KR102636745B1 - 걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체 - Google Patents

걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체 Download PDF

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Abstract

걸레질 로봇(100)의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체에 관한 것으로서, 걸레질 로봇(100)에는 걸레질 부재(110)가 구비되고, 걸레질 부재(110)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 걸레질 로봇(100)의 제어 방법은, 걸레질 로봇(100)이 걸레질 부재(110)를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 걸레질 부재(110)의 오염 정도(1001)를 나타내도록 설치되는 걸레질 부재(110)의 걸레질 수치를 조절하는 단계와, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재(110) 세척 조작(1002)을 실행하는 단계를 포함한다.

Description

걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체
본 출원은 스마트 홈 기술 분야에 관한 것으로, 특히는 걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체에 관한 것이다.
스마트 홈 기술이 부단히 발전함에 따라, 각종의 스마트 홈 장비가 이에 따라 생겨나게 되었고, 걸레질 로봇은 바로 그중의 하나이다. 가정 실내 청소 및 대형 장소 청소 등의 정경에서, 걸레질 로봇은 바닥에 대해 자동으로 청소를 진행하도록 설치될 수 있다. 따라서, 어떻게 걸레질 로봇에 대한 제어를 진행하는 가는 것은 청결 효과를 확보하는 관건으로 대두되었다.
관련 기술에 있어서, 걸레질 로봇의 이동 궤적을 사전에 설정하고, 걸레질 로봇을 제어하여 사전에 설정된 이동 궤적을 따라 이동시킴으로써, 걸레질 로봇 상에 설치된 걸레질 부재를 통해 바닥 청소를 진행한다. 이어서, 걸레질 부재를 세척할 시기는 사용자에 의해 결정된다. 사용자가 걸레질 부재를 세척할 필요가 있을 경우, 사용자는 걸레질 로봇 상으로부터 걸레질 부재를 떼어내고, 이어서 걸레질 부재에 대해 수동으로 세척을 진행한다.
그러나, 상술한 제어 방식은 충분히 스마트하지 못하고 유연성이 높지 않아, 바닥 청결 효과에 영향을 미치게 된다.
본 출원은 2019년 1월 8일에 제출한 발명의 명칭이 "걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체"인 제 201910017367.7호 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로 본원에 원용된다.
본 출원의 실시예는 관련 기술에서 걸레질 로봇의 제어가 충분히 스마트하지 못하고 유연성이 높지 않은 문제점을 해결하기 위해 걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체를 제공하고자 한다.
상술한 목적을 실현하기 위하여, 본 출원은 걸레질 로봇의 제어 방법을 제공하며, 걸레질 로봇에 적용되며, 상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 포함한다.
상술한 목적을 실현하기 위하여, 본 출원은 걸레질 로봇의 제어 장치를 더 제출하며, 걸레질 로봇에 적용되며, 상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
상기 걸레질 로봇의 제어 장치는,
상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되되, 상기 걸레질 수치는 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 조절 모듈과,
상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하도록 설치되는 제어 모듈을 포함한다.
상술한 목적을 실현하기 위하여, 본 출원은 걸레질 로봇의 제어 장비를 더 제출하며, 상기 걸레질 로봇의 제어 장비는 저장 장치, 프로세서, 및 상기 저장 장치 상에 저장되어 상기 프로세서에서 운행될 수 있는 걸레질 로봇의 제어 프로그램을 포함하고, 상기 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 상기 프로세서에 의해 실행될 경우,
상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 실현한다.
상술한 목적을 실현하기 위하여, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제출하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 상에는 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 저장되고, 상기 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우,
상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와, 상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 실현한다.
본 출원의 실시예는 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내는 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하며, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 경우에 걸레질 로봇을 제어하여 걸레질 부재의 세척 조작을 실행함으로써, 걸레질 부재의 오염 정도를 기반으로 걸레질 부재의 세척에 대한 제어를 실현하므로, 이러한 제어 방식은 더욱 스마트하고 유연하여, 걸레질 부재에 대해 적시에 세척을 진행하여, 바닥의 청결 효과를 확보할 수 있다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 개략적 사시도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇이 일부의 하우징을 착탈한 후의 개략적 구성도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 저면도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 개략적 구성도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션의 정면도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션이 덮개를 오픈한 후의 개략적 사시도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션의 개략적 구성도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇이 베이스 스테이션으로 주행하는 개략도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇이 베이스 스테이션 상에 정박한 상태의 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 제어 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 래스터 지도의 개략적 구성도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 목표 지도 구역을 확정하는 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청결 수치와 누적 청소 시간의 개략도이다.
도 14는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 수치와 누적 청소 시간의 개략도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 제어 장치의 개략적 구성도이다.
도 16은 본 출원의 실시예에서 제공하는 조절 모듈의 개략적 구성도이다.
도 17은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 제어 장치의 개략적 구성도이다.
본 출원의 목적, 기술적 방안 및 장점이 보다 명확해지도록, 아래에 첨부된 도면을 결부하여 본 출원의 실시예에 대한 진일보로 상세한 설명을 진행하기로 한다.
스마트 홈 기술이 부단히 발전함에 따라, 각종의 스마트 홈 장비가 이에 따라 생겨나게 되었고, 걸레질 로봇은 바로 그중의 하나이다. 따라서, 어떻게 걸레질 로봇에 대해 제어를 진행하는 가는 것은 청결 효과를 확보하는 관건이다. 이에 따라, 본 출원의 실시예는 걸레질 로봇의 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 걸레질 로봇을 위해 설치될 수 있으며, 해당 걸레질 로봇은 바닥에 대해 자동으로 걸레질 청소를 진행하도록 설치될 수 있으며, 걸레질 로봇의 응용 정경은 가정 실내 청소, 대형 장소 청소 등일 수 있다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 걸레질 로봇(100)은 로봇 본체(101), 구동 모터(102), 센서 유닛(103), 제어 장치(104), 배터리(105), 주행 유닛(106), 저장 장치(107), 통신 유닛(108), 로봇 상호 작용 유닛(109), 걸레질 부재(110), 및 충전 부재(111) 등을 포함한다.
로봇 본체(101)는 원형 구조, 정사각형 구조 등일 수 있다. 본 출원의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)가 D자형 구조인 것을 예로 들어 설명을 진행한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(101)의 앞부분은 라운드된 직사각형 구조이고, 뒷 부분은 반원형 구조이다. 본 출원의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)는 좌우 대칭 구조이다.
걸레질 부재(110)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 걸레질 부재(110)의 수량은 하나 또는 다수개일 수 있다. 걸레질 부재(110)는 예컨대 걸레일 수 있다. 걸레질 부재(110)는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 구제척으로 로봇 본체(101)의 저부의 앞쪽 위치에 설치된다. 로봇 본체(101) 내부에는 구동 모터(102)가 구비되고, 로봇 본체(101)의 저부에는 두개의 회전축이 돌출되고, 걸레질 부재(110)는 회전축 상에 소켓 이음된다. 구동 모터(102)는 회전축의 회전을 구동시켜, 회전축으로 걸레질 부재(110)의 회전을 구동시킬 수 있다.
주행 유닛(106)은 걸레질 로봇(100)의 이동에 관련된 부재이고, 주행 유닛(106)은 구동륜(1061) 및 옴니륜(1062)을 포함한다. 옴니륜(1062)과 구동륜(1061)의 배합으로 걸레질 로봇(100)의 조향 및 이동을 실현한다. 로봇 본체(101)의 저면의 뒷쪽 위치에서, 좌우 양측에 각각 하나의 구동륜(1061)이 설치된다. 옴니륜(1062)은 로봇 본체(101)의 저면의 중심선 상에 설치되고, 두개의 걸레질 부재(110) 사이에 위치한다.
여기서, 각 구동륜(1061) 상에는 구동륜 모터가 구비되고, 구동륜 모터의 구동 하에, 구동륜(1061)은 회전한다. 구동륜(1061)이 회전된 후, 걸레질 로봇(100)의 이동을 구동시킨다. 좌우의 구동륜(1061)의 회전 속도 차이를 제어함으로써, 걸레질 로봇(100)의 조향 각도를 제어할 수 있다.
제어 장치(104)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고, 제어 장치(104)는 걸레질 로봇(100)의 구체적인 조작의 실행을 제어하도록 설치된다. 해당 제어 장치(104)는 예컨대 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU), 또는 마이크로 프로세서(Microprocessor) 등일 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(104)는 배터리(105), 저장 장치(107), 구동 모터(102), 주행 유닛(106), 센서 유닛(103) 및 로봇 상호 작용 유닛(109) 등의 부재와 전기적으로 연결되어, 이러한 부재들에 대한 제어를 진행한다.
로봇 본체(101) 상에는 충전 부재(111)가 더 구비되고, 해당 충전 부재(111)는 외부 장치로부터 전력을 획득하여 걸레질 로봇(100)의 배터리(105)에 대해 충전을 진행하도록 설치된다.
저장 장치(107)는 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 저장 장치(107) 상에는 프로그램이 저장되고, 해당 프로그램이 제어 장치(104)에 의해 실행될 경우 상응한 조작을 실현한다. 저장 장치(107)는 걸레질 로봇(100)에 대한 매개 변수를 저장하도록 더 설치된다. 여기서, 저장 장치(107)는 자기판 저장 장치, 시디롬(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 광학 저장 장치 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
통신 유닛(108)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 통신 유닛(108)은 걸레질 로봇(100)과 외부 장치가 통신을 진행하도록 설치되고, 통신 유닛(108)은 무선 충실도(WIreless-Fidelity, WI-FI) 통신 모듈(1081) 및 근거리 통신 모듈(1082) 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 걸레질 로봇(100)은 WI-FI 통신 모듈(1081)을 통해 WI-FI 라우터에 연결되어 단말기와 통신을 진행할 수 있다. 걸레질 로봇(100)은 근거리 통신 모듈(1082)을 통해 베이스 스테이션과 통신을 진행한다. 여기서, 베이스 스테이션은 걸레질 로봇(100)과 배합하여 사용되는 청소 장비이다.
