CN113171039B - 清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取清洁机器人中拖地组件宽度，按照不大于拖地组件宽度的1/2设置清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，这样确保整个清洁区域至少能够清洁2次；另外，还设置好的弓字形清洁路径参数测试得到不同清洁速度与清洁量对应关系，进而查找到最优清洁速度，即寻求清洁效率与清洁质量之间的平衡点，最终生成的清洁机器人清洁控制参数能够兼顾清洁质量与清洁效率，支持清洁机器人合理且有效的清洁。
Description
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，出现了清洁机器人技术。清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
传统技术中清洁机器人清洁控制主要有2种方式，一种是拖地与扫地模式共用同一种弓字形路径规划，另一种拖地模式采用Y字形路径规划。第一种方式中拖地与扫地模式共用的弓字形路径规划，显然不能保证对全部已拖区域均施加两次清洁；第二种拖地模式采用Y字形方式是一种牺牲效率来换效果的做法，并且其有的部分实现了多次清洁覆盖(一般为3次)，而有的部分(主要是主干部分)仅进行一次清洁覆盖，其清洁效果不一致。
可见，传统清洁机器人清洁控制方案存在清洁效果不佳的缺陷。
发明内容
基于此，有必要针对传统清洁机器人清洁控制方案存在清洁效果不佳的技术问题，提供一种清洁效果良好的清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种清洁机器人清洁控制方法，方法包括：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系包括：
确定测试清洁区域，测试清洁区域设置有重量化的污渍；
根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；
绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量包括：
根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁；
采集不同清洁速度清洁后的测试清洁区域的图像；
分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后测试清洁区对应的污渍重量；
根据污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
在其中一个实施例中，根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度包括：
根据清洁速度与清洁质量对应关系，绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线；
获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；
截取清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；
根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
查询清洁机器人型号数据；
将清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
接收清洁请求；
解析清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；
根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
在其中一个实施例中，解析清洁请求，确定清洁模式之后，还包括：
检测清洁机器人中拖地组件是否在位；
若拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息；
若拖地组件在位，则进入根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁的步骤。
一种清洁机器人清洁控制装置，装置包括：
宽度获取模块，用于获取清洁机器人中拖地组件宽度；
路径生成模块，用于根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
速度与质量关系模块，用于根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
最优查找模块，用于根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
参数生成模块，用于根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
上述清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取清洁机器人中拖地组件宽度，按照不大于拖地组件宽度的1/2设置清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，这样确保整个清洁区域至少能够清洁2次；另外，还设置好的弓字形清洁路径参数测试得到不同清洁速度与清洁量对应关系，进而查找到最优清洁速度，即寻求清洁效率与清洁质量之间的平衡点，最终生成的清洁机器人清洁控制参数能够兼顾清洁质量与清洁效率，支持清洁机器人合理且有效的清洁。
附图说明
图1为一个实施例中传统弓字形清洁路径示意图；
图2为一个实施例中传统Y字形清洁路径示意图图；
图3为本申请中全新弓字形清洁路径示意图；
