CN113040668A - 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备 - Google Patents

自动更新拖布的方法、装置和计算机设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113040668A
CN113040668A CN202110236519.XA CN202110236519A CN113040668A CN 113040668 A CN113040668 A CN 113040668A CN 202110236519 A CN202110236519 A CN 202110236519A CN 113040668 A CN113040668 A CN 113040668A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mop
mopping
updating
area
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110236519.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113040668B (zh
Inventor
曹敏艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Water World Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Water World Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Water World Co Ltd filed Critical Shenzhen Water World Co Ltd
Priority to CN202110236519.XA priority Critical patent/CN113040668B/zh
Publication of CN113040668A publication Critical patent/CN113040668A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113040668B publication Critical patent/CN113040668B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/59—Transmissivity
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Cleaning Implements For Floors, Carpets, Furniture, Walls, And The Like (AREA)

Abstract

本申请涉及人工智能领域，揭示了自动更新拖布的方法，包括：收集拖地中拖布渗出的拖地水；检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。

Description

自动更新拖布的方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及人工智能领域，特别是涉及到自动更新拖布的方法、装置和计算机设备。
背景技术
现如今扫地机器人基本都带有拖地功能，目前市面上不能主动检测拖布清洁度并自动更新拖布，基本上都需用户去主动检查拖布是否需要进行清洗，否则扫地机器人很有可能携带污渍污染的拖布继续拖地，导致家庭环境中污渍分布扩散，更不利于清洁，影响拖地的清洁效果，降低了拖地效率。
发明内容
本申请的主要目的为提供自动更新拖布的方法，旨在解决不能主动检测拖布清洁度并自动更新拖布的技术问题。
本申请提出一种自动更新拖布的方法，包括：
收集拖地中拖布渗出的拖地水；
检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
优选地，所述检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：
通过红外线检测指定采集时刻的拖地水对应的指定透光度，其中，所述指定采集时刻为更新拖布后的持续时间段内的任意一个采集点对应的时刻，所述持续时间段为两个相邻的更新时刻之间的时间段，拖地水的透光度达到需要更新拖布的预设透光度的时刻为更新时刻；
获取距离所述当前时刻最近的指定更新时刻；
统计所述指定更新时刻至所述当前时刻之间的各采集点分别对应的拖地水的透光度；
将各采集点分别对应的拖地水的透光度，按照时序形成污水变化曲线；
根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件。
优选地，所述根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：
计算所述污水变化曲线中，相邻两个采集点分别对应的斜率；
获取所述污水变化曲线中的曲线末端采集点对应的最小透光度，以及所述最小透光度对应的指定斜率；
判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值；
若是，则判定达到更新拖布的预设条件。
优选地，所述判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值的步骤之后，包括：
若所述指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值，则判断所述最小透光度是否超过第二预设阈值；
若是，则判定达到更新拖布的预设条件。
优选地，所述收集拖地中拖布渗出的拖地水的步骤之前，包括：
获取历史数据中待拖地区域对应的地图标记信息；
根据所述地图标记信息确定污染度高的脏污区；
对所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，规划拖地路径进行拖洗。
