CN114680760B - 脏污量检测方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种脏污量检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。本申请通过重量的改变结合水消耗量对脏污量进行检测，可以更直观和精准得到两时刻之间目标清洁设备所吸收的脏污量，提高脏污量测量精度，确保及时对目标清洁设备进行自清洁，提升目标清洁设备的清洁效果和可靠性。

Description

脏污量检测方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体涉及一种脏污量检测方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着社会生产力的发展，人们的生活水平也得到了提高。在物质基础得到保障的前提下，人们开始借助各种各样的工具来减少劳动量，以提高生活质量，各类型的清洁设备便应运而生，例如洗地机即为一种清洁设备。

用户可以通过手持洗地机在待清洁脏污区域移动，使洗地机的滚刷与喷出的水配合对待清洁脏污区域进行清洁，并且在清洁完成后，通过设置好的基站对洗地机进行换水以及对滚刷进行清洁。在满足条件的情况下，还可以启动洗地机的自清洁，进而对洗地机内部的排水管道、滚刷等部件进行系统清洗。

现有技术中，通过在洗地机底部设置脏污传感器，对脏污程度进行监测，当监测到脏污较多时，提示用户启动洗地机的自清洁，但是，由于所采用的脏污传感器的灵敏度通常较高，在洗地机工作过程中，与被测量无关的外界噪声容易影响脏污传感器的性能，降低其测量精度，从而导致用户对洗地机的自清洁不及时，影响清洁效果。

发明内容

本申请提供一种脏污量检测方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有技术中脏污传感器容易被外界噪声影响，测量精度较低，导致无法及时提示用户启动洗地机的自清洁，影响洗地机的清洁效果的问题。

第一方面，本申请提供一种脏污量检测方法，该脏污量检测方法包括：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

在本申请一种可能的实现方式中，获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，之前，方法包括：

判断目标清洁设备是否位于预设的基站上；

若目标清洁设备位于基站上，则控制目标清洁设备的清水桶中加入清水至预设的水位高度，以及控制目标清洁设备的污水桶排空污水。

在本申请一种可能的实现方式中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，方法包括：

比较脏污量与预设的第一脏污量阈值；

若脏污量大于或等于第一脏污量阈值，则控制目标清洁设备启动自清洁。

在本申请一种可能的实现方式中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，方法包括：

比较脏污量与预设的第二脏污量阈值；

若脏污量大于第二脏污量阈值，则增大目标清洁设备的当前运行功率；

若脏污量小于第二脏污量阈值，则降低目标清洁设备的当前运行功率。

在本申请一种可能的实现方式中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，方法包括：

记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的推荐工作参数；

基于推荐工作参数控制目标清洁设备运行；或，

记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的清洁器具的磨损参数；

基于磨损参数得到清洁器具的剩余工作寿命；

当清洁器具的使用时长达到剩余工作寿命时，发出表征更换清洁器具的更换提示。

第二方面，本申请还提供一种脏污量检测系统，该脏污量检测系统包括：

重量获取单元，用于获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，以及获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

消耗计算单元，用于根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

脏污测量单元，用于根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

第三方面，本申请还提供一种脏污量检测设备，该脏污量检测设备包括存储器和处理器，该存储器用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现以下功能：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面的脏污量检测方法中的步骤。

从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：

本申请中，通过先后获取目标清洁设备在第一时刻和第二时刻的称重重量，得到对应的第一重量和第二重量，并且根据目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时喷出的清水的喷水量结合水回收率，计算得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时的水消耗量，最后根据第一重量、第二重量和水消耗量计算得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，相较于现有技术中通过脏污传感器对脏污程度进行监测来说，本申请通过目标清洁设备在第一时刻和第二时刻的重量的改变，结合水消耗量，对脏污量进行检测，可以更直观和精准得到两时刻之间目标清洁设备所吸收的脏污量，提高了脏污量测量精度，确保了及时对目标清洁设备进行自清洁，进而提升了目标清洁设备的清洁效果和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中提供的脏污量检测方法的一个流程示意图；

图2是本申请实施例中提供的称重传感器与基站的一个位置关系示意图；

图3是本申请实施例中提供的脏污量检测系统的一个功能模块示意图；

图4是本申请实施例中提供的脏污量检测设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请提供一种脏污量检测方法、系统、设备及存储介质，以下分别进行详细说明。

首先，本申请提供一种脏污量检测方法，该脏污量检测方法的执行主体可以是脏污量检测系统，该脏污量检测方法可以应用于洗地机等具有清洁功能的智能清洁设备中。脏污量检测方法包括：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

如图1所示，图1是本申请实施例中提供的脏污量检测方法的一个流程示意图。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本申请实施例以洗地机作为清洁设备的一个示例，对该脏污量检测方法进行详细说明，该脏污量检测方法可以包括以下多个步骤。

步骤S101、获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，得到第一重量。

可以理解，目标洗地机通常都配置有清水桶、污水桶、滚刷及其他配件如驱动电机、输电线等，其中，清水箱可以用于盛装清洁时喷出的清水，滚刷可以用于与清水配合，对待清洁脏污区域进行清洁，将脏污物体回收到污水箱，污水箱则可以用于盛装清洁时回收的污水和固体脏污等，可以理解的，脏污可以包括可溶于水的脏污和不溶于水的脏污，因此，此处的污水是混杂有可溶于水的脏污的水，固体脏污即是不溶于水的脏污，本申请实施例中，目标洗地机的称重重量则可以是由上述所有部件的重量构成的。

