CN114916880B - 容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质，该容器的腔体密闭，容器上设置有容器入口和容器出口，腔体用于容纳由容器入口进入的液体，容器出口处设置有抽气管道，抽气管道用于在容器出口畅通时排出腔体内的气体；容器配置有：液位检测单元用于检测腔体内的液体液位，得到液位检测信号，且当液体液位达到目标液位时，封堵容器出口；气压检测单元用于检测抽气管道内的气体气压，得到气压检测结果；主控单元用于根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。本申请通过液位检测单元和气压检测单元的配合，可以确保检测结果的准确性，提高了检测精度，提升了对容器的液位检测能力。

Description

容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质。

背景技术

洗地机、地毯清洗机等是现代化生活中常见的清洁设备，主要可以用于代替传统的吸尘器、扫帚和拖把，利用电能转换为机械能，实现洗地、吸尘、清洗地毯的功能。其工作原理可以概括为向地面或地毯喷洒清水桶内的清水，通过滚刷对地面或地毯进行清洗，并且在清洗的过程中将污水吸入污水桶内进行存储，从而完成对地面或地毯的清洗。

由于清洗过程中的污水会被回收至污水桶中进行存储，因此，准确判断污水桶是否满载是避免污水溢出造成二次污染的关键。

现有技术中存在仅采用霍尔传感器对水位进行检测的方法，但是，霍尔传感器在长时间使用后磁力会减弱，从而会出现检测精度下降甚至检测结果有误的情况。

发明内容

本申请提供一种容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质，旨在解决现有技术中仅通过霍尔传感器对水位进行检测时，存在检测精度低、检测结果不准确的问题。

第一方面，本申请提供一种容器，该容器的腔体密闭，容器上设置有容器入口和容器出口，腔体用于容纳由容器入口进入的液体，容器出口处设置有抽气管道，抽气管道用于在容器出口畅通时排出腔体内的气体；

容器配置有液位检测单元、气压检测单元和主控单元，其中：

液位检测单元用于检测腔体内的液体液位，得到液位检测信号，且当液体液位达到目标液位时，封堵容器出口；

气压检测单元设置于抽气管道内，用于检测抽气管道内的气体气压，得到气压检测结果；

主控单元分别与液位检测单元和气压检测单元通信连接，用于根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

在本申请一种可能的实现方式中，液位检测单元包括霍尔传感器以及与霍尔传感器适配的磁性浮动密封组件，其中：

磁性浮动密封组件设置于腔体内，用于随液体液位的升降而升降，且在液体液位达到目标液位时，封堵容器出口；

霍尔传感器设置于容器底座上，用于根据与磁性浮动密封组件之间的距离生成液位检测信号。

第二方面，本申请还提供一种液位检测方法，该液位检测方法用于对配置有第一方面的容器的清洁设备进行容器液位检测，该液位检测方法包括：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

在本申请一种可能的实现方式中，根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位，包括：

若液位检测信号表征液位检测单元的磁性浮动密封组件与液位检测单元的霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值的持续时长达到预设第一时长，以及气压检测结果小于当前气压阈值的持续时长达到预设第一时长，则确定液体液位达到目标液位。

在本申请一种可能的实现方式中，在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果，之前，方法包括：

在清洁设备上电之后且工作之前，获取液位检测单元的第一液位检测信号；

根据第一液位检测信号确定是否初始化清洁设备；

若确定初始化清洁设备，则对清洁设备进行初始化，并在初始化后，获取液位检测单元的第二液位检测信号；

根据第二液位检测信号确定是否获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值。

在本申请一种可能的实现方式中，根据第一液位检测信号确定是否初始化清洁设备，包括：

若第一液位检测信号表征液位检测单元的磁性浮动密封组件与液位检测单元的霍尔传感器之间的距离小于预设距离阈值，则确定初始化清洁设备。

在本申请一种可能的实现方式中，根据第二液位检测信号确定是否获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值，包括：

若第二液位检测信号表征液位检测单元的磁性浮动密封组件与液位检测单元的霍尔传感器之间的距离小于预设距离阈值，或表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值的持续时长未达到预设第二时长，则获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值。

在本申请一种可能的实现方式中，获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值，包括：

根据预设的采样参数获取多个气压检测值；

计算多个气压检测值的均值得到当前气压基准值；

根据当前气压基准值和预设的压差参考值之间的差值，得到当前气压阈值。

第三方面，本申请还提供一种清洁设备，该清洁设备包括第一方面的容器，清洁设备还配置有存储器和处理器，该存储器用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现以下功能：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第二方面的液位检测方法中的步骤。

