TWI723631B - 拖地機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒介 - Google Patents

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Abstract

本發明公開了一種拖地機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒介，屬於智慧家居技術領域。所述方法應用於拖地機器人，拖地機器人設有拖擦件，拖擦件用於對地面進行拖地清潔，方法包括：若拖地機器人透過拖擦件拖擦地面，調整拖擦件的拖擦數值，拖擦數值用於表示拖擦件的髒污程度；若拖擦數值滿足清洗條件，則執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作。本發明透過調整拖擦件的拖擦數值，而拖擦數值表示的是拖擦件的髒污程度，則在拖擦數值滿足清洗條件的情況下，控制拖地機器人執行拖擦件的清洗操作。

Description

拖地機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒介
本發明涉及智慧家居技術領域，特別涉及一種拖地機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒介。
隨著智慧家居技術的不斷發展，各種智慧家居設備應運而生，拖地機器人便是其中的一種。在家庭室內清潔以及大型場所清潔等場景中，拖地機器人可用於對地面進行自動清潔。因此，如何對拖地機器人進行控制，是保證清潔效果的關鍵。
相關技術中，預先設定拖地機器人的移動軌跡，並控制拖地機器人按照預先設定的移動軌跡進行移動，以透過設置於拖地機器人上的拖擦件進行地面清潔。然後，由用戶自己決定清洗拖擦件的時機。當使用者需要清洗拖擦件時，用戶從拖地機器人上取下拖擦件，然後對拖擦件進行手動清洗。
然而，上述控制方式不夠智慧，靈活性不高，從而影響地面清潔效果。
本發明實施例提供了一種拖地機器人的控制方法、裝置、設備及儲存媒介，以解決相關技術中對拖地機器人的控制不夠智慧、靈活性不高的問題。所述技術方案如下：
一方面，提供了一種拖地機器人的控制方法，所述方法應用於拖地機器人，所述拖地機器人設有拖擦件，所述拖擦件用於對地面進行拖地清潔；
所述方法包括：若所述拖地機器人透過所述拖擦件拖擦地面，調整所述拖擦件的拖擦數值，所述拖擦數值用於表示所述拖擦件的髒污程度； 若所述拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗所述拖擦件相關的拖擦件清洗操作。
一方面，提供了一種拖地機器人的控制裝置，所述裝置應用於拖地機器人，所述拖地機器人設有拖擦件，所述拖擦件用於對地面進行拖地清潔；所述控制裝置包括： 調整模組，用於若所述拖地機器人透過所述拖擦件拖擦地面，調整所述拖擦件的拖擦數值，所述拖擦數值用於表示所述拖擦件的髒污程度； 控制模組，用於若所述拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗所述拖擦件相關的拖擦件清洗操作。
一方面，提供了一種拖地機器人的控制設備，所述設備包括記憶體及處理器；所述記憶體中儲存有至少一條指令，所述至少一條指令由所述處理器載入並執行，以實現如上述的拖地機器人的控制方法。
另一方面，提供了一種電腦可讀儲存媒介，所述儲存媒介中儲存有至少一條指令，所述指令由處理器載入並執行以實現如上述的拖地機器人的控制方法。
本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括： 本發明實施例透過調整拖擦件的拖擦數值，而拖擦數值表示的是拖擦件的髒污程度，則在拖擦數值滿足清洗條件的情況下控制拖地機器人執行拖擦件的清洗操作，實現了基於拖擦件的髒污程度來控制拖擦件的清洗，因此，該種控制方式更為智慧和靈活，從而能夠對拖擦件進行及時清洗，進而保證了地面的清潔效果。
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合圖式對本發明實施方式作進一步地詳細描述。
隨著智慧家居技術的不斷發展，各種智慧家居設備應運而生，拖地機器人便是其中的一種。因此，如何對拖地機器人進行控制，是保證清潔效果的關鍵。
為此，本發明實施例提供了一種拖地機器人的控制方法，該方法可應用於拖地機器人，該拖地機器人可用於對地面進行自動拖地清潔，拖地機器人的應用場景可以為家庭室內清潔、大型場所清潔等。
圖1為本發明實施例提供的拖地機器人100的立體示意圖，圖2為圖1所示拖地機器人100拆除部分殼體後的結構示意圖，圖3為圖1所示拖地機器人100的仰視圖，圖4為圖1所示拖地機器人100的另一結構示意圖。
如圖1至圖4所示，拖地機器人100包括機器人主體101、驅動電機102、感測器單元103、控制器104、電池105、行走單元106、記憶體107、通信單元108、機器人交互單元109、拖擦件110、和充電部件111等。
機器人主體101可以為圓形結構、方形結構等。在本發明實施例中，以機器人主體101為D字形結構為例進行說明。如圖1所示，機器人主體101前部為倒圓角的矩形結構，後部為半圓形結構。在本發明實施例中，機器人主體101為左右對稱結構。
拖擦件110用於對地面進行拖地清潔，拖擦件110的數量可以為一個或多個。拖擦件110例如為拖布。拖擦件110設置在機器人主體101的底部，具體為機器人主體101的底部靠前的位置。在機器人主體101內部設有驅動電機102，在機器人主體101的底部伸出兩個轉軸，拖擦件110套接在轉軸上。驅動電機102可帶動轉軸旋轉，從而轉軸帶動拖擦件110旋轉。
行走單元106為與拖地機器人100的移動相關的部件，行走單元106包括驅動輪1061和萬向輪1062。萬向輪1062和驅動輪1061配合實現拖地機器人100的轉向和移動。在機器人主體101的底面靠後部的位置，左右兩邊各設置一個驅動輪1061。萬向輪1062設置在機器人主體101的底面的中心線上，且位於兩個拖擦件110之間。
其中，每一驅動輪1061上設有驅動輪電機，在驅動輪電機的帶動下，驅動輪1061轉動。驅動輪1061轉動後，帶動拖地機器人100移動。透過控制左右驅動輪1061的轉速差，可控制拖地機器人100的轉向角度。
圖4是圖1所示拖地機器人100的另一結構示意圖。
控制器104設置在機器人主體101內部，控制器104用於控制拖地機器人100執行具體的操作。該控制器104例如可以為中央處理器（Central Processing Unit，CPU）、或微處理器（Microprocessor）等。如圖4所示，控制器104與電池105、記憶體107、驅動電機102、行走單元106、感測器單元103、以及機器人交互單元109等部件電連接，以對這些部件進行控制。
電池105設置在機器人主體101內部，電池105用於為拖地機器人100提供電力。
機器人主體101上還設有充電部件111，該充電部件111用於從外部設備獲取電力，從而向拖地機器人100的電池105進行充電。
記憶體107設置在機器人主體101上，記憶體107上儲存有程式，該程式被控制器104執行時實現相應的操作。記憶體107還用於儲存供拖地機器人100使用的參數。其中，記憶體107包括但不限於磁碟記憶體、唯讀光碟（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光學記憶體等。