本申请实施例中，获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，可以是在任意时刻对目标洗地机的重量进行称重，从而获取目标洗地机的称重重量，例如，该第一时刻可以是目标洗地机在使用前的某一时刻，也可以是目标洗地机在使用过程中的某一时刻。

步骤S102、获取目标洗地机在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量。

与步骤S101相对应的，由于本申请实施例的目的是检测目标洗地机在使用时所吸入的脏污量，因此，本申请实施例中的第二时刻可以是晚于第一时刻的某一时刻，且在第一时刻与第二时刻之间，目标洗地机被使用，以清洁待处理脏污区域。

举例来说，若第一时刻是目标洗地机在使用前的某一时刻，则第二时刻可以是目标洗地机在使用过程中的某一时刻，或者是目标洗地机在使用后的某一时刻；若第一时刻是目标洗地机在使用过程中的某一时刻，则第二时刻可以是目标洗地机在使用过程中晚于该第一时刻的另一时刻，或者是目标洗地机在使用后的某一时刻。值得注意的是，本申请实施例中，对第一时刻和第二时刻的选取可以根据实际应用场景进行确定，具体此处不做限定。

步骤S103、根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量。

可以理解的，目标洗地机在使用过程中，清水桶中的清水会被喷出与滚刷配合，对待处理脏污区域进行清洁，并且被喷出的清水会混杂着脏污物体被吸入到污水桶中，以通过污水桶进行暂时的存储收纳，因此，目标洗地机在使用前后，或使用过程中的称重重量的变化主要来源于清水桶和污水桶的重量变化。

具体的，可以理解，当清水被喷洒在待处理脏污区域上时，无论该待处理脏污区域的材质是什么，被喷洒的清水都不会被完全回收到污水桶中，例如，待处理脏污区域的表面上或多或少会残留部分清水，或者该待处理脏污区域会吸收部分清水，再或者由于滚刷使用次数较多，吸水能力相对减弱等，前述的因素均会导致被喷洒出的清水的部分消耗。

因此，不同的滚刷和地面材质对于清水的消耗是不同的，相对应的，不同的滚刷和地面材质对于清水的回收也是不同的。

本申请实施例中，可以对目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的重量进行监测，举例来说，可以是通过压力传感器测量清水桶在第一时刻和第二时刻的重量，两时刻对应的重量的差值即为目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时喷出的清水的重量；也可以是通过在输水管道上设置流量计，通过流量计监测第一时刻和第二时刻之间清水流过输水管道横截面积的累积量，然后再根据该累积量与清水密度计算得到清水的重量，此处，流量计可以是现有的任一种流量计，例如，差压式流量计、电磁流量计或超声波流量计等。

可以理解，本申请实施例中，根据目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时的喷水量和相应的水回收率，便可以计算得到在第一时刻和第二时刻之间使用时，目标洗地机中清水的消耗量。

步骤S104、根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

本申请实施例中，根据上述的步骤S101-步骤S103，分别得到了目标洗地机在第一时刻的第一重量、在第二时刻的第二重量以及在第一时刻和第二时刻之间使用时清水的水消耗量，因此，通过该水消耗量对第二重量进行补偿，便可以根据第一重量和补偿后的第二重量，计算得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

本申请实施例中，通过先后获取目标洗地机在第一时刻和第二时刻的称重重量，得到对应的第一重量和第二重量，并且根据目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时喷出的清水的喷水量结合水回收率，计算得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时的水消耗量，最后根据第一重量、第二重量和水消耗量计算得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，相较于现有技术中通过脏污传感器对脏污程度进行监测来说，本申请实施例通过目标洗地机在第一时刻和第二时刻的重量的改变，结合水消耗量，对脏污量进行检测，可以更直观和精准得到两时刻之间目标洗地机所吸收的脏污量，提高了脏污量测量精度，确保了及时对目标洗地机进行自清洁，进而提升了目标洗地机的清洁效果和可靠性。

接下来，继续对图1所示的各步骤以及在实际应用中可能采用的具体实施方式进行详细阐述。

在本申请一些实施例中，根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，可以进一步包括：

根据喷水量和水回收率的乘积，得到水回收量，水回收量是目标洗地机所回收的清水的重量；根据喷水量与水回收量之间的差值，得到水消耗量。

可以理解的，水回收率可以用以表征目标洗地机对喷出的清水的回收效率，例如，若喷水量为m1，目标洗地机在当前应用场景中对清水的水回收率为n，则目标洗地机对喷出的清水的水回收量为m1*n，又由于水回收量和水消耗量之和为总的喷水量，因此，根据该水回收量m1*n，便可以得到水消耗量为m1-m1*n。