从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：

本申请中，通过在容器出口处设置用于排出腔体内气体的抽气管道，且抽气管道内设置有用于检测气体气压的气压检测单元，当液体液位达到目标液位时，液位检测单元封堵容器出口，此时，抽气管道内的气体气压会发生突变，因此，在液位检测单元输出的液位检测信号的基础上，结合气压检测单元输出的气压检测结果，可以精准判断容器内的液体液位是否达到目标液位，即本申请通过液位检测单元和气压检测单元的配合，可以确保检测结果的准确性，提高了检测精度，提升了对容器的液位检测能力，确保了检测结果的可靠性，进一步确保了清洁设备的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中提供的容器的一个结构示意图；

图2是本申请实施例中提供的容器的另一个结构示意图；

图3是本申请实施例中提供的液位检测方法的一个流程示意图；

图4是本申请实施例中提供的清洁设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请提供一种容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质，以下分别进行详细说明。

首先，本申请提供一种容器，该容器可以用在具有清洁功能的智能清洁设备中，用于对智能清洁设备工作时吸入的脏污进行存储。举例来说，智能清洁设备可以是洗地机、地毯清洗机等表面清洁设备。

目前的智能清洁设备通常会配置一个清水桶和一个污水桶，清水桶可以用于容纳清洁时用的清洁液体，例如清水、洗涤液等，而污水桶则可以用于存储清洁时的污水、灰尘等，本申请的容器便可以用作智能清洁设备中的污水桶。

由于清洁过程中的污水会被回收至污水桶中进行存储，因此，在清洁过程中，需要准确判断污水桶是否满载，以避免污水桶满后继续清洁导致污水溢出造成的二次污染以及影响智能清洁设备中的电子器件的工作性能。

目前常用的污水桶的液位检测方法是利用霍尔传感器检测液位，具体的，可以在污水桶内设置一随液位上下浮动的磁性浮动件，在容器底部设置一霍尔传感器，当容器内液位较低时，该磁性浮动件与霍尔传感器之间的距离较近，霍尔传感器感知到磁性浮动件，从而输出低电平信号；而当容器内液位较高时，磁性浮动件与霍尔传感器之间的距离较远，霍尔传感器感知不到磁性浮动件，从而输出高电平信号。

如此，根据霍尔传感器输出的高低电平信号便能知晓霍尔传感器与磁性浮动件之间的距离，由于磁性浮动件是随液位上下浮动的，因此便可以进一步知晓容器内的液体液位。

但是，由于霍尔传感器长时间使用后，磁力会减弱，因此，霍尔传感器可能会在液位较低，即磁性浮动件靠近霍尔传感器时，便感知不到该磁性浮动件了，此时，霍尔传感器由于感知不到磁性浮动件便输出高电平信号，以此来表征液位较高，从而导致检测结果与实际不符，影响清洁设备的正常工作。

基于上述问题，本申请提供一种容器，该容器同时配置有液位检测单元和气压检测单元，在液位检测单元对液体液位进行检测的基础上，结合气压检测单元的气压检测结果来进一步确定液体液位，以确保检测结果的可靠性。

请参阅图1，图1是本申请实施例中提供的容器的一个结构示意图，该容器100的腔体密闭，容器100上设置有容器入口和容器出口，腔体用于容纳由容器入口进入的液体，容器出口处设置有抽气管道103，抽气管道103用于在容器出口畅通时排出腔体内的气体；容器100配置有液位检测单元200、气压检测单元300和主控单元，其中：液位检测单元200用于检测腔体内的液体液位，得到液位检测信号，且当液体液位达到目标液位时，封堵容器出口；气压检测单元300设置于抽气管道103内，用于检测抽气管道103内的气体气压，得到气压检测结果；主控单元分别与液位检测单元200和气压检测单元300通信连接，用于根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

如图1所示，容器100可以配置有一密封盖101，通过该密封盖101防止外界空气进入容器100的腔体，以使腔体密闭。容器入口可以设置于容器100的底部，在容器入口处可以设置有一延伸至容器100的腔体内部的液体流通管道104，即液体流通管道104的一端位于容器100的腔体内，另一端位于容器100外，且该液体流通管道104位于容器100外的一端可以与待清洁表面接触，以对清洁过程中产生的污水进行吸收，具体的，该液体流通管道104可以连接有水泵等可以输送液体或使液体增压的机械器件，从而通过该机械器件使污水通过液体流通管道104被吸入容器100的腔体中。

请继续参阅图1，容器出口同样可以设置于容器100的底部，抽气管道103设置于容器出口处，且可以经过该容器出口延伸至容器100的腔体内，因此，本申请实施例中，抽气管道103同样可以一端位于容器100的腔体内，另一端位于容器100外，该抽气管道103位于容器100外的一端可以连接有电机等动力装置，通过动力装置提供动能便可以将容器100腔体内的气体通过抽气管道103排出，以使腔体处于负压状态。