로봇 본체(101) 상에 설치된 센서 유닛(103)은 각종 유형의 센서를 포함하며, 예컨대, 라이다(1031), 충돌 센서(1032), 거리 센서(1033), 낙하 센서(1034), 카운터(1035), 및 자이로스코프(1036) 등을 포함한다.
로봇 본체(101)의 내부에는 카운터(1035) 및 자이로스코프(1036)가 구비된다. 카운터(1035)는 구동륜(1061)의 회전 각도 총수에 대해 카운트를 진행하여, 구동륜(1061)으로 이동 로봇을 구동시켜 이동하는 거리의 길이를 산출하도록 설치된다. 자이로스코프(1036)는 걸레질 로봇(100)의 회전 각도를 검출하여, 걸레질 로봇(100)의 지향을 확정할 수 있도록 설치된다.
로봇 상호 작용 유닛(109)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 사용자는 로봇 상호 작용 유닛(109)을 통해 걸레질 로봇(100)과 상호 작용을 진행할 수 있다. 로봇 상호 작용 유닛(109)은 예컨대 스위치 버튼(1091) 및 스피커(1092) 등의 부재를 포함한다. 사용자는 스위치 버튼(1091)을 누름으로써, 걸레질 로봇(100)을 제어하여 작동을 시동하거나 작동을 정지할 수 있다. 걸레질 로봇(100)은 스피커(1092)를 통해 사용자에게 경고음을 방출할 수 있다.
본 출원의 실시예에 설명되는 걸레질 로봇(100)은 단지 하나의 구체적인 예시일 뿐, 본 출원의 실시예의 걸레질 로봇(100)에 대해 구체적인 한정을 구성하는 것이 아니며, 본 출원의 실시예의 걸레질 로봇(100)은 기타의 구체적인 구현 방식일 수도 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 기타의 구현 방식에 있어서, 걸레질 로봇은 도 1에 도시된 걸레질 로봇(100)보다 더욱 많거나 더욱 적은 부재를 구비할 수 있다. 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇(100)과 배합되어 사용되도록 설치되고, 예를 들어, 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇(100)에 충전을 진행할 수 있으며, 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇(100)에 정박 위치를 제공할 수 있는 것 등이다. 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇(100)의 걸레질 부재(110)를 세척할 수도 있다. 여기서, 걸레질 부재(110)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치된다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 베이스 스테이션 본체(202), 수세조(203) 및 물탱크(204)를 포함한다. 수세조(203)는 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 수세조(203)는 걸레질 로봇의 걸레질 부재(110)를 세척하도록 설치된다. 수세조(203) 상에 설치된 청소 리브(2031)는 걸레질 부재(110)에 대해 긁기 세척을 진행할 수 있다. 베이스 스테이션 본체(202) 상에는 진입 홈(205)이 구비되고, 진입 홈(205)은 수세조(203)에 연통된다. 걸레질 로봇(100)은 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하여, 걸레질 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박될 수 있다.
물탱크(204)는 베이스 스테이션 본체(202) 내에 설치되고, 물탱크(204)는 구체적으로 맑은 물 탱크 및 더러운 물 탱크를 포함한다. 맑은 물 탱크는 청소용수를 저장하도록 설치된다. 걸레질 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상에 정박되고, 걸레질 로봇(100)의 걸레질 부재(110)는 수세조(203) 상에 수용된다. 맑은 물 탱크는 수세조(203)에 청소용수를 제공하고, 청소용수는 걸레질 부재(110)를 세척하도록 설치된다. 이어서, 걸레질 부재(110)를 세척한 후의 더러운 물은 러운 물 탱크에 수집된다. 베이스 스테이션 본체(202) 상에는 덮개(201)가 구비되고, 사용자는 덮개(201)를 오픈하여, 베이스 스테이션 본체(202)로부터 물탱크(204)를 꺼낼 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 출원의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 제어 장치(206), 통신 유닛(207), 저장 장치(208), 물 펌프(209) 및 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210) 등을 더 포함한다.
제어 장치(206)는 베이스 스테이션 본체(202) 내부에 설치된다. 제어 장치(206)는 베이스 스테이션(200)을 제어하여 구체적인 조작을 실행하도록 설치된다. 제어 장치(206)는 예컨대 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU), 또는 마이크로 프로세서(Microprocessor) 등일 수 있다. 여기서, 제어 장치(206)는 통신 유닛(207), 저장 장치(208), 물 펌프(209) 및 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)와 전기적으로 연결된다.
저장 장치(208)는 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 저장 장치(208) 상에는 프로그램이 저장되며, 해당 프로 그램이 제어 장치(206)에 의해 실행될 경우 상응한 조작이 실현된다. 저장 장치(208)는 베이스 스테이션(200)에 대한 매개 변수를 저장하도록 설치된다. 여기서, 저장 장치(208)는 자기 저장 장치, CD-ROM, 광학 저장 장치 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
물 펌프(209)는 베이스 스테이션 본체(202) 내부에 설치되고, 구체적으로, 물 펌프(209)는 두개가 구비되고, 하나의 물 펌프(209)는 맑은 물 탱크를 제어하여 수세조(203)에 청소용수를 제공하도록 설치되고, 다른 하나의 물 펌프(209)는 걸레질 부재(110)를 세척한 후의 더러운 물을 더러운 물 탱크에 수집하도록 설치된다.
통신 유닛(207)은 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 통신 유닛(207)은 외부 장치와 통신을 진행하도록 설치되고, 통신 유닛(207)은 무선 충실도(WIreless-Fidelity, WI-FI) 통신 모듈(2071) 및 근거리 통신 모듈(2072) 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 베이스 스테이션(200)은 WI-FI 통신 모듈(2071)을 통해 WI-FI 라우터에 연결되어 단말기와 통신을 진행할 수 있다. 베이스 스테이션(200)은 근거리 통신 모듈(2072)을 통해 걸레질 로봇(100)과 통신을 진행한다.
베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)은 사용자와 상호 작용을 진행하도록 설치된다. 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)은 예컨대 스크린(2101)과 제어 버튼(2102)을 포함하고, 스크린(2101)과 제어 버튼(2102)은 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 스크린(2101)은 사용자에게 정보를 표시하도록 설치되고, 제어 버튼(2102)은 사용자가 누름 조작을 진행하여 베이스 스테이션(200)의 시작 또는 중지 등을 제어하도록 설치된다.
베이스 스테이션 본체(202) 상에는 전원 부재가 더 구비되고, 걸레질 로봇 상에는 충전 부재(111)가 구비되며, 걸레질 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된 후, 걸레질 로봇(100)의 충전 부재(111)와 베이스 스테이션(200)의 전원 부재가 접촉되어, 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇(100)에 대해 충전을 진행한다. 여기서, 베이스 스테이션(200)의 전기 에너지는 시내 전원으로부터 유래될 수 있다.
아래에 걸레질 로봇(100)과 베이스 스테이션(200)이 배합되어 작업하는 과정에 대한 예시적인 설명을 진행하기로 한다.
걸레질 로봇(100)은 방안의 바닥에 대해 청소를 진행하고, 걸레질 로봇(100) 상의 배터리(105)의 전기량이 기정의 전기량 임계값보다 적을 경우, 도 8에 도시된 바와 같이, 걸레질 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)에 자동으로 주행된다. 걸레질 로봇(100)은 베이스 스테이션(200) 상의 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하고, 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된다. 걸레질 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상에 정박되는 상태는 도 9를 참조할 수 있다.
이때, 걸레질 로봇(100) 상의 충전 부재(111)와 베이스 스테이션(200) 상의 전원 부재는 접촉되고, 베이스 스테이션(200)은 시내 전원으로부터 전력을 획득하며, 전원 부재와 충전 부재(111)를 통해 걸레질 로봇(100)의 배터리(105)에 충전을 진행한다. 걸레질 로봇(100)이 충전 완료된 후, 베이스 스테이션(200)을 떠나, 계속하여 방안의 바닥에 대해 청소를 진행한다.
걸레질 로봇(100)은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치될 수 있다. 걸레질 로봇(100)은 방안의 바닥에 대해 일정한 시간 동안 걸레질을 진행하고, 걸레질 부재(110)가 더러워진 후, 걸레질 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)으로 주행된다. 걸레질 로봇(100)은 베이스 스테이션(200) 상의 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하고, 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된다. 걸레질 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상에 정박되는 상태는 도 9를 참조할 수 있다. 이때, 걸레질 로봇(100)의 걸레질 부재(110)는 수세조(203) 상에 수용되고, 물 펌프(209)의 작용 하에, 베이스 스테이션(200) 내의 맑은 물 탱크의 청소용수는 수세조(203)로 흘러가고, 수세조(203) 상의 액체 진입 구조를 통해 걸레질 부재(110) 상에 분사되고, 아울러, 걸레질 부재(110)는 수세조(203) 내의 돌출된 청소 리브(2031)와 긁혀져, 걸레질 부재(110)에 대한 세척을 실현한다. 걸레질 부재(110)를 세척한 후의 더러운 물은 수세조(203) 상의 액체 배출 구조로부터 수세조(203)에서 흘러나오고, 물 펌프(209)의 작용 하에 더러운 물은 더러운 물 탱크에 수집된다.