在另一种实施例中，本申请还可以通过水回收率计算得到水消耗率，然后根据该水消耗率和喷水量，计算得到水消耗量。

由于水回收量和水消耗量之和为总的喷水量，因此，可以理解的，水回收率与水消耗率之和为1，例如，若喷水量为m1，目标洗地机在当前应用场景中对清水的水回收率为n，则与该水回收率n对应的水消耗率为1-n，根据该水消耗率1-n和喷水量m1，便可以计算得到水消耗量为m1*(1-n)。

由于不同的滚刷和待处理脏污区域所对应的水回收率或水消耗率不相同，因此，本申请实施例中，目标洗地机内可以存储有回收率对应表或消耗率对应表，该回收率对应表或消耗率对应表中可以关联记录滚刷材质、滚刷累计使用时长和地面材质在不同情况下所对应的水回收率和/或水消耗率，在具体应用中时，用户可以首先根据目标洗地机的滚刷和待处理脏污区域的材质，对滚刷材质、滚刷累计使用时长和地面材质进行选择，从而使得目标洗地机可以根据选择情况读取回收率对应表或消耗率对应表，进而从回收率对应表或消耗率对应表中获取到相应的水回收率或水消耗率。

在本申请一些实施例中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，可以进一步包括：

根据第一重量与水消耗量之间的差值，得到基准重量；根据第二重量与基准重量之间的差值，得到脏污量。

本实施例中，将第一重量减去水消耗量，相当于对第二重量进行重量补偿，以避免因水消耗量引起的测量误差，因此，将第一重量减去水消耗量，可以得到基准重量，该基准重量则是提前减去水消耗量的目标洗地机在第一时刻的重量，然后再将第二重量减去该基准重量，便可以在没有水消耗量的误差下，得到目标洗地机在使用时所吸入的脏污量。

在本申请一些实施例中，根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，之前，脏污检测方法还可以进一步包括：

分别获取目标洗地机的清水桶和污水桶的空置重量，得到对应的第一空桶重量和第二空桶重量；控制清水桶中加入清水至预设的水位高度后，获取清水桶的称重重量，得到第三水桶重量；控制清水桶中的清水排空在无脏污的目标区域上，并控制目标洗地机在目标区域上运行以回收目标区域上的清水后，获取污水桶的称重重量，得到第四水桶重量；根据第一空桶重量、第二空桶重量、第三水桶重量和第四水桶重量，得到目标洗地机对于目标区域的水回收率。

可以理解的，在无脏污的情况下使用目标洗地机，则目标洗地机在使用后的重量会小于使用前的重量，这是由于目标洗地机无法百分之百对喷出的清水进行回收，而目标洗地机对清水的回收率与滚刷以及待处理脏污区域的材质相关，因此，在进行脏污量检测之间，可以对目标洗地机的水回收率进行测量。

由于洗地机在使用过程中，重量的变化主要来自于清水桶和污水桶，因此，本实施例中，首先可以对目标洗地机的清水桶和污水桶的空置重量进行检测，得到第一空桶重量和第二空桶重量，需要说明的是，在一些情况下，生产厂家会在产品参数表中标明清水桶和污水桶的空置重量，在这种情况下，便可以根据该产品参数表获取第一空桶重量和第二空桶重量。

本实施例中，预设的水位高度可以是不高于清水桶能承载的最高水位的任意水位高度，例如，若清水桶的最高水位高度为0.8L，则预设的水位高度可以选择为0.2L、0.4L、0.55L、0.8L等任意值，具体此处不做限定。

当清水桶中加入清水至预设的水位高度后，可以再次对清水桶进行称重，以获得清水桶在此时的称重重量，得到第三水桶重量，可以理解的，该第三水桶重量与第一空桶重量的差值，即为加入的清水的重量。

接着便可以控制目标洗地机在无脏污的目标区域上运行，此处，目标区域可以是与待处理脏污区域的材质相同的地面区域，将清水桶中的清水全部排空在目标区域上之后再回收至污水桶中，由于目标区域上无脏污，因此，污水桶中回收的全部为清水，此时，再对污水桶进行称重，获取污水桶此时的称重重量，得到第四水桶重量，可以理解，该第四水桶重量由污水桶本身的重量即第二空桶重量与回收的清水的重量组成，因此，根据第三水桶重量与第一空桶重量的差值，以及第四水桶重量和第二空桶重量的差值，便可以计算得到目标洗地机对于目标区域的水回收率。

具体的，本申请实施例中，根据第一空桶重量、第二空桶重量、第三水桶重量和第四水桶重量，得到水回收率，可以进一步包括：

根据第三水桶重量和第一空桶重量，得到清水桶中清水的清水总重量；根据第四水桶重量和第二空桶重量，得到污水桶中回收的清水的回收重量；根据清水总重量和回收重量之间的差值与清水总重量的比值，得到水消耗率；根据水消耗率，得到水回收率，其中，水消耗率与水回收率之和为1。