容器100配置的气压检测单元300可以设置于抽气管道103中，通过该气压检测单元300可以检测抽气管道103内的气体气压，举例来说，该气压检测单元300可以是如气压传感器等能够检测气体气压的任一种气压检测器件。

由于液位检测单元200在容器100内的液体液位达到目标液位时，会封堵容器出口，也就是说，当液体液位达到目标液位时，抽气管道103位于腔体内的一端即进气端口会被液位检测单元200封堵，此时，虽然抽气管道103依旧处于排气状态，但是，由于其位于腔体内的进气端口被封堵，因此，腔体内的气压不再受抽气管道103的影响，并且由于抽气管道103处于排气状态，而进气端口被封堵后，会使抽气管道103内的气体气压迅速下降，从而使得气压检测单元300的检测值会发生突变，即此时的气压检测结果与正常状态时的气压检测结果相差较大，可以理解的，此处所说的正常状态是液体液位未达到目标液位时的抽气管道103内气体气压的状态。

因此，主控单元在液位检测单元200输出的液位检测信号的基础上，结合气压检测单元300输出的气压检测结果，便可以准确判断容器100腔体内的液体液位是否达到目标液位。

本申请实施例中，主控单元可以分别与液位检测单元200和气压检测单元300通信连接，具体的，主控单元与液位检测单元200之间以及主控单元与气压检测单元300之间均可以通过两线式串行总线(Inter-Integrated Circuit，I²C)、控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)、串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)等计算机网络通信进行通信连接，从而获取到液位检测单元200的液位检测信号以及气压检测单元300的气压检测结果，根据该液位检测信号和气压检测结果，来确定液体液位是否达到目标液位。

可以理解的，目标液位可以是小于容器100的容器高度的任一液位高度，举例来说，若容器100的容器高度是330mm，则目标液位可以是320mm、300mm、270mm等任意值。

在一些应用场景中，为了避免因数据传输及处理所带来的时间延迟导致容器100中所容纳的液体溢出，目标液位也可以是容器100能够承受的最高液位，可以理解的，该最高液位可以是根据实际应用场景及过往经验所设定的安全液位，例如，若容器100的容器高度是330mm，根据过往经验确定的容器100所对应的安全液位是280mm，则目标液位也就是280mm。

需要说明的是，上述实施例中所例举的目标液位仅是本申请的一些示例，本申请实施例中的目标液位可以根据实际应用场景进行确定及选择，具体此处不做限定。

可以理解的，本申请实施例中，抽气管道103的进气端口在腔体内的高度可以高于目标液位的高度，从而当液体液位达到目标液位时，液位检测单元200可以封堵抽气管道103的进气端口，同时也可以避免液体由进气端口进入抽气管道103影响气压检测单元300。

本申请实施例中，即使液位检测单元200因失磁而导致液体液位未达到目标液位时，便输出高电平信号来表征液体液位已达到目标液位，由于实际上液体液位未达到目标液位，此时液位检测单元200并未封堵抽气管道103的进气端口，进而抽气管道103内的气体气压无明显变化，从而气压检测单元300的气压检测结果无明显变化，如此，便能够通过气压检测结果确定容器100腔体内的液体液位并未达到目标液位。

因此，在液位检测单元200输出的液位检测信号的基础上，结合气压检测单元300输出的气压检测结果，可以精准判断容器100内的液体液位是否达到目标液位，即本申请实施例通过液位检测单元200和气压检测单元300的配合，可以确保检测结果的准确性，提高了检测精度，提升了对容器100的液位检测能力，确保了检测结果的可靠性，进一步确保了清洁设备的可靠性。

请继续参阅图1，在本申请一些实施例中，液位检测单元200可以包括霍尔传感器201以及与霍尔传感器201适配的磁性浮动密封组件202，其中：

磁性浮动密封组件202可以设置于腔体内，用于随液体液位的升降而升降，且在液体液位达到目标液位时，封堵容器出口；霍尔传感器201可以设置于容器底座102上，用于根据与磁性浮动密封组件202之间的距离生成液位检测信号。

可以理解的，当容器100配置于清洁设备上时，会为其配置相对应的容器底座102，容器100可以安装于该容器底座102上，霍尔传感器201便可以设置于容器底座102上，可以理解的，在其他的一些应用场景中或者无容器底座102的场景中，霍尔传感器201也可以安装于容器100的底部。

磁性浮动密封组件202设置于容器100的腔体内，具体的，磁性浮动密封组件202可以包括浮动件以及磁性件，该浮动件可以随液体液位的升降而升降，磁性件可以设置于浮动件底部，从而磁性件也可以跟随液体液位的升降而升降。