图4为一个实施例中清洁机器人清洁控制方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中清洁机器人清洁控制方法的流程示意图；
图6为清洁效率与清洁质量对应关系曲线图；
图7为不同污渍对应的清洁次数示意图；
图8为应用本申请清洁机器人清洁控制方法的清洁机器人清洁路径示意图；
图9为一个应用实例中洁机器人清洁控制流程示意图；
图10为一个实施例中清洁机器人清洁控制装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
为了更进一步详细说明本申请清洁机器人清洁控制方法的技术原理、技术方案及其相较于传统技术显著的技术优势，下面将首先针对传统技术进行介绍。
传统清洁机器人路径主要包括弓字形路径和Y字形路径，具体如下：
1、弓字形路径
如图1所示，机身尾部的半月形区域为拖地模块，带箭头的水平虚线为机器人中心的行走轨迹，正向和反向的两行平行轨迹代表弓字形路径，弓字型路径间距小于拖布最大宽度(例如：拖布最大宽度：290mm，弓字形最大间距：160mm)，因此中间斜纹区域就是正反向两次拖地的交叠部分，即二次清洁覆盖区域，交叠区以外是一次清洁覆盖区，两种覆盖模式共同保障所有已拖地区域不会产生漏拖。但是，从拖地质量的角度出发，同一区域所施加的拖地次数对地面的洁净程度具有重要影响。而传统清洁机器人当前与扫地模式共用的弓字形路径规划，显然不能保证对全部已拖区域均施加两次清洁。
2、Y字形路径
如图2所示，传统清洁机器人在拖地模式下执行Y字形路径规划，相当于走两步退一步，通过往返路径增加拖地次数，图中分叉部分实现了3次清洁，拖地质量较高，然而，Y字形路径存在变速运动，是一种牺牲效率来换效果的做法，单位面积拖地测试中，弓字形拖地耗时1min56s，而Y字形拖地耗时2min59s，Y字形拖地多耗时1min03s，另外，经过测试，图中红色线段代表Y字形的主干部分，只实现了1次清洁覆盖，未能实现3次清洁覆盖，所以清洁效果存在不一致的问题。
针对上述2种传统清洁机器人清洁路径的特点与优缺点分析发现，Y字形拖地路径的拖地效果最好，但运动效率低。复用的弓字形拖地路径保证了较高的运动效率，但拖地效果上由于覆盖率低，导致不如Y字形。经过对比，要实现高效目标，最佳策略是采用弓字形拖地路径，而要实现高覆盖目标则需要缩短弓字形的排列间距来满足均匀拖地2次及以上的覆盖清洁，此外，缩短弓字形间距不仅提高了覆盖次数，还有利于拖布使用中间区域进行覆盖，因为当前的拖布为半月形，中间宽两端逐渐缩小，拖布的中间区域宽幅大，作用效果更佳。在实际工作过程中，拖布的使用重心在中间区域，拖布角边的清洁效果并不良好，所以新型清洁机器人拖地模式的路径间距以拖布使用中心区域半径进行规划，如图3最大路径间距不超过中心区域宽度，所以实际上清洁机器人完成一组弓字型路径时满足完整的2次拖地清洁，第一条弓字形路径与最后一条弓字形路径在清洁过程中与沿边清洁的路径产生重叠，因此也满足2次拖地清洁，可实现真二次清洁。与传统清洁机器人清洁效果的对比如下表1所示。
基于上述深入分析传统技术存在的缺陷，以及提出的具体改进方向，如图4所示，本申请提供一种清洁机器人清洁控制方法，其具体包括以下步骤：
S100：获取清洁机器人中拖地组件宽度。
拖地组件主要包括拖布，在执行拖地作业时，拖布随着清洁机器人前进来完成拖地动作。在这里拖地组件宽度具体可以指拖布的宽度，其决定了清洁机器人在单次单向运动下能够清洁(拖地)的宽度值。可以理解的是拖地组件宽度越大，清洁机器人在单次单向运动下能够清洁宽度值越大，对应的清洁路径宽度值也可以设置的越大。
S200：根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2。
如图3所示，在清洁路径间间距不大于拖地组件的1/2条件下，清洁路径中最大路径间距不超过中心区域宽度，即所以实际上清洁机器人完成一组弓字型路径时满足完整的2次拖地清洁，第一条弓字形路径与最后一条弓字形路径在清洁过程中与沿边清洁的路径产生重叠，因此也满足2次拖地清洁，可实现真二次清洁。非必要的，还可以根据实际情况的需要，当需要更高清洁效率时，清洁路径间距直接选择拖地组件宽度的1/2；当需要更高清洁质量时，清洁路径间距选择小于或者远小于拖地组件宽度的1/2，以对更多清洁区域执行大于2次的清洁，从而提升清洁质量。
S300：根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系。
相同清洁区域可以理解为一个测试区域，该区域可以根据实际情况设定例如设置为4m*4m的区域。在该区域内设置有污渍，基于S200生成的弓字形清洁路径参数，按照不同清洁速度分别对该相同清洁区域进行清洁，通过比较清洁前后清洁区域污渍的变化重量，来得到不同清洁速度对应的清洁质量，归集所有测试得到的数据，得到清洁速度与清洁质量对应关系。
在清洁区域内设置的污渍是指可以具体重量化的污渍，例如脚印(主要成分泥土)、啤酒渍(主要成分麦芽糖)以及果汁渍(主要成分浓缩果汁)等。可以分别划设多个相同的清洁区域，在其中设置相同的可以重量化的污渍，再采用不同的清洁速度，进行清洁，获取清洁后污渍重量变化值，基于变化值查找对应的清洁质量等级，从而得到相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量。另外，还可以是针对同一个清洁区域，重复设置相同的污渍，每次进行一个清洁速度的测试，重复多次测试，得到相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量。需要指出的是，S200确定的是弓字形路径以及弓字形路径中相邻清洁路径的间距，实际具体的路径还需要根据清洁区域进行适应性的调整，其调整的方式具体为增加/减少直线路径长度；增加/减少弓字形回路次数。
S400：根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度。
不同的清洁速度将影响清洁机器人拖地组件(拖布)与污渍接触的作用充分性，其中瞬时接触速度过快实际清洁质量越低，而瞬时接触速度越慢则全局的清洁效率被降低。在S300确定了清洁速度与清洁质量对应关系的前提下，可以进一步查找到最优清洁速度，以实现清洁速度(效率)与清洁质量之间的平衡。在实际应用中，清洁速度还受到清洁机器人续航、用户需求/期望等方面的影响。清洁质量受到用户需求、应用环境等方面的影响。
S500：根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
基于已经生成弓字形清洁路径参数以及最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。具体来说，在弓字形清洁路径参数中携带表征路径类型为弓字形路径、相邻路径之间间距不大于1/2清洁组件宽度的参数，将该参数与最优清洁速度打包，即可生成清洁机器人清洁控制参数。清洁机器人在得到这部分参数只有可以针对实际待清洁区域执行清洁作业，在清洁作业过程中采用相邻路径之间间距不大于1/2清洁组件宽度的弓字形路径，且清洁过程中清洁速度采用上述最优清洁速度，实现清洁效率与清洁质量的平衡，具备良好的清洁效果。
上述清洁机器人清洁控制方法，获取清洁机器人中拖地组件宽度，按照不大于拖地组件宽度的1/2设置清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，这样确保整个清洁区域至少能够清洁2次；另外，还设置好的弓字形清洁路径参数测试得到不同清洁速度与清洁量对应关系，进而查找到最优清洁速度，即寻求清洁效率与清洁质量之间的平衡点，最终生成的清洁机器人清洁控制参数能够兼顾清洁质量与清洁效率，支持清洁机器人合理且有效的清洁。
如图5所示，在其中一个实施例中，S400包括：
S420：确定测试清洁区域，测试清洁区域设置有重量化的污渍；
S440：根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；
S460：绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
如上述已述，测试清洁区是一个用于测试的清洁区域，其中设置有重量化的污渍，根据已经设置好的弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对该清洁区域进行清洁，识别清洁之后清洁区域内污渍的重量，进一步分析出清洁前后污渍重量化变化值，根据预设的重量化变化值与清洁等级对应关系，从而得到不同清洁速度对应的清洁质量，待得到一定数量的清洁速度-清洁质量的数据之后，基于这些数据绘制对应关系曲线，以准确表征、记录两个参量之间的对应关系。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量包括：
采集不同清洁速度清洁后的测试清洁区域的图像；分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后测试清洁区对应的污渍重量；根据污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
污渍是可以重量化的，在测试清洁区设置污渍时，先将污渍称重，然后分别采用不同清洁速度对测试清洁区进行清洁，采集不同清洁速度清洁后的清洁区域图像，对这部分图像进行图像识别，识别在清洁之后测试清洁区中残留的污渍量，基于残留的污渍量或清洁前后污渍变化量得到对应的清洁等级，即对应的清洁质量。具体来说，残留的污渍量或污渍变化量与清洁等级之间的对应关系可以是基于专家、经验数据等提前设定的一个标准数据，在这里可以直接读取这部分数据，通过查询(查表)的方式来直接得到对应的清洁质量。进一步的，上述的图像识别可以是采用基于大数据分析的方式来识别污渍重量，还可以是分析出采集的图像中存在污渍的位置，将这部分图像标记出来推送至专业技术人员，由专业技术人员评估出污渍重量，再将污渍重量录入。
在其中一个实施例中，根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度包括：
根据清洁速度与清洁质量对应关系，绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线；获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；截取清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
理论上来说为了追求最佳的清洁质量，清洁速度越低越好，因为这样可以是污渍与拖地组件(拖布)充分接触且可以增加污渍水溶解的时间。然而，在实际应用中，过低的清洁速度必然导致清洁效率下降，并且清洁速度下降还会导致清洁机器人在有限的电量下清洁的面积过小，换言之，原本基于设计可以清洁300m2的电量，在清洁速度过下情况下，可能清洁到200m2就电量耗尽。可见，在实际应用中，受到其他因素的影响，优选的清洁速度需要设置其对应的下限值。在本实施例中，获取清洁机器人第一清洁速度下限值和第二清洁速度下限值，其中第一清洁速度下限值受到清洁机器人续航的约束，其具体为清洁机器人在满电状态下清洁完预设标准清洁面积对应的最小清洁速度，预设标准清洁面积可以基于行业规范、标准确定，例如为250m2，通过查询已有行业规范、标准，可以得到一款清洁机器人其对应的第一清洁速度下限值；第二清洁速度下限值为Y字形路径清洁对应的最大清洁速度，如之前已述的，Y字形路径清洁其清洁效率极低，为了凸显弓字形清洁在清洁效率层面的优势，至少需要其清洁效率大于Y字形路径的清洁速度。具体Y字形路径清洁对应的最大清洁速度可以通过查询Y字形路径清洁历史数据或者查询对应的标准数据得到。另外，需要指出的是这里的速度是指清洁面积与清洁时间的比值。在确定第一清洁速度下限值和第二清洁速度下限值两个最低值之后，截取到对应部分的曲线段，再进一步参考用户预先设置的清洁模式，查询得到最终的最优清洁速度。具体来说，预先设置的清洁模式包括效率优先、清洁质量优先以及均衡(标准)三种，当选择效率优先时，即在截取的曲线段上查询到满足最低清洁质量要求对应的清洁速度，当选择清洁质量优先时，即在截取的曲线段上查询到最低的清洁速度，当选择均衡时，即在截取的曲线段上选择清洁速度和清洁质量相对均衡的点，获取该点对应的清洁速度，具体如图6所示。
