦件1101安装到机器人主体101的底部，对地面进行拖地清洁；在需要进行扫地清洁时，使用边刷1102替换拖擦件1101，将边刷1102安装到机器人主体101的底部，对地面进行扫地清洁。

行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061和万向轮1062。驱动轮1601用于驱动清洁机器人100移动，万向轮1062和驱动轮1061配合实现清洁机器人100的转向和移动。具体的，驱动轮1061为两个，两个驱动轮1601设置在机器人主体101中间靠后的位置，万向轮1062设置在机器人主体101的前部。而清洁件位于驱动轮1061和万向轮1062之间。

其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。

图5是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。

控制器104设置在机器人主体101内部，控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图5所示，控制器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。

电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。

机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人100的电池105进行充电。

存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。

通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的清洁设备。

在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等。

激光雷达1031包括有发射器和接收器。激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可探测得到激光雷达1031周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达1031，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。

碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321设置在机器人主体101的前部，碰撞壳体为U型结构，围绕机器人主体101的头部和侧边的前部设置。具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件，如弹簧或弹片等。当清洁机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生碰撞信号，例如碰撞信号为高电平信号，碰撞传感器不被触发时输出低电平信号，该碰撞信号可发送到机器人主体101内的控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。

距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。距离传感器1033也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。

跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。

在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。

机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。

应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人100构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件，再如清洁机器人可以为扫拖一体机器人，即该清洁机器人的底部设有拖擦件、边刷、和吸风口，从而该清洁机器人可以对地面同时进行拖地和扫地。

本发明实施例提供的清洁地面的方法应用于清洁机器人上，该清洁机器人可以为如上述图1至图5所示实施例的清洁机器人。下文涉及的清洁机器人的具体实现方式可以参考图1至图5所示实施例对清洁机器人100的详细描述。

在一种实现方式中，本发明实施例中的清洁机器人100可以用于对地面进行清洁操作，如对室内的地面进行清洁。如图6中所示，室内存在床脚、柜子、玩具等障碍物，清洁机器人100在室内需要绕障碍物进行清洁。

本发明实施例的障碍物可以是孤立的障碍物，即该障碍物不与其他障碍物相连接；本发明实施例的障碍物也可以为与其他障碍物相连接的非孤立障碍物。

参考图7，本发明实施例一中利用图1-图5中的清洁机器人清洁地面的方法可以包括如下步骤：

其中，在执行下述步骤时，清洁机器人同时进行对地面的清洁操作。具体的，参考图3，对于拖地机器人来说，拖地机器人通过拖擦件对地面进行拖擦操作，例如拖地机器人在移动过程中，拖擦件和地面接触并形成滑动摩擦，或者拖地机器人通过转轴转动拖擦件，以使拖擦件相对地面进行转动，从而拖擦件和地面形成滑动摩擦。参考图4，对于扫地机器人来说，扫地机器人的吸尘装置对地面进行吸尘操作，以及扫地机器人转动边刷，转动的边刷可将灰尘等垃圾扫到吸尘装置的吸尘口，以方便吸尘装置吸入灰尘等垃圾。

步骤701：在清洁机器人对地面进行清洁时，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动。

其中，第一时针方向可以为顺时针方向，也可以为逆时针方向。

需要说明的是，清洁机器人在对地面进行清洁时，具体通过其上设置的清洁件实现对地面的清洁，即：清洁机器人一边沿第一时针方向环绕障碍物转动，一边通过清洁件对地面进行清洁，由此，实现清洁机器人对障碍物的周边的地面的清洁。

具体来说，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动时，清洁机器人的旋转中心的位置可以不动，也可以不断变化。

具体的，在一种实现方式中，清洁机器人可以通过距离传感器和/或激光雷达等探测清洁机器人与障碍物之间的距离，清洁机器人基于探测出的距离环绕障碍物转动，实现清洁机器人环绕障碍物清洁地面，如图8中所示。

需要说明的是，在清洁机器人需要完整地环绕障碍物一周的实施例中，清洁机器人环绕障碍物转动时的转动方向在清洁机器人完成本次环绕障碍物清扫一周之前是固定的，也就是说，清洁机器人在环绕障碍物转动并未完成转动一周的过程中，清洁机器人的转动方向保持在顺时针方向，或者保持在逆时针方向，在清洁机器人环绕障碍物转动完成之后，即转完一圈之后，清洁机器人在进行下一次的环绕转动时，其转动方向可以是顺时针方向，也可以是逆时针方向。