본 출원의 실시예에 설명된 베이스 스테이션(200)은 단지 하나의 구체적인 예시일 뿐, 본 출원의 실시예의 베이스 스테이션(200)에 대한 구체적인 한정을 구성하지 않으며, 본 출원의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 기타의 구체적인 구현 방식일 수도 있으며, 예를 들어, 본 출원의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 물탱크(204)를 포함하지 않을 수 있으며, 베이스 스테이션 본체(202)는 수도관과 배수관에 연결되어, 수도관의 수도물을 사용하여 걸레질 로봇(100)의 걸레질 부재(110)를 세척하고, 걸레질 부재(110)를 세척한 후의 더러운 물을 수세조(203)에서 배수관을 통해 베이스 스테이션(200)에서 흘러나오게 할 수 있음을 이해하여야 한다. 또는, 기타의 구현 방식에 있어서, 베이스 스테이션은 도 5에 도시된 베이스 스테이션(200)보다 더욱 많거나 더욱 적은 부재를 구비할 수 있다.
상술한 걸레질 로봇(100) 및 베이스 스테이션(200)을 기반으로, 본 출원의 실시예는 걸레질 로봇을 제어하는 방법을 제공하며, 해당 방법은 걸레질 로봇을 위해 설치되며, 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치된다. 도 10에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(1001)에서, 걸레질 로봇이 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 걸레질 수치는 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치된다.
여기서, 걸레질 로봇의 저부에는 걸레질 부재와 구동륜이 설치되고, 걸레질 로봇이 구동륜의 구동 하에 이동을 진행할 경우, 걸레질 부재는 바닥에 대해 슬라이드되어, 바닥에 대한 걸레질 청소를 실현하기도 한다.
여기서, 걸레질 부재의 걸레질 방식은 아래와 같은 몇가지 방식을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
걸레질 방식 1: 걸레질 부재는 걸레질 로봇의 저부에 직접적으로 고정되고, 걸레질 로봇의 이동을 따라 이동하여, 바닥에 대한 걸레질을 실현한다. 보다싶이, 걸레질 방식 1에 있어서, 걸레질 부재의 걸레질 궤적은 걸레질 로봇의 이동 궤적과 동일하다.
걸레질 방식 2: 걸레질 로봇에는 회전축이 설치되고, 해당 회전 축은 걸레질 로봇 전체를 걸치거나, 걸레질 로봇의 저부에 위치할 수 있으며, 걸레질 부재는 해당 회전축을 통해 걸레질 로봇의 저부에 간접적으로 고정된다. 걸레질 로봇의 이동 과정에, 해당 회전축은 걸레질 부재가 회전하도록 구동시킬 수 있으며, 회전하는 걸레질 부재와 바닥에는 미끄럼 마찰을 발생하여, 바닥에 대한 걸레질을 실현하며, 이때, 걸레질 부재의 걸레질 궤적은 걸레질 로봇의 이동 궤적과 상이하다.
걸레질 방식 3: 걸레질 로봇은 동시에 상술한 걸레질 방식 1과 걸레질 방식 2를 실행한다. 예를 들어, 걸레질 부재는 걸레질 로봇의 회전축 상에 장착되고, 걸레질 로봇은 한편으로 바닥에서 이동하고, 한편으로 걸레질 부재를 회전시켜, 걸레질 부재는 즉 걸레질 로봇의 이동에 따라 바닥에서 이동하고, 회전축의 구동에 따라 회전하기도 한다.
상술한 임의의 걸레질 방식이 든, 걸레질 수치로 걸레질 부재의 오염 정도를 나타낼 수 있으며, 걸레질 부재로 바닥에 대해 걸레질하는 과정에, 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절함으로써, 걸레질 부재의 오염 정도의 변화를 반영하여, 걸레질 수치를 기반으로 제어를 진행하여 걸레질 부재에 대해 세척을 진행한다. 여기서, 걸레질 부재의 걸레질 과정은 오물이 걸레질 부재에 의해 청소되는 바닥으로부터 걸레질 부재로 이동되는 과정으로 간주할 수 있으며, 해당 과정은 걸레질 부재에 의해 청소되는 바닥의 오염 정도를 감소시키고, 걸레질 부재의 오염 정도가 대응되게 높아지게 된다. 즉, 걸레질 부재가 더러워지는 것은 걸레질 부재에 의해 청소되는 바닥에 인한 것이며, 따라서, 일 선택 가능한 실시예에 있어서, 걸레질 부재에 의해 청소되는 바닥의 오염 정도를 통해 걸레질 부재의 오염 정도를 조절할 수 있다.
해당 실시예에 있어서, 바닥 상에서 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역을 목표 구역으로 하고, 청결 수치로 목표 구역의 오염 정도를 나타낼 수 있으며, 이러할 경우, 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계는 구체적으로, 목표 구역의 청결 수치를 확정하고, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함한다.
대안으로, 목표 구역의 청결 수치를 확정하는 방식은 아래와 같은 몇가지를 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
1) 청소하고자는 구역의 구역 지도에 사전에 목표 구역의 청결 수치를 구성하여, 구역 지도로부터 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 확정한 후, 목표 지도 구역에 구성된 청결 수치를 확정하여, 목표 지도 구역의 청결 수치를 목표 구역의 청결 수치로 이용할 수 있다.
2) 사용자는 기타의 장비를 통해 목표 구역의 청결 수치를 설정하고, 걸레질 로봇은 이러한 장비로부터 목표 구역의 청결 수치를 직접적으로 획득할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 스마트 폰을 통해 청소하고자는 구역의 바닥(목표 구역을 포함함)의 청결 수치를 모두 100으로 입력한다.
3) 걸레질 로봇은 청소하고자는 구역의 현재 걸레질 횟수에 따라 청소하고자는 구역의 바닥(목표 구역을 포함함)의 청결 수치가 모두 기정의 값인 것을 확정한다.
대안으로, 구체적인 구역의 오염 정도에 대해 정확한 분석을 진행하여 바닥에 대한 청소 효율을 향상시킬 수 있기 위하여, 청결 수치와 구역 지도를 결합시켜, 구역 지도에 따라 구체적인 구역의 청결 수치를 확정할 수 있다. 이때, 목표 구역의 청결 수치를 확정하는 단계는, 청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하는 단계와, 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 단계와, 목표 지도 구역에 구성된 청결 수치를 확정하여, 목표 지도 구역의 청결 수치를 목표 구역의 청결 수치로 이용하는 단계를 포함한다.
여기서, 구역 지도는 청소하고자는 구역을 설명하는 정보로 설치되고, 대안으로, 구역 지도는 래스터 지도일 수 있으며, 래스터 지도는 다수의 래스터를 포함하고, 각 래스테는 모두 청소하고자는 구역의 일부분에 대응된다. 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 백색의 래스터는 청소하고자는 구역에서 걸레질 부재로 걸레질을 진행할 수 있는 구역, 즉, 걸레질 로봇이 지나갈 수 있는 구역을 표시한다. 흑색의 래스터는 청소하고자는 구역에서 걸레질 부재로 걸레질을 진행할 수 없는 구역, 즉, 장애물 구역을 표시한다. 물론, 본 출원의 실시예는 청소하고자는 구역의 구역 지도 유형에 대한 한정을 진행하지 않으며, 기타 유형의 구역 지도(예컨대, 특징 지도, 토폴로지 지도 등의 구역 지도)를 이용하여 청소하고자는 구역의 정보를 설명할 수도 있다.
여기서, 구역 지도를 획득하는 방식은, 걸레질 로봇이 장착된 라이다를 통해 청소하고자는 구역에 대해 감지를 진행하여 구역 지도를 획득하는 방식, 걸레질 로봇이 청소하고자는 구역의 가장 자리를 따라 이동하여 이동 궤적에 따라 구역 지도를 획득하는 방식, 걸레질 로봇이 사용자가 단말기 장치를 통해 입력하는 구역 지도를 수신하는 방식, 걸레질 로봇이 서버에 구역 지도의 획득 명령을 송신하여 서버로부터 반송되는 구역지도를 획득하는 방식, 걸레질 로봇이 장착된 관성 측정 유닛(Inertial measurement unit, IMU) 및 충돌 센서를 통해 청소하고자는 구역에 대해 감지를 진행하여 구역 지도를 획득하는 방식, 걸레질 로봇이 장착된 시각 센서를 통해 청소하고자는 구역에 대해 감지를 진행하여 구역 지도를 획득하는 방식 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
나아가, 구역 지도를 획득한 후, 목표 지도 구역에 구성된 청결 수치를 확정할 수 있도록, 아래와 같은 몇가지 방식을 통해 구역 지도에 사전에 청결 수치를 구성할 수 있다.
구성 방식 1: 구역 지도에 디폴트 청결 수치를 구성한다. 예를 들어, 걸레질 로봇이 걸레질을 시작하기 전에, 구역 지도에 하나의 기준 청결 수치(예컨대, 100)를 구성한다. 구역 지도가 래스터 지도일 경우, 각 래스터에 모두 해당 기준 청결 수치를 구성할 수 있으며, 즉, 각 래스터의 오염 정도가 동일한 것으로 묵인한다.
구성 방식 2: 사용자가 구역 지도에 직접적으로 청결 수치를 구성한다. 예를 들어, 걸레질 로봇은 획득한 구역 지도를 단말기 장치에 푸시하고, 사용자는 단말기 장치를 통해 청결 수치를 구성한다. 구역 지도가 래스터 지도일 경우, 사용자는 각 래스터에 각각 상이한 청결 수치를 구성할 수 있으며, 래스터의 청결 수치를 일괄적으로 구성할 수도 있다.