优选地，所述根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布的步骤之后，包括：
判断所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，是否已拖扫完毕；
若是，则返回所述工作站更新拖布，并移动至距离所述工作站最近的指定脏污区；
按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗。
优选地，所述按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗的步骤，包括：
确定所述指定脏污区的边缘界限；
根据所述边缘边界估算所述指定脏污区的面积；
判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积；
若是，则沿所述边缘界限以环形路径由外向内拖洗至所述指定脏污区的中心；
返回所述工作站更新拖布。
本申请还提供了一种自动更新拖布的装置，包括：
收集模块，用于收集拖地中拖布渗出的拖地水；
检测模块，用于检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
定位模块，用于若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
第一规划模块，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
更新模块，用于根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本申请通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。
附图说明
图1本申请一实施例的自动更新拖布的方法流程示意图；
图2本申请一实施例的自动更新拖布的装置结构示意图；
图3本申请一实施例的计算机设备内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例的自动更新拖布的方法，包括：
S1：收集拖地中拖布渗出的拖地水；
S2：检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
S3：若是达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
S4：根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
S5：根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
本申请实施例中，以拖地机器人的拖地过程为例进行详细说明，但本方案不局限用于拖地机器人，具有拖地功能的清洁机均可适用。打开拖地机器人的电源，并安装好拖布后开始拖地，清水箱中的水会陆续滴落在地面或抹布上形成润湿效果，拖地过程中通过污水收集刮条将拖布渗出的拖地水收集聚拢，并通过水泵吸收到透明采集盒中，检测拖地水的污染度。上述拖地水的污染度通过打开红外对管的发射和接收，检测采集盒中收集到拖地水的透光度N，以表征抹布当前时刻对应所在位置点的脏污度。若达到了更新拖布的预设条件，则通过规划当前时刻对应所在位置点到工作站的指定路径，并沿指定路径返回工作站进行拖布更新，以避免影响继续拖洗的清洁效果。上述指定路径包括但不限于当前时刻对应所在位置点与工作站所在位置的直接连线形成的线段。上述拖布更新包括但不限于清洗拖布、更换拖布等。
本申请实施例通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。
进一步地，所述检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤S2，包括：
S21：通过红外线检测指定采集时刻的拖地水对应的指定透光度，其中，所述指定采集时刻为更新拖布后的持续时间段内的任意一个采集点对应的时刻，所述持续时间段为两个相邻的更新时刻之间的时间段，拖地水的透光度达到需要更新拖布的预设透光度的时刻为更新时刻；
S22：获取距离所述当前时刻最近的指定更新时刻；
S23：统计所述指定更新时刻至所述当前时刻之间的各采集点分别对应的拖地水的透光度；
S24：将各采集点分别对应的拖地水的透光度，按照时序形成污水变化曲线；
S25：根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，通过统计相邻两次更新拖布的时间段内各采集点分别对应的拖地水透光度，得到该时间段内对应该拖地路段的污水变化曲线，然后根据对污水变化曲线上的数据信息进行分析，得到拖地水的污染度，进而判断是否需要到更新拖布。上述污水变化曲线通过按照采集点的时序由前到后的顺序，依次连接各采集点对应的透光度形成。透光度越高，表明拖布水污染度越低，通过比较相邻采集点的透光度的降低量，对拖地位置区域的污染度进行判断，透光度的降低量越小说明该采集点对应的位置区域越干净。
本申请实施例中的各采集点包括但不限于根据预设的时间间隔形成或根据预设的空间坐标间隔形成。比如相隔等量时间形成各采集点，或者按照时间间隔递减的方式形成各采集点，以便及时确定更新拖布的临界点。再比如相隔等量的拖地位置坐标间隔形成各采集点，或者按照拖地位置坐标间隔递减的方式形成各采集点，以便及时确定更新拖布的临界点。
进一步地，所述根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤S25，包括：
S251：计算所述污水变化曲线中，相邻两个采集点分别对应的斜率；
S252：获取所述污水变化曲线中的曲线末端采集点对应的最小透光度，以及所述最小透光度对应的指定斜率；
S253：判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值；