可以理解的，本申请实施例中，浮动件上部的形状可以与抽气管道103的进气端口的形状相适配，从而可以确保当液体液位达到目标液位时，浮动件可以封堵抽气管道103的进气端口，即封堵容器出口，并且，由于抽气管道103处于排气状态，当进气端口被封堵后，抽气管道103内的气体气压将低于腔体内的气压，因此，基于该压强差可以确保浮动件始终封堵抽气管道103的进气端口，避免液体进入抽气管道103。

另外，如图1所示，抽气管道103的进气端口段还可以设置成具有限位作用的弯折限位结构，即当浮动件封堵进气端口后，由于该弯折限位结构的作用，浮动件无法继续向上移动，再结合抽气管道103的内外压差，同样可以确保浮动件始终封堵抽气管道103的进气端口，避免液体进入抽气管道103。

为了提高霍尔传感器201的检测精度，本申请实施例中，磁性件可以与霍尔传感器201在竖直方向上相对应，且为了避免磁性浮动密封组件202在腔体内的水平方向上出现较大的位移，影响霍尔传感器201的工作性能，本申请实施例中，可以为磁性浮动密封组件202配置一限位滑道，该限位滑道可以在垂直方向上与霍尔传感器201相对应，且该限位滑道可以靠近抽气管道103设置，以确保当液体液位达到目标液位时，浮动件可以封堵抽气管道103的进气端口。

具体的，磁性浮动密封组件202可以通过一连接件与该限位滑道连接，并且该连接件可以沿限位滑道上下移动，从而当磁性浮动密封组件202随液体液位的升降而移动时，磁性浮动密封组件202可以带动连接件沿限位滑道上下移动，如此，通过该限位滑道可以确保磁性浮动密封组件202仅在垂直方向上上下移动，避免水平方向上的位移影响霍尔传感器201的检测结果。

在另一种具体实现中，还可以在抽气管道103的外侧壁上设置一限位滑槽，磁性浮动密封组件202同样可以通过一连接件与该限位滑槽连接，从而当磁性浮动密封组件202随液体液位的升降而移动时，磁性浮动密封组件202带动连接件沿限位滑槽上下移动，同样可以确保磁性浮动密封组件202仅在垂直方向上移动，避免水平方向上的位移影响霍尔传感器201的检测结果。

上述的限位滑道或限位滑槽不会影响磁性浮动密封组件202随液体液位的升降而升降，即限位滑道或限位滑槽不会影响磁性浮动密封组件202在垂直方向上的移动，仅是限制其水平方向上的移动，从而可以确保磁性件与霍尔传感器201始终在垂直方向上相对应，如此便可以确保霍尔传感器根据与磁性件之间的距离所生成的液位检测信号的精准性。

请参阅图2，图2是本申请实施例中提供的容器的另一个结构示意图，可以理解的，本申请实施例的容器100除用作回收桶外，还可以用于存储清洁液体，此时，容器100便可以用作清水桶，另外，本申请实施例的容器100还可以应用在其他的应用场景中，用于存储其他待存储的液体，如化学试剂、医药液体、石油等液体。

如图2所示，液体流通管道104可以穿过密封盖101延伸至容器100的腔体内，该液体流通管道104位于腔体外的一端可以连接液体来源，以通过该液体来源向容器100提供待存储的液体。容器出口设置于容器100的侧壁上，抽气管道103设置于该容器出口处，同样的可以连接有电机等动力装置，通过动力装置提供动能将容器100腔体内的气体通过抽气管道103排出，以在容器出口畅通时使腔体处于负压状态，气压检测单元300同样设置于抽气管道103中，通过该气压检测单元300检测抽气管道103内的气体气压。

霍尔传感器201安装于容器100底座上，磁性浮动密封组件202设置于容器100的腔体内，且与霍尔传感器201在垂直方向上相对应，用于随液体液位的升降而升降，并且在容器出口一侧的内侧壁上设置有竖直方向上的限位滑槽，磁性浮动密封组件202通过一连接件与该限位滑槽连接，该连接件可以随磁性浮动密封组件202的移动而沿限位滑槽上下移动，从而通过该限位滑槽可以确保磁性浮动密封组件202仅在垂直方向上移动，即确保磁性浮动密封组件202始终与霍尔传感器201在垂直方向上相对应。

可以理解的，本申请实施例中，磁性浮动密封组件202的浮动件的材质可以根据待存储液体的液体密度进行选择，具体的，浮动件的密度应小于液体密度，以确保磁性浮动密封组件202能够随液位的变化而上下移动，以使作用到霍尔传感器201上的磁场的磁感应强度发生变化。