通信單元108設置在機器人主體101上，通信單元108用於讓拖地機器人100和外部設備進行通信，通信單元108包括但不限於WI-FI（WIreless-Fidelity）通信模組1081和短距離通信模組1082等。拖地機器人100可以透過WI-FI通信模組1081連接WI-FI路由器，從而與終端進行通信。拖地機器人100透過短距離通信模組1082與基站進行通信。其中，基站為配合拖地機器人100使用的清潔設備。
在機器人主體101上設置的感測器單元103包括各種類型的感測器，例如雷射雷達1031、碰撞感測器1032、距離感測器1033、跌落感測器1034、計數器1035、和陀螺儀1036等。
雷射雷達1031設置在機器人主體101的頂部，在工作時，雷射雷達1031旋轉，並透過雷射雷達1031上的發射器發射鐳射信號，鐳射信號被障礙物反射，從而雷射雷達1031的接收器接收障礙物反射回的鐳射信號。雷射雷達1031的電路單元透過對接收的鐳射信號進行分析，可得到周圍的環境資訊，例如障礙物相對雷射雷達1031的距離和角度等。此外，也可用攝像頭替代雷射雷達，透過對攝像頭拍攝的圖像中的障礙物進行分析，也可得到障礙物相對攝像頭的距離、角度等。
碰撞感測器1032包括碰撞殼體10321和觸發感測器10322。碰撞殼體10321包繞機器人主體101的頭部，具體來說，碰撞殼體10321設置在機器人主體101的頭部和機器人主體101的左右兩側的靠前位置。觸發感測器10322設置在機器人主體101內部且位於碰撞殼體10321之後。在碰撞殼體10321和機器人主體101之間設有彈性緩衝件。當拖地機器人100透過碰撞殼體10321與障礙物碰撞時，碰撞殼體10321向拖地機器人100內部移動，且壓縮彈性緩衝件。在碰撞殼體10321向拖地機器人100內部移動一定距離後，碰撞殼體10321與觸發感測器10322接觸，觸發感測器10322被觸發產生信號，該信號可發送到機器人主體101內的控制器104，以進行處理。在碰完障礙物後，拖地機器人100遠離障礙物，在彈性緩衝件的作用下，碰撞殼體10321移回原位。可見，碰撞感測器1032可對障礙物進行檢測，以及當碰撞到障礙物後，起到緩衝作用。
距離感測器1033具體可以為紅外探測感測器，可用於探測障礙物至距離感測器1033的距離。距離感測器1033設置在機器人主體101的側面，從而透過距離感測器1033可測出位於拖地機器人100側面附近的障礙物至距離感測器1033的距離值。距離感測器1033也可以是超聲波測距感測器、鐳射測距感測器或者深度感測器等。
跌落感測器1034設置在機器人主體101的底部邊緣，數量可以為一個或多個。當拖地機器人100移動到地面的邊緣位置時，透過跌落感測器1034可探測出拖地機器人100有從高處跌落的風險，從而執行相應的防跌落反應，例如拖地機器人100停止移動、或往遠離跌落位置的方向移動等。
在機器人主體101的內部還設有計數器1035和陀螺儀1036。計數器1035用於對驅動輪1061的轉動角度總數進行累計，以計算出驅動輪1061驅動拖地機器人100移動的距離長度。陀螺儀1036用於檢測拖地機器人100轉動的角度，從而可確定出拖地機器人100的朝向。
機器人交互單元109設置在機器人主體101上，使用者可透過機器人交互單元109和拖地機器人100進行交互。機器人交互單元109例如包括開關按鈕1091、和揚聲器1092等部件。使用者可透過按壓開關按鈕1091，控制拖地機器人100啟動工作或停止工作。拖地機器人100可透過揚聲器1092向用戶播放提示音。
應該理解，本發明實施例描述的拖地機器人100只是一個具體示例，並不對本發明實施例的拖地機器人100構成具體限定，本發明實施例的拖地機器人100還可以為其它的具體實現方式。例如，在其它的實現方式中，拖地機器人可以比圖1所示的拖地機器人100有更多或更少的部件。
圖5為本發明實施例提供的基站200的正視圖，圖6為圖5所示的基站200打開頂蓋201後的立體示意圖。基站200用於和拖地機器人100配合使用，例如，基站200可以向拖地機器人100進行充電、基站200可以向拖地機器人100提供停靠位置等。基站200還可以清洗拖地機器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用於對地面進行拖地清潔。
如圖5和圖6所示，本發明實施例的基站200包括基站主體202、清洗槽203和水箱204。
清洗槽203設置在基站主體202上，清洗槽203用於清洗拖地機器人的拖擦件110。設置在清洗槽203上的清洗肋2031可對拖擦件110進行刮擦清潔。
在基站主體202上設有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。拖地機器人100可透過入槽口205駛入基站200，以使得拖地機器人100停靠在基站200上的預設停靠位置。
水箱204設置在基站主體202內，水箱204具體包括清水箱和污水箱。清水箱用於儲存清潔用水。在拖地機器人100停靠在基站200上，拖地機器人100的拖擦件110容置於清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清潔用水，清潔用水用於清洗拖擦件110。然後，清洗拖擦件110後的髒污水被收集到污水箱中。在基站主體202上設有頂蓋201，用戶透過打開頂蓋201，可從基站主體202中取出水箱204。
圖7為圖5所示基站200的另一結構示意圖。
參閱圖7，本發明實施例的基站200還包括控制器206、通信單元207、記憶體208、水泵209和基站交互單元210等。
控制器206設置在基站主體202內部，控制器206用於控制基站200執行具體的操作。控制器206例如可以為中央處理器（Central Processing Unit，CPU）、或微處理器（Microprocessor）等。其中，控制器206與通信單元207、記憶體208、水泵209和基站交互單元210電連接。
記憶體208設置在基站主體202上，記憶體208上儲存有程式，該程式被控制器206執行時實現相應的操作。記憶體208還用於儲存供基站200使用的參數。其中，記憶體208包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROM、光學記憶體等。
水泵209設置在基站主體202內部，具體來說，水泵209有兩個，一個水泵209用於控制清水箱向清洗槽203提供清潔用水，另一個水泵209用於將清洗拖擦件110後的髒污水收集到污水箱中。
通信單元207設置在基站主體202上，通信單元207用於和外部設備進行通信，通信單元207包括但不限於WI-FI（WIreless-Fidelity）通信模組2071和短距離通信模組2072等。基站200可以透過WI-FI通信模組2071連接WI-FI路由器，從而與終端進行通信。基站200可透過短距離通信模組2072與拖地機器人100進行通信。
基站交互單元210用於和使用者進行交互。基站交互單元210例如包括顯示幕2101和控制按鈕2102，顯示幕2101和控制按鈕2102設置在基站主體202上，顯示幕2101用於向使用者展示資訊，控制按鈕2102用於供使用者進行按壓操作，以控制基站200的開機或停機等。
基站主體202上還設有供電部件，而拖地機器人上設有充電部件111，當拖地機器人100停靠在基站200上的預設停靠位置後，拖地機器人100的充電部件111和基站200的供電部件接觸，從而基站200向拖地機器人100進行充電。其中，基站200的電能可來源於市電。