S254：若所述指定斜率的绝对值大于第一预设值，则判定达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，污水变化曲线跟随拖地过程中所分析的透光度而形成，拖地水的污染度逐渐增加，表现为透光度逐步下降。但地面的污染度反映在污水变化曲线上，表现为曲线斜率的聚变或透光度的值变小。本申请综合考虑两种数据，优先考虑斜率的聚变，表明遇到污染度较高的位置区域，为避免污染度高的位置区域的污染扩散，需要集中处理污染度高的位置区域，及时更新拖布，以确保污染度高的位置区域的污染物能在清洗拖布后集中拖洗处理，避免污染范围的扩散，提高拖地效果以及拖地效率。污水变化曲线中先确定曲线末端的最小透光度对应的采集点，然后根据曲线末端的最小透光度对应的采集点的透光度，以及与其相邻的上一采集点的透光度，以及两个采集点对应的坐标间隔计算斜率的绝对值，作为最小透光度对应的指定斜率。
进一步地，所述判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值的步骤S253之后，包括：
S255：若所述指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值，则判断所述最小透光度是否超过第二预设阈值；
S256：若所述最小透光度超过第二预设阈值，则判定达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，在指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值时，通过比较最小透光度和第二预设阈值的大小，及时确定污染度达到临界点的采集点，及时返回工作站进行拖布更新。
本申请实施例中，在通过污水变化曲线中斜率和/或透光度差值判断拖布水的污染度前，会优先设计颜色检测，比如通过摄像装置采集图片进行颜色比对，若存在泥巴、颜料等对应的颜色，则直接判定对拖布进行清洗或更换。
进一步地，所述收集拖地中拖布渗出的拖地水的步骤S1之前，包括：
S11：获取历史数据中待拖地区域对应的地图标记信息；
S12：根据所述地图标记信息确定污染度高的脏污区；
S13：对所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，规划拖地路径进行拖洗。
本申请实施例中，上述地图标记信息包括但不限于各采集点对应的透光度、相对污染度、历史时刻的平均污染度等。上述相对污染度为当前采集点的透光度与相邻上一采集时刻对应采集点的透光度之差。本申请实施例通过相对污染度的大小确定脏污区，即当前采集点的透光度与相邻上一采集时刻对应采集点的透光度之差大于预设差值，则认为是脏污区。比如当前采集点为A，相邻上一采集时刻对应采集点为B，拖地运动方向由B至A，则A对应的脏污区为以AB为直径的圆。通过标注脏污区之后，优先对地图上脏污区之外的区域进行规划拖地路线，并进行优先拖洗，最后再集中处理脏污区，通过集中清理脏污区，避免脏污区的污染扩散，并减少整个拖地过程中的更新拖布的频次，提高拖地效率。
本申请另一实施例中，可通过优先集中处理污染度高的脏污区，然后更换新拖布后，通过整体规划整个区域的拖地路线，在避免脏污区的污染物影响其他区域的清洁的前提下，保持拖地规划的连续性，提高规划面积的覆盖度，避免有遗漏清洁的区域。
进一步地，所述根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布的步骤S5之后，包括：
S51：判断所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，是否已拖扫完毕；
S52：若已拖扫完毕，则返回所述工作站更新拖布，并移动至距离所述工作站最近的指定脏污区；
S53：按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗。
本申请实施例中，通过优先拖洗脏污区之外的剩余区域，并逐步选择脏污区进行逐一拖洗，每清洗一个脏污区进行一次拖布清洗或更换。上述指定脏污区为所有脏污区中，距离工作站最近的脏污区，工作站为用于清洗或更换拖布的地方，通过两者距离由近及远的方式，缩短用于清洗或更换拖布的时间，提高拖洗和清洁的效率。清洗脏污区的预设方式可通过脏污区的边缘形状和/或面积大小确定。比如，脏污区的边缘形状近圆形、椭圆形、方形等，可通过圆周拖洗的方式由外向内进行；再比如狭长区域可通过沿狭长区域长度方向进行拖洗。
进一步地，所述按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗的步骤S53，包括：
S531：确定所述指定脏污区的边缘界限；
S532：根据所述边缘边界估算所述指定脏污区的面积；
S533：判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积；
S534：若大于预设面积，则沿所述边缘界限以环形路径由外向内拖洗至所述指定脏污区的中心；
S535：返回所述工作站更新拖布。
本申请实施例中，指定脏污区的边缘界限可通过头次圆周拖洗中，圆周上各采集点的相对污染度的变化情况确定边缘。比如圆周上当前采集点的相对污染度较高，则以该采集点为圆心，以预设半径向远离原脏污区中心的方向扩沿指定面积，然后根据头次圆周上各采集点对应的区域扩延情况，获得最终的边缘界限。上述判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积，该预设面积为拖布对应的面积的倍数，具体可根据实际需求设置为2倍或3倍。
本申请另一实施例中，可通过摄像机拍摄脏污区的图片，然后通过图像识别技术，比较脏污区的图片的灰度变化，将灰度变化聚变的点作为边缘点，然后将边缘点依次连接形成脏污区的边缘界限。
参照图2，本申请一实施例的自动更新拖布的装置，包括：
收集模块1，用于收集拖地中拖布渗出的拖地水；
检测模块2，用于检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
定位模块3，用于若是达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