本申请实施例中，磁性浮动密封组件202的上部水平延伸至容器100的内侧壁，从而可以在液体液位达到目标液位时，通过磁性浮动密封组件202的上部封堵容器出口，即封堵抽气管道103的进气端口，从而使得抽气管道103内的气体气压发生变化，如此便可以在液位检测信号的基础上，结合气压检测单元300的气压检测结果确定液体液位是否达到目标液位。

当确定容器100内的液体液位达到目标液位时，则可以立即停止向容器100输送液体，以避免容器100过载。

在上述容器的基础上，本申请还提供一种液位检测方法，该液位检测方法可以用于对配置有上述实施例中的容器的清洁设备进行容器液位检测，该液位检测方法的执行主体可以是主控单元，或者集成了该主控单元的容器、清洁设备、服务器设备、物理主机或者用户设备(User Equipment，UE)等不同类型的设备，其中，主控单元可以采用硬件或者软件的方式实现，UE具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑或者台式电脑等终端设备。

该液位检测方法可以应用于洗地机、地毯清洗机等具有清洁功能的智能清洁设备中，以对容器中所容纳的液体液位进行液位检测，本申请实施例中的清洁设备可以用于清洁地板、地毯或不同材质的地面。该液位检测方法包括：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

如图3所示，图3是本申请实施例中提供的液位检测方法的一个流程示意图。需要说明的是，虽然在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。该液位检测方法可以包括以下多个步骤。

步骤S301、在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果。

由于清洁设备工作时相关工作器件的工作参数与其待机状态下或者自清洁状态时的工作参数不同，因此，主控单元可以根据清洁设备的工作器件的工作参数确定清洁设备是否在工作，具体的，工作参数可以是电机转速、喷水速度、水泵功率等。

本申请实施例中，可以通过检测装置或传感器对清洁设备中的工作器件进行监测，以采样工作器件的工作参数。

具体的，传感器或检测装置能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

举例来说，若需检测清洁设备的电机转速，则可以通过转速传感器采样电机转速，并将电机转速转换为与电机的旋转频率相关的脉冲信号，从而通过该脉冲信号表征电机转速。

本申请实施例中，可以预先为检测装置或传感器设置相应的采样频率，从而检测装置或传感器可以根据预设的采样频率周期性地对工作器件的工作参数进行采样，并将转换得到的与工作参数相关的信号实时传输至主控单元，以供主控单元对接收到的信号进行计算、分析等，从而确定清洁设备是否处于工作状态。

若确定清洁设备处于工作状态，则主控单元可以获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果。

可以理解的，液位检测单元可以根据其对应的采样频率周期性的对液位液位进行采样，从而得到不同时刻的液位检测信号；气压检测单元也可以根据其对应的采样频率周期性的对抽气管道内的气体气压进行采样，从而得到不同时刻的气压检测结果。

本申请实施例中，液位检测单元和气压检测单元可以实时将采样得到的液位检测信号和气压检测结果传输至主控单元，以供主控单元进行后续的数据处理。

或者，也可以预先为主控单元配置一获取周期，从而主控单元可以基于该获取周期周期性的访问液位检测单元和气压检测单元，从而得到不同时刻的液位检测信号和气压检测结果。

步骤S302、根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

根据上述实施例中对容器的说明，可以知道，当容器内的液体液位达到目标液位时，液位检测单元会封堵容器出口，即抽气管道的进气端口，此时，虽然容器腔体内的气压不再受抽气管道的影响，但是由于抽气管道仍旧处于排气状态，进气端口被封堵后，抽气管道内的气体气压会迅速下降，从而位于抽气管道内的气压检测单元输出的气压检测结果则会相应的发生突变，从而在液位检测信号表征液体液位达到目标液位的基础上，结合气压检测结果，便可以准确判断液体液位达到目标液位。

相较于现有技术中仅通过霍尔传感器进行液位检测来说，即使液位检测单元因失磁而导致液体液位未达到目标液位时，便输出高电平信号来表征液体液位已达到目标液位，由于实际上液体液位未达到目标液位，此时液位检测单元并未封堵抽气管道的进气端口，进而抽气管道内的气体气压无明显变化，从而气压检测单元的气压检测结果无明显变化，如此，便能够通过气压检测结果确定液体液位并未达到目标液位。

本申请实施例中，在液位检测单元输出的液位检测信号的基础上，结合气压检测单元输出的气压检测结果，可以精准判断容器内的液体液位是否达到目标液位，即本申请通过液位检测单元和气压检测单元的配合，可以确保检测结果的准确性，提高了检测精度，提升了对容器的液位检测能力，确保了检测结果的可靠性，进一步确保了清洁设备的可靠性。

接下来，继续对图3所示的各步骤以及在实际应用中可能采用的具体实施方式进行详细阐述。

在本申请一些实施例中，根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位，可以进一步包括：

若液位检测信号表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值的持续时长以及气压检测结果小于当前气压阈值的持续时长两者均达到预设第一时长，则确定液体液位达到目标液位。

由于清洁设备在工作时存在方位上的移动，即并非处于静止状态，因此，容器内液体液位也会由于清洁设备的移动而出现波动，而此处的波动并非是由于液体液位的上涨而引起的，为了避免因外部因素的影响导致液位检测单元的液位检测信号和气压检测单元的气压检测结果与实际情况不符，本申请实施例中，通过液位检测信号和气压检测结果的持续时长来判断液体液位是否达到目标液位。

具体的，液位检测信号可以表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的相对位置关系，例如，当液体液位较低时，磁性浮动密封组件靠近霍尔传感器，即磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离较近，此时，霍尔传感器可以输出低电平信号，以表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离未达到预设距离阈值；而随着清洁设备的工作，液体液位不断上升，当液体液位达到目标液位时，磁性浮动密封组件远离霍尔传感器，即磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离较远，此时，霍尔传感器可以输出高电平信号，以表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离达到预设距离阈值。

在另一种具体实现中，霍尔传感器也可以在磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离较近时，输出高电平信号，以表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离未达到预设距离阈值；而在磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离较远时，输出低电平信号，以表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离达到预设距离阈值。

值得注意的是，霍尔传感器在不同情况下所输出的信号类型可以根据实际应用场景中所选用的霍尔传感器的开关类型进行确定，具体此处不做限定。

可以理解，本申请实施例中的预设距离阈值可以设定为当液体液位达到目标液位时，霍尔传感器与磁性浮动密封组件的磁性件之间的距离值，在其他的一些情况下，为了确保不出现漏检，预设距离阈值可以略微向下冗余，即预设距离阈值可以略小于当液体液位达到目标液位时，霍尔传感器与磁性浮动密封组件的磁性件之间的距离值，以确保当霍尔传感器与磁性浮动密封组件的磁性件之间达到预设距离阈值时，霍尔传感器可以输出高电平信号。

由于当液体液位达到目标液位时，磁性浮动密封组件会封堵抽气管道的进气端口，此时，抽气管道内的气体气压会低于未封堵时的气体气压，即气压检测结果会小于一定值，如小于在清洁设备工作前所确定的当前气压阈值，可以理解，此处的当前气压阈值与清洁设备所处环境的大气压强相关。

本申请实施例中，当主控单元获取到的液位检测信号是高电平信号，即此时液位检测信号表征磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值，并且同时气压检测结果小于当前气压阈值时，主控单元开始计时，若在预设第一时长内液位检测信号和气压检测结果没有发生跳变，即液位检测信号在预设第一时长内始终是高电平信号，气压检测结果在预设第一时长内始终小于当前气压阈值，则可以确定液体液位达到目标液位。

反之，若高电平信号的持续时长未达到预设第一时长，和/或者气压检测结果小于当前气压阈值的持续时长未达到预设第一时长，则可以确定液体液位未达到目标液位，有可能是由于外部因素所引起的检测结果与实际不符。

值得注意的是，本申请实施例中的预设第一时长可以根据实际应用场景或过往经验进行设定，举例来说，预设第一时长可以是3s、5s等，由于主控单元需要经预设第一时长对液体液位进行判断，因此，在选择预设第一时长时，需要确保在判断所需的时长内，容器中的液体不会因清洁设备暂未停止工作而溢出。

如此，在液位检测信号处于高电平信号的持续时长和气压检测结果小于当前气压阈值的持续时长两者均达到预设第一时长时，便可以确定液体液位达到目标液位。

在本申请一些实施例中，在清洁设备工作之前，可以根据容器状态确定本次清洁时的当前气压阈值，具体的，在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果，之前，方法可以进一步包括：

在清洁设备上电之后且工作之前，获取液位检测单元的第一液位检测信号；根据第一液位检测信号确定是否初始化清洁设备；

若确定初始化清洁设备，则对清洁设备进行初始化，并在初始化后，获取液位检测单元的第二液位检测信号；根据第二液位检测信号确定是否获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值。

本申请实施例中，在清洁设备上电后且工作前，即清洁设备开始后，可以根据液位检测单元的第一液位检测信号判断清洁设备当前是否满足初始化条件。

可以理解，满足初始化条件可以是容器准确安装在容器底座上且容器内已容纳的液体液位还未达到目标液位，因此，通过第一液位检测信号的电平便可以确定清洁设备当前是否满足初始化条件。