下面将重点说明污渍水溶解相关内容。
在日常生活中，地面上的常见污渍成分多为脚印、啤酒渍、咖啡渍等，如下表2所示。
表2为常见的污渍及其主要成分表
| 常见污渍 | 主要成分 | 是否可水溶解 |
| 脚印 | 粘土 | 是 |
| 啤酒渍 | 麦芽糖 | 是 |
| 茶渍 | 茶多酚 | 是 |
| 咖啡渍 | 咖啡因 | 是 |
| 果汁渍 | 浓缩果汁 | 是 |
上述这些污渍中多含有粘土、糖分、盐分等造成污渍与地面粘合性强，使得清洁机器人拖地过程中则会增加清洁难度，而水物质与此常见物质接触渗透后会降低污渍的粘性，因此在一定时间内水与污渍的接触时间越长，污渍的粘性越会降低。如图7所示，对于拖布可作用的同一块区域，新型清洁机器人在拖地路径中会实现2次、3次、4次的清洁次数，当新型扫机器人以0.3m/s的速度为例，按照拖地次数计算，其中2次拖地中最短的水溶解时长按为两块拖布的纵向宽度为行进距离0.19m，耗时0.63s，2次拖地中最长的水溶解时长按两条直线长加上一个转弯长的路径之和为行进距离8.55m，耗时28.50s，以此还可推断3次拖地耗时43.67s，4次拖地的耗时58.83s，具体如下表3所示。
表3为污渍溶解时间对应关系表
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
查询清洁机器人型号数据；将清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
在得到清洁机器人清洁控制参数，将该参数与清洁机器人型号数据关联存储，以便后续直接对该型号的清洁机器人批量进行控制与配置，实现大批量清洁机器人的统一控制与管理，给用户带来便捷。
在其中一个实施例中，根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
接收清洁请求；解析清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
在清洁机器人实际清洁过程中，生成的清洁机器人清洁控制参数会存储在清洁机器人的缓存空间内，在清洁机器人接收清洁请求时，清洁机器人唤醒解析该请求，判断该请求对应的清洁模式，清洁模式主要包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式三种，其中纯拖地是指只针对清洁区域进行拖地，一般适用于比较干净的清洁场景，例如仅仅是针对卧室木地板进行清洁，扫地系统关闭；扫拖模式是指采用扫地专用路径，拖地和扫地系统同时工作；拖扫模式是指采用拖地专用路径，拖地和扫地系统同时工作。
在其中一个实施例中，解析清洁请求，确定清洁模式之后，还包括：
检测清洁机器人中拖地组件是否在位；若拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息；若拖地组件在位，则进入根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁的步骤。
在执行拖地作业之前，清洁机器人通过传感器自检判断拖地组件是否在位，如果拖地组件未在位，则需要发出提示信息至用户，以告知用户当前拖地组件不在位，无需继续拖地作业；当拖地组件在位时，则进入到根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁的操作，以对整个清洁区域进行清洁。
在实际应用中，应用本申请清洁机器人清洁控制方法的清洁机器人其清洁质量和清洁速度均衡，其相较于传统清洁控制方案具体显著的技术优势。下面将采用实例并且结合实验数据说明。
如图8所示，应用本申请清洁机器人清洁控制方法的清洁机器人，其清洁路径会实现2次、3次、4次清洁路径覆盖，以4m*4m形成总面积为16m2的单元区域，其中不同清洁次数对应的一次覆盖面积不同，如下表4计算各路径中二次清洁的面积为13.27m2、三次清洁的面积为19.63m2、三次清洁的面积为9.27m2，通过相加得到实际清洁的一次覆盖面积和为42.17m2，是单元面积16m2的2.6倍，因此该清洁机器人在清洁路径的规划上会满足2.6次清洁效果。关于上述清扫面积的计算，可以参见图8，基于设计拖布宽度结合路径间距进行全覆盖后的排布结果，可得到不同交叠宽度矩形，然后计算不同交叠矩形面积，最后对不同重叠次数的面积进行求和得到。
表4为不同清洁次数对应的路径清洁面积
另外，应用本申请清洁机器人清洁控制方法执行清洁作业的流程如图9所示，在此不再赘述。
应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图10所示，本申请还提供一种清洁机器人清洁控制装置，装置包括：
宽度获取模块100，用于获取清洁机器人中拖地组件宽度；
路径生成模块200，用于根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
速度与质量关系模块300，用于根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
最优查找模块400，用于根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
参数生成模块500，用于根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