由于第三水桶重量与第一空桶重量的差值，即为加入的清水的重量，而在使用目标洗地机时，又将所有清水排空在无脏污的目标区域上，由污水桶进行回收，得到第四水桶重量，该第四水桶重量由污水桶本身的重量即第二空桶重量与回收的清水的重量组成，因此，第三水桶重量(如“w3”)减去第一空桶重量(如“w1”)，可以得到清水总重量(如“w5”)为w5＝w3-w1，第四水桶重量(如“w4”)减去第二空桶重量(如“w2”)，可以得到污水桶中清水的回收重量(如“w6”)为w6＝w4-w2，此时，清水总重量w5减去清水的回收重量w6即为清水在目标洗地机的使用过程中被消耗的重量(如“w7＝w5-w6”)，将该被消耗的重量w7与清水总重量w5相比，则得到目标洗地机对于目标区域的水消耗率为w7/w5*100％，再根据水消耗率与水回收率之和为1，则可以得到目标洗地机对于目标区域的水回收率p＝1-w7/w5*100％。

在一种具体实现中，根据上述实施例得到目标洗地机对于目标区域的水回收率p之后，可以在该目标区域上放置若干的灰尘，通过目标洗地机对该目标区域进行清洁，以吸入所有的灰尘，然后再次对污水桶进行称重，得到污水桶此时的第五水桶重量(如“w8”)，此时，根据该第五水桶重量w8、第二空桶重量w2、清水总重量w5和水回收率p，便可以得到灰尘的重量的计算式为：

x＝w8-w2-w5*p

其中，x表示灰尘的重量。

本实施例中，通过直接对清水桶和污水桶在每个阶段的重量进行检测，可以计算得到目标洗地机所吸入的灰尘的重量。

在本申请一些实施例中，获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，得到第一重量，之前，脏污量检测方法还可以进一步包括：

判断目标洗地机是否位于预设的基站上；若目标洗地机位于基站上，则控制目标洗地机的清水桶中加入清水至预设的水位高度，以及控制目标洗地机的污水桶排空污水。

通常情况下，洗地机配置有与其相适配的基座，在洗地机使用之前或使用之后，基座可以用于为洗地机充电、为洗地机的清水桶加入清水、排空洗地机污水桶中的污水、以及清洁滚刷等，本申请实施例中，当第一时刻为目标洗地机在使用之前的某一时刻时，可以通过检测目标洗地机是否位于基站上，来对目标洗地机进行相应的装配。

本实施例中，当目标洗地机放置于基站上时，基站可以对其进行充电操作，以为目标洗地机的后续使用提供充足的电量，可以理解的，基站上可以对应设置有与目标洗地机适配的安装座，目标洗地机放置于基站上时，则是目标洗地机位于该安装座上，当检测到目标洗地机位于该安装座上时，便可以控制基站为目标洗地机充电，同时，还可以控制目标洗地机的清水桶中加入清水，控制目标洗地机的污水桶中的污水排空。

具体的，在一种实现方式中，基站可以直接与自来水管和下水管道连接，当检测到目标洗地机位于基站上时，则可以直接通过自来水管为清水桶加入清水，以及将污水桶内的污水通过下水管道排出。

在另一种实现方式中，基站也可以装配有清水箱和污水箱，基站的清水箱和污水箱的体积可以大于目标洗地机的清水桶和污水桶，并且，清水箱和清水桶之间可以通过加水管道连通，污水箱和污水桶之间可以通过排水管道连通，清水箱中可以存储有清水，当检测到目标洗地机位于基站上时，则可以通过加水管道将清水箱中的清水加入到清水桶中，直至达到预设的水位高度处，同时，可以通过排水管道将污水桶内的污水全部排出到污水箱中，可以理解的，清水箱也可以连接有自来水管，污水箱也可以与下水管道连通。

在本申请一些实施例中，判断目标洗地机是否位于预设的基站上，可以进一步包括：

检测基站上为目标洗地机充电的充电口处的电流值；若电流值满足预设的充电电流条件，则确定目标洗地机位于基站上。

本申请实施例中，当目标洗地机放置于基站上时，基站可以为其充电，因此，通过检测基站上为目标洗地机充电的充电口处的电流值，便可以根据该电流值判断目标洗地机是否位于基站上。

可以理解，当基站为目标洗地机正常充电时，充电口处的电流值为一恒定值或者围绕该恒定值在较小的范围内波动，因此，本申请实施例中，预设的充电电流条件可以是一个电流值区间，该电流值区间可以根据基站为目标洗地机正常充电时的电流值确定，然后在该电流值的基础上上下浮动预设的偏量，以得到该电流值区间的最大值和最小值，可以理解，本实施例中，预设的偏量可以根据过往经验值或多次实验得到。

另外，为了避免因充电口漏电等情况造成误判，本实施例中，可以设定在预设的检测时长内，基于一定的采样频率，对充电口处的电流值进行检测，若连续检测到的多个电流值均满足充电电流条件，则确定目标洗地机位于基站上。

本实施例中，检测基站上为目标洗地机充电的充电口处的电流值，可以采用现有的任一种电流检测器件，例如，电流传感器、霍尔效应器件、电流互感器等，电流检测器件的类型可以根据实际应用场景进行选择，具体此处不做限定。

值得注意的是，在另外的一些应用场景中，本申请实施例还可以通过影像拍摄设备对基站进行实时拍摄的方式，来判断目标洗地机是否放置于基站上，举例来说，影像拍摄设备可以是数码相机、摄像头、摄影录影机、监视摄像机等设备。

在本申请一些实施例中，获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，得到第一重量，可以进一步包括：