具体的，若第一液位检测信号是高电平信号，则可以确定磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离达到了预设距离阈值，即磁性浮动密封组件距离霍尔传感器较远，此时，有可能是容器未被安装在容器底座上，也有可能是容器内的液体液位已达到目标液位，即上一次清洁结束时，容器内已满载且容器内的液体未被清理，这种情况下，主控单元可以根据设定的警示方式提示用户检查容器，此处警示方式可以是语音提示、声光提示或图标提示等任意一种或多种方式。

若第一液位检测信号是低电平信号，则可以确定磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离未达到预设距离阈值，即磁性浮动密封组件靠近霍尔传感器，此时，可以确定容器已被安装于容器底座上，且容器内液体液位较低，未达到目标液位，满足初始化条件，则可以确定对清洁设备进行初始化。

本申请实施例中，对清洁设备进行初始化，可以是使清洁设备的主电机运行一段时间，通过主电机吸气使得容器腔体内的气压稳定，例如，主电机运行3s，此过程中，主电机吸气，有可能由于容器内气压较低，而使待清洁表面的液体经由液体流通管道进入容器中，从而使容器内的液体液位上升。

由于清洁设备初始化时，可能会因吸入液体而使液体液位上升，因此，在清洁设备初始化后，需要进一步判断此时的液体液位是否达到目标液位。

因此，可以进一步获取液位检测单元的第二液位检测信号，以通过该第二液位检测信号确定液体液位是否达到目标液位，进而确定是否获取气压检测单元的气压检测值，来得到当前气压阈值。

可以理解的，若第二液位检测信号是高电平信号，则可以确定磁性浮动密封组件远离霍尔传感器，即磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离达到预设距离阈值，此时主控单元开始计时，若液位检测单元输出的第二液位检测信号维持在高电平信号，且高电平信号的持续时长达到预设第二时长，则可以确定液体液位已达到目标液位，进而可以根据设定的警示方式提示用户检查清理容器，清空容器内已有液体，以便于进行下一次的清洁。

而若高电平信号的持续时长未达到预设第二时长，则可以确定先前的高电平信号有可能是因为液体的波动而引起的，实际上液体液位未达到目标液位，此时可以获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到后续清洁设备工作时用于比较的当前气压阈值。可以理解，此处的预设第二时长可以与前面实施例中的预设第一时长相同，也可以与预设第一时长不同，预设第二时长可以根据实际应用场景进行确定，具体此处不做限定。

或者，若第二液位检测信号是低电平信号，则可以确定磁性浮动密封组件靠近霍尔传感器，即磁性浮动密封组件与霍尔传感器之间的距离未达到预设距离阈值，此时同样可以确定液体液位未达到目标液位，进一步的可以获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到后续清洁设备工作时用于比较的当前气压阈值。

在一种具体实现中，获取气压检测单元关于抽气管道的气压检测值，以得到当前气压阈值，可以进一步包括：

根据预设的采样参数获取多个气压检测值；计算多个气压检测值的均值得到当前气压基准值；根据当前气压基准值和预设的压差参考值之间的差值，得到当前气压阈值。

本申请实施例中，可以预先为主控单元配置相应的采样参数，以使主控单元可以基于该采样参数获取气压检测单元的气压检测值，例如，设定每隔0.02s获取一个气压检测值，连续采集多个气压检测值后，计算该多个气压检测值的平均值得到当前气压基准值，再将该当前气压基准值减去预设的压差参考值，得到本次清洁时的当前气压阈值。

举例来说，若每隔0.02s获取一个气压检测值，连续采集5个气压检测值后，计算该5个气压检测值的平均值得到当前气压基准值，再将此时的当前气压基准值减去预设的压差参考值，便可以得到本次清洁时的当前气压阈值。

本申请实施例中，压差参考值可以根据清洁设备所处的环境压强和过往经验进行设定，例如，压差参考值可以是500、600、800等数值，所获取的气压检测值的数量也可以根据实际应用场景进行选择，在精度要求不高的应用场景下，甚至还可以直接将气压检测单元的单个的气压检测值作为当前气压阈值。

当确定了本次清洁时的当前气压阈值后，便可以启动清洁设备开始进行清洁工作，同时在清洁设备的工作过程中，通过液位检测信号和气压检测结果持续对容器内的液体液位进行判断，从而避免容器内的液体未达到目标液位时便发出满载警示，影响清洁设备的正常工作或避免容器内的液体满载而溢出。

为了更好实施本申请的液位检测方法，本申请还提供一种清洁设备，该清洁设备可以包括如图1至图2对应任意实施例中的容器，该清洁设备还可以包括处理器401和存储器402，该存储器402可以用于存储计算机程序，该计算机程序被处理器401执行时，可以用于实现以下功能：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

如图4所示，其示出了本申请所涉及的清洁设备的一个结构示意图，具体来讲：

该清洁设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的设备结构并不构成对清洁设备的限定，清洁设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或单元模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行设备的各种功能和处理数据，从而对清洁设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据清洁设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

该清洁设备还可以包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该清洁设备还可以包括输入单元404和输出单元405，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，该清洁设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本申请中，清洁设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

本领域普通技术人员可以理解，上述的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器401进行加载和执行。

为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器401进行加载，以执行本申请所提供的任一种液位检测方法中的步骤。例如，计算机指令被处理器401执行时实现以下功能：

在清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据液位检测信号和气压检测结果，确定液体液位是否达到目标液位。

该计算机可读存储介质中所存储的计算机指令，可以执行本申请如图3对应任意实施例中液位检测方法中的步骤，因此，可以实现本申请如图3对应任意实施例中液位检测方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请所提供的一种容器、液位检测方法、清洁设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种容器，其特征在于，所述容器的腔体密闭，所述容器上设置有容器入口和容器出口，所述腔体用于容纳由所述容器入口进入的液体，所述容器出口处设置有抽气管道，所述抽气管道用于在所述容器出口畅通时排出所述腔体内的气体；

所述容器配置有液位检测单元、气压检测单元和主控单元，其中：

所述液位检测单元用于检测所述腔体内的液体液位，得到液位检测信号，且当所述液体液位达到目标液位时，封堵所述容器出口；

所述气压检测单元设置于所述抽气管道内，用于检测所述抽气管道内的气体气压，得到气压检测结果；

所述主控单元分别与所述液位检测单元和所述气压检测单元通信连接，用于根据所述液位检测信号和所述气压检测结果，确定所述液体液位是否达到所述目标液位：

若所述液位检测信号表征所述液位检测单元的磁性浮动密封组件与所述液位检测单元的霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值的持续时长达到预设第一时长，以及所述气压检测结果小于当前气压阈值的持续时长达到所述预设第一时长，则确定所述液体液位达到所述目标液位。

2.根据权利要求1所述的容器，其特征在于，所述液位检测单元包括霍尔传感器以及与所述霍尔传感器适配的磁性浮动密封组件，其中：

所述磁性浮动密封组件设置于所述腔体内，用于随所述液体液位的升降而升降，且在所述液体液位达到所述目标液位时，封堵所述容器出口；

所述霍尔传感器设置于容器底座上，用于根据与所述磁性浮动密封组件之间的距离生成所述液位检测信号。

3.一种液位检测方法，其特征在于，用于对配置有权利要求1或2所述的容器的清洁设备进行容器液位检测，所述方法包括：

在所述清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据所述液位检测信号和所述气压检测结果，确定所述液体液位是否达到所述目标液位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果，之前，所述方法包括：

在所述清洁设备上电之后且工作之前，获取所述液位检测单元的第一液位检测信号；

根据所述第一液位检测信号确定是否初始化所述清洁设备；

若确定初始化所述清洁设备，则对所述清洁设备进行初始化，并在初始化后，获取所述液位检测单元的第二液位检测信号；

根据所述第二液位检测信号确定是否获取所述气压检测单元关于所述抽气管道的气压检测值，以得到所述当前气压阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一液位检测信号确定是否初始化所述清洁设备，包括：

若所述第一液位检测信号表征所述液位检测单元的磁性浮动密封组件与所述液位检测单元的霍尔传感器之间的距离小于预设距离阈值，则确定初始化所述清洁设备。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二液位检测信号确定是否获取所述气压检测单元关于所述抽气管道的气压检测值，以得到所述当前气压阈值，包括：

若所述第二液位检测信号表征所述液位检测单元的磁性浮动密封组件与所述液位检测单元的霍尔传感器之间的距离小于预设距离阈值，或表征所述磁性浮动密封组件与所述霍尔传感器之间的距离大于预设距离阈值的持续时长未达到预设第二时长，则获取所述气压检测单元关于所述抽气管道的气压检测值，以得到所述当前气压阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述气压检测单元关于所述抽气管道的气压检测值，以得到所述当前气压阈值，包括：

根据预设的采样参数获取多个所述气压检测值；

计算多个所述气压检测值的均值得到当前气压基准值；

根据所述当前气压基准值和预设的压差参考值之间的差值，得到所述当前气压阈值。

8.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括权利要求1或2所述的容器，所述清洁设备配置有存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：

在所述清洁设备工作时，获取液位检测单元输出的液位检测信号和气压检测单元输出的气压检测结果；

根据所述液位检测信号和所述气压检测结果，确定所述液体液位是否达到所述目标液位。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求3-7中任一项所述的液位检测方法的步骤。

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