下文對拖地機器人100和基站200配合工作的過程進行示例性說明： 拖地機器人100對房間的地面進行清潔，當拖地機器人100上的電池105的電量少於預設電量閾值時，如圖8所示，拖地機器人100自動駛向基站200。拖地機器人100透過基站200上的入槽口205進入基站200，並停靠在基站200上的預設停靠位置。拖地機器人100停靠在基站200上的狀態可參閱圖9。
此時，拖地機器人100上的充電部件111和基站200上的供電部件接觸，基站200從市電獲取電力，並透過供電部件和充電部件111向拖地機器人100的電池105進行充電。拖地機器人100充滿電後，駛離基站200，繼續對房間地面進行清潔。
拖地機器人100可用於對地面進行拖地清潔。拖地機器人100對房間地面拖地一段時間，拖擦件110變髒污後，拖地機器人100駛向基站200。拖地機器人100透過基站200上的入槽口205進入基站200，並停靠在基站200上的預設停靠位置。拖地機器人100停靠在基站200上的狀態可參閱圖10。此時，拖地機器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200內的清水箱的清潔用水流向清洗槽203，透過清洗槽203上的進液結構噴向拖擦件110上，同時拖擦件110與清潔槽內的凸起的清洗肋2031刮擦，從而實現對拖擦件110的清潔。清洗拖擦件110後的髒污水從清潔槽上的排液結構流出清洗槽203，在水泵209的作用下，髒污水收集到污水箱。
應該理解，本發明實施例描述的基站200只是一個具體示例，並不對本發明實施例的基站200構成具體限定，本發明實施例的基站200還可以為其它的具體實現方式，例如，本發明實施例的基站200可以不包括水箱204，基站主體202可以連接自來水管和排水管，從而使用自來水管的自來水清洗拖地機器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110後的髒污水由清洗槽203透過排水管流出基站200。或者，在其它的實現方式中，基站可以比圖5所示的基站200有更多或更少的部件。
基於上述拖地機器人100以及基站200，本發明實施例提供了一種控制拖地機器人的方法，該方法應用於拖地機器人，拖地機器人設有拖擦件，拖擦件用於對地面進行拖地清潔。如圖10所示，該方法包括：
步驟1001，若拖地機器人透過拖擦件拖擦地面，調整拖擦件的拖擦數值，拖擦數值用於表示拖擦件的髒污程度。
其中，拖地機器人的底部設置有拖擦件和驅動輪，當拖地機器人在驅動輪的驅動下進行移動時，拖擦件也相對地面發生滑動，從而實現對地面的拖擦清潔。
其中，拖擦件的拖擦方式包括但不限於以下幾種方式：
拖擦方式一：拖擦件直接固定於拖地機器人的底部，隨拖地機器人的移動而移動，從而實現對地面的拖擦。可以看出，在拖擦方式一中，拖擦件的拖擦軌跡與拖地機器人的移動軌跡相同。
拖擦方式二：拖地機器人設置有轉動軸，該轉動軸可貫穿整個拖地機器人，或者位於拖地機器人的底部，拖擦件透過該轉動軸間接固定於拖地機器人的底部。在拖地機器人的移動過程中，該轉動軸可帶動拖擦件發生旋轉，旋轉的拖擦件和地面產生滑動摩擦，從而實現對地面的拖擦，此時拖擦件的拖擦軌跡與拖地機器人的移動軌跡不同。
拖擦方式三：拖地機器人同時執行上述的拖擦方式一和拖擦方式二。例如，拖擦件安裝到拖地機器人的轉動軸上，拖地機器人一邊在地面上移動，一邊轉動拖擦件，從而拖擦件即隨著拖地機器人的移動而在地面上移動，也隨著轉動軸的驅動而進行轉動。
無論是上述哪種拖擦方式，可用拖擦數值來表示拖擦件的髒污程度，在拖擦件對地面的拖擦過程中，透過調整拖擦件的拖擦數值，來反映拖擦件的髒污程度變化，進而基於拖擦數值控制對拖擦件進行清洗。其中，拖擦件的拖擦過程可以看作是污漬由被拖擦件清潔的地面轉移至拖擦件的過程，該過程中被拖擦件清潔的地面的髒污程度降低，拖擦件的髒污程度相應的升高。也就是說，拖擦件變髒是由被拖擦件清潔的地面引起的，因此，在一種可選的實施方式中，可以透過被拖擦件清潔的地面的髒污程度調整拖擦件的髒污程度。
在該實施方式中，將地面上被拖擦件清潔的區域作為目的地區域，可用清潔數值來表示目的地區域的髒污程度，則調整拖擦件的拖擦數值的步驟具體包括：確定目的地區域的清潔數值，根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值。
可選地，確定目的地區域的清潔數值的方式包括但不限於如下幾種： 1）預先向待清潔區域的區域地圖配置目的地區域的清潔數值，從而從區域地圖中確定表示目的地區域的目標地圖區域後，可確定出配置給目標地圖區域的清潔數值，以目標地圖區域的清潔數值作為目的地區域的清潔數值。 2）使用者透過其他設備設定目的地區域的清潔數值，拖地機器人可從這些設備直接獲取目的地區域的清潔數值。例如，使用者透過智慧手機輸入待清潔區域的地面（包括目的地區域）的清潔數值都為100。 3）拖地機器人根據待清潔區域的當前拖擦次數，確定待清潔區域的地面（包括目的地區域）的清潔數值都為預設值。
可選地，為了能對具體的區域的髒污程度進行準確的分析，以提高對地面的清潔效率，可將清潔數值和區域地圖進行結合，從而根據區域地圖確定出具體的區域的清潔數值。此時，確定目的地區域的清潔數值的步驟包括：獲取待清潔區域的區域地圖；在區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域；確定出配置給目標地圖區域的清潔數值，以目標地圖區域的清潔數值作為目的地區域的清潔數值。
其中，區域地圖用於描述待清潔區域的資訊，可選地，區域地圖可以為柵格地圖，柵格地圖包括多個柵格，每個柵格均對應待清潔區域的一部分。例如，如圖11所示，白色的柵格表示待清潔區域中拖擦件可以拖擦的區域，即，拖地機器人可通行的區域。黑色的柵格表示待清潔區域中拖擦件無法拖擦的區域，即障礙物區域。當然，本發明實施例不對待清潔區域的區域地圖類型加以限定，也可以採用其他類型的區域地圖（如特徵地圖、拓撲地圖等區域地圖）來描述待清潔區域的資訊。
其中，獲取區域地圖的方式包括但不限於：拖地機器人透過安裝的雷射雷達對待清潔區域進行探測，得到區域地圖；拖地機器人沿待清潔區域的邊緣移動，根據移動軌跡得到區域地圖；使用者透過終端將區域地圖輸入給拖地機器人；拖地機器人向伺服器發起區域地圖的獲取指令，從而獲取伺服器返回的區域地圖；拖地機器人透過安裝的慣性測量單元（Inertial measurement unit，IMU）和碰撞感測器探測待清潔區域得到區域地圖；拖地機器人透過安裝的視覺感測器對待清潔區域進行感測，以獲取區域地圖等等。
進一步地，為了在獲取區域地圖後，能確定出配置給目標地圖區域的清潔數值，可以透過如下的幾種方式預先為區域地圖配置清潔數值：
配置方式一，為區域地圖配置預設的清潔數值。例如，在拖地機器人開始拖擦之前，為區域地圖配置一參考清潔數值，如100。當區域地圖為柵格地圖時，可為每個柵格均配置該參考清潔數值，即默認每個柵格的髒污程度相同。
配置方式二，使用者直接為區域地圖配置清潔數值。例如，拖地機器人將獲取的區域地圖推送給終端，使用者透過終端配置清潔數值。當區域地圖為柵格地圖時，用戶可分別為每個柵格配置不同的清潔數值，也可以批量配置柵格的清潔數值。
配置方式三，拖地機器人按照參考方式為區域地圖配置清潔數值。例如，拖地機器人透過圖像感測器拍攝待清潔區域，得到待清潔區域圖像，分析該待清潔區域圖像得到待清潔區域的髒污程度，為區域地圖配置待清潔區域的髒污程度對應的清潔數值。當區域地圖為柵格地圖時，拖地機器人可分別為每個柵格配置不同的清潔數值，也可以批量配置柵格的清潔數值。