구성 방식 3: 걸레질 로봇은 참조 방식에 따라 구역 지도에 청결 수치를 구성한다. 예를 들어, 걸레질 로봇은 이미지 센서를 통해 청소하고자는 구역을 촬상하여, 청소하고자는 구역 이미지를 획득하고, 해당 청소하고자는 구역 이미지를 분석하여 청소하고자는 구역의 오염 정도를 획득하고, 구역 지도에 청소하고자는 구역의 오염 정도에 대응되는 청결 수치를 구성한다. 구역 지도가 래스터 지도일 경우, 걸레질 로봇은 각 래스터에 각각 상이한 청결 수치를 구성할 수 있으며, 래스터의 청결 수치를 일괄적으로 구성할 수도 있다.
청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득한 후, 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정한다. 여기서, 목표 구역은 바닥 상에서 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역을 가리키고, 목표 지도 구역은 구역 지도에서 목표 구역이 대응되는 구역이며, 즉, 목표 구역은 바닥 상의 실제 구역이고, 목표 지도 구역은 구역 지도 중의 가상 구역이다.
여기서, 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 하나의 선택 가능한 방식은 단계(21) 및 단계(22)에 도시된 바와 같다.
단계(21)에서, 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득한다.
구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득하는 것은 다시 말해서 걸레질 로봇이 구역 지도에서 위치 확정을 진행하는 것이다.
청소하고자는 구역에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득하고, 해당 청소하고자는 구역에서의 위치점을 구역 지도에 매핑하여, 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득한다. 여기서, 청소하고자는 구역의 구역 지도는 지도 기준점을 포함하고, 해당 지도 기준점은 청소하고자는 구역에서의 하나의 실제 기준점과 대응되고, 즉, 해당 실제 기준점은 구역 지도에서 지도 기준점으로 표시된다. 해당 실제 기준점은 청소하고자는 구역 중의 임의의 위치일 수 있다.
획득을 진행할 때, 먼저 위치 확정 장치를 통해 청소하고자는 구역에서의 걸레질 로봇의 현재 위치점을 획득하고, 해당 현재 위치점과 청소하고자는 구역의 실제 기준점의 위치 관계 정보(위치 관계는 거리 정보 및 방향 정보를 포함하나, 이에 한정되지 않음)를 산출하고,
이어서, 해당 위치 관계 정보를 구역 지도에 매핑하여, 구역 지도에서의 위치 관계 정보를 획득한다. 예를 들어, 위치 관계 정보가 거리 정보 및 방향 정보를 포함할 경우, 매핑 방식은 구역 지도와 청소하고자는 구역 사이의 참조 비율에 따라 거리 정보를 축소하거나 확대하여 구역 지도에서의 거리 정보를 획득하고, 방향 정보를 구역 지도에서의 방향 정보로 직접적으로 이용하며,
마지막으로, 구역 지도 중의 지도 기준점을 기준으로, 구역 지도에서의 위치 관계 정보에 따라 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득하며, 해당 위치점은 즉 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 현재 위치점이다.
예를 들어, 구역 지도가 래스터 지도인 것을 예로 들어, 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득하는 과정에 대해 설명을 진행하기로 한다.
래스터 지도 중의 (0,0) 위치를 지도 기준점으로 하고, 해당 지도 기준점 (0,0)은 청소하고자는 구역 중의 실제 기준점 (x0,y0)에 대응된다. 획득을 진행할 경우, 먼저 위치 확정 장치를 통해 청소하고자는 구역에서의 걸레질 로봇의 현재 위치점 (x1,y1)을 확정하고, (x1, y1)와 (x0, y0)의 위치 관계 정보를 산출하며, 이어서, 해당 위치 관계 정보를 래스터 지도에 매핑하고, 래스터 지도와 청소하고자는 구역 사이의 참조 비율을 A로 가정하면, 매핑하여 획득한 래스터 지도 중의 위치 관계 정보는 [(x1-x0)/A, (y1-y0)/A]이고, 마지막으로, (0,0)을 기준점으로, 래스터 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 [0+(x1-x0)/A, 0+(y1-y0)/A]로 획득하며, 해당 위치점은 즉 래스터 지도에서의 걸레질 로봇의 현재 위치점이다.
단계(21)는 기타의 구체적인 구현 방식을 더 구비하며, 예를 들어, 걸레질 로봇은 감지 센서(예컨대, 라이다, 또는 카메라)를 통해 위치한 환경의 특징을 감지하고, 이어서 위치한 해당 환경의 특징에 따라 구역 지도에서 표시되는 방안의 특징을 매칭시켜, 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치 확정을 실현하는 것을 이해하여야 한다. 또는, 걸레질 로봇은 관성 센서 또는 위성 위치 확정 시스템을 통해 위치 확정을 진행하는 등의 방식이 존재한다.
단계(22)에서, 구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 기반으로 목표 구역의 목표 지도 구역을 확정한다.
구역 지도에서의 걸레질 로봇의 위치점을 획득한 후, 해당 위치점을 기반으로 목표 구역의 목표 지도 구역을 확정할 수 있다. 구체적으로, 걸레질 로봇으로 위치 확정하도록 설치된 위치가 고정 위치이므로, 위치 확정하도록 설치된 해당 위치와 걸레질 부재의 위치 관계는 고정되어, 위치 확정하도록 설치된 위치와 걸레질 부재의 위치 관계를 이용하여, 해당 위치점을 기반으로 목표 구역의 목표 지도 구역을 확정할 수 있다.
예를 들어, 구역 지도가 래스터 지도일 경우, 도 12에 도시된 바와 같이, 위치점이 위치한 래스터를 기준 래스터로서, 걸레질 로봇의 전진 방향을 따라 3행의 래스터를 취하고, 걸레질 로봇의 전진 방향에 수직되게 기준 래스터의 좌우에서 각각 3개의 래스터를 취하고, 즉, 3행 7열의 총 21개의 래스터를 목표 구역의 목표 지도 구역으로 이용한다. 목표 지도 구역은 하나 또는 다수의 래스터일 수 있음을 설명하고자 한다.
상술한 내용에 따라 알 수 있듯이, 청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득한 후, 이미 구역 지도에 청결 수치를 구성하였으므로, 이때에 구역 지도 중의 목표 지도 구역의 청결 수치를 직접적으로 확정하고, 목표 지도 구역의 청결 수치를 목표 구역의 청결 수치로 이용할 수 있다.
상술한 내용의 설명 방식을 통해, 걸레질 로봇은 목표 구역의 청결 수치를 확정하고, 이어서 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절할 수 있다.
여기서, 걸레질 로봇으로 바닥에 대해 청소를 진행하는 과정에, 단지 걸레질 부재의 걸레질 수치만을 조절할 수 있으며, 목표 구역의 청결 수치를 조절할 뿐만 아니라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절할 수도 있다.
목표 구역에 대해 적어도 2회의 걸레질 청소를 진행하여야할 경우, 걸레질 로봇은 목표 구역의 청결 수치를 조절할 뿐만 아니라, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하기도 한다. 청결 수치로 목표 구역의 현재의 오염 정도를 정확하게 반영하여, 목표 구역의 청결 수치에 따라 조절한 걸레질 부재의 걸레질 수치는 더욱 정확해질 수 있다. 이에 따라, 본 출원의 실시예는 아래와 같은 구현 방식을 제공한다.
제1 구현 방식: 청결 수치는 목표 구역이 청소되었는 지를 나타내고, 목표 구역이 세척된후의 오염 정도는 청소되지 않은 오염 정도보다 작고, 따라서, 걸레질 수치는 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 나타내고, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위가 클 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높다. 목표 구역의 청결 수치를 확정한 후, 본 구현 방식의 방법은, 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 목표 구역의 청결 수치를 청소되지 않은 표식에서 이미 청소된 표식으로 조절하여, 목표 구역의 청결 수치에 대한 조절을 실현하는 단계를 더 포함한다. 여기서, 청소되지 않은 표식은 목표 구역이 아직 걸레질 부재에 의해 청소되지 않음을 나타내고, 이미 청소된 표식은 목표 구역이 이미 걸레질 부재에 의해 청소되었음을 나타내며, 본 출원의 실시예는 청소되지 않은 표식 및 이미 청소된 표식의 표현 방식에 대해 한정을 진행하지 않는다. 일 선택 가능한 실시예에 있어서, 두개의 상이한 숫자는 각각 청소되지 않은 표식 및 이미 청소된 표식으로 이용될 수 있다. 예를 들어, 1은 청소되지 않은 표식으로 이용되고, 0은 이미 청소된 표식으로 이용된다. 물론, 0을 청소되지 않은 표식으로 이용하고, 1을 이미 청소된 표식으로 이용할 수도 있다.
이러한 방식에서, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계는, 목표 구역의 조절된 청결 수치에 따라 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 업데이트하여, 걸레질 부재의 조절된 걸레질 수치를 획득하는 단계를 포함한다.
즉, 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 청소를 완료한 후, 해당 목표 구역의 오물은 걸레질 부재로 이동되고, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위에서 해당 목표 구역의 구역 범위를 증가하여, 걸레질 부재의 오염 정도를 높인다. 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 목표 구역의 청결 수치를 청소되지 않은 표식에서 이미 청소된 표식으로 조절하고, 따라서, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 업데이트하여, 걸레질 부재의 조절된 걸레질 수치를 획득한다.
예를 들어, 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소되기 전에, 목표 구역의 청결 수치는 1이고, 즉, 청소되지 않은 표식은 1이며, 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소된 후, 목표 구역의 청결 수치는 0이고, 즉, 이미 청소된 표식은 0이다. 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 목표 구역의 청결 수치를 1에서 0으로 조절하고, 따라서, 걸레질 수치에 1을 증가시켜, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위에서 해당 목표 구역의 구역 범위가 증가되었음을 표시한다. 보다싶이, 걸레질 수치가 클 수록, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위가 크고, 걸레질 부재의 오염 정도가 높다.