步骤702：当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因清洁机器人转向而漏清洁的区域。

如图9中所示，以第一时针方向为顺时针方向为例，在清洁机器人沿顺时针方向环绕障碍物转动并转动到预设角度时，清洁机器人的清洁件也向顺时针方向转动相应的预设角度，即到达图10中所示的位置。而清洁件在转动过程中，清洁件沿弧形轨迹进行转动，在弧形轨迹的内侧产生一未清洁的区域，如图11中虚线方框区域所示，该未清洁的区域为清洁件未能清洁到的区域，该未清洁的区域位于清洁件的移动轨迹和障碍物之间。清洁机器人在当前朝向上向后移动，即沿直线后退，此时，清洁件随清洁机器人的移动，清洁件的清洁轨迹为直线，这样就可以清洁到因转动而漏清洁的区域，如图12中所示。对于拖地机器人来说，清洁轨迹为拖擦件对地面的清洁轨迹；对于扫地机器人来说，清洁轨迹为边刷和吸尘口的清洁轨迹。

其中，预设角度可以为清洁机器人环绕障碍物转动的角度，例如，预设角度越大，那么出现漏清洁区域的可能性越大，而所出现的漏清洁区域可能越大，由此，用户可以根据实际需求设置预设角度的大小。

在本发明实施例中，清洁机器人转动的角度指清洁机器人开始转动时清洁机器人的前移方向和清洁机器人完成转动时清洁机器人的前移方向之间的夹角。

需要说明的是，清洁机器人的当前朝向可以理解为清洁机器人在向前移动时的正面朝向，换言之，清洁机器人直行的方向为当前朝向。例如，如图13中所示，清洁机器人的当前朝向为清洁机器人的头部如倒圆角的矩形结构的部位所朝向的方向，清洁机器人在向前移动时，即向着倒圆角的矩形结构所朝向的方向向前移动，而清洁机器人在环绕障碍物转动时，即在向着倒圆角的矩形结构所朝向的方向上沿第一时针方向转动，以及清洁机器人在环绕障碍物转动时可同时进行前移运动。在转动到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，即在当前朝向上倒退，如图14中所示。

在本发明实施例中，清洁机器人通过其上设置的传感器确定转动的角度，例如在清洁机器人上设有陀螺仪，清洁机器人可通过陀螺仪计算出清洁机器人转动的角度，以判断沿第一时针方向环绕障碍物转动的角度是否达到预设角度。

步骤703：当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，清洁机器人在当前朝向上向前移动。

其中，清洁机器人向后移动达到第一目标距离后，如图15中所示，完成了对因转向而漏清洁的区域的清洁。在步骤701中，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动时，清洁件的清洁轨迹为弧形轨迹，从而在弧形轨迹的内侧产生漏清洁区域。在步骤702和步骤703中，清洁机器人在当前朝向上向后移动，从而清洁件的清洁轨迹为直线轨迹，清洁件对地面的清洁范围可覆盖前述的漏清洁区域，从而完成了对因转向而漏清洁的区域的清洁。

当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离之后，清洁机器人不再继续向后移动，而是在当前朝向上向前移动，如图16中所示。

通过步骤701至步骤703的执行，实现了清洁机器人环绕障碍物时的对地清洁，且能尽量增加对地的清洁面积，提高清洁效果。

应该理解，第一目标距离为使得清洁机器人在当前朝向上向后移动后能清洁到因清洁机器人转向而漏清洁的区域即可，可以是当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，清洁机器人清洁到部分或全部该漏清洁的区域。

清洁机器人可以环绕障碍物的部分区域转动一段距离，也可以环绕障碍物一周，以对障碍物的周边的地面进行清洁。若清洁机器人要环绕障碍物一周，则步骤703之后，清洁机器人继续环绕障碍物转动，即重复前述步骤701-步骤703，直到清洁机器人环绕障碍物至少一周，即清洁机器人环绕障碍物达到一周，或者清洁机器人环绕障碍物超过一周。清洁机器人环绕障碍物至少一周，则清洁机器人的清洁件对地面的清洁区域环绕障碍物至少一周。例如，清洁机器人在后退第一目标距离后，清洁机器人向前移动，并继续环绕障碍物转动。其中，第一目标距离的设定可根据测试数据进行合理的设定，可选地，第一目标距离即能保证清洁漏清洁区域，也能减少清洁机器人的移动距离。

其中，清洁机器人环绕障碍物至少一周的标志包括但不限于：清洁机器人回到其环绕障碍物转动过程中的某个位置，或者清洁机器人检测到其移动轨迹构成闭环。

例如，清洁机器人的清洁件所在的位置和之前清洁机器人环绕障碍物时清洁件所清洁过的轨迹位置有重叠，则清洁机器人可以确定清洁机器人环绕障碍物至少一周；或者，清洁机器人可以通过将自身位置投影到世界坐标系中以确定是否环绕障碍物至少一周，或者通过惯性测量单元记录清洁机器人移动过的轨迹以判断移动轨迹是否构成闭环，从而确定是否环绕障碍物至少一周。其中，惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪。