獲取待清潔區域的區域地圖之後，在區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域。其中，目的地區域是指地面上被拖擦件清潔的區域，而目標地圖區域是目的地區域在區域地圖中對應的區域，也就是說，目的地區域是地面上的實際區域，目標地圖區域是區域地圖中的虛擬區域。
其中，在區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域的一種可選方式如步驟21和步驟22所示。
步驟21，獲取拖地機器人在區域地圖中的位置點。
獲取拖地機器人在區域地圖中的位置點，換言之，拖地機器人在區域地圖中進行定位。
獲取拖地機器人在待清潔區域中的位置點，將該待清潔區域中的位置點映射到區域地圖中，從而獲取到拖地機器人在區域地圖中的位置點。其中，待清潔區域的區域地圖包括地圖基準點，且該地圖基準點與待清潔區域中的一個實際基準點相對應，即該實際基準點在區域地圖中由地圖基準點表示。該實際基準點可以為待清潔區域中的任一位置。
進行獲取時，首先透過定位裝置獲取拖地機器人在待清潔區域中的當前位置點，並計算該當前位置點與待清潔區域的實際基準點的位置關係資訊（位置關係包括但不限於距離資訊和方向資訊）；
其次，將該位置關係資訊映射到區域地圖中，得到區域地圖中的位置關係資訊。例如，當位置關係資訊包括距離資訊和方向資訊時，映射方式可以為將距離資訊按照區域地圖與待清潔區域之間的參考比例進行縮小或放大，得到區域地圖中的距離資訊，而將方向資訊直接作為區域地圖中的方向資訊；
最後，以區域地圖中的地圖基準點為基準，根據區域地圖中的位置關係資訊獲取拖地機器人在區域地圖中的位置點，該位置點即為拖地機器人在區域地圖中的當前位置點。
例如，以區域地圖為柵格地圖為例，對獲取拖地機器人在區域地圖中的位置點的過程進行說明：
以柵格地圖中的（0,0）位置為地圖基準點，該（0,0）地圖基準點對應待清潔區域中的實際基準點（x0 ，y0 ）。進行獲取時，首先透過定位裝置獲取拖地機器人在待清潔區域中的當前位置點（x1 ，y1 ），並計算（x1 ，y1 ）與（x0 ，y0 ）的位置關係資訊；其次，將該位置關係資訊映射到柵格地圖中，假設柵格地圖與待清潔區域之間的參考比例為A，則經過映射得到的柵格地圖中的位置關係資訊為[（x1 -x0 ）/A，（y1 -y0 ）/A]；最後，以（0,0）為基準點，獲取拖地機器人在柵格地圖中的位置點為[0+（x1 -x0 ）/A，0+（y1 -y0 ）/A]，該位置點即為拖地機器人在柵格地圖中的當前位置點。
應該理解，步驟21還有其它的具體實現方式，例如，拖地機器人透過探測感測器（例如雷射雷達、或者攝像頭）探測出所在環境的特徵，然後根據該所在環境的特徵和區域地圖表示的房間特徵進行匹配，以實現拖地機器人在區域地圖中的定位。或者，拖地機器人透過慣性感測器、或者衛星定位系統進行定位等等。
步驟22，基於拖地機器人在區域地圖中的位置點確定目的地區域的目標地圖區域。
獲取拖地機器人在區域地圖中的位置點後，可基於該位置點確定目的地區域的目標地圖區域。具體來說，因拖地機器人用於定位的位置為固定位置，該用於定位的位置和拖擦件的位置關係固定，從而可以利用用於定位的位置和拖擦件的位置關係，基於該位置點確定目的地區域的目標地圖區域。
例如，當區域地圖為柵格地圖時，如圖12所示，將位置點所在的柵格作為基準柵格，沿拖地機器人前進方向取3行柵格，沿垂直於拖地機器人前進方向在基準柵格左右各取3個柵格，即將3行7列共21個柵格作為目的地區域的目標地圖區域。需要說明的是，目標地圖區域可以為一個或多個柵格。
根據上述內容可以得知，在獲取待清潔區域的區域地圖後，因為已經為區域地圖配置了清潔數值，因而此時可直接確定區域地圖中的目標地圖區域的清潔數值，並將目標地圖區域的清潔數值作為目的地區域的清潔數值。
透過上述內容描述的方式，拖地機器人可確定出目的地區域的清潔數值，然後，根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值。
其中，拖地機器人在對地面進行清潔的過程中，可以只調整拖擦件的拖擦數值；也可以既調整目的地區域的清潔數值，也調整拖擦件的拖擦數值。
在需要對目的地區域進行至少兩次拖地清潔時，拖地機器人既調整目的地區域的清潔數值，也根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值。可以使得清潔數值能準確反映目的地區域當前的髒污程度，從而根據目的地區域的清潔數值調整的拖擦件的拖擦數值更為準確。為此，本發明實施例提供了如下的實現方式：
第一種實現方式：清潔數值表示目的地區域是否被清潔，目的地區域被清潔後的髒污程度小於未被清潔的髒污程度；相應地，拖擦數值表示拖擦件清潔的區域範圍，拖擦件清潔的區域範圍越大，拖擦件的髒污程度越高。
確定目的地區域的清潔數值之後，本實現方式的方法還包括：若目的地區域被拖擦件清潔，將目的地區域的清潔數值從未清潔標識調整為已清潔標識，從而實現調整目的地區域的清潔數值。其中，未清潔標識表示目的地區域還未被拖擦件清潔，已清潔標識表示目的地區域已經被拖擦件清潔，本發明實施例不對未清潔標識和已清潔標識的表達方式進行限定。在一種可選的實施方式中，可以將兩個不同的數位分別作為未清潔標識和已清潔標識。例如，1作為未清潔標識，0作為已清潔標識。當然，也可以採用0作為未清潔標識，將1作為已清潔標識。
該種方式下，根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值，包括：根據目的地區域的調整後的清潔數值，更新拖擦件清潔的區域範圍，以得到拖擦件的調整後的拖擦數值。
也就是說，當拖擦件完成對目的地區域的清潔後，該目的地區域的污漬轉移至拖擦件，拖擦件清潔的區域範圍中增加了該目的地區域的區域範圍，拖擦件的髒污程度升高。若目的地區域被拖擦件清潔，則將目的地區域的清潔數值從未清潔標識調整為已清潔標識；相應地，根據目的地區域的清潔數值更新拖擦件清潔的區域範圍，以得到拖擦件的調整後的拖擦數值。
例如，在目的地區域被拖擦件清潔之前，目的地區域的清潔數值為1，即未清潔標識為1，在目的地區域被拖擦件清潔之後，目的地區域的清潔數值為0，即已清潔標識為0。若目的地區域被拖擦件清潔，則將目的地區域的清潔數值由1調整為0；相應地，將拖擦數值增加1，表示拖擦件清潔的區域範圍中增加了該目的地區域的區域範圍。可以看出，拖擦數值越大，拖擦件清潔的區域範圍越大，拖擦件的髒污程度越高。
或者，在目的地區域被拖擦件清潔之前，目的地區域的清潔數值為0，即未清潔標識為0，在目的地區域被拖擦件清潔之後，目的地區域的清潔數值為1，即已清潔標識為1。若目的地區域被拖擦件清潔，則將目的地區域的清潔數值由0調整為1；相應地，將拖擦數值減小1，表示拖擦件清潔的區域範圍中增加了該目的地區域的區域範圍，可以看出，拖擦數值越小，拖擦件清潔的區域範圍越大，拖擦件的髒污程度越高。
第二種實現方式：清潔數值表示目的地區域需要的清潔用時，需要的清潔用時越長，目的地區域的髒污程度越高；相應地，拖擦數值表示拖擦件的清潔累計時間，清潔累計時間越長，拖擦件的髒污程度越高。本實現方式的方法包括：計算拖擦件對目的地區域清潔的清潔時長。根據清潔時長調整目的地區域當前需要的清潔用時，得到調整後的清潔用時，以調整後的清潔用時作為目的地區域調整後的清潔數值，從而，實現了調整目的地區域的清潔數值。
該種方式下，根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值，包括：若目的地區域的清潔用時調整量不為零，根據清潔用時調整量調整拖擦件的拖擦數值，清潔用時調整量根據當前需要的清潔用時及調整後的清潔用時得到。