第一规划模块4，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
更新模块5，用于根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
本申请实施例中，以拖地机器人的拖地过程为例进行详细说明，但本方案不局限用于拖地机器人，具有拖地功能的清洁机均可适用。打开拖地机器人的电源，并安装好拖布后开始拖地，清水箱中的水会陆续滴落在地面或抹布上形成润湿效果，拖地过程中通过污水收集刮条将拖布渗出的拖地水收集聚拢，并通过水泵吸收到透明采集盒中，检测拖地水的污染度。上述拖地水的污染度通过打开红外对管的发射和接收，检测采集盒中收集到拖地水的透光度N，以表征抹布当前时刻对应所在位置点的脏污度。若达到了更新拖布的预设条件，则通过规划当前时刻对应所在位置点到工作站的指定路径，并沿指定路径返回工作站进行拖布更新，以便影响继续拖洗的清洁效果。上述指定路径包括但不限于当前时刻对应所在位置点与工作站所在位置的直接连线形成的线段。上述拖布更新包括但不限于清洗拖布、更换拖布等。
本申请实施例通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。
进一步地，检测模块2，包括：
检测单元，用于通过红外线检测指定采集时刻的拖地水对应的指定透光度，其中，所述指定采集时刻为更新拖布后的持续时间段内的任意一个采集点对应的时刻，所述持续时间段为两个相邻的更新时刻之间的时间段，拖地水的透光度达到需要更新拖布的预设透光度的时刻为更新时刻；
获取单元，用于获取距离所述当前时刻最近的指定更新时刻；
统计单元，用于统计所述指定更新时刻至所述当前时刻之间的各采集点分别对应的拖地水的透光度；
形成单元，用于将各采集点分别对应的拖地水的透光度，按照时序形成污水变化曲线；
分析单元，用于根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，通过统相邻两次更新拖布的时间段内各采集点分别对应的拖地水透光度，得到该时间段内对应改拖地路段的污水变化曲线，然后根据污水变化曲线上的数据信息分析拖地水的污染度，进而判断是否需要到更新拖布。上述污水变化曲线通过按照采集点的时序由前到后的顺序，依次连接各采集点对应的透光度形成。透光度越高，表明拖布水污染度越低，对应的拖地位置区域越干净。
本申请实施例中的各采集点包括但不限于根据预设的时间间隔形成或根据预设的空间坐标间隔形成。比如相隔等量时间形成各采集点，或者按照时间间隔递减的方式形成各采集点，以便及时确定更新拖布的临界点。再比如相隔等量的拖地位置坐标间隔形成各采集点，或者按照拖地位置坐标间隔递减的方式形成各采集点，以便及时确定更新拖布的临界点。
进一步地，分析单元包括：
计算子单元，用于计算所述污水变化曲线中，相邻两个采集点分别对应的斜率；
获取子单元，用于获取所述污水变化曲线中的曲线末端采集点对应的最小透光度，以及所述最小透光度对应的指定斜率；
第一判断子单元，用于判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值；
第一判定子单元，用于若所述指定斜率的绝对值大于第一预设值，则判定达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，污水变化曲线跟随拖地的进行，拖地水的污染度组件增加，表现为透光度逐步下降。但地面的污染度反映在污水变化曲线为表现为曲线斜率的聚变或透光度的值变小。本申请综合考虑两种数据，优先考虑斜率的聚变，以便在接近临界透光度的时刻，及时更新拖布，避免颓然范围的扩散，提高拖地效果以及拖地效率。污水变化曲线中先确定曲线末端的最小透光度对应的采集点，然后根据曲线末端的最小透光度对应的采集点的透光度，以及与其相邻的上一采集点的透光度，以及两个采集点对应的坐标间隔计算斜率的绝对值，作为最小透光度对应的指定斜率。
进一步地，分析单元包括：
第二判断子单元，用于若所述指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值，则判断所述最小透光度是否超过第二预设阈值；
第二判定子单元，用于若所述最小透光度超过第二预设阈值，则判定达到更新拖布的预设条件。
本申请实施例中，在指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值时，通过比较最小透光度和第二预设阈值的大小，及时确定污染度达到临界点的采集点，及时返回工作站进行拖布更新。
本申请实施例中，在通过污水变化曲线中斜率和/或透光度差值判断拖布水的污染度前，会优先设计颜色检测，比如通过摄像装置采集图片进行颜色比对，若存在泥巴、颜料等对应的颜色，则直接判定对拖布进行清洗或更换。
进一步地，自动更新拖布的装置，包括：
获取模块，用于获取历史数据中待拖地区域对应的地图标记信息；
确定模块，用于根据所述地图标记信息确定污染度高的脏污区；
第二规划模块，用于对所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，规划拖地路径进行拖洗。
本申请实施例中，上述地图标记信息包括但不限于各采集点对应的透光度、相对污染度、历史时刻的平均污染度等。上述相对污染度为当前采集点的透光度与相邻上一采集时刻对应采集点的透光度之差。本申请实施例通过相对污染度的大小确定脏污区，即当前采集点的透光度与相邻上一采集时刻对应采集点的透光度之差大于预设差值，则认为是脏污区。比如当前采集点为A，相邻上一采集时刻对应采集点为B，拖地运动方向由B至A，则A对应的脏污区为以AB为直径的圆。通过标注脏污区之后，在对地图上脏污区之外的区域进行规划拖地路线，进行优先拖洗，以减少更新拖布的频次，提高拖地效率。并通过集中清理脏污区，避免污染扩散。
本申请另一实施例中，通过优先集中处理污染度高的脏污区，然后更换新拖布后，通过整体规划整个区域的拖地路线，以避免脏污区的污染物影响其他区域的清洁。
进一步地，自动更新拖布的装置，包括：