또는, 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소되기 전에, 목표 구역의 청결 수치는 0이고, 즉, 청소되지 않은 표식은 0이며, 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소된 후, 목표 구역의 청결 수치는 1이고, 즉, 이미 청소된 표식은 1이다. 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 목표 구역의 청결 수치를 0에서 1로 조절하고, 따라서, 걸레질 수치에서 1을 감소시켜, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위에서 해당 목표 구역의 구역 범위를 증가되었음을 표시하며, 보다싶이, 걸레질 수치가 작을 수록, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위가 크고, 걸레질 부재의 오염 정도가 높다.
제2 구현 방식: 청결 수치는 목표 구역에 필요한 청소 시간을 나타내고, 필요한 청소 시간이 길 수록, 목표 구역의 오염 정도가 높은 것을 나타내며, 따라서, 걸레질 수치는 걸레질 부재의 청소 누적 시간을 나타내고, 청소 누적 시간이 길 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높다. 본 구현 방식의 방법은, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하는 청소 시간 길이를 산출하는 단계를 포함한다. 청소 시간 길이에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간을 조절하여, 조절된 청소 시간을 획득하여 조절된 청소 시간을 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하여, 목표 구역의 청결 수치에 대한 조절을 실현한다.
이러한 방식에서, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계는, 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 시간의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 청소 시간의 조절량은 현재에 필요한 청소 시간 및 조절된 청소 시간에 따라 획득되는 단계를 포함한다.
여기서, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하기 시작하기 전에, 목표 구역의 청결 수치는 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간이고, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하기 시작하는 시점을 시작으로, 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 청소 시간 길이를 산출하고, 해당 청소 시간 길이에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간을 조절하여, 목표 구역에 필요한 조절된 청소 시간을 획득하여, 목표 구역에 필요한 조절된 청소 시간을 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용한다.
예를 들어, 목표 구역이 청소되기 전에, 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간(즉, 목표 구역의 청결 수치)은 10초이고, 걸레질 부재가 6초의 청소 시간 길이로 목표 구역에 대해 청소를 진행한 후, 청소 시간 길이(6초)에 따라 현재에 필요한 청소 시간(10초)을 조절하여, 목표 구역의 조절된 청소 시간을 10초-6초=4초로 획득하여, 조절된 청소 시간(4초)을 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하며, 따라서, 목표 구역의 청결 수치를 10초에서 4초로 조절한다.
나아가, 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 시간의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 청소 시간의 조절량은 현재에 필요한 청소 시간 및 조절된 청소 시간에 따라 획득된다. 여기서, 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 목표 구역 상의 오물이 이미 걸레질 부재에 이동되어 걸레질 부재의 오염 정도를 높여하고, 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0일 경우, 목표 구역 상의 오물이 걸레질 부재로 이동되지 않아, 걸레질 부재의 오염 정도를 계속하여 높일 수 없음을 설명한다. 따라서, 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 시간의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절한다. 예를 들어, 여전히 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간이 10초이고, 조절된 청소 시간이 4초인 것을 예로 들면, 청소 시간의 조절량은 10초-4초=6초이고, 6초가 0이 아니므로, 걸레질 수치에 6초를 증가시켜, 걸레질 부재의 청소 누적 시간에서 목표 구역에 대한 6초의 청소 시간 길이가 증가되고, 청소 누적 시간이 증가되어, 걸레질 부재의 오염 정도가 높아짐을 표시한다.
제3 구현 방식: 청결 수치는 목표 구역에 필요한 청소 총횟수를 나타내고, 필요한 청소 총횟수가 많을 수록, 목표 구역의 오염 정도가 높으며, 따라서, 걸레질 수치는 걸레질 부재의 청소 누적 횟수를 나타내고, 청소 누적 횟수가 많을 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높다. 본 구현 방식의 방법은, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행한 이미 청소한 횟수를 산출하는 단계를 더 포함한다. 이어서, 이미 청소한 횟수에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수를 조절하고, 조절된 청소 횟수를 획득하여 조절된 청소 횟수를 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하여, 목표 구역의 청결 수치에 대한 조절을 실현한다.
이러한 방식에서, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계는, 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 횟수의 조절량을 기반으로 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 해당 청소 횟수의 조절량은 현재에 필요한 청소 총횟수 및 조절된 청소 횟수에 따라 획득되는 단계를 포함한다.
여기서, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하기 시작하기 전에, 목표 구역의 청결 수치는 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수이고, 걸레질 부재가 처음으로 목표 구역에 대해 청소를 진행하는 것으로부터 카운트하기 시작하여, 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행한 이미 청소한 횟수를 산출하며, 이미 청소한 횟수에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수를 조절하고, 조절된 청소 횟수를 획득하여 조절된 청소 횟수를 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용한다.
예를 들어, 목표 구역이 청소되기 전에, 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수(즉, 목표 구역의 청결 수치)는 10회이고, 걸레질 부재가 6회를 이미 청소한 횟수로 목표 구역에 대해 청소를 진행한 후, 이미 청소한 횟수(6회)에 따라 현재에 필요한 청소 총횟수(10회)를 조절하여, 조절된 청소 횟수를 10회-6회=4회로 획득하고, 조절된 청소 횟수(4회)을 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하며, 따라서, 목표 구역의 청결 수치를 10회에소 4회로 조절한다.
나아가, 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 횟수의 조절량을 기반으로 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 청소 횟수의 조절량은 현재에 필요한 청소 총횟수 및 조절된 청소 횟수에 따라 획득된다. 여기서, 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 목표 구역 상의 오물이 이미 걸레질 부재에 이동되어 걸레질 부재의 오염 정도를 높여야 하고, 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0일 경우, 목표 구역 상의 오물이 걸레질 부재로 이동되지 않아, 걸레질 부재의 오염 정도를 계속하여 높일 수 없음을 설명한다. 따라서, 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 횟수의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절한다. 예를 들어, 여전히 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수가 10회이고, 조절된 청소 횟수가 4회인 것을 예로 들면, 청소 횟수의 조절량은 10회-4회=6회이고, 6회가 0이 아니므로, 걸레질 수치에 6회를 증가시켜, 걸레질 부재의 청소 누적 횟수에서 목표 구역에 대한 6회의 청소 횟수가 증가되고, 청소 누적 횟수가 증가되어, 걸레질 부재의 오염 정도가 높아짐을 표시한다.
대안으로, 본 출원의 실시예에서 제공하는 방법은, 목표 구역의 청결 수치를 확정한 후, 목표 구역의 청결 수치의 조절량을 확정하는 단계를 더 포함한다.
따라서, 상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계는, 상기 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함한다.
대안으로, 본 출원에서 목표 구역의 청결 수치의 조절량의 확정 방식에 있어서, 청소 누적 정보에 따라 목표 구역의 청결 수치를 제1 청결 수치에서 제2 청결 수치로 조절하고, 제1 청결 수치와 제2 청결 수치의 차이값을 목표 구역의 조절량으로 확정하여, 목표 구역의 청결 수치의 조절량의 확정을 실현할 수 있다.
보다시피, 제1 청결 수치는 목표 구역이 청소되기 전의 청결 수치이고, 제2 청결 수치는 목표 구역이 세척된 후의 청결 수치이다. 청결 수치가 높을 수록 오염 정도가 높은 것을 표시하는 경우에, 제1 청결 수치는 제2 청결 수치보다 크고, 조절량은 청결 수치의 감소량이며, 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 구현 방식은, 걸레질 부재의 걸레질 수치에 일 증가량을 증가시키는 것이며, 증가량은 목표 구역의 청결 수치의 조절량과 동일하다.
나아가, 청소 누적 정보는 총 청소 시간 또는 현재 청소 횟수 중의 하나이다. 이어서, 제1 청결 수치가 제2 청결 수치보다 큰 것을 예로 들어 상술한 경우에 대해 각각 상세한 설명을 진행하기로 한다.
청소 누적 정보가 총 청소 시간이면, 여기서, 총 청소 시간은 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 누적 청소 시간을 가리키고, 누적 청소 시간이 길 수록, 목표 구역의 오염 정도가 낮고, 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며, 따라서, 제1 청결 수치는 목표 구역이 청소되기 전의 청결 수치이고, 제2 청결 수치는 목표 구역이 누적 청소 시간에 도달한 후의 청결 수치이며, 목표 구역의 청결 수치는 누적 청소 시간의 증가에 따라 감소한다.
나아가, 목표 구역의 청결 수치와 누적 청소 시간이 아래와 같은 3가지 관계 중의 임의의 하나일 수 있다.
청결 수치와 누적 청소 시간이 선형 감소 관계를 나타냄: 예를 들어, 청결 수치와 누적 청소 시간의 관계식은 V=V0-KT이고, 여기서, V는 제2 청결 수치이고, V0은 제1 청결 수치이고, T는 누적 청소 시간이고, K는 상수이다.
보다시피, 청결 수치는 청소 누적 시간의 증가에 따라 균일하게 감소하며, 청결 수치읜 감소량(즉, 조절량)은 누적 청소 시간의 증가에 따라 변화하지 않는다.