可以理解的是，以上各附图示例中以清洁机器人顺时针环绕障碍物转动为例进行说明，在其他实施例中，清洁机器人也可以逆时针环绕障碍物转动以对地面进行清洁。其中，本发明实施例的障碍物例如可以为柱子、桌角、或柜子等等，障碍物的横截面可以是圆形、多边形、或者不规则图形等等，本实施例对此不作具体限定。

由上述方案可知，本发明实施例一公开的一种清洁地面的方法，在清洁机器人对地面进行清洁时，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，当清洁机器人向后移动到第一目标距离时，清洁机器人可清洁到至少部分由于其转动而漏清洁的区域。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动并继续对地面进行清洁。可见，本发明实施例中在清洁机器人环绕障碍物到预设角度时，即存在因清洁机器人转动而漏清洁的区域时，清洁机器人在当前朝向的方向上向后移动进而清洁漏清洁的区域，由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况，进而明显改善用户对清洁机器人的使用体验。

基于以上实现，本实施例中当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动时，本实施例中的方法还可以包括：

清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，其中，第一距离为清洁机器人上的目标点到障碍物之间的距离。

其中，目标点为预设的位置，可以为清洁机器人预设的部件所在的位置，或者，清洁机器人上的任一位置。

在一具体的实现方式中，目标点为清洁机器人上设置的距离传感器进行距离探测时距离传感器上的距离探测端点，相应的，第一距离即为距离传感器所探测或采集到的距离。具体的，距离探测端点为距离传感器探测到的第一距离的靠近距离传感器一侧的端点。清洁机器人即可通过其上设置的距离传感器探测出清洁机器人和障碍物之间的距离。结合图1-图5，如图17中所示，距离传感器设置在清洁机器人的一侧面上，该侧面为在清洁机器人的前移方向上，机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面，具体可以为在清洁机器人的当前朝向上左侧面和右侧面中的一侧面。。距离传感器在清洁机器人上的位置点即为目标点，距离传感器采集目标点与障碍物之间的第一距离，如图18中所示。本实施例中当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动时，清洁机器人维持目标点到障碍物之间的第一距离在预设的距离范围内。其中，预设的距离范围的大小决定了清洁机器人漏清洁的区域的大小，例如，预设的距离范围越小，而清洁机器人和障碍物之间的第一距离保持在该预设的距离范围内，则清洁机器人和障碍物之间的距离就越小，相应的清洁机器人因转向而导致的漏清洁的区域就越小。例如，预设的距离范围可以为1-3cm。

应该理解，在其它的实施例中，清洁机器人还可以通过其上设置的激光雷达对障碍物进行探测，通过激光雷达可探测出清洁机器人和障碍物之间的距离，例如前述的第一距离可通过激光雷达进行探测。

在另一个实施例中，清洁机器人通过距离传感器和激光雷达探测和障碍物之间的距离，其中，在清洁机器人上，激光雷达所在的位置高于距离传感器所在的位置，且激光雷达的探测信号所在的探测平面高于距离传感器的探测信号所在的探测平面，这样，距离传感器可以探测到因低矮而激光雷达探测不到的障碍物，激光雷达可以探测到上部体积大于下部体积的障碍物的实际大小，若同时使用距离传感器和激光雷达探测和障碍物之间的距离，则清洁机器人可使用该两个探测设备的数据进行融合分析，以得到清洁机器人上目标点与障碍物之间的第一距离。

需要说明的是，本实施例中探测第一距离的距离传感器可以为图1所示实施例中靠近驱动轮附近设置的距离传感器。

在另一种实现方式中，清洁机器人可以通过获取包含障碍物的位置信息的地图之后，基于地图上的位置信息执行环绕障碍物转动的操作，从而实现清洁机器人环绕障碍物清洁地面。具体来说，清洁机器人通过获取包含障碍物的位置信息的地图之后，在地图上获取到障碍物所在的位置信息，之后，清洁机器人进行定位，得到清洁机器人上的目标点在该地图上的位置信息，以利用清洁机器人上目标点的位置信息，在地图上确定目标点和障碍物之间的第一距离，以完成环绕障碍物转动、以及前移和后退的操作。

基于以上实现方式，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，首先清洁机器人要先靠近障碍物，即移向障碍物，以使距离传感器检测到障碍物，当清洁机器人利用距离传感器采集到的第一距离在预设的距离范围内时，清洁机器人开始沿第一时针方向环绕障碍物转动，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因清洁机器人转向而漏清洁的区域，而当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，清洁机器人在当前朝向上向前移动，之后，在清洁机器人在当前朝向上向前移动过程中，当清洁机器人利用距离传感器采集到的第一距离在预设的距离范围内时，清洁机器人再次沿第一时针方向环绕障碍物转动，如图8-图16中所示，并继续对因转向漏清洁的区域进行清洁，直到清洁机器人环绕障碍物至少一周，完成清扫。

基于以上实现，如图19中所示，清洁机器人移向障碍物的具体过程为：清洁机器人首先朝向障碍物移动。当清洁机器人通过设置在清洁机器人头部的碰撞传感器探测到障碍物时，表示清洁机器人的前方具有障碍物，清洁机器人向后移动，如图20中所示。清洁机器人通过碰撞传感器碰撞到障碍物，并产生碰撞信号，通过碰撞信号确定该障碍物确实存在，此时，清洁机器人向后移动。当清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，清洁机器人向第二时针方向转动，第二目标距离为使得清洁机器人向第二时针方向转向时避免与障碍物碰撞的距离，第二时针方向与第一时针方向相反；例如，清洁机器人碰撞到障碍物后，清洁机器人向后移动第二目标距离，以使得清洁机器人具有转弯空间，该转弯空间使得清洁机器人转向时，避免与障碍物发生碰撞。

第二目标距离的设定与清洁机器人的外形轮廓、转动方式等有关。例如，如图21所示，d0为第二目标距离，l2为清洁机器人边缘至清洁机器人的旋转中心a的最大距离，l1为清洁机器人的旋转中心a至障碍物的距离，δ为预设误差，其中，清洁机器人向后移动第二目标距离d0后，只要l1>＝l2+δ即可。

当清洁机器人向第二时针方向转动达到预设前移角度时，清洁机器人向前移动，如图22所示，其中，预设前移角度为使得清洁机器人在向前移动时避免与障碍物碰撞的角度，预设前移角度的设定与清洁机器人的外形轮廓、转动方式等有关。例如，预设前移角度的确定方式可以为：以清洁机器人向第二时针方向转向后的中心线和清洁机器人转向前的中心线之间的夹角θ为预设前移角度，如图23中所示，其中，清洁机器人转向后的中心线和障碍物之间的最近距离d1大于清洁机器人的宽度的一半k，其中，清洁机器人的中心线为位于清洁机器人的宽度一半的位置且平行清洁机器人的当前朝向的方向的线。

当清洁机器人向前移动直至第一距离到达预设间距，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，如图8中所示，在转动过程中维持距离传感器采集到的第一距离在预设的距离范围内。

当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，如图14所示，以清洁因清洁机器人转向而漏清洁的区域；

当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，如图15-图16中所示，清洁机器人在当前朝向上向前移动，继续按照步骤701至步骤703的方式环绕障碍物转动直到清洁机器人环绕障碍物至少一周。

在一种实现方式中，清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，该目标侧面包括非圆柱体侧面，该非圆柱体侧面例如为图1-图5中的平面侧面。驱动轮和清洁件都设置在机器人主体的底部。应该理解，该非圆柱体侧面还可以是波浪型结构侧面、椭圆体侧面、或者不规则侧面等。

目标侧面为在清洁机器人的前移方向上，机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面。距离传感器设置在目标侧面上。具体来说，在清洁机器人的前移方向上，机器人主体包括左右两个目标侧面，距离传感器可以设置在其中一个目标侧面上。

在清洁机器人的前移方向上，距离传感器设置在驱动轮的旋转轴线的前方。结合图2，如图24所示，其中，第二距离小于预设的第三目标距离，该第二距离为距离传感器至驱动轮的旋转轴线的距离值。第三目标距离为预设的距离值，可以根据清洁机器人所绕的障碍物的长度设置。第三目标距离可以为2厘米、或3厘米等，从而第二距离小于2厘米、或3厘米等。旋转轴线也就是说，本实施例中，设置在清洁机器人的机器人主体的目标侧面上且用以探测与障碍物之间的距离的距离传感器与驱动轮的旋转轴线之间的距离小于第三目标距离，也就是说，通过设置较小的第三目标距离，可以让距离传感器靠近驱动轮的旋转轴线。例如，在图1所示的实施例中，清洁机器人的侧面设有两个距离传感器1033，其中，沿清洁机器人的前移方向，设置在靠后位置的距离传感器与驱动轮的旋转轴线的距离小于预设的第三目标距离，从而该距离传感器靠近驱动轮的旋转轴线设置，且位于驱动轮的旋转轴线的前方，该靠后的距离传感器可用于执行本发明实施例的方法。这样，因清洁机器人的旋转中心在驱动轮的旋转轴线上左右移动，在距离传感器和驱动轮的旋转轴线较近时，清洁机器人环绕障碍物转动，通过该距离传感器能精准地探测出横截面较小的障碍物至距离传感器的距离，从而让清洁机器人顺利环绕障碍物转动。