判断模块，用于判断所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，是否已拖扫完毕；
移动模块，用于若已拖扫完毕，则返回所述工作站更新拖布，并移动至距离所述工作站最近的指定脏污区；
拖洗模块，用于按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗。
本申请实施例中，通过优先拖洗脏污区之外的剩余区域，并逐步选择脏污区进行逐一拖洗，每清洗一个脏污区进行一次拖布清洗或更换。清洗脏污区预设方式可通过脏污区的边缘形状和/或面积大小确定。比如，脏污区的边缘形状近圆形、椭圆形、方形等，可通过圆周拖洗的方式由外向内进行；再比如狭长区域可通过沿狭长区域长度方向进行拖洗。
进一步地，拖洗模块，包括：
确定单元，用于确定所述指定脏污区的边缘界限；
估算单元，用于根据所述边缘边界估算所述指定脏污区的面积；
判断单元，用于判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积；
拖洗单元，用于若大于预设面积，则沿所述边缘界限以环形路径由外向内拖洗至所述指定脏污区的中心；
返回单元，用于返回所述工作站更新拖布。
本申请实施例中，指定脏污区的边缘界限可通过头次圆周拖洗中，圆周上各采集点的相对污染度的变化情况确定边缘。比如圆周上当前采集点的相对污染度较高，则以该采集点为圆心，以预设半径向远离原脏污区中心的方向扩沿指定面积，然后根据头次圆周上各采集点对应的区域扩延情况，获得最终的边缘界限。上述判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积，该预设面积为拖布对应的面积的倍数，具体可根据实际需求设置为2倍或3倍。
本申请另一实施例中，可通过摄像机拍摄脏污区的图片，然后通过图像识别技术，比较脏污区的图片的灰度变化，将灰度变化聚变的点作为边缘点，然后将边缘点依次连接形成脏污区的边缘界限。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储自动更新拖布的过程需要的所有数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现自动更新拖布的方法。
上述处理器执行上述自动更新拖布的方法，包括：收集拖地中拖布渗出的拖地水；检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
上述计算机设备，通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现自动更新拖布的方法，包括：收集拖地中拖布渗出的拖地水；检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
上述计算机可读存储介质，通过在拖地过程中检测拖布渗出的拖地水的污染度，实现拖布清洁程度的监测和管理以及时更新拖布，减少不清洁拖布对拖地效果的不良影响，提高拖地效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动更新拖布的方法，其特征在于，包括：
收集拖地中拖布渗出的拖地水；
检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
2.根据权利要求1所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：
通过红外线检测指定采集时刻的拖地水对应的指定透光度，其中，所述指定采集时刻为更新拖布后的持续时间段内的任意一个采集点对应的时刻，所述持续时间段为两个相邻的更新时刻之间的时间段，拖地水的透光度达到需要更新拖布的预设透光度的时刻为更新时刻；
获取距离所述当前时刻最近的指定更新时刻；
统计所述指定更新时刻至所述当前时刻之间的各采集点分别对应的拖地水的透光度；
将各采集点分别对应的拖地水的透光度，按照时序形成污水变化曲线；
根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件。
3.根据权利要求2所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：
计算所述污水变化曲线中，相邻两个采集点分别对应的斜率；
获取所述污水变化曲线中的曲线末端采集点对应的最小透光度，以及所述最小透光度对应的指定斜率；
判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值；
若是，则判定达到更新拖布的预设条件。
4.根据权利要求3所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值的步骤之后，包括：
若所述指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值，则判断所述最小透光度是否超过第二预设阈值；
若是，则判定达到更新拖布的预设条件。
5.根据权利要求1所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述收集拖地中拖布渗出的拖地水的步骤之前，包括：
获取历史数据中待拖地区域对应的地图标记信息；
根据所述地图标记信息确定污染度高的脏污区；
对所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，规划拖地路径进行拖洗。
6.根据权利要求5所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布的步骤之后，包括：
判断所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，是否已拖扫完毕；
若是，则返回所述工作站更新拖布，并移动至距离所述工作站最近的指定脏污区；
按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗。
7.根据权利要求6所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗的步骤，包括：