청결 수치와 누적 청소 시간이 지수 감소 관계를 나타냄: 예를 들어, 청결 수치와 누적 청소 시간의 관계식은 V=V0/[e^(KT)]이고, 여기서, V는 제2 청결 수치이고, V0은 제1 청결 수치이고, e는 자연 상수(e값은 2.718을 취함), T는 누적 청소 시간이고, K는 상수이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 보다싶이, 누적 청소 시간의 증가에 따라, 청결 수치의 감소량(즉, 조절량)이 점차적으로 작아지고, 따라서, 도 14에 도시된 바와 같이, 누적 청소 시간이 길 수록, 목표 구역에서 걸레질 부재 상에 이동된 오물량이 작고, 걸레질 수치의 증가 속도가 점차적으로 느려진다. 실제의 응용에 있어서, 바닥의 오물은 주로 걸레질 초반에 걸레질 부재 상으로 이동되고, 누적 청소 시간의 증가에 따라, 걸레질 부재 상에 이동된 오물량이 점점 적어지므로, 청결 수치와 누적 청소 시간이 지수 감소 관계를 나타내는 경우 실제 경우와 상대적으로 부합된다.
청결 수치의 조절량과 누적 청소 시간이 반비례 관계를 나타냄: 제1 청결 수치가 제2 청결 수치보다 작을 경우, 청결 수치의 조절량은 즉 청결 수치의 감소량이다. 청결 수치의 조절량과 누적 청소 시간이 반비례 관계를 나타내므로, 누적 청소 시간의 증가에 따라, 동일한 청소 시간 내에, 청결 수치의 감소량은 점차적으로 작아진다. 보다싶이, 해당 경우는 청결 수치와 누적 청소 시간이 지수 감소 관계를 나타내는 것과 유사한 하나의 경우이며, 모두 실제 경우와 상대적으로 부합된다.
청소 누적 정보가 현재 청소 횟수임: 여기서, 현재 청소 횟수는 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 누적 청소 횟수를 가리키고, 누적 청소 횟수가 많을 수록, 목표 구역의 오염 정도가 낮고, 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며, 따라서, 제1 청결 수치는 목표 구역이 청소되기 전의 청결 수치이고, 제2 청결 수치는 목표 구역이 누적 청소 횟수에 도달한 후의 청결 수치이며, 목표 구역의 청결 수치는 누적 청소 횟수의 증가에 따라 감소한다.
목표 구역의 청결 수치와 누적 청소 횟수는 마찬가지로 아래와 같은 3가지 관계 중의 임의의 한가지 일 수 있으며, 청결 수치와 누적 청소 횟수는 선형 감소 관계를 나타내고, 청결 수치와 누적 청소 횟수는 지수 감소 관계를 나타내고, 청결 수치의 조절량과 누적 청소 횟수가 반비례 관계를 나타내는 것이며, 후자의 두가지 관계는 실제 경우와 상대적으로 부합되는 것을 설명하고자 한다. 원리가 청소 누적 정보가 누적 청소 시간인 경우 중의 원리와 동일하므로, 여기서 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
대안으로, 청결 수치가 작을 수록 오염 정도가 높은 것으로 표시되는 경우에, 제1 청결 수치는 제2 청결 수치보다 작고, 조절량은 청결 수치의 증가량이며, 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 구현 방식은 걸레질 부재의 걸레질 수치에서 일 감소량을 감소시키는 것이고, 감소량은 목표 구역의 청결 수치의 조절량과 동일하다.
단계(1002)에서, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행한다.
상술한 임의의 하나의 선택 가능한 실시예를 기반으로 걸레질 부재의 걸레질 수치에 대한 조절을 완료한 후, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재의 오염 정도가 계속하여 바닥에 대해 청소를 진행하기에 이미 적합하지 않으므로, 걸레질 로봇은 걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 것을 유발할 수 있다.
여기서, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 것이 걸레질 부재의 걸레질 수치가 참조 걸레질 임계값에 도달하는 것을 포함할 경우, 걸레질 부재의 걸레질 수치가 참조 걸레질 임계값에 도달한 후, 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행할 수 있다. 걸레질 수치의 표현 방식이 상이함에 따라, 걸레질 임계값의 수치 및 단위도 상이하게 되는 것을 설명하고자 한다. 예를 들어, 걸레질 수치가 걸레질 부재의 청소 누적 시간를 표시할 경우, 걸레질 임계값은 청소 시간 임계값(예컨대 1000초)이고, 걸레질 부재의 청소 누적 시간이 1000초에 달할 경우, 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행하고, 걸레질 수치가 걸레질 부재의 청소 누적 횟수를 표시할 경우, 걸레질 임계값은 청소 횟수 임계값(예컨대 500)회이고, 걸레질 부재의 청소 누적 횟수가 500회에 달할 경우, 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행한다.
일 선택 가능한 실시예에 있어서, 걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계는, 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로 이동시켜, 해당 베이스 스테이션을 통해 걸레질 로봇의 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하는 단계를 포함한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 베이스 스테이션이 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하는 방식은, 걸레질 로봇이 베이스 스테이션 내로 이동하여 걸레질 로봇의 저부의 걸레질 부재를 베이스 스테이션의 수세조 상에 위치시켜, 수세조에서 걸레질 부재로 세정액을 분사하면서 걸레질 부재와 수세조의 돌출 리브를 제어하여 슬라이드하면서 마찰시켜, 걸레질 부재에 대한 세척을 실현할 수 있다.
나아가, 걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행한 후, 즉, 걸레질 부재가 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하여, 걸레질 수치로 나타내는 걸레질 부재의 오염 정도를 감소시킨다. 이는 걸레질 부재가 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 걸레질 부재에 휴대된 오물이 제거되고, 이에 따라 걸레질 부재의 오염 정도가 감소되므로, 걸레질 부재의 걸레질 수치에 대해 상응한 조절을 진행하여야, 조절된 걸레질 수치가 걸레질 임계값에 도달하지 않아, 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로부터 이동시켜, 다시 목표 구역에 대해 청소를 진행하기 시작할 수 있기 때문이다.
걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작은, 상술한 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로 이동시켜, 해당 베이스 스테이션을 통해 걸레질 로봇의 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하는 것 이외에, 걸레질 부재 세척 조작은 기타의 구현 방식일 수도 있으며, 예를 들어, 걸레질 로봇은 사용자에게 걸레질 부재의 교체를 제시하며, 예컨대, 걸레질 로봇 상의 스피커를 통해 제시 음성을 방출하거나, 또는 걸레질 로봇 상의 제시 램프를 통해 제시 신호등을 방출하거나, 또는 단말기 장치에 제시 정보를 발송하여 해당 단말기 장치로 사용자에게 걸레질 부재의 교체를 제시하는 것임을 이해하여야 한다. 이로써, 사용자는 교체된 걸레질 부재에 대해 세척을 진행할 수 있다. 또한 예를 들어, 걸레질 부재 세척 조작은 걸레질 로봇을 베이스 스테이션으로 이동시켜, 베이스 스테이션 상에서 자동으로 더러워진 걸레질 부재를 세척된 걸레질 부재로 교체할 수도 있으며, 여기서, 더러워진 걸레질 부재는 베이스 스테이션 상에서 자동으로 세척되거나 사용자에 의해 세척된다.
대안으로, 본 출원에서 제공하는 걸레질 로봇을 제어하는 방법은, 걸레질 로봇이 바닥의 제1 위치에서 제2 위치로 이동되어 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하기 전에, 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 이동 궤적을 예측하는 단계와, 해당 이동 궤적을 기반으로 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 과정에 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 지를 예측하는 단계를 더 포함한다.
여기서, 제1 위치, 제2 위치는 모두 청소하고자는 구역 중의 실제 위치이고, 대안으로, 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 이동 궤적을 예측하는 방식은, 제1 위치와 제2 위치 사이에 장애물이 존재하지 않는 경우에, 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 이동 궤적은 제1 위치에서 제2 위치로 지향한 직선 궤적이고, 제1 위치와 제2 위치 사이에 장애물이 존재할 경우에, 걸레질 로봇이 장애물을 피해가야 하며, 직선이 아닌 참조 궤적을 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 이동 궤적으로 선택할 수 있다.
이동 궤적을 예측한 후, 걸레질 부재가 해당 이동 궤적을 따라 이동하는 과정에 걸레질 수치의 변화량을 진일보로 예측하고, 걸레질 수치의 변화량은 해당 이동 과정에 경유하는 모든 목표 구역의 청결 수치의 변화량의 합이고, 걸레질 부재의 현재의 걸레질 수치와 예측된 이동 과정에 걸레질 수치의 변화량의 합이 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 과정에 걸레질 부재의 걸레질 수치는 이동하는 도중의 하나의 포인트가 세척 조건을 만족하는 것을 설명하고, 이러할 경우 걸레질 부재는 단지 해당 포인트에 도달하기 전에 바닥에 대해 청소를 진행하도록 설치되고, 해당 포인트에 도달한 후, 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 이미 만족하므로, 걸레질 부재는 해당 포인트에서 제2 위치 사이의 목표 구역을 계속하여 청소하기에 적합하지 않다.
이에 대해, 본 출원은, 예측 결과가 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 과정에 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 것일 경우에, 걸레질 로봇을 제어하여 제1 위치에서 베이스 스테이션으로 이동시켜, 베이스 스테이션으로 걸레질 부재를 세척하여, 걸레질 부재가 이동하는 도중에 세척 조건을 만족하는 것을 피면하여, 걸레질 부재의 걸레질 효과를 확보한다.
나아가, 걸레질 부재가 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션이 위치한 위치에서 제2 위치로 이동시켜, 걸레질 로봇에 대한 세척이 후속적인 청소 과정에 영향을 미치지 않도록 확보한다.