上述清洁机器人清洁控制装置，获取清洁机器人中拖地组件宽度，按照不大于拖地组件宽度的1/2设置清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，这样确保整个清洁区域至少能够清洁2次；另外，还设置好的弓字形清洁路径参数测试得到不同清洁速度与清洁量对应关系，进而查找到最优清洁速度，即寻求清洁效率与清洁质量之间的平衡点，最终生成的清洁机器人清洁控制参数能够兼顾清洁质量与清洁效率，支持清洁机器人合理且有效的清洁。
在其中一个实施例中，速度与质量关系模块300还用于确定测试清洁区域，测试清洁区域设置有重量化的污渍；根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
在其中一个实施例中，速度与质量关系模块300还用于根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁；采集不同清洁速度清洁后的测试清洁区域的图像；分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后测试清洁区对应的污渍重量；根据污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
在其中一个实施例中，最优查找模块400还用于根据清洁速度与清洁质量对应关系，绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线；获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；截取清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制装置还包括存储模块，用于查询清洁机器人型号数据；将清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制装置还包括模式识别模块，用于接收清洁请求；解析清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
在其中一个实施例中，模式识别模块还用于检测清洁机器人中拖地组件是否在位；若拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息。
关于清洁机器人清洁控制装置的具体实施例可以参见上文中对于清洁机器人清洁控制方法的实施例，在此不再赘述。上述清洁机器人清洁控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设标准数据以及行业规范等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洁机器人清洁控制方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
确定测试清洁区域，测试清洁区域设置有重量化的污渍；根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁；采集不同清洁速度清洁后的测试清洁区域的图像；分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后测试清洁区对应的污渍重量；根据污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据清洁速度与清洁质量对应关系，绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线；获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；截取清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
查询清洁机器人型号数据；将清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收清洁请求；解析清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测清洁机器人中拖地组件是否在位；若拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息；若拖地组件在位，则进入根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，清洁路径间距不大于拖地组件宽度的1/2；
根据弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据弓字形清洁路径参数与最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
确定测试清洁区域，测试清洁区域设置有重量化的污渍；根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对测试清洁区域进行清洁；采集不同清洁速度清洁后的测试清洁区域的图像；分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后测试清洁区对应的污渍重量；根据污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据清洁速度与清洁质量对应关系，绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线；获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；截取清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