确定所述指定脏污区的边缘界限；
根据所述边缘边界估算所述指定脏污区的面积；
判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积；
若是，则沿所述边缘界限以环形路径由外向内拖洗至所述指定脏污区的中心；
返回所述工作站更新拖布。
8.一种自动更新拖布的装置，其特征在于，包括：
收集模块，用于收集拖地中拖布渗出的拖地水；
检测模块，用于检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；
定位模块，用于若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；
第一规划模块，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；
更新模块，用于根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
CN202110236519.XA 2021-03-03 2021-03-03 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备 Active CN113040668B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110236519.XA CN113040668B (zh) 2021-03-03 2021-03-03 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110236519.XA CN113040668B (zh) 2021-03-03 2021-03-03 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113040668A true CN113040668A (zh) 2021-06-29
CN113040668B CN113040668B (zh) 2022-06-03

Family

ID=76509644

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110236519.XA Active CN113040668B (zh) 2021-03-03 2021-03-03 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113040668B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113440055A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 一种动物排泄物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
CN114680760A (zh) * 2022-04-28 2022-07-01 添可智能科技有限公司 脏污量检测方法、系统、设备及存储介质
CN114699026A (zh) * 2022-03-28 2022-07-05 深圳银星智能集团股份有限公司 基于污水检测的自清洁方法及相关设备
CN115429162A (zh) * 2022-07-27 2022-12-06 云鲸智能(深圳)有限公司 拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207755219U (zh) * 2017-06-23 2018-08-24 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人系统
CN109953700A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 杭州萤石软件有限公司 一种清扫方法及清洁机器人
CN110236455A (zh) * 2019-01-08 2019-09-17 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
US20200196817A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Ningbo Fujia Industrial Co., Ltd. Automated floor cleaning apparatus
CN111345744A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人及控制方法
CN111345741A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人、清洁方法
CN112043217A (zh) * 2020-09-29 2020-12-08 珠海市一微半导体有限公司 全自动清洁机器人系统及控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207755219U (zh) * 2017-06-23 2018-08-24 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人系统
CN109953700A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 杭州萤石软件有限公司 一种清扫方法及清洁机器人
US20200196817A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Ningbo Fujia Industrial Co., Ltd. Automated floor cleaning apparatus
CN111345744A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人及控制方法