相应的，在一个拖地机器人的示例中，作为清洁件的拖擦件设置在沿清洁机器人的前移方向上驱动轮的前方，拖擦件用于对地面进行拖擦清洁。

而驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮的旋转轴线和第二驱动轮的旋转轴线重合，旋转轴线为物体转动时所绕的直线。在本发明实施例中，两个驱动轮的旋转轴线是重合的，但是两个驱动轮可独立运作。相应的，清洁机器人可以通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差，以维持第一距离在预设的距离范围内。

在一个具体示例中，沿清洁机器人的前移方向，预设位置至机器人主体的前部的边缘的距离为第一距离；沿垂直于清洁机器人的前移方向的方向，预设位置至机器人主体的侧部的边缘的距离为第二距离，其中，第一距离大于第二距离。预设位置为在第一驱动轮的旋转轴线或第二驱动轮的旋转轴线上第一驱动轮和第二驱动轮之间中间的位置。这样，机器人主体的侧面形成为非圆柱体侧面。

以第一时针方向为顺时针方向、第二时针方向为逆时针方向、清洁机器人为拖地机器人为例，以下对本发明实施例中前文所述的方案进行举例说明：

本实施例的清洁机器人为D字形清洁机器人，如图1至图4所示，清洁机器人包括机器人主体、清洁件、行走单元、激光雷达、距离传感器、和碰撞传感器。

其中，机器人主体为D字形结构，机器人主体前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。

清洁件设置在机器人主体的底部，具体为机器人主体的底部靠前的位置，如图1和图2所示，对于拖地机器人来说，清洁件为拖擦件，例如两个与机器人主体通过转动轴连接的拖布，在转动轴的带动下，该两个拖布可以旋转。

行走单元包括驱动轮和万向轮，两个驱动轮设置在机器人主体中间靠后的位置，万向轮设置在机器人主体的前部。清洁件位于驱动轮和万向轮之间。驱动轮用于驱动清洁机器人移动，万向轮和驱动轮配合实现清洁机器人的移动和转向。

激光雷达包括发射器和接收器。激光雷达设置在机器人主体的顶部，在工作时，激光雷达旋转，并通过发射器发射激光信号，然后接收器接收反射回的激光信号。

碰撞传感器包括碰撞壳体和触发传感器。碰撞壳体设置在机器人主体的前部，碰撞壳体为U形结构，围绕机器人主体的头部和侧边的前部设置。

距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器设置在机器人主体的侧边，具体为在机器人主体的一侧边设置两个距离传感器，如图1中所示，图1中的距离传感器1033具体可以包括有第一距离传感器和第二距离传感器，其中，第二距离传感器设置在靠近驱动轮的附近，另一个第一距离传感器设置在清洁件附近，设置在清洁件附近的第一距离传感器位于碰撞壳体之后，该第一距离传感器发射的信号通过碰撞壳体上的通孔对环境进行探测。

关于清洁机器人的更多描述可参阅上述图1至图5所示实施例对清洁机器人的详细描述。

参考图25，以上方案的具体实现流程如下:

其中，本实施例中在执行下述步骤时，清洁机器人同时进行对地面的清洁操作。对于拖地机器人来说，拖地机器人通过拖擦件对地面进行拖擦操作，例如拖地机器人在移动过程中，拖擦件和地面接触并形成滑动摩擦，或者拖地机器人转动拖擦件，以使拖擦件相对地面进行转动，从而拖擦件和地面形成滑动摩擦。

步骤2501：清洁机器人探测到障碍物，并通过碰撞壳体碰撞该障碍物。

如图6所示，清洁机器人通过激光雷达，探测到孤立的障碍物，然后，清洁机器人移向该障碍物，通过碰撞壳体碰撞该障碍物，并产生碰撞信号，通过碰撞信号确定该障碍物确实存在。其中，障碍物例如可以为柱子、桌角、柜子等等，障碍物的横截面可以是圆形、多边形、不规则图形等等，本实施例对此不作具体限定。

步骤2502：清洁机器人向后移动第一预设距离。

清洁机器人碰撞到障碍物后，清洁机器人向后移动第一预设距离，以使清洁机器人具有转弯空间。第一预设距离为能使清洁机器人有转弯空间的距离。本发明实施例的第一预设距离即为上述图7所示实施例的第二目标距离，关于第一预设距离的更多详情可参阅上述图7所示实施例对第二目标距离的详细描述。