通过基站上设置的至少一个的称重传感器，获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，得到第一重量。

本申请实施例中，基站上可以设置有至少一个的称重传感器，可以理解的，称重传感器是可以将被测物体的重量转换为电信号的一种电子器件，将称重传感器设置在基站上，当目标洗地机位于基站上时，便可以通过称重传感器输出的电信号查找到该电信号对应的重量，进而获得目标洗地机的称重重量。

在一个具体实现中，称重传感器为1个，该1个称重传感器可以设置于基站与目标洗地机所接触的区域的中心处，进而确保该称重传感器测量得到的重量的准确度。

在另一个具体实现中，称重传感器为3个，该3个称重传感器可以均匀分布在基站与目标洗地机的接触区域上，例如，3个称重传感器的连线可以呈三角形，本实现方式中，通过设置3个分布均匀的称重传感器，对目标洗地机进行测量，目标洗地机的称重重量可以取该3个称重传感器的平均值，进而可以提高称重精度。

在又一个具体实现中，称重传感器为4个，请参阅图2，图2是本申请实施例中提供的称重传感器与基站的一个位置关系示意图，图2中，该4个称重传感器200可以分别设置于基站100的4个支撑脚处，以确保受力均衡，从而对目标洗地机的称重重量进行精准测量，同样的，本实现方式中，目标洗地机的称重重量可以取该4个称重传感器200的平均值。

本申请实施例中，通过基站上设置的称重传感器获取目标洗地机在第一时刻的称重重量，得到第一重量，具体的，可以是在目标洗地机处于稳定状态时对其进行称重，即该第一时刻可以是目标洗地机的清水桶中加入清水至预设的水位高度，以及目标洗地机的污水桶排空污水之后的某一时刻，在该时刻获取到的目标洗地机的称重重量，即为目标洗地机在使用前的称重重量。

另外，为了进一步确保第一重量的精确度，在一些应用场景中，还可以对处于稳定状态后的目标洗地机在一段时间内的重量进行称重，然后将该段时间内的重量的平均值作为第一重量。

基于上述实施例中的称重传感器，同样可以获取到目标洗地机在第二时刻的称重重量，得到第二重量，具体的，该第二时刻可以是目标洗地机使用后的某一时刻，在该时刻获取到的目标洗地机的称重重量，即为目标洗地机在使用后的称重重量。

同样的，为了进一步确保第二重量的精确度，在一些应用场景中，还可以对使用后处于稳定状态的目标洗地机在一段时间内的重量进行称重，然后将该段时间内的重量的平均值作为第二重量。

在本申请一些实施例中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，脏污量检测方法还可以进一步包括：

比较脏污量与预设的第一脏污量阈值；若脏污量大于或等于第一脏污量阈值，则控制目标洗地机启动自清洁。

本申请实施例中，第一脏污量阈值可以根据过往经验值或多次实验得到，若目标洗地机本次清洁过程中吸入的脏污量大于或者等于第一脏污量阈值，则可以控制目标洗地机启动自清洁，或者提示用户启动目标洗地机的自清洁，以避免目标洗地机在下一次使用时成为污染源，影响清洁效果，反之，若脏污量小于第一脏污量阈值，则可以认为即使不对目标洗地机进行自清洁，目标洗地机也不会在下一次使用时成为污染源，因此，若检测到的脏污量小于第一脏污量阈值，则可以不启动目标洗地机的自清洁，以节约能源。

在本申请一些实施例中，若脏污量大于或等于第一脏污量阈值，则控制目标洗地机启动自清洁，之后，脏污量检测方法还可以进一步包括：

控制清水桶中加入清水至水位高度，以及控制污水桶排空污水后，获取目标洗地机的称重重量，得到第三重量；根据第三重量和第一重量之间的差值，得到固体脏污量。

由于脏污可以包括溶于水的可溶脏污和不溶于水的固体脏污，而每次对污水桶中的污水进行排空时，收纳在污水桶内的固体脏污无法被一并排出，若固体脏污在污水桶中累计到一定程度，则会直接影响目标洗地机的正常运行，基于此，本申请实施例中，当确定本次清洁时吸入的脏污量大于第一脏污量阈值，控制目标洗地机启动自清洁之后，还可以控制基站向清水桶中加入清水至水位高度处，此处的水位高度即是与第一时刻时相同的水位高度，以确保称重时清水桶的重量的一致性，同时，控制基站将污水桶中的污水排空，如此，可以避免可溶脏污影响固体脏污的测量准确性。

由于在第一时刻获取的第一重量是目标洗地机在使用前，清水桶中加入预设的水位高度的清水以及污水桶排空污水的情况，而第三时刻获取的第三重量是目标洗地机在使用后，清水桶中加入相同水位高度的清水以及污水桶排空污水的情况，因此，在第一时刻和第三时刻，清水桶的重量没有变化，虽然前后两次污水桶均排空了污水，但是，由于目标洗地机在使用过程中，可能会吸入固体脏污，而该固体脏污无法随污水排出，因此，前后两次重量的变化来源于固体脏污，即通过第三重量减去第一重量，得到的差值即为本次清洁时目标洗地机吸入的固体脏污的重量。