其中，在拖擦件開始對目的地區域進行清潔之前，目的地區域的清潔數值為目的地區域當前需要的清潔用時；以拖擦件開始對目的地區域進行清潔的時間點為起點，計算拖擦件對目的地區域的清潔時長，根據該清潔時長調整目的地區域當前需要的清潔用時，得到調整後目的地區域需要的清潔用時，以調整後目的地區域需要的清潔用時作為目的地區域調整後的清潔數值。
例如，在目的地區域被清潔之前，目的地區域當前需要的清潔用時（即目的地區域的清潔數值）為10秒，則當拖擦件以6秒的清潔時長對目的地區域進行清潔後，根據清潔時長（6秒）調整當前需要的清潔用時（10秒），得到目的地區域調整後的清潔用時為10秒-6秒=4秒，將調整後的清潔用時（4秒）作為目的地區域調整後的清潔數值，因此，將目的地區域的清潔數值由10秒調整為4秒。
進一步地，若目的地區域的清潔用時調整量不為零，根據清潔用時調整量調整拖擦件的拖擦數值，清潔用時調整量根據當前需要的清潔用時及調整後的清潔用時得到。其中，若目的地區域的清潔用時調整量不為零，則說明目的地區域上的污漬已經轉移至拖擦件，使得拖擦件的髒污程度升高，若目的地區域的清潔用時調整量為零，則目的地區域上的污漬未轉移至拖擦件，因而不能使拖擦件的髒污程度繼續升高。因此，在目的地區域的清潔用時調整量不為零的情況下，根據清潔用時調整量調整拖擦件的拖擦數值。例如，仍以目的地區域當前需要的清潔用時為10秒，調整後的清潔用時為4秒為例，則清潔用時調整量為10秒-4秒=6秒，由於6秒不為零，因此將拖擦數值增加6秒，表示拖擦件的清潔累計時間中增加了對目的地區域的6秒的清潔時長，清潔累計時間增大，拖擦件的髒污程度升高。
第三種實現方式：清潔數值表示目的地區域需要的清潔總次數，需要的清潔總次數越多，目的地區域的髒污程度越高；相應地，拖擦數值表示拖擦件的清潔累計次數，清潔累計次數越多，拖擦件的髒污程度越高。本實現方式的方法還包括：計算拖擦件對目的地區域清潔的已清潔次數。然後，根據已清潔次數調整目的地區域當前需要的清潔總次數，得到調整後的清潔次數，以調整後的清潔次數作為目的地區域調整後的清潔數值，從而，實現了調整目的地區域的清潔數值。
該種方式下，根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值，包括：若目的地區域的清潔次數調整量不為零，基於清潔次數調整量調整拖擦件的拖擦數值，該清潔次數調整量根據當前需要的清潔總次數及調整後的清潔次數得到。
其中，在拖擦件開始對目的地區域進行清潔之前，目的地區域的清潔數值為目的地區域當前需要的清潔總次數；以拖擦件第一次對目的地區域進行清潔開始計次，計算拖擦件對目的地區域清潔的已清潔次數，根據已清潔次數調整目的地區域當前需要的清潔總次數，得到調整後的清潔次數，以調整後的清潔次數作為目的地區域調整後的清潔數值。
例如，在目的地區域被清潔之前，目的地區域當前需要的清潔總次數（即目的地區域的清潔數值）為10次，則當拖擦件以6次為已清潔次數對目的地區域進行清潔後，根據已清潔次數（6次）調整當前需要的清潔總次數（10次），得到調整後的清潔次數為10次-6次=4次，將調整後的清潔用時（4次）作為目的地區域調整後的清潔數值，因此，將目的地區域的清潔數值由10次調整為4次。
進一步地，若目的地區域的清潔用時調整量不為零，基於清潔次數調整量調整拖擦件的拖擦數值，清潔次數調整量根據當前需要的清潔總次數及調整後的清潔次數得到。其中，若目的地區域的清潔次數調整量不為零，則說明目的地區域上的污漬已經轉移至拖擦件，使得拖擦件的髒污程度升高，若目的地區域的清潔次數調整量為零，則目的地區域上的污漬未轉移至拖擦件，因而不能使拖擦件的髒污程度繼續升高。因此，在目的地區域的清潔次數調整量不為零的情況下，根據清潔次數調整量調整拖擦件的拖擦數值。例如，仍以目的地區域當前需要的清潔總次數為10次，調整後的清潔次數為4次為例，則清潔次數調整量為10次-4次=6次，由於6次不為零，因此將拖擦數值增加6次，表示拖擦件的清潔累計時間中增加了對目的地區域的6次的清潔次數，清潔累計次數增大，拖擦件的髒污程度升高。
可選地，本發明實施例提供的方法在確定目的地區域的清潔數值之後，還包括：確定目的地區域的清潔數值的調整量。
相應的，根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值，包括：根據所述目的地區域的清潔數值的調整量調整所述拖擦件的拖擦數值。
可選地，在本實施例中，對於目的地區域的清潔數值的調整量的確定方式，可以根據清潔累計資訊將目的地區域的清潔數值由第一清潔數值調整為第二清潔數值，並將第一清潔數值與第二清潔數值的差值確定為目的地區域的調整量，從而實現目的地區域的清潔數值的調整量的確定。
可以看出，第一清潔數值是目的地區域被清潔之前的清潔數值，第二清潔數值是目的地區域被清潔之後的清潔數值。在清潔數值越大表示髒污程度越高的情況下，第一清潔數值大於第二清潔數值，調整量為清潔數值的減小量，根據目的地區域的清潔數值的調整量調整拖擦件的拖擦數值的實現方式為：將拖擦件的拖擦數值增加一增加量，增加量等於目的地區域的清潔數值的調整量。
進一步地，清潔累計資訊為總清潔時間或者當前清潔次數中的一種。接下來，以第一清潔數值大於第二清潔數值為例，對上述兩種情況分別進行詳細說明：
清潔累計資訊為總清潔時間：其中，總清潔時間是指拖擦件對目的地區域的累計清潔時間，累計清潔時間越長，目的地區域的髒污程度越低，拖擦件的髒污程度越高；相應地，第一清潔數值是目的地區域被清潔之前的清潔數值，第二清潔數值是目的地區域到達累計清潔時間之後的清潔數值，目的地區域的清潔數值隨累計清潔時間的增大而減小。
進一步地，目的地區域的清潔數值和累計清潔時間可以為以下三種關係中的任意一種：
清潔數值和累計清潔時間呈線性遞減關係：例如，清潔數值和累計清潔時間的關係式為：V=V0-KT；其中，V為第二清潔數值，V0為第一清潔數值，T為累計清潔時間，K為常數。 可以看出，清潔數值隨清潔累計時間的增加而均勻減小，清潔數值的減小量（即調整量）不隨累計清潔時間的增加而變化。
清潔數值和累計清潔時間呈指數遞減關係：例如，清潔數值和累計清潔時間的關係式為：V=V0/[ e^（KT）]；其中，V為第二清潔數值，V0為第一清潔數值，e為自然常數（e值約為2.718），T為累計清潔時間，K為常數。
如圖13所示，可以看出，隨著累計清潔時間的增加，清潔數值的減小量（即調整量）逐漸變小；相應地，如圖14所示，累計清潔時間越長，由目的地區域轉移到拖擦數值上的髒污量越小，拖擦數值的增加速度逐漸變緩。在實際應用中，地面的污漬主要是在拖擦的前期轉移到拖擦件上，隨著累計清潔時間的增加，轉移到拖擦件上的髒污量也越來越小，因此清潔數值和累計清潔時間呈指數遞減關係的情況與實際情況較為相符。
清潔數值的調整量和累計清潔時間呈反比關係：在第一清潔數值大於第二清潔數值的情況下，清潔數值的調整量即為清潔數值的減小量。由於清潔數值的調整量和累計清潔時間呈反比關係，因而隨著累計清潔時間的增長，在相同的清潔時間內，清潔數值的減小量逐漸變小。可以看出，該情況是與清潔數值和累計清潔時間呈指數遞減關係相似的一種情況，均與實際情況較為相符。
清潔累計資訊為當前清潔次數：其中，當前清潔次數是指拖擦件對目的地區域的累計清潔次數，累計清潔次數越多，目的地區域的髒污程度越低，拖擦件的髒污程度越高；相應地，第一清潔數值是目的地區域被清潔之前的清潔數值，第二清潔數值是目的地區域到達累計清潔次數之後的清潔數值，目的地區域的清潔數值隨累計清潔次數的增大而減小。