查询清洁机器人型号数据；将清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收清洁请求；解析清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测清洁机器人中拖地组件是否在位；若拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息；若拖地组件在位，则进入根据清洁模式以及清洁机器人清洁控制参数进行清洁的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取清洁机器人中拖地组件宽度；
根据所述拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，所述清洁路径间距不大于所述拖地组件宽度的1/2；
根据所述弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
根据所述清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
根据所述弓字形清洁路径参数与所述最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数；
所述根据所述弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系包括：确定测试清洁区域，所述测试清洁区域设置有重量化的污渍；根据所述弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对所述测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；生成清洁速度与清洁质量对应关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成清洁速度与清洁质量对应关系包括：
绘制清洁速度与清洁质量对应关系曲线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对所述测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量包括：
根据所述弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对所述测试清洁区域进行清洁；
采集不同清洁速度清洁后的所述测试清洁区域的图像；
分析采集图像，得到不同清洁速度清洁后所述测试清洁区对应的污渍重量；
根据所述污渍重量，得到不同清洁速度清对应的清洁质量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度包括：
根据所述清洁速度与清洁质量对应关系，绘制所述清洁速度与清洁质量对应关系曲线；
获取清洁机器人第一清洁速度下限值以及第二清洁速度下限值，所述第一清洁速度下限值为清洁机器人满电状态下清洁完成预设标准清洁面积对应的最小清洁速度；所述第二清洁速度下限值为采用Y字形路径清洁效率对应的最大清洁速度；
截取所述清洁速度与清洁质量对应关系曲线中清洁速度大于所述第一清洁速度下限值以及所述第二清洁速度下限值的曲线段，得到截取的曲线段；
根据截取的曲线段以及用户预设清洁模式，查找最优清洁速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弓字形清洁路径参数与所述最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
查询清洁机器人型号数据；
将所述清洁机器人型号数据与对应的清洁机器人清洁控制参数关联存储。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述弓字形清洁路径参数与所述最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数之后，还包括：
接收清洁请求；
解析所述清洁请求，确定清洁模式，清洁模式包括纯拖模式、扫拖模式或拖扫模式；
根据所述清洁模式以及所述清洁机器人清洁控制参数进行清洁。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述解析所述清洁请求，确定清洁模式之后，还包括：
检测清洁机器人中拖地组件是否在位；
若所述拖地组件未在位，则反馈无法启动拖地功能提示消息；
若所述拖地组件在位，则进入所述根据所述清洁模式以及所述清洁机器人清洁控制参数进行清洁的步骤。
8.一种清洁机器人清洁控制装置，其特征在于，所述装置包括：
宽度获取模块，用于获取清洁机器人中拖地组件宽度；
路径生成模块，用于根据所述拖地组件宽度确定的清洁路径间距，生成弓字形清洁路径参数，所述清洁路径间距不大于所述拖地组件宽度的1/2；
速度与质量关系模块，用于根据所述弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系；
最优查找模块，用于根据所述清洁速度与清洁质量对应关系，查找最优清洁速度；
参数生成模块，用于根据所述弓字形清洁路径参数与所述最优清洁速度，生成清洁机器人清洁控制参数；
所述根据所述弓字形清洁路径参数，测试相同清洁区域不同清洁速度对应的清洁质量，得到清洁速度与清洁质量对应关系包括：确定测试清洁区域，所述测试清洁区域设置有重量化的污渍；根据所述弓字形清洁路径参数，以不同的清洁速度分别对所述测试清洁区域进行清洁，获取不同清洁速度对应的清洁质量；生成清洁速度与清洁质量对应关系。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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