전술한 바와 같이, 본 출원의 실시예는 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내는 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하며, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 경우에 걸레질 로봇을 제어하여 걸레질 부재의 세척 조작을 실행함으로써, 걸레질 부재의 오염 정도를 기반으로 걸레질 부재의 세척에 대한 제어를 실현하므로, 이러한 제어 방식은 더욱 스마트하고 유연하여, 걸레질 부재에 대해 적시에 세척을 진행하여, 바닥의 청결 효과를 확보할 수 있다.
나아가, 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하여, 오물이 바닥에서 걸레질 부재로 이동하는 실제 청소 과정에 부합되고, 청결 수치의 확정 방식은 여러가지가 존재하고, 유연성이 상대적으로 높고, 적용 범위가 광범위하다.
동일한 출원 사상을 기반으로, 본 출원은 걸레질 로봇의 제어 장치를 더 제공하며, 도 15에 도시된 바와 같이, 해당 장치는 걸레질 로봇을 위해 설치되며, 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 해당 장치는,
걸레질 로봇이 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되는 조절 모듈(1501)과,
걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재의 세척에 관련된 걸레질 부재 세척 조작을 실행하도록 설치되는 제어 모듈(1502)을 포함한다.
대안으로, 도 16을 참조하면, 조절 모듈(1501)은, 목표 구역의 청결 수치를 확정하도록 설치되되, 목표 구역은 바닥 상에서 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역이고, 청결 수치는 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 확정 유닛(15011)과, 목표 구역의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되는 조절 유닛(15012)을 포함한다.
대안으로, 확정 유닛(15011)은, 청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하고, 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하고, 목표 지도 구역에 구성된 청결 수치를 확정하여, 목표 지도 구역의 청결 수치를 목표 구역의 청결 수치로 이용하도록 설치된다.
대안으로, 청결 수치는 목표 구역이 청소되었는 지를 나타내고, 이미 청소된 오염 정도는 청소되지 않은 오염 정도보다 작고, 걸레질 수치는 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 나타내고, 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위가 클 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며, 확정 유닛(15011)은 목표 구역이 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 목표 구역의 청결 수치를 청소되지 않은 표식에서 이미 청소된 표식으로 조절하도록 더 설치되고, 조절 유닛(15012)은 목표 구역의 조절된 청결 수치에 따라 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 업데이트하여, 걸레질 부재의 조절된 걸레질 수치를 획득하도록 설치된다.
대안으로, 청결 수치는 목표 구역에 필요한 청소 시간을 나타내고, 필요한 청소 시간이 길 수록, 목표 구역의 오염 정도가 높은 것을 나타내며, 걸레질 수치는 걸레질 부재의 청소 누적 시간을 나타내고, 청소 누적 시간이 길 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며, 확정 유닛(15011)은 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하는 청소 시간 길이를 산출하고, 청소 시간 길이에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간을 조절하여, 조절된 청소 시간을 획득하여 조절된 청소 시간을 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하도록 더 설치되고, 조절 유닛(15012)은 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 시간의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되고, 청소 시간의 조절량은 현재에 필요한 청소 시간 및 조절된 청소 시간에 따라 획득된다.
대안으로, 청결 수치는 목표 구역에 필요한 청소 총횟수를 나타내고, 필요한 청소 총횟수가 많을 수록, 목표 구역의 오염 정도가 높으며, 걸레질 수치는 걸레질 부재의 청소 누적 횟수를 나타내고, 청소 누적 횟수가 많을 수록, 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며, 확정 유닛(15011)은 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행한 이미 청소한 횟수를 산출하고, 이미 청소한 횟수에 따라 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수를 조절하고, 조절된 청소 횟수를 획득하여 조절된 청소 횟수를 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하도록 더 설치되고, 조절 유닛(15012)은 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 청소 횟수의 조절량을 기반으로 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되고, 청소 횟수의 조절량은 현재에 필요한 청소 총횟수 및 조절된 청소 횟수에 따라 획득된다.
대안으로, 확정 유닛(15011)은 목표 구역의 청결 수치의 조절량을 확정하도록 더 설치되고, 조절 유닛(15012)은 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치된다.
대안으로, 확정 유닛(15011)은 청소 누적 정보에 따라 목표 구역의 청결 수치를 제1 청결 수치에서 제2 청결 수치로 조절하도록 설치되고, 청소 누적 정보는 총 청소 시간 또는 현재 청소 횟수이고, 총 청소 시간은 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 누적 청소 시간이고, 현재 청소 횟수는 걸레질 부재가 목표 구역에 대한 누적 청소 횟수이며, 제1 청결 수치와 제2 청결 수치 사이의 차이값은 목표 구역의 청결 수치의 조절량으로 확정된다.
대안으로, 청결 수치와 청소 누적 정보는 선형 감소 관계를 나타내거나, 또는 청결 수치와 청소 누적 정보는 지수 감소 관계를 나타내거나, 또는 조절량과 청소 누적 정보는 반비례 관계를 나타낸다.
대안으로, 제2 청결 수치는 제1 청결 수치보다 작고, 조절 유닛(15012)은 걸레질 부재의 걸레질 수치를 일 증가량만큼 증가하도록 설치되되, 증가량은 목표 구역의 청결 수치의 조절량과 동일하다.
대안으로, 제어 모듈(1502)은 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로 이동시켜, 베이스 스테이션을 통해 걸레질 로봇의 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하도록 설치되고, 조절 모듈(1501)은 걸레질 부재가 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하여, 걸레질 수치로 나타내는 걸레질 부재의 오염 정도를 감소시키도록 더 설치된다.
대안으로, 도 17을 참조하면, 해당 장치는, 걸레질 로봇이 바닥의 제1 위치에서 제2 위치로 이동되어 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하기 전에, 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 이동 궤적을 예측하도록 설치되는 예측 모듈(1503)과, 이동 궤적을 기반으로 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 과정에 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 지를 예측하도록 설치되는 확정 모듈(1504)과, 예측 결과가 걸레질 로봇이 제1 위치에서 제2 위치로 이동하는 과정에 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 것일 경우, 걸레질 로봇을 제어하여 제1 위치에서 베이스 스테이션으로 이동시켜, 베이스 스테이션으로 걸레질 부재를 세척하도록 설치되는 제어 모듈(1502)을 더 포함하되, 제어 모듈(1502)은 걸레질 부재가 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션이 위치한 위치에서 제2 위치로 이동시키도록 더 설치된다.
대안으로, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 것은 걸레질 수치가 걸레질 임계값에 달하는 것을 포함한다.
대안으로, 청소하고자는 구역의 구역 지도는 다수의 래스터로 표시되는 래스터 지도이고, 목표 지도 구역은 래스터로 표시된다.
전술한 바와 같이, 본 출원의 실시예는 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내는 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하며, 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 경우에 걸레질 로봇을 제어하여 걸레질 부재의 세척 조작을 실행함으로써, 걸레질 부재의 오염 정도를 기반으로 걸레질 부재의 세척에 대한 제어를 실현하므로, 이러한 제어 방식은 더욱 스마트하고 유연하여, 걸레질 부재에 대해 적시에 세척을 진행하여, 바닥의 청결 효과를 확보할 수 있다.
나아가, 바닥의 청결 수치에 따라 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하여, 오물이 바닥에서 걸레질 부재로 이동하는 실제 청소 과정에 부합되고, 청결 수치의 확정 방식은 여러가지가 존재할 수 있으며, 유연성이 상대적으로 높고, 적용 범위가 광범위하다.
동일한 사상을 기반으로, 본 출원은 걸레질 로봇의 제어 장비를 제공하며, 상기 걸레질 로봇의 제어 장비는, 저장 장치, 프로세서, 및 상기 저장 장치 상에 저장되어 상기 프로세서에서 운행될 수 있는 걸레질 로봇의 제어 프로그램을 포함하고, 여기서, 상기 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 상술한 실시예에 설명된 걸레질 로봇의 제어 방법을 실현한다. 동일한 사상을 기반으로, 본 출원은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 명령이 저장되고, 해당 명령이 컴퓨터 상에서 운행될 경우, 컴퓨터로 상술한 실시예에 설명된 걸레질 로봇의 제어 방법을 실행한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 제어 장비, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 대한 소개는 상술한 걸레질 로봇의 제어 방법의 실시예를 참조할 수 있으며, 본 발명은 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
상술한 모든 선택 가능한 기술적 방안은 임의의 결합을 이용하여 본 개시의 선택 가능한 실시예를 형성할 수 있으며, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
상술한 실시예의 전부 또는 일부의 단계들은 하드웨어를 통해 완료될 수 있으며, 프로그램을 통해 관련된 하드웨어를 명령하여 완료될 수도 있으며, 상술한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며, 앞서 제출한 저장 매체는 읽기 전용 저장 장치, 자기 디스크 또는 콤팩트 디스크 등일 수 있음을 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 이해할 수 있을 것이다.