需要說明的是，目的地區域的清潔數值和累計清潔次數同樣可以為以下三種關係中的任意一種：清潔數值與累計清潔次數呈線性遞減關係、清潔數值與累計清潔次數呈指數遞減關係、清潔數值的調整量與累計清潔次數呈反比關係，且後兩種關係與實際情況較為相符。由於原理與清潔累計資訊為累計清潔時間中的原理相同，因而此處不再加以贅述。
可選地，當清潔數值越小標識髒污程度越高的情況下，第一清潔數值小於第二清潔數值，調整量為清潔數值的增大量，根據目的地區域的清潔數值的調整量調整拖擦件的拖擦數值的實現方式為，將拖擦件的拖擦數值減小一減小量，減小量等於目的地區域的清潔數值的調整量。
步驟1002，若拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作。
基於以上任一可選實施例完成對拖擦件的拖擦數值的調整之後，若拖擦數值滿足清洗條件，則表示拖擦件的髒污程度已經不適於繼續對地面進行清潔，需要對拖擦件進行清洗，因此可以觸發拖地機器人執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作。
其中，拖擦數值滿足清洗條件包括拖擦數值到達拖擦閥值，則在拖擦件的拖擦數值到達參考的拖擦閥值之後，可執行相關的拖擦件清洗操作。需要說明的是，當拖擦數值的表示方式不同時，拖擦閥值的數值及單位也有所不同。例如，當拖擦數值表示拖擦件的清潔累計時間的時候，拖擦閥值為清潔時間閥值，如1000秒，則當拖擦件的清潔累計時間到達1000秒時，執行相關的拖擦件清洗操作；當拖擦數值表示拖擦件的清潔累計次數的時候，拖擦閥值為清潔次數閥值，如500次，則當拖擦件的清潔累計次數到達500次時，執行相關的拖擦件清洗操作。
在一種可選的實施方式中，執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作，包括：控制拖地機器人移動至基站，以透過該基站對拖地機器人的拖擦件進行清洗。
如圖8所示，基站對拖擦件的清洗方式可以為，拖地機器人移動到基站內，以使拖地機器人底部的拖擦件位於基站的清洗槽上，清洗槽向拖擦件噴射清洗液，同時，控制拖擦件和清洗槽的凸肋滑動摩擦，從而實現對拖擦件的清洗。
進一步地，在執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作之後，即拖擦件被基站清洗之後，調整拖擦件的拖擦數值，以使得拖擦數值表示的拖擦件的髒污程度減小。其原因在於，拖擦件被基站清洗之後，拖擦件攜帶的污漬被清洗掉，則拖擦件的髒污程度減小，因此，需要對拖擦件的拖擦數值進行相應調整，調整後的拖擦數值未到達拖擦閥值，可以控制拖地機器人從基站移開，重新開始對目的地區域進行清潔。
應該理解，與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作除了上述的控制拖地機器人移動至基站，以透過該基站對拖地機器人的拖擦件進行清洗之外，拖擦件清洗操作還可以是其它的實現方式，例如，拖地機器人提示用戶更換拖擦件，如透過拖地機器人上的揚聲器發出提示音訊，或者透過拖地機器人上的指示燈發出提示燈信號、或者向終端發送提示資訊，以使得該終端提示使用者更換拖擦件。這樣，用戶可對更換的拖擦件進行清洗。再如，拖擦件清洗操作還可以為拖地機器人移動到基站，在基站上自動將髒污的拖擦件更換為清潔的拖擦件，其中，髒污的拖擦件在基站上自動進行清洗，或者由用戶進行清洗。
可選地，本實施例提供的控制拖地機器人的方法還包括：在拖地機器人從地面的第一位置移動至第二位置以對地面進行拖地清潔之前，預估拖地機器人從第一位置移動至第二位置的移動軌跡；基於該移動軌跡預測拖地機器人從第一位置移動至第二位置的過程中，拖擦件的拖擦數值是否滿足清洗條件。
其中，第一位置、第二位置均為待清潔區域中的實際位置，可選地，預估拖地機器人從第一位置移動至第二位置的移動軌跡的方式可以為：在第一位置與第二位置之間不存在障礙物的情況下，拖地機器人從第一位置移動至第二位置的移動軌跡為由第一位置指向第二位置的直線軌跡；在第一位置與第二位置之間存在障礙物的情況下，拖地機器人需要繞開障礙物，並選擇非直線的參考軌跡作為從第一位置移動至第二位置的移動軌跡。
在預估移動軌跡之後，進一步預測拖擦件沿該移動軌跡移動的過程中拖擦數值的變化量，拖擦數值的變化量是該移動過程中經過的所有目的地區域的清潔數值的變化量之和；若拖擦件當前的拖擦數值與預測的移動過程中拖擦數值的變化量之和滿足清洗條件，則說明拖地機器人由第一位置移動到第二位置的過程中，拖擦件的拖擦數值會在移動中途的一點滿足清洗條件，則拖擦件僅在到達該點之前適用於對地面進行清潔，在到達該點之後，由於拖擦件的拖擦數值已滿足清洗條件，因而拖擦件不適合繼續清潔由該點至第二位置之間的目的地區域。
對此，本實施例在預測結果為拖地機器人從第一位置移動到第二位置的過程中，拖擦件的拖擦數值滿足清洗條件的情況下，控制拖地機器人從第一位置向基站移動，以使基站清洗拖擦件，從而避免了拖擦件在移動中途滿足清洗條件，保證了拖擦件的拖擦效果。
進一步地，在拖擦件被基站清洗之後，控制拖地機器人由基站所在的位置移動至第二位置，以保證對拖地機器人的清洗不會影響到後續的清潔過程。
綜上所述，本發明實施例透過調整拖擦件的拖擦數值，而拖擦數值表示的是拖擦件的髒污程度，則在拖擦數值滿足清洗條件的情況下控制拖地機器人執行拖擦件的清洗操作，實現了基於拖擦件的髒污程度來控制拖擦件的清洗，因此，該種控制方式更為智慧和靈活，從而能夠對拖擦件進行及時清洗，進而保證了地面的清潔效果。
進一步地，根據清潔數值調整拖擦件的拖擦數值，符合污漬由地面轉移至拖擦件的實際清潔過程；並且，清潔數值的確定方式有多種，靈活性較高，適用範圍廣。
基於相同的發明構思，本實施例還提供了一種拖地機器人的控制裝置，如圖15所示，該裝置應用於拖地機器人，拖地機器人設有拖擦件，拖擦件用於對地面進行拖地清潔，該裝置包括：
調整模組1501，用於若拖地機器人透過拖擦件拖擦地面，調整拖擦件的拖擦數值，拖擦數值用於表示拖擦件的髒污程度；
控制模組1502，用於若拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗拖擦件相關的拖擦件清洗操作。
可選地，參見圖16，調整模組1501包括：確定單元15011，用於確定目的地區域的清潔數值，目的地區域為地面上被拖擦件清潔的區域，清潔數值用於表示目的地區域的髒污程度； 調整單元15012，用於根據目的地區域的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值。
可選地，確定單元15011，用於獲取待清潔區域的區域地圖；在區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域；確定出配置給目標地圖區域的清潔數值，以目標地圖區域的清潔數值作為目的地區域的清潔數值。
可選地，清潔數值表示目的地區域是否被清潔，被清潔的髒污程度小於未被清潔的髒污程度；拖擦數值表示拖擦件清潔的區域範圍，拖擦件清潔的區域範圍越大，拖擦件的髒污程度越高； 確定單元15011，還用於若目的地區域被拖擦件清潔，將目的地區域的清潔數值從未清潔標識調整為已清潔標識； 調整單元15012，用於根據目的地區域調整後的清潔數值，更新拖擦件清潔的區域範圍，以得到拖擦件的調整後的拖擦數值。
可選地，清潔數值表示目的地區域需要的清潔用時，需要的清潔用時越長，目的地區域的髒污程度越高；拖擦數值表示拖擦件的清潔累計時間，清潔累計時間越長，拖擦件的髒污程度越高； 確定單元15011，還用於計算拖擦件對目的地區域清潔的清潔時長；根據清潔時長調整目的地區域當前需要的清潔用時，得到調整後的清潔用時，以調整後的清潔用時作為目的地區域調整後的清潔數值； 調整單元15012，用於若目的地區域的清潔用時調整量不為零，根據清潔用時調整量調整拖擦件的拖擦數值，清潔用時調整量根據當前需要的清潔用時及調整後的清潔用時得到。