在一些应用场景中，可以对测量得到的固体脏污量进行累加，当累加的固体脏污量达到预设的固体脏污量阈值时，可以提示用户手动清理污水桶中的固体脏污，以确保目标洗地机的正常运行。

在本申请一些实施例中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标洗地机在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，脏污量检测方法还可以进一步包括：

比较脏污量与预设的第二脏污量阈值；若脏污量大于第二脏污量阈值，则增大目标洗地机的当前运行功率；若脏污量小于第二脏污量阈值，则降低目标洗地机的当前运行功率。

本申请实施例中，第一时刻和第二时刻可以是目标洗地机在使用过程中的前后两个时刻，可以理解的，本实施例中，目标洗地机的底部也可以设置有用于称重的称重传感器，进而在目标洗地机的工作过程中对其进行称重。

在目标洗地机工作时，若第二时刻与第一时刻之间吸入的脏污量大于第二脏污量阈值，则可以认为当前清洁的区域脏污较多，此时，可以相应增大目标洗地机的当前运行功率，以增强清洁效果；若第二时刻与第一时刻之间吸入的脏污量小于该第二脏污量阈值，则可以认为当前清洁的区域脏污较少，此时，可以相应降低目标洗地机的当前运行功率，以节约能耗；若第二时刻与第一时刻之间吸入的脏污量恰好等于第二脏污量阈值，则可以使目标洗地机保持在当前运行功率运行。

在另一种应用场景中，还可以根据预设的检测周期对目标洗地机在使用时吸入的脏污量进行周期性检测，举例来说，检测周期可以是5s、10s、30s等，具体可以根据实际应用场景进行设置。

在一种具体实现中，若在当前检测周期内，检测到的脏污量较大例如达到设定阈值，则同样可以认为当前清洁的区域脏污较多，相应增大目标洗地机的当前运行功率，以增强清洁效果；若检测到的脏污量较小例如小于设定阈值，则同样可以认为当前清洁的区域脏污较少，相应降低目标洗地机的当前运行功率，以节约能耗。

本申请实施例中，对当前运行功率的调整，可以是按照预设的步长增大或降低目标洗地机的当前运行功率，也可以是根据预先设定的脏污量与运行功率的对应关系，确定当前脏污量对应的运行功率。

在本申请一些实施例中，根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，方法还可以进一步包括：

记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的推荐工作参数；基于推荐工作参数控制目标清洁设备运行。

具体的，可以对每次检测得到的脏污量进行存储，将脏污量数据记录下来，形成脏污量历史图表展示给用户，以及对记录的脏污量数据进行数据分析，判断用户家庭清洁的情况，例如清洁频率、每次清洁时脏污的多少等，从而可以推断得到适配于用户的使用习惯和家庭环境的推荐工作参数，可以理解，关于目标洗地机的推荐工作参数也可以是洗地机清洁模式，从而为用户智能推荐相应的洗地机清洁模式，例如，为用户推荐洗地机喷水量、吸力大小、滚刷类型、运行功率等。

在另一种应用场景中，还可以记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的清洁器具的磨损参数；基于磨损参数得到清洁器具的剩余工作寿命；当清洁器具的使用时长达到剩余工作寿命时，发出表征更换清洁器具的更换提示。

由于滚刷磨损严重，其吸取的水量会减少，从而称重重量会减小，导致影响脏污量的检测精度和目标洗地机的清洁效果。因此，对每次清洁的脏污量进行存储记录后，还可以根据目标洗地机所吸入的累计脏污量，得到清洁器具例如滚刷的磨损参数，此处，磨损参数可以从预设的参照表中获取，该参照表可以关联记录有脏污量与磨损参数的对应关系，从而根据累计脏污量便可以得到与其对应的磨损参数，判断滚刷的磨损情况，根据该磨损参数或磨损情况可以得到滚刷的剩余工作寿命，从而当滚刷接下来的使用时长达到该剩余工作寿命时，通过语音、图标或指示灯等形式提示用户对滚刷进行更换。

可以理解的，若用户在家庭中第一次使用洗地机，则该次使用所吸入的脏污量会很多，而随着洗地机的逐次使用，脏污量会逐渐减小并维持在一个稳定的范围内，在一种应用场景中，服务器还可以根据用户的清洁习惯如清洁频率和检测得到的脏污量历史数据，为用户推荐清洁周期等。

本申请实施例中，通过检测脏污量，对用户家庭的脏污情况进行量化，可以使用户更加清楚直观了解到家庭环境的洁净程度，并且服务器还可以根据上一次检测到的脏污量和清洁间隔，为用户推荐本次清洁时的洗地机运行功率等，以优化洗地机的清洁效果和用户使用感。

为了更好实施本申请中的脏污量检测方法，在脏污量检测方法的基础之上，本申请还提供一种脏污量检测系统，如图3所示，图3是本申请实施例中提供的脏污量检测系统的一个功能模块示意图，脏污量检测系统300包括：

重量获取单元301，用于获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，以及获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