이상의 설명은 단지 본 출원의 실시예일 뿐, 본 출원을 한정하기 위한 것이 아니며, 본 출원의 사상 및 원칙 내에서 진행한 임의의 수정, 균등한 대체, 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (20)

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  3. 걸레질 로봇을 위해 설치된 걸레질 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
    상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 포함하여 이루어지되,
    상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하되, 상기 목표 구역은 바닥에서 상기 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역으로 설정되고, 상기 청결 수치는 상기 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 단계를 포함하고,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하는 상기 단계는,
    청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하는 단계와,
    상기 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 단계와,
    상기 목표 지도 구역에 사전에 구성된 청결 수치를 확정하여, 상기 목표 지도 구역의 청결 수치를 상기 목표 구역의 청결 수치로 이용하는 단계와,
    상기 목표 구역이 상기 걸레질 부재에 의해 청소될 경우, 상기 목표 구역의 청결 수치를 청소되지 않은 표식에서 이미 청소된 표식으로 조절하는 단계와,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 청결 수치는 상기 목표 구역이 청소되었는지를 나타내고, 청소된 상기 목표 구역의 청결 수치는 청소되지 않은 상기 목표 구역의 청결 수치보다 작고, 상기 걸레질 수치는 상기 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 나타내되, 상기 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위가 클수록 상기 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    상기 목표 구역의 조절된 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재로 청소하는 구역 범위를 업그레이드하여, 상기 걸레질 부재의 조절된 걸레질 수치를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  4. 걸레질 로봇을 위해 설치된 걸레질 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
    상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 포함하여 이루어지되,
    상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하되, 상기 목표 구역은 바닥에서 상기 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역으로 설정되고, 상기 청결 수치는 상기 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 단계를 포함하고,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하는 상기 단계는,
    청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하는 단계와,
    상기 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 단계와,
    상기 목표 지도 구역에 사전에 구성된 청결 수치를 확정하여, 상기 목표 지도 구역의 청결 수치를 상기 목표 구역의 청결 수치로 이용하는 단계와,
    상기 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행하는 청소 시간 길이를 산출하는 단계와,
    상기 청소 시간 길이에 따라 상기 목표 구역의 현재에 필요한 청소 시간을 조절하여 조절된 청소 시간을 획득하고, 상기 조절된 청소 시간을 상기 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하는 단계와,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 청결 수치는 상기 목표 구역에 필요한 청소 시간을 나타내고, 상기 걸레질 수치는 상기 걸레질 부재의 청소 누적 시간을 나타내되, 필요한 청소 시간이 길수록 상기 목표 구역의 오염 정도가 높은 것을 나타내며, 청소 누적 시간이 길 수록 상기 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    상기 목표 구역의 청소 시간의 조절량이 0이 아닐 경우, 상기 청소 시간의 조절량에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 상기 청소 시간의 조절량은 상기 현재에 필요한 청소 시간 및 상기 조절된 청소 시간에 따라 획득되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  5. 걸레질 로봇을 위해 설치된 걸레질 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
    상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 포함하여 이루어지되,
    상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하되, 상기 목표 구역은 바닥에서 상기 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역으로 설정되고, 상기 청결 수치는 상기 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 단계를 포함하고,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하는 상기 단계는,
    청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하는 단계와,
    상기 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 단계와,
    상기 목표 지도 구역에 사전에 구성된 청결 수치를 확정하여, 상기 목표 지도 구역의 청결 수치를 상기 목표 구역의 청결 수치로 이용하는 단계와,
    상기 걸레질 부재가 목표 구역에 대해 청소를 진행한 이미 청소한 횟수를 산출하는 단계와,
    상기 이미 청소한 횟수에 따라 상기 목표 구역의 현재에 필요한 청소 총횟수를 조절하여 조절된 청소 횟수를 획득하고, 상기 조절된 청소 횟수를 상기 목표 구역의 조절된 청결 수치로 이용하는 단계와,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 청결 수치는 상기 목표 구역에 필요한 청소 총횟수를 나타내고, 상기 걸레질 수치는 상기 걸레질 부재의 청소 누적 횟수를 나타내되, 필요한 청소 총횟수가 많을수록 상기 목표 구역의 오염 정도가 높은 것을 나타내며, 청소 누적 횟수가 많을수록 상기 걸레질 부재의 오염 정도가 높으며,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    상기 목표 구역의 청소 횟수의 조절량이 0이 아닐 경우, 상기 청소 횟수의 조절량을 기반으로 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하되, 상기 청소 횟수의 조절량은 상기 현재에 필요한 청소 총횟수 및 상기 조절된 청소 횟수에 따라 획득되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  6. 걸레질 로봇을 위해 설치된 걸레질 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
    상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설치되는 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계와,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계를 포함하여 이루어지되,
    상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하되, 상기 목표 구역은 바닥에서 상기 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역으로 설정되고, 상기 청결 수치는 상기 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 단계를 포함하고,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하는 상기 단계는,
    청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하는 단계와,
    상기 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하는 단계와,
    상기 목표 지도 구역에 사전에 구성된 청결 수치를 확정하여, 상기 목표 지도 구역의 청결 수치를 상기 목표 구역의 청결 수치로 이용하는 단계와,
    목표 구역의 청결 수치의 조절량을 확정하는 단계와;
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 상기 단계는,
    상기 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    목표 구역의 청결 수치의 조절량을 확정하는 상기 단계는,
    청소 누적 정보에 따라 목표 구역의 청결 수치를 제1 청결 수치에서 제2 청결 수치로 조절하되, 상기 청소 누적 정보는 총 청소 시간 또는 현재 청소 횟수이고, 상기 총 청소 시간은 상기 걸레질 부재가 상기 목표 구역에 대한 누적 청소 시간이고, 상기 현재 청소 횟수는 상기 걸레질 부재가 상기 목표 구역에 대한 누적 청소 횟수인 단계와,
    상기 제1 청결 수치와 상기 제2 청결 수치 사이의 차이값을 상기 목표 구역의 청결 수치의 조절량으로 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 청결 수치와 상기 청소 누적 정보는 선형 감소 관계를 나타내거나, 또는,
    상기 청결 수치와 상기 청소 누적 정보는 지수 감소 관계를 나타내거나, 또는,
    상기 조절량과 상기 청소 누적 정보는 반비례 관계를 나타내는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  9. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 상기 단계는,
    상기 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로 이동시켜, 상기 베이스 스테이션을 통해 상기 걸레질 로봇의 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 걸레질 부재 세척 조작을 실행하는 단계 이전에, 상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 부재가 상기 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 상기 걸레질 수치로 나타내는 상기 걸레질 부재의 오염 정도가 감소하도록, 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  11. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 걸레질 로봇이 바닥의 제1 위치에서 제2 위치로 이동하여 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하기 전에, 상기 걸레질 로봇이 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동되는 이동 궤적을 추정하되, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치는 모두 청소하고자는 구역 중의 실제 위치인 단계와,
    상기 이동 궤적을 기반으로 상기 걸레질 로봇이 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동하는 과정에서 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 지를 예측하고, 예측 결과가 상기 걸레질 로봇이 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동하는 과정에서 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치가 상기 세척 조건을 만족하는 것일 경우, 상기 걸레질 로봇을 제어하여 상기 제1 위치에서 베이스 스테이션으로 이동시켜, 상기 베이스 스테이션으로 상기 걸레질 부재를 세척하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 걸레질 로봇의 제어 방법은,
    상기 걸레질 부재가 상기 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 상기 걸레질 로봇을 제어하여 상기 베이스 스테이션이 위치한 위치에서 상기 제2 위치로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  13. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족하는 것은, 상기 걸레질 수치가 걸레질 임계값에 달하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 방법.
  14. 걸레질 로봇을 위해 설치된 걸레질 로봇의 제어 장치에 있어서,
    상기 걸레질 로봇에는 걸레질 부재가 구비되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고,
    상기 걸레질 로봇의 제어 장치는,
    상기 걸레질 로봇이 상기 걸레질 부재를 통해 바닥에 대해 걸레질을 진행할 경우, 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되되, 상기 걸레질 수치는 상기 걸레질 부재의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 조절 모듈과,
    상기 걸레질 수치가 세척 조건을 만족할 경우, 걸레질 부재 세척 조작을 실행하도록 설치되는 제어 모듈을 포함하여 이루어지되,
    제3항 내지 제6항 중 어느 한 항의 걸레질 로봇의 제어 방법에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 조절 모듈은,
    목표 구역의 청결 수치를 확정하도록 설치되되, 상기 목표 구역은 바닥에서 상기 걸레질 부재에 의해 청소되는 구역으로 설정되고, 상기 청결 수치는 상기 목표 구역의 오염 정도를 나타내도록 설정되는 확정 유닛과,
    상기 목표 구역의 청결 수치에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 설치되는 조절 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 확정 유닛은,
    청소하고자는 구역의 구역 지도를 획득하고, 상기 구역 지도 상에서 목표 구역을 나타내는 목표 지도 구역을 위치 확정하고, 상기 목표 지도 구역에 사전에 구성된 청결 수치를 확정하여, 상기 목표 지도 구역의 청결 수치를 상기 목표 구역의 청결 수치로 이용하도록 더 설치되는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장치.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 확정 유닛은 목표 구역의 청결 수치의 조절량을 확정하도록 더 설치되고,
    상기 조절 유닛은 상기 목표 구역의 청결 수치의 조절량에 따라 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 더 설치되는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장치.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 제어 모듈은 상기 걸레질 로봇을 제어하여 베이스 스테이션으로 이동시켜, 상기 베이스 스테이션을 통해 상기 걸레질 로봇의 걸레질 부재에 대해 세척을 진행하도록 더 설치되고,
    상기 조절 모듈은 상기 걸레질 부재가 상기 베이스 스테이션에 의해 세척된 후, 상기 걸레질 수치로 나타내는 상기 걸레질 부재의 오염 정도가 감소하도록, 상기 걸레질 부재의 걸레질 수치를 조절하도록 더 설치되는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장치.
  19. 걸레질 로봇의 제어 장비에 있어서,
    저장 장치, 프로세서, 및 상기 저장 장치 상에 저장되어 상기 프로세서에서 운행될 수 있는 걸레질 로봇의 제어 프로그램을 포함하되,
    상기 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 상기 프로세서에 의해 실행될 경우,
    제3항 내지 제6항 중 어느 한 항의 제어방법에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 걸레질 로봇의 제어 장비.
  20. 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 걸레질 로봇의 제어 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우,
    제3항 내지 제6항 중 어느 한 항의 제어방법에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
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