可選地，清潔數值表示目的地區域需要的清潔總次數，需要的清潔總次數越多，目的地區域的髒污程度越高；拖擦數值表示拖擦件的清潔累計次數，清潔累計次數越多，拖擦件的髒污程度越高； 確定單元，還用於計算拖擦件對目的地區域清潔的已清潔次數；根據已清潔次數調整目的地區域當前需要的清潔總次數，得到調整後的清潔次數，以調整後的清潔次數作為目的地區域調整後的清潔數值； 調整單元15012，用於若目的地區域的清潔次數調整量不為零，基於清潔次數調整量調整拖擦件的拖擦數值，清潔次數調整量根據當前需要的清潔總次數及調整後的清潔次數得到。
可選地，確定單元15011，還用於確定目的地區域的清潔數值的調整量； 調整單元15012，用於根據目的地區域的清潔數值的調整量調整拖擦件的拖擦數值。
可選地，確定單元15011，用於根據清潔累計資訊將目的地區域的清潔數值由第一清潔數值調整為第二清潔數值，其中，清潔累計資訊為總清潔時間或者當前清潔次數，總清潔時間為拖擦件對目的地區域的累計清潔時間，當前清潔次數為拖擦件對目的地區域的累計清潔次數；將第一清潔數值和第二清潔數值之間的差值確定為目的地區域的清潔數值的調整量。
可選地，清潔數值和清潔累計資訊呈線性遞減關係；或者，清潔數值和清潔累計資訊呈指數遞減關係；或者，調整量和清潔累計資訊呈反比關係。
可選地，第二清潔數值小於第一清潔數值； 調整單元15012，用於將拖擦件的拖擦數值增加一增加量，增加量等於目的地區域的清潔數值的調整量。
可選地，控制模組1502，用於控制拖地機器人移動至基站，以透過基站對拖地機器人的拖擦件進行清洗； 調整模組1501，還用於當拖擦件被基站清洗之後，調整拖擦件的拖擦數值，以使得拖擦數值表示的拖擦件的髒污程度減小。
可選地，參見圖17，該裝置還包括：預估模組1503，用於在拖地機器人從地面的第一位置移動至第二位置以對地面進行拖地清潔之前，預估拖地機器人從第一位置移動至第二位置的移動軌跡； 確定模組1504，用於基於移動軌跡預測拖地機器人從第一位置移動至第二位置的過程中，拖擦件的拖擦數值是否滿足清洗條件； 控制模組1502，用於若預測結果為拖地機器人從第一位置移動至第二位置的過程中，拖擦件的拖擦數值滿足清洗條件，則控制拖地機器人從第一位置向基站移動，以使基站清洗拖擦件； 控制模組1502，還用於在拖擦件被基站清洗之後，控制拖地機器人由基站所在的位置移動至第二位置。
可選地，拖擦數值滿足清洗條件包括拖擦數值達到拖擦閾值。
可選地，待清潔區域的區域地圖為由多個柵格表示的柵格地圖；目標地圖區域由柵格表示。
綜上所述，本發明實施例透過調整拖擦件的拖擦數值，而拖擦數值表示的是拖擦件的髒污程度，則在拖擦數值滿足清洗條件的情況下控制拖地機器人執行拖擦件的清洗操作，實現了基於拖擦件的髒污程度來控制拖擦件的清洗，因此，該種控制方式更為智慧和靈活，從而能夠對拖擦件進行及時清洗，進而保證了地面的清潔效果。
進一步地，根據地面的清潔數值調整拖擦件的拖擦數值，符合污漬由地面轉移至拖擦件的實際清潔過程；並且，清潔數值的確定方式可以有多種，靈活性較高，適用範圍廣。
基於相同構思，本實施例提供了一種拖地機器人的控制設備，設備包括記憶體及處理器；記憶體中儲存有至少一條指令，至少一條指令由處理器載入並執行，以實現本發明實施例提供的拖地機器人的控制方法。
基於相同構思，本實施例提供了一種電腦可讀儲存媒介，儲存媒介中儲存有至少一條指令，指令由處理器載入並執行以實現本發明實施例提供的拖地機器人的控制方法。
上述所有可選技術方案，可以採用任意結合形成本公開的可選實施例，在此不再一一贅述。
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以透過硬體來完成，也可以透過程式來指令相關的硬體完成，所述的程式可以儲存於一種電腦可讀儲存媒介中，上述提到的儲存媒介可以是唯讀記憶體，磁片或光碟等。
以上所述僅為本發明的實施例，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。
100:拖地機器人 101:機器人主體 102:驅動電機 103:感測器單元 104:控制器 105:電池 106:行走單元 107:記憶體 108:通信單元 109:機器人交互單元 110:拖擦件 111:充電部件 200:基站 201:頂蓋 202:基站主體 203:清洗槽 204:水箱 205:入槽口 206:控制器 207:通信單元 208:記憶體 209:水泵 210:基站交互單元 1031:雷射雷達 1032:碰撞感測器 1033:距離感測器 1034:跌落感測器 1035:計數器 1036:陀螺儀 1061:驅動輪 1062:萬向輪 1081:WI-FI通信模組 1082:短距離通信模組 1091:開關按鈕 1092:揚聲器 1501:調整模組 1502:控制模組 2031:清洗肋 2071:WI-FI通信模組 2072:短距離通信模組 2101:顯示幕 2102:控制按鈕 10321:碰撞殼體 10322:觸發感測器 15011:確定單元 15012:調整單元 1001、1002:步驟
圖1是本發明實施例提供的拖地機器人的立體示意圖； 圖2是本發明實施例提供的拖地機器人拆除部分殼體後的結構示意圖； 圖3是本發明實施例提供的拖地機器人的仰視圖； 圖4是本發明實施例提供的拖地機器人的結構示意圖； 圖5是本發明實施例提供的基站的正視圖； 圖6是本發明實施例提供的基站打開頂蓋後的立體示意圖； 圖7是本發明實施例提供的基站的結構示意圖； 圖8是本發明實施例提供的拖地機器人駛向基站的示意圖； 圖9是本發明實施例提供的拖地機器人停靠在基站上的狀態的示意圖； 圖10是本發明實施例提供的拖地機器人的控制方法的流程圖； 圖11是本發明實施例提供的柵格地圖的結構示意圖； 圖12是本發明實施例提供的確定目標地圖區域的示意圖； 圖13是本發明實施例提供的清潔數值與累計清潔時間的示意圖； 圖14是本發明實施例提供的拖擦數值與累計清潔時間的示意圖； 圖15是本發明實施例提供的拖地機器人的控制裝置的結構示意圖； 圖16是本發明實施例提供的調整模組的結構示意圖； 圖17是本發明實施例提供的拖地機器人的控制裝置的結構示意圖。
1001、1002:步驟

Claims (19)

  1. 一種拖地機器人的控制方法，所述方法應用於拖地機器人，所述拖地機器人設有拖擦件，所述拖擦件用於對地面進行拖地清潔；所述方法包括：若所述拖地機器人透過所述拖擦件拖擦地面，調整所述拖擦件的拖擦數值，所述拖擦數值用於表示所述拖擦件的髒污程度；若所述拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗所述拖擦件相關的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地機器人移動至基站，以透過所述基站對所述拖地機器人的拖擦件進行清洗。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中所述調整所述拖擦件的拖擦數值，包括：確定目的地區域的清潔數值，所述目的地區域為地面上被所述拖擦件清潔的區域，所述清潔數值用於表示所述目的地區域的髒污程度；所述確定目的地區域的清潔數值，包括：獲取待清潔區域的區域地圖；在所述區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域；確定出配置給所述目標地圖區域的清潔數值，以所述目標地圖區域的清潔數值作為所述目的地區域的清潔數值；根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的方法，其中所述清潔數值表示所述目的地區域是否被清潔，被清潔的髒污程度小於未被清潔的髒污程度；所述拖 擦數值表示所述拖擦件清潔的區域範圍，所述拖擦件清潔的區域範圍越大，所述拖擦件的髒污程度越高；所述確定目的地區域的清潔數值之後，所述方法還包括：若所述目的地區域被所述拖擦件清潔，將所述目的地區域的清潔數值從未清潔標識調整為已清潔標識；所述根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值，包括：根據所述目的地區域的調整後的清潔數值，更新所述拖擦件清潔的區域範圍，以得到所述拖擦件的調整後的拖擦數值。