步骤2503：清洁机器人向逆时针方向转动第一预设角度。

清洁机器人向逆时针方向转动第一预设角度(也即上文的预设前移角度)，以使清洁机器人向前移动时，清洁机器人不碰撞到该障碍物。

该第一预设角度的确定方式为：如图23所示，以清洁机器人转向后的中心线和清洁机器人转向前的中心线之间的夹角θ为第一预设角度。其中，清洁机器人转向后的中心线和障碍物之间的最近距离d1大于清洁机器人的宽度的一半k。清洁机器人的中心线为位于清洁机器人的宽度一半的位置且平行清洁机器人的前进方向的线。

步骤2504：清洁机器人向前移动，直至第二距离传感器探测到和障碍物达到预设间距。

清洁机器人向逆时针方向转动第一预设角度后，如图22所示，清洁机器人向前移动，设置在机器人主体侧边且在驱动轮附近的第二距离传感器对环境进行探测，直至第二距离传感器探测到和障碍物之间的距离达到预设间距，该预设间距具体可以为设定的一数值，或者为数值范围。

可选地，步骤2504也可以是清洁机器人向前移动，直至第二距离传感器探测到障碍物。

需要注意的是，在本发明实施例的方法中，使用的是图1中设置在驱动轮附近的第二距离传感器。

步骤2505：清洁机器人向顺时针方向转第二预设角度，并保持清洁机器人和障碍物之间的距离在预设距离范围内。

在步骤2504之后，当清洁机器人的第二距离传感器探测到和障碍物达到预设间距时，清洁机器人向顺时针方向转第二预设角度，如图8所示，清洁机器人在转动过程中，通过移动轨迹的微调保持第二距离传感器和障碍物之间的距离在预设距离范围内。这样，清洁机器人和障碍物之间的距离保持在预设距离范围内。若在预设距离范围内，清洁机器人和障碍物之间的距离较小，则清洁机器人漏扫的区域较小。

具体的实现方式可以为：清洁机器人通过第二距离传感器和/或激光雷达探测和障碍物之间的距离，其中，在清洁机器人上，激光雷达所在的位置高于第二距离传感器所在的位置，且激光雷达的探测信号所在的探测平面高于距离传感器的探测信号所在的探测平面，这样，第二距离传感器可以探测到因低矮而激光雷达探测不到的障碍物，激光雷达可以探测到上部体积大于下部体积的障碍物的实际大小。若同时使用第二距离传感器和激光雷达探测和障碍物之间的距离，则清洁机器人可使用该两个探测设备的数据进行融合分析。具体的融合分析方式例如为选择第二距离传感器探测到的至障碍物的距离和激光雷达探测到的至障碍物的距离二者中的较小者进行分析使用。

清洁机器人通过左右设置的两个驱动轮的速度差实现移动轨迹的微调，从而保持第二距离传感器和障碍物之间的距离在预设距离范围内。例如，以清洁机器人以顺时针方向绕障碍物转动为例，当第二距离传感器和障碍物之间的距离将要超出预设距离范围时，清洁机器人加大左轮的速度；当第二距离传感器和障碍物之间的距离将要小于预设距离范围时，清洁机器人加大右轮的速度。

例如，清洁机器人从图8所示的位置，转动到图10所示的位置，转动角度为第二预设角度。转动轨迹如图9所示，其中，在转动过程中，清洁机器人的第二距离传感器探测到的与障碍物之间的距离在预设距离范围内。该预设距离范围例如可以为1cm至3cm。

应该理解，本发明实施例的预设间距和预设距离范围可以相同也可以不相同，例如预设间距落在预设距离范围内。

步骤2506：清洁机器人向后移动第二预设距离，以清洁因转向漏清洁的区域。

在清洁机器人向顺时针方向转第二预设角度的过程中，清洁机器人的清洁件也向顺时针方向转第二预设角度，此时，如图9所示，清洁件在转动过程中，有一弧形轨迹产生，在弧形轨迹靠近障碍物的一侧产生一未清洁的区域，如图11所示，虚线方框为未清洁的区域的大致示意。

为此，在清洁机器人向顺时针方向转第二预设角度之后，如图12所示，清洁机器人向后移动第二预设距离，该第二预设距离的长度能清洁因转向而未清洁的区域即可。例如，如图15所示，第二预设距离可以为清洁机器人转向后右侧的清洁件的旋转中心和清洁机器人转向前右侧的清洁件的旋转中心之间的距离。清洁机器人向后移动第二预设距离，则清洁件对地面的清洁轨迹为直线，可对因转向漏清洁的区域进行清洁。