消耗计算单元302，用于根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

脏污测量单元303，用于根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

本申请实施例中，通过重量获取单元301先后获取目标清洁设备在第一时刻和第二时刻的称重重量，得到对应的第一重量和第二重量，并且消耗计算单元302根据目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时喷出的清水的喷水量结合水回收率，计算得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时的水消耗量，脏污测量单元303根据第一重量、第二重量和水消耗量计算得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，相较于现有技术中通过脏污传感器对脏污程度进行监测来说，本申请通过目标清洁设备在第一时刻和第二时刻的重量的改变，结合水消耗量，对脏污量进行检测，可以更直观和精准得到两时刻之间目标清洁设备所吸收的脏污量，提高了脏污量测量精度，确保了及时对目标清洁设备进行自清洁，进而提升了目标清洁设备的清洁效果和可靠性。

在本申请一些实施例中，消耗计算单元302具体可以用于：

根据喷水量和水回收率的乘积，得到水回收量，水回收量是目标清洁设备所回收的清水的重量；

根据喷水量与水回收量之间的差值，得到水消耗量。

在本申请一些实施例中，脏污测量单元303具体可以用于：

根据第一重量与水消耗量之间的差值，得到基准重量；

根据第二重量与基准重量之间的差值，得到脏污量。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括回收率测量单元304，在消耗计算单元302根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，之前，回收率测量单元304具体可以用于：

分别获取目标清洁设备的清水桶和污水桶的空置重量，得到对应的第一空桶重量和第二空桶重量；

控制清水桶中加入清水至预设的水位高度后，获取清水桶的称重重量，得到第三水桶重量；

控制清水桶中的清水排空在无脏污的目标区域上，并控制目标清洁设备在目标区域上运行以回收目标区域上的清水后，获取污水桶的称重重量，得到第四水桶重量；

根据第一空桶重量、第二空桶重量、第三水桶重量和第四水桶重量，得到目标清洁设备对于目标区域的水回收率。

在本申请一些实施例中，回收率测量单元304具体还可以用于：

根据第三水桶重量和第一空桶重量，得到清水桶中清水的清水总重量；

根据第四水桶重量和第二空桶重量，得到污水桶中回收的清水的回收重量；

根据清水总重量和回收重量之间的差值与清水总重量的比值，得到水消耗率；

根据水消耗率，得到水回收率，水消耗率与水回收率之和为1。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括位置检测单元305，在重量获取单元301获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，之前，位置检测单元305具体可以用于：

判断目标清洁设备是否位于预设的基站上；

若目标清洁设备位于基站上，则控制目标清洁设备的清水桶中加入清水至预设的水位高度，以及控制目标清洁设备的污水桶排空污水。

在本申请一些实施例中，重量获取单元301具体可以用于：

通过基站上设置的至少一个的称重传感器，获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

通过至少一个的称重传感器，获取目标清洁设备在第二时刻的称重重量，得到第二重量。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括自清洁判断单元306，在脏污测量单元303根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，自清洁判断单元306具体可以用于：

比较脏污量与预设的第一脏污量阈值；

若脏污量大于或等于第一脏污量阈值，则控制目标清洁设备启动自清洁。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括固体脏污测量单元307，当自清洁判断单元306控制目标清洁设备启动自清洁，之后，固体脏污测量单元307具体可以用于：

控制清水桶中加入清水至水位高度，以及控制污水桶排空污水后，获取目标清洁设备的称重重量，得到第三重量；

根据第三重量和第一重量之间的差值，得到固体脏污量。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括功率控制单元308，在脏污测量单元303根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，功率控制单元308具体可以用于：

比较脏污量与预设的第二脏污量阈值；

若脏污量大于第二脏污量阈值，则增大目标清洁设备的当前运行功率；

若脏污量小于第二脏污量阈值，则降低目标清洁设备的当前运行功率。

在本申请一些实施例中，脏污量检测系统300还可以包括智能推荐单元309，在脏污测量单元303根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，智能推荐单元309具体可以用于：

记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的推荐工作参数；

基于推荐工作参数控制目标清洁设备运行；或，

记录脏污量，对记录的脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于目标清洁设备的清洁器具的磨损参数；

基于磨损参数得到清洁器具的剩余工作寿命；

当清洁器具的使用时长达到剩余工作寿命时，发出表征更换清洁器具的更换提示。

需要说明的是，本申请中，重量获取单元301、消耗计算单元302、脏污测量单元303、回收率测量单元304、位置检测单元305、自清洁判断单元306、固体脏污测量单元307、功率控制单元308和智能推荐单元309的相关内容与上述一一对应，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的脏污量检测系统及其相应单元模块的具体工作过程，可以参考如图1至图2对应任意实施例中脏污量检测方法的说明，具体在此不再赘述。

为了更好实施本申请的脏污量检测方法，本申请还提供一种脏污量检测设备，其集成了本申请所提供的任一种脏污量检测系统300，该脏污量检测设备可以包括处理器401和存储器402，该存储器402可以用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器401执行时，可以用于实现以下功能：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。并配置为由处理器901执行上述脏污量检测方法中任一项实施例的脏污量检测方法中的步骤。

如图4所示，其示出了本申请所涉及的脏污量检测设备的一个结构示意图，具体来讲：

该脏污量检测设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的设备结构并不构成对设备的限定，脏污量检测设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对脏污量检测设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据脏污量检测设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