  4. 如申請專利範圍第2項所述的方法，其中所述清潔數值表示所述目的地區域需要的清潔用時，需要的清潔用時越長，所述目的地區域的髒污程度越高；所述拖擦數值表示所述拖擦件的清潔累計時間，清潔累計時間越長，所述拖擦件的髒污程度越高；所述確定目的地區域的清潔數值之後，所述方法還包括：計算所述拖擦件對目的地區域清潔的清潔時長；根據所述清潔時長調整所述目的地區域當前需要的清潔用時，得到調整後的清潔用時，以所述調整後的清潔用時作為所述目的地區域的調整後的清潔數值；所述根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值，包括： 若所述目的地區域的清潔用時調整量不為零，根據所述清潔用時調整量調整所述拖擦件的拖擦數值，所述清潔用時調整量根據所述當前需要的清潔用時及所述調整後的清潔用時得到。
  5. 如申請專利範圍第2項所述的方法，其中所述清潔數值表示所述目的地區域需要的清潔總次數，需要的清潔總次數越多，所述目的地區域的髒污程度越高；所述拖擦數值表示所述拖擦件的清潔累計次數，清潔累計次數越多，所述拖擦件的髒污程度越高；所述確定目的地區域的清潔數值之後，所述方法還包括：計算所述拖擦件對目的地區域清潔的已清潔次數；根據所述已清潔次數調整所述目的地區域當前需要的清潔總次數，得到調整後的清潔次數，以所述調整後的清潔次數作為所述目的地區域調整後的清潔數值；所述根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值，包括：若所述目的地區域的清潔次數調整量不為零，基於所述清潔次數調整量調整所述拖擦件的拖擦數值，所述清潔次數調整量根據所述當前需要的清潔總次數及所述調整後的清潔次數得到。
  6. 如申請專利範圍第2項所述的方法，其中所述確定目的地區域的清潔數值之後，所述方法還包括：確定目的地區域的清潔數值的調整量；所述根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值，包括：根據所述目的地區域的清潔數值的調整量調整所述拖擦件的拖擦數值。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的方法，其中所述確定目的地區域的清潔數值的調整量，包括：根據清潔累計資訊將目的地區域的清潔數值由第一清潔數值調整為第二清潔數值，其中，所述清潔累計資訊為總清潔時間或者當前清潔次數，所述總清潔時間為所述拖擦件對所述目的地區域的累計清潔時間，所述當前清潔次數為所述拖擦件對所述目的地區域的累計清潔次數；將所述第一清潔數值和所述第二清潔數值之間的差值確定為所述目的地區域的清潔數值的調整量。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的方法，其中所述清潔數值和所述清潔累計資訊呈線性遞減關係；或者，所述清潔數值和所述清潔累計資訊呈指數遞減關係；或者，所述調整量和所述清潔累計資訊呈反比關係。
  9. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中所述執行與清洗所述拖擦件相關的拖擦件清洗操作之後，所述方法還包括：當所述拖擦件被所述基站清洗之後，調整所述拖擦件的拖擦數值，以使得所述拖擦數值表示的所述拖擦件的髒污程度減小。
  10. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中所述方法還包括：在所述拖地機器人從地面的第一位置移動至第二位置以對地面進行拖地清潔之前，預估所述拖地機器人從所述第一位置移動至所述第二位置的移動軌跡； 基於所述移動軌跡預測所述拖地機器人從所述第一位置移動至所述第二位置的過程中，所述拖擦件的拖擦數值是否滿足清洗條件；若預測結果為所述拖地機器人從所述第一位置移動至所述第二位置的過程中，所述拖擦件的拖擦數值滿足所述清洗條件，則控制所述拖地機器人從所述第一位置向基站移動，以使所述基站清洗所述拖擦件。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的方法，其中所述方法還包括：在所述拖擦件被所述基站清洗之後，控制所述拖地機器人由所述基站所在的位置移動至所述第二位置。
  12. 如申請專利範圍第1或11項所述的方法，其中所述拖擦數值滿足清洗條件包括所述拖擦數值達到拖擦閾值。
  13. 一種拖地機器人的控制裝置，應用於拖地機器人，所述拖地機器人設有拖擦件，所述拖擦件用於對地面進行拖地清潔；所述控制裝置包括：調整模組，用於若所述拖地機器人透過所述拖擦件拖擦地面，調整所述拖擦件的拖擦數值，所述拖擦數值用於表示所述拖擦件的髒污程度；控制模組，用於若所述拖擦數值滿足清洗條件，執行與清洗所述拖擦件相關的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地機器人移動至基站，以透過所述基站對所述拖地機器人的拖擦件進行清洗。
  14. 如申請專利範圍第13項所述的控制裝置，其中所述調整模組，包括： 確定單元，用於確定目的地區域的清潔數值，所述目的地區域為地面上被所述拖擦件清潔的區域，所述清潔數值用於表示所述目的地區域的髒污程度；調整單元，用於根據所述目的地區域的清潔數值調整所述拖擦件的拖擦數值。
  15. 如申請專利範圍第14項所述的控制裝置，其中所述確定單元，用於獲取待清潔區域的區域地圖；在所述區域地圖上定位出表示目的地區域的目標地圖區域；確定出預先配置給所述目標地圖區域的清潔數值，以所述目標地圖區域的清潔數值作為所述目的地區域的清潔數值。
  16. 如申請專利範圍第14項所述的控制裝置，其中所述確定單元，還用於確定目的地區域的清潔數值的調整量；所述調整單元，用於根據所述目的地區域的清潔數值的調整量調整所述拖擦件的拖擦數值。
  17. 如申請專利範圍第13-16項之任一項所述的控制裝置，其中所述控制模組，用於控制所述拖地機器人移動至基站，以透過所述基站對所述拖地機器人的拖擦件進行清洗；所述調整模組，還用於當所述拖擦件被所述基站清洗之後，調整所述拖擦件的拖擦數值，以使得所述拖擦數值表示的所述拖擦件的髒污程度減小。
  18. 一種拖地機器人的控制設備，包括記憶體及處理器；所述記憶體中儲存有至少一條指令，所述至少一條指令由所述處理器載入並執行，以實現申請專利範圍第1-12項之任一項所述的拖地機器人的控制方法。
  19. 一種電腦可讀儲存媒介，所述儲存媒介中儲存有至少一條指令，所述指令由處理器載入並執行以實現如申請專利範圍第1-12項之任一項所述的拖地機器人的控制方法。
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