在清洁机器人向后移动第二预设距离的过程中，对第二距离传感器的探测数据不做要求。

清洁机器人向后移动第二预设距离后，完成了对因转向而漏清洁的区域的清洁。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动，执行步骤2504。清洁机器人重复步骤2504-步骤2506，直至环绕障碍物至少一周，即清洁机器人环绕障碍物达到一周，或者清洁机器人环绕障碍物超过一周。清洁机器人环绕障碍物至少一周，则清洁机器人的清洁件对地面的清洁区域环绕障碍物至少一周。例如，清洁机器人在后退第二预设距离后，清洁机器人向前移动，直至第二距离传感器探测到和障碍物达到预设间距，如图16所示，然后，继续执行步骤2505等步骤。

清洁机器人环绕障碍物至少一周的标志包括但不限于：清洁机器人回到步骤2501通过碰撞壳体碰撞该障碍物时的位置、或者清洁机器人检测其移动轨迹构成闭环。

例如，清洁机器人的清洁件的位置和步骤2501中清洁机器人碰撞到障碍物时清洁件所在的位置有重叠，则清洁机器人可确定清洁机器人环绕障碍物至少一周。

其中，清洁机器人可通过将自身位置的坐标投影到世界坐标系中以确定位置是否重叠进而确定是否环绕障碍物至少一周，或者通过惯性测量单元记录移动过的轨迹以判断移动轨迹是否构成环形，从而确定是否环绕障碍物至少一周。其中，惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪。

可以理解，本实施例以清洁机器人顺时针绕障碍物为例进行说明，在其他的实施例中，清洁机器人也可以逆时针绕障碍物对地面进行清洁。

在以上各个实施例中，在清洁机器人的一侧示出了距离传感器，本发明实施例的清洁机器人可以在一侧或两侧设置距离传感器。

本发明实施例的距离传感器除了可以红外测距传感器之外，还可以是结构光测距传感器、超声波测距传感器等。本发明实施例还可以使用其他传感器替代激光雷达，例如视觉传感器(包括但不限于单目摄像头、双目摄像头或深度摄像头)。

由此可见，清洁机器人在环绕障碍物进行地面清洁的过程中，清洁机器人环绕障碍物转动预设角度后，清洁机器人向后移动，以清洁因转向而未清洁的区域。然后清洁机器人向前移动一定距离，以使清洁机器人和障碍物之间的距离符合一定要求。并循环执行前述步骤，直至环绕障碍物一周，这样，可实现对因机器人转向而漏扫的区域的清洁，增大清洁机器人的清洗区域，从而提高清洁机器人的清洁效率。

参考图26，为本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图，装置设置于清洁机器人上，清洁机器人包括驱动轮和清洁件，驱动轮用于驱动清洁机器人移动，清洁件用于清洁地面。

其中，该控制装置可以包括：

转动控制单元2601，用于在清洁机器人对地面进行清洁时，控制清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；

后移控制单元2602，用于当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动达到预设角度时，控制清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因清洁机器人转向而漏清洁的区域；

前移控制单元2603，用于当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制清洁机器人在当前朝向上向前移动。

需要说明的是，控制装置包括处理器和存储器，上述转动控制单元2601、后移控制单元2602及前移控制单元2603等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

其中，处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对清洁机器人的控制，以使得清洁机器人对地面进行清洁过程中，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，之后清洁机器人向后移动到第一目标距离时在当前朝向上向前移动并继续绕障碍物转动对地面进行清洁。

而存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

由上述方案可知，本发明实施例二公开的一种控制装置，在清洁机器人对地面进行清洁时，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，当清洁机器人向后移动到第一目标距离时，清洁机器人可清洁到至少部分由于其转动而漏清洁的区域。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动并继续对地面进行清洁。可见，本发明实施例中在清洁机器人环绕障碍物到预设角度时，即存在因清洁机器人转动而漏清洁的区域时，清洁机器人在当前朝向的方向上向后移动进而清洁漏清洁的区域，由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况，进而明显改善用户对清洁机器人的使用体验。

其中，转动控制单元2601在控制清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动时，清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，其中，第一距离为清洁机器人上的目标点到障碍物之间的距离。而目标点可以为清洁机器人上设置的距离传感器进行距离探测时距离传感器上的距离探测端点，相应的，第一距离为距离传感器采集到的距离。

而清洁机器人在沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，首先移向所述障碍物，具体的，清洁机器人朝向障碍物移动，当清洁机器人通过碰撞传感器探测到障碍物时，清洁机器人向后移动；当清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，清洁机器人向第二时针方向转动，其中，第二目标距离为使得清洁机器人转向时避免与障碍物碰撞的距离，第二时针方向和第一时针方向相反；

之后，当清洁机器人向第二时针方向转动达到预设前移角度时，清洁机器人向前移动，其中，预设前移角度为使得清洁机器人在向前移动时避免与障碍物碰撞的角度。

其中，清洁机器人在沿第一时针方向环绕障碍物转动过程中，具体可以为：当利用距离传感器采集到的第一距离在预设的距离范围内时，清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，相应的，清洁机器人在当前朝向上向前移动之后，清洁机器人继续保持利用距离传感器采集到的第一距离在预设的距离范围内的情况下沿第一时针方向环绕障碍物转动。

另外，清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，目标侧面包括非圆柱体侧面；距离传感器设置在目标侧面上，目标侧面为在清洁机器人的前移方向上，机器人主体的最前位置和最后位置之间的侧面；

在清洁机器人的前移方向上，距离传感器设置在驱动轮的旋转轴线的前方；其中，第二距离小于预设的第三目标距离，第二距离为距离传感器至驱动轮的旋转轴线的距离值。

在清洁机器人中，清洁件具体可以为拖擦件，用于对地面进行拖擦清洁，而拖擦件设置在沿清洁机器人的前移方向上驱动轮的前方。

具体的，驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮的旋转轴线和第二驱动轮的旋转轴线重合；由此，清洁机器人通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差，以维持第一距离在预设的距离范围内。

其中，本实施例中的各单元结构可以通过图1-图5中的控制器实现，具体实现方案可以参考前文中相关内容，此处不再详述。

另外，本发明实施例三还提供了一种清洁机器人的结构示意图，该清洁机器人可以参考图1-图5中的结构，具体的，清洁机器人中可以包括驱动轮和清洁件，其中，驱动轮用于驱动清洁机器人移动，清洁件用于清洁地面；

清洁机器人中还包括：

控制器，用于在清洁机器人对地面进行清洁时，控制清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动达到预设角度时，控制清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因清洁机器人转向而漏清洁的区域；当清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制清洁机器人在当前朝向上向前移动。

本发明实施例的控制器还可以用于执行上述图7和图25所示实施例的清洁地面的方法。

由上述方案可知，本发明实施例三公开的一种清洁机器人，在清洁机器人对地面进行清洁时，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，当清洁机器人向后移动到第一目标距离时，清洁机器人可清洁到至少部分由于其转动而漏清洁的区域。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动并继续对地面进行清洁。可见，本发明实施例中在清洁机器人环绕障碍物到预设角度时，即存在因清洁机器人转动而漏清洁的区域时，清洁机器人在当前朝向的方向上向后移动进而清洁漏清洁的区域，由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况，进而明显改善用户对清洁机器人的使用体验。

其中，本实施例中的控制器可以为图1-图5中的控制器实现，具体实现方案可以参考前文中相关内容，此处不再详述。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序运行时控制存储介质所在设备执行如图7或图25中所示的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

其中，所述方法包括：

在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；

当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；

当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动时，所述方法还包括：

所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，所述第一距离为所述清洁机器人上的目标点到所述障碍物之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述清洁机器人上设置有距离传感器，所述目标点为所述距离传感器进行距离探测时所述距离传感器上的距离探测端点；

所述第一距离为所述距离传感器采集到的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，所述方法还包括：

所述清洁机器人移向所述障碍物；

其中，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，包括：

当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动；

所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动之后，所述方法还包括：

当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的头部设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器用于通过碰撞探测出障碍物；

其中，所述清洁机器人移向所述障碍物，包括：

所述清洁机器人朝向所述障碍物移动；

当所述清洁机器人通过所述碰撞传感器探测到所述障碍物时，所述清洁机器人向后移动；

当所述清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，所述清洁机器人向第二时针方向转动，其中，所述第二目标距离为使得所述清洁机器人转向时避免与所述障碍物碰撞的距离，所述第二时针方向和所述第一时针方向相反；

当所述清洁机器人向所述第二时针方向转动达到预设前移角度时，所述清洁机器人向前移动，其中，所述预设前移角度为使得所述清洁机器人在向前移动时避免与所述障碍物碰撞的角度。

6.根据权利要求3到5中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；

所述距离传感器设置在所述目标侧面上，所述目标侧面为在所述清洁机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面；

在所述清洁机器人的前移方向上，所述距离传感器设置在所述驱动轮的旋转轴线的前方；

其中，第二距离小于预设的第三目标距离，所述第二距离为所述距离传感器至所述驱动轮的旋转轴线的距离值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁件为拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖擦清洁；

其中，在沿所述清洁机器人的前移方向上，所述拖擦件设置在所述驱动轮的前方。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴线和所述第二驱动轮的旋转轴线重合；

其中，所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，包括：

所述清洁机器人控制所述第一驱动轮和第二驱动轮的转速差，以维持所述第一距离在预设的距离范围内。

9.一种清扫地面的控制装置，其特征在于，所述装置设置于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

其中，所述装置包括：

转动控制单元，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；

后移控制单元，用于当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；

前移控制单元，用于当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括控制器、驱动轮和清洁件，

所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；

所述控制器，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的清洁地面的方法。