该脏污量检测设备还可以包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该脏污量检测设备还可以包括输入单元404和输出单元405，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，该脏污量检测设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，脏污量检测设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器401进行加载和执行。

为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器401进行加载，以执行本申请所提供的任一种脏污量检测方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器401执行时实现以下功能：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取目标清洁设备在晚于第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，喷水量是目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据第一重量、第二重量和水消耗量，得到目标清洁设备在第一时刻和第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

该计算机可读存储介质中所存储的计算机指令，可以执行本申请如图1至图2对应任意实施例中脏污量检测方法中的步骤，因此，可以实现本申请如图1至图2对应任意实施例中脏污量检测方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请所提供的一种脏污量检测方法、系统、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种脏污量检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取所述目标清洁设备在晚于所述第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，所述喷水量是所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，包括：

根据所述喷水量和所述水回收率的乘积，得到水回收量，所述水回收量是所述目标清洁设备所回收的清水的重量；

根据所述喷水量与所述水回收量之间的差值，得到所述水消耗量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，包括：

根据所述第一重量与所述水消耗量之间的差值，得到基准重量；

根据所述第二重量与所述基准重量之间的差值，得到所述脏污量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，之前，所述方法包括：

分别获取所述目标清洁设备的清水桶和污水桶的空置重量，得到对应的第一空桶重量和第二空桶重量；

控制所述清水桶中加入清水至预设的水位高度后，获取所述清水桶的称重重量，得到第三水桶重量；

控制所述清水桶中的清水排空在无脏污的目标区域上，并控制所述目标清洁设备在所述目标区域上运行以回收所述目标区域上的清水后，获取所述污水桶的称重重量，得到第四水桶重量；

根据所述第一空桶重量、所述第二空桶重量、所述第三水桶重量和所述第四水桶重量，得到所述目标清洁设备对于所述目标区域的水回收率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空桶重量、所述第二空桶重量、所述第三水桶重量和所述第四水桶重量，得到所述目标清洁设备对于所述目标区域的水回收率，包括：

根据所述第三水桶重量和所述第一空桶重量，得到所述清水桶中清水的清水总重量；

根据所述第四水桶重量和所述第二空桶重量，得到所述污水桶中回收的清水的回收重量；

根据所述清水总重量和所述回收重量之间的差值与所述清水总重量的比值，得到水消耗率；

根据所述水消耗率，得到所述水回收率，所述水消耗率与所述水回收率之和为1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，之前，所述方法包括：

判断所述目标清洁设备是否位于预设的基站上；

若所述目标清洁设备位于所述基站上，则控制所述目标清洁设备的清水桶中加入清水至预设的水位高度，以及控制所述目标清洁设备的污水桶排空污水。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，包括：

通过所述基站上设置的至少一个的称重传感器，获取所述目标清洁设备在所述第一时刻的称重重量，得到所述第一重量；

所述获取所述目标清洁设备在晚于所述第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量，包括：

通过所述至少一个的称重传感器，获取所述目标清洁设备在所述第二时刻的称重重量，得到所述第二重量。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，所述方法包括：

比较所述脏污量与预设的第一脏污量阈值；

若所述脏污量大于或等于所述第一脏污量阈值，则控制所述目标清洁设备启动自清洁。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述若所述脏污量大于所述第一脏污量阈值，则控制所述目标清洁设备启动自清洁，之后，所述方法包括：

控制所述清水桶中加入清水至所述水位高度，以及控制所述污水桶排空污水后，获取所述目标清洁设备的称重重量，得到第三重量；

根据所述第三重量和所述第一重量之间的差值，得到固体脏污量。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，所述方法包括：

比较所述脏污量与预设的第二脏污量阈值；

若所述脏污量大于所述第二脏污量阈值，则增大所述目标清洁设备的当前运行功率；

若所述脏污量小于所述第二脏污量阈值，则降低所述目标清洁设备的当前运行功率。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量，之后，所述方法包括：

记录所述脏污量，对记录的所述脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于所述目标清洁设备的推荐工作参数；

基于所述推荐工作参数控制所述目标清洁设备运行；或，

记录所述脏污量，对记录的所述脏污量和历史脏污量数据进行分析，得到针对于所述目标清洁设备的清洁器具的磨损参数；

基于所述磨损参数得到所述清洁器具的剩余工作寿命；

当所述清洁器具的使用时长达到所述剩余工作寿命时，发出表征更换所述清洁器具的更换提示。

12.一种脏污量检测系统，其特征在于，所述系统包括：

重量获取单元，用于获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量，以及获取所述目标清洁设备在晚于所述第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

消耗计算单元，用于根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，所述喷水量是所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

脏污测量单元，用于根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

13.一种脏污量检测设备，其特征在于，所述脏污量检测设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：

获取目标清洁设备在第一时刻的称重重量，得到第一重量；

获取所述目标清洁设备在晚于所述第一时刻的第二时刻的称重重量，得到第二重量；

根据获取的喷水量和预设的水回收率，得到水消耗量，所述喷水量是所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所喷出的清水的总重量；

根据所述第一重量、所述第二重量和所述水消耗量，得到所述目标清洁设备在所述第一时刻和所述第二时刻之间使用时所吸入的脏污量。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述的脏污量检测方法的步骤。