CN111345741A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人、清洁方法
CN110236455A (zh) * 2019-01-08 2019-09-17 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN112043217A (zh) * 2020-09-29 2020-12-08 珠海市一微半导体有限公司 全自动清洁机器人系统及控制方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113440055A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 一种动物排泄物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
CN113440055B (zh) * 2021-06-30 2022-06-10 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 一种动物排泄物清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
CN114699026A (zh) * 2022-03-28 2022-07-05 深圳银星智能集团股份有限公司 基于污水检测的自清洁方法及相关设备
CN114680760A (zh) * 2022-04-28 2022-07-01 添可智能科技有限公司 脏污量检测方法、系统、设备及存储介质
CN114680760B (zh) * 2022-04-28 2023-10-20 添可智能科技有限公司 脏污量检测方法、系统、设备及存储介质
CN115429162A (zh) * 2022-07-27 2022-12-06 云鲸智能(深圳)有限公司 拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113040668B (zh) 2022-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113040668B (zh) 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备
CN109953700B (zh) 一种清扫方法及清洁机器人
CN106894481B (zh) 一种基于智能马桶自动检测并清洁污垢方法及系统
CN109358619A (zh) 一种机器人清扫方法、装置及电子设备
CN111904346A (zh) 扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111789537B (zh) 清扫家具底部的地面区域的方法、装置和计算机设备
US20230347850A1 (en) Method for optimizing a resource requirement for a cleaning process, cleaning method, use of a control quantity, cleaning system and motor vehicle
CN113534822A (zh) 扫地机器人的路径控制方法、装置及扫地机器人
CN112971644B (zh) 扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人
CN114625123A (zh) 机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备
CN112748721A (zh) 视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片
CN110207220A (zh) 红外线检测烟机内部油渍污染程度的判断方法及装置
WO2023217190A1 (zh) 清洁方法、装置、清洁设备以及存储介质
CN114869175A (zh) 清洁避障方法、装置、电子设备及存储介质
CN116863102A (zh) 用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备
CN113561917B (zh) 车辆清洗判断方法、装置、电子设备和存储介质
CN114569001A (zh) 一种智能移动设备
CN113842090A (zh) 清洁机器人的控制方法及其装置、计算机可读存储介质
US20230015440A1 (en) Method for determining a cleaning strategy for cleaning a surface to be cleaned of a motor vehicle, cleaning method, use of a cleaning strategy, cleaning system and motor vehicle
CN114794986B (zh) 扫地机沿墙打断续扫方法、装置、计算机设备及存储介质
CN118490117A (zh) 多区域的清洁方法、清洁装置、清洁设备和存储介质
CN114903391B (zh) 清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质
CN118552710B (zh) 一种智能清洗视觉辅助定位方法、系统及设备
CN115444326B (zh) 地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质
CN117193333B (zh) 一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统和处理器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant