CN114625123A

CN114625123A - 机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备

Info

Publication number: CN114625123A
Application number: CN202210101008.1A
Authority: CN
Inventors: 曾健
Original assignee: Shenzhen Water World Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Water World Co Ltd
Priority date: 2022-01-27
Filing date: 2022-01-27
Publication date: 2022-06-14

Abstract

本申请公开的机器人的清扫规划路径实现方法，包括：基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；驱动扫地机前往所述优先清扫区域；获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状；根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域，可通过声源精准定位到目标区域，在根据污渍大体轮廓确定最佳的清扫路劲进行清扫，可以解决现有的扫地机器人难以应对局部脏湿现象，导致操作麻烦且清洁效率也比较低的问题。

Description

机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，例如涉及一种机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备。

背景技术

在日常生活中，有些时候会不小心把水或者灰尘洒在地上，这时候用户就会去拿拖把拖地，拖完地板还要把拖把晾干，这样就很耗费用户时间和精力，因此，扫地机器人应运而生，需要进行清扫时，扫地机器人一般都是全屋清扫或者用户将扫地机手动放置在水或者灰尘洒落的区域进行清扫，但当面对局部脏湿的突发状态时，这样操作起来也比较麻烦，清洁效率也比较低。

发明内容

本申请提供一种机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备，旨在解决现有的扫地机器人一般都是全屋清扫或者用户将扫地机手动放置在水或者灰尘洒落的区域进行清扫，而难以应对局部脏湿现象，导致操作麻烦且清洁效率也比较低的问题。

为实现上述发明问题，第一方面，本文提供了一种机器人的清扫规划路径实现方法，包括：

基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；

驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；

基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状；

根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；

根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域。

优选的，所述驱动扫地机前往所述优先清扫区域的步骤的之后，包括：

获取扫地机前往所述优先清扫区域途中的环境参数；

将所述环境参数大于预设值的区域在内置的地图中进行标记，记为次级清扫区域，其中，所述优先清扫区域的清扫优先级别高于所述次级清扫区域的清扫优先级别。

优选的，所述基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域的步骤，包括：

获取第一语音指令；

判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词；

当所述第一语音指令不包含所述地域关键词时，根据所述第一语音指令生成第一应答指令并记录所述第一应答指令的发送时间，记为第一时间；

接收在第一应答指令发送后的预设时间内应答的第二语音指令，并记录接收到所述第二语音指令的第二时间；

基于声源定位，根据所述第一时间和第二时间获取所述第一语音指令的声源位置区域，记为优先清扫区域。

优选的，所述基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状的步骤，包括：

驱动扫地机沿所述第一清扫区域绕行一周；

将扫地机沿所述第一清扫区域绕行一周时的轨迹标记在预设的地图上，将扫地机绕行一周后在预设的地图标记的轨迹作为所述第一清扫区域的形状。

优选的，所述根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径的步骤，包括：

判断所述第一清扫区域的形状；

当所述第一清扫区域的形状为类圆形时，将圆形区域对应的绕圈清扫路径匹配为最佳清扫路径。

优选的，所述判断所述第一清扫区域的形状的步骤之后，还包括：

当所述第一清扫区域的形状为矩形时，将矩形区域匹配的弓字形清扫路径匹配为最佳清扫路径。

当所述第一清扫区域的形状为不规则形状时，描绘出所述第一清扫区域的整体区域形状；

获取所述整体区域形状中的多个散射区域；

以其中的一个所述散射区域为工作起点并进行清扫，清扫完后计算相邻散射区域与工作起点所在的散射区域的距离；

判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值；

当所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离小于预设值时，则直接驱动扫地机前往所述相邻散射区域进行清扫。

优选的，所述判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值的步骤之后，还包括：

当所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离大于预设值时，以所述工作起点所在的散射区域为起点，行至所述相邻散射区域后，对所述相邻散射区域内进行路径遍历，计算清扫完剩余所述散射区域的导航距离；

将导航距离最短的遍历路径匹配为最佳清扫路径。

优选的，所述判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词的步骤之后，包括：

所述第一语音指令包含所述地域关键词时将包含所述地域关键词的区域，记为优先清扫区域。

第二方面，本公开还提供一种机器人的清扫规划路径实现装置，包括：

优先清扫区域获取模块，用于基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；

驱动模块，用于驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

第一清扫区域获取模块，用于获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；

形状获取模块，用于基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区的形状；

清扫路径匹配模块，用于根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；

清扫模块，用于根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的机器人的清扫规划路径实现方法的步骤

本公开的一种机器人的清扫规划路径实现方法，可以通过呼唤扫地机器人，在与进行唤醒、指令、应答等人机交互的步骤后，机器人可基于用户的声音信息，获得大致的优先清扫区域，并在到达优先清扫区域之后，经由传感器等方式获得清洁目标所在的局部区域(即目标的具体区域)，记作第一清扫区域，再基于预设的传感器获得第一清扫区域的形状后，规划适合该形状的最佳清扫路径，选择最合适的线路规划，最快地把洒掉的地面污渍清理干净，解决现有的扫地机器人一般都是全屋清扫或者用户将扫地机手动放置在水或者灰尘洒落的区域进行清扫，而难以应对局部脏湿现象，导致操作麻烦且清洁效率也比较低的问题。

附图说明

图1为一实施例的机器人的清扫规划路径实现方法的流程示意图；

图2为一实施例的机器人的清扫规划路径实现装置结构示意图；

图3为一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本公开目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本公开的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本公开所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参照图1，是本方案公开的一种机器人的清扫规划路径实现方法的流程示意图，包括：

S1：基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；

S2：驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

S3：获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；

S4：基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状；

S5：根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；

S6：根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域。

本实施方式中提及的一种机器人的清扫规划路径实现方法，可以通过呼唤扫地机器人，在与进行唤醒、指令、应答等人机交互的步骤后，机器人可基于用户的声音信息，获得大致的优先清扫区域，并在到达优先清扫区域之后，经由传感器等方式获得清洁目标所在的局部区域(即目标的具体区域)，记作第一清扫区域，再基于预设的传感器获得第一清扫区域的形状后，规划适合该形状的最佳清扫路径，选择最合适的线路规划，最快地把洒掉的地面污渍清理干净，解决现有的扫地机器人一般都是全屋清扫或者用户将扫地机手动放置在水或者灰尘洒落的区域进行清扫，而难以应对局部脏湿现象，导致操作麻烦且清洁效率也比较低的问题。

在本方案中的一个优选实施例中，在与进行唤醒、指令、应答等人机交互的步骤后，机器人可通过声源精准定位到声源发生处位置，之后根据绕行水渍的大体轮廓，经过处理可以得到按照何种方式拖地和烘干最省时间，选择最合适的线路规划，最快地把洒掉的水渍擦干。

作为一个举例，具体的，如上述S1至S2所述，当用户在房间A将水或者灰尘洒在了地上时，此时用户喊出第一语音指令“机器人，这里水洒了”，这个可以是唤醒指令，也可以是命令指令，为了防止误喊，可以在喊出清洁的执行指令之前先叫一下“名字”，比如，水洒了时，用户可以先喊机器人名字“机器人”此时机器人就会识别到指令，并回复“在呢”，然后用户在说“这里水洒了，过来清理一下”，基于声源定位系统，在记录机器人第一次回复和第二次收到用户的指令时的时间差，就可以知道用户声源传播的方向和距离，因此就能知道水渍所在的区域，此时，扫地机就会从基站或其他位置第一时间驱使到房间A中(就是水或者灰尘洒的区域)准备清扫或烘干操作。

在上述S3至S6所述中，优选的，作为一个举例，当扫地机到达房间A时，就会通过设置在机器人边沿处的精密检测湿度装置，时刻检测房间A底板中的湿度变化来确定水渍的具体区域(第一清扫区域)进一步地，也可以通过在扫地机上设置激光、摄像头、红外成像等装置，通过激光、摄像头、红外成像等方式，来是扫地机实现围绕湿度区域的周围沿边行走，对有水渍的区域绕行一周进行大体轮廓的描绘，并将扫地机的行走路径标记在内置的地图中，在绕行完以后，大体区域已经出来，按照机器人大体描绘的水渍形状，判断水渍的大致形状，如果是相似圆形就采取绕行逐渐缩小的拖地，缩小到一个点的时候，又逐渐绕圆圈行走扩大的形式做烘干策略操作，如果是相似于矩形区域，就执行弓字型拖地和烘干策略，如果是很不规则的形，比如是散射的，则通过水渍整体所在区的大体面积情况，以其中一个散射区域作为起点开始清扫，并计算出相邻的散射区域与当前清扫区域的距离，如果两者之间的距离小于预设值时，则扫地机就会忽略两个相邻的散射区域的间隔区域，直接驱动过去烘干，此时，相邻的散射区域的间隔区域之间的中间区域不大，不会造成过大的潮湿面积，也不会因中间区域过大而花费更多的清洁时间；如果两者之间的距离过大时，则选择一个水渍点作为清扫的起点，对整个区域所有的水渍点进行多次不同路径的模拟导航，将导航距离最近的路线作为最优的一个清扫路径进行清扫。

在一个实施例中，所述驱动扫地机前往所述优先清扫区域的步骤之后，包括：

获取扫地机前往所述优先清扫区域途中的环境参数；

如上所述，当扫地机前往房间A进行清扫时，在扫地机走到房间A的途中，因为用户在不小心洒水之后，也非常容易把水带到其他的地方，所以在扫地机走到指定声源地点的途中，会检测在前往房间A的途中是否有水渍，具体的可以在扫地机上设置精密检测湿度装置，时刻检测湿度变化，在遇到了有水渍的地方，先将途中有水渍的地方在内置的地图上标记为次级清扫区域，并保存到云端地图中，在解决完用户第一需求的声源区域的水渍后，再对云端地图标记的次级清扫区域以上述的清扫方式确定水渍的形状并清扫。

在一个实施例中，所述根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域的步骤之后，还包括：

获取所述次级清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第二清扫区域，其中，所述第二清扫区域处于所述次级清扫区域的范围内；

获取所述第二清扫区域的形状；

根据所述第二清扫区域的形状匹配第二最佳清扫路径；

根据所述第二最佳清扫路径清扫所述第二清扫区域。

如上所述，当扫地机前往房间A进行清扫时，在扫地机走到房间A的途中，因为用户在不小心洒水之后，也非常容易把水带到其他的地方，所以在扫地机走到房间A的途中，会检测中途是否有水渍，具体的可以在扫地机上设置精密检测湿度装置，时刻检测湿度变化，在遇到了有水渍的地方，先将有水渍的地方标记在内置的地图上，并标记为次级清扫区域保存到云端地图中，在清扫完优先清扫区域即声源地的水渍后，再驱动扫地机到云端地图标记的次级清扫区域，以上述的清扫方式根据水渍的形状匹配最佳的清扫路径进行清扫。

在一个实施例中，所述基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域的步骤，包括：

获取第一语音指令；

判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词；

如上所述，如果主人第一次向扫地机喊出指令时，比如说，“机器人，主卧有水洒出来了”，则扫地机就会直接将主卧作为目的地，并导航过去进行清扫，因此，可以通过用户的命令中是否夹带关键词中如“卧室A”字眼，进行对应操作，如果用户指令中夹带的“地域关键词”，则扫地机将用户指令中夹带的“地域关键词”设置为目标地点，若用户指令中不夹杂“地域关键词”，则根据用户的声源位置进行定位寻找相应位置并优先进行处理，基于声源定位系统，可以在扫地机左右两边各设置一个声音接收器，左右接收器接收到一次声音事件的时间差即可以协助确认到方向，结合前面的距离，可实现定位，此为现有的声源定位技术，记录机器人第一次回复和第二次收到用户的指令时的时间差，就可以知道用户声源传播的方向和距离，因此就能知道水渍所在的区域，具体为，当用户的语音命令中不包含地域关键词时，用户先唤醒机器，比如说“机器人”，机器得到唤醒指令同时判断声源的方位，之后机器人发出一个应答，比如说“在呢”，同时记录机器人的发送“在呢”的时间的t1，此时，为了减小误差，在机器人发送了“在呢”的应答之后，用户听到机器人的声音之后，需要在第一时间或在预定的时间内做出应答，即发出第二指令“这里有水洒出来了”，此时扫地机记录收到“这里有水洒出来了”时的时间t2，则从机器人发送“在呢”到机器人接收到的“这里有水洒出来了”的指令的这段时间t＝t2-t1，通过t1和t2以及声音在空气中传播的速度就可以大体确定声源距离机器人有多远，为了进一步的减小误差，可以将用户在听到“在呢”的指令后的反应时间也删除，正常人的反应时间范围一般是0.1-0.3秒，因此，t＝t2-t1-T(人的反应时间)在计算从而机器人可以准确快速走到声源位置，也就是水洒的位置。

在一个实施例中，所述基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状的步骤，包括：

驱动扫地机沿所述第一清扫区域绕行一周；

如上所述，当机器人走到确定是水洒了的区域，通过设置在机器人边沿处的精密检测湿度装置，时刻检测湿度变化，扫地机就会水渍的边缘进行绕行水渍一周，并在预设的地图上记录扫地机的绕行轨迹，这也是现有的寻迹技术，因此就能确定水洒区域，则在地图上标记记录水洒区域的形状就是需要清扫区域的形状。

在一个实施例中，所述根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径的步骤，包括：

判断所述第一清扫区域的形状；

如上所述，在绕行完以后，大体区域已经出来，按照机器人大体描绘的水渍形状，判断水渍的大致形状，如果是相似圆形就采取绕行逐渐缩小的拖地，缩小到一个点的时候，又逐渐绕圆圈行走扩大的形式做烘干策略操作。

在一个实施例中，所述判断所述第一清扫区域的形状的步骤之后，还包括：

如上所述，如果是相似于矩形区域，就执行弓字型拖地和烘干策略，这样就能最快的进行烘干或擦干。

获取所述整体区域形状中的多个散射区域；

以其中的一个所述散射区域为工作起点并进行清扫，清扫完后计算相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离；

如上所述，当扫地机到达声源位置时，如果是很不规则的形，比如是散射的，则通过水渍整体所在区的大体面积情况，以其中一个散射区域作为起点开始清扫，并计算出相邻的散射区域与当前清扫区域的距离，如果两者之间的距离小于预设值时，则扫地机就会忽略两个相邻的散射区域的间隔区域，直接驱动过去烘干。

在一个实施例中，所述判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值的步骤之后，还包括：

当所述相邻散射区域与工作起点所在的散射区域的距离大于预设值时，以所述工作起点所在的散射区域为起点，行至所述相邻散射区域后，对所述相邻散射区域内进行路径遍历，计算清扫完剩余所述散射区域的导航距离；

将导航距离最短的遍历路径匹配为最佳清扫路径。

如上所述，如果是很不规则的形，且相邻的散射区域两者之间的距离过大时，则选择一个水渍点作为清扫的起点，对整个区域所有的水渍点进行多次不同路径的模拟导航，将导航距离最近的路线作为最优的一个清扫路径进行清扫。

在一个实施例中，所述判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词的步骤之后，包括：

所述第一语音指令包含所述地域关键词时，将包含所述地域关键词的区域，记为优先清扫区域。

如上所述，如果用户指令中夹带的“地域关键词”，则扫地机将用户指令中夹带的“地域关键词”设置为目标地点，若用户指令中不夹杂“地域关键词”，则根据用户的声源位置进行定位寻找相应位置并优先进行处理，在确定好了相应的水渍区域后，则会依据上面实施例中的方式进行清扫，在清扫完了用户指令所在的区域后，在再对云端地图标记的水渍处以上述的清扫方式进行清扫。

在一个实施例中，所述环境参数值包括湿度和灰尘颗粒密度。

如上所述，环境参数值包括湿度和灰尘颗粒密度，即可以处理水渍也可以处理灰尘，处理灰尘时，会采用精密检测灰尘颗粒密度的装置。

参照附图2，本公开还提供了一种机器人的清扫规划路径实现装置，包括：

优先清扫区域获取模块100，用于基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域；

驱动模块200，用于驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

第一清扫区域获取模块300，用于获取所述优先清扫区域中的目标所在的局部区域，得到第一清扫区域，其中，所述第一清扫区域处于所述优先清扫区域的范围内；

形状获取模块400，用于基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区的形状；

清扫路径匹配模块500，用于根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；

清扫模块600，用于根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域。

在一个实施例中，所述机器人的清扫规划路径实现装置还包括环境参数获取模块，所述环境参数获取模块用于：

获取扫地机前往所述优先清扫区域途中的环境参数；

在一个实施例中，所述机器人的清扫规划路径实现装置还包括第二清扫区域获取模块，所述第二清扫区域获取模块用于：

获取所述第二清扫区域的形状；

根据所述第二清扫区域的形状匹配第二最佳清扫路径；

根据所述第二最佳清扫路径清扫所述第二清扫区域。

在一个实施例中，所述优先清扫区域获取模块100还用于：

获取第一语音指令；

判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词；

在一个实施例中，所述形状获取模块400还用于：

驱动扫地机沿所述第一清扫区域绕行一周；

在一个实时例中，所述清扫路径匹配模块500包括第一匹配模块，所述第一匹配模块用于：

判断所述第一清扫区域的形状；

在一个实施例中，所述清扫路径匹配模块500包括第二匹配模块，所述第二匹配模块用于：

在一个实施例中，所述清扫路径匹配模块500还包括第三匹配模块，所述第三匹配模块用于：

获取所述整体区域形状中的多个散射区域；

在一个实施例中，所述第三匹配模块还用于：

将导航距离最短的遍历路径匹配为最佳清扫路径。

在一个实施例中，所述第二匹配模块还用于：

参照图3，本公开实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于机器人的清扫规划路径实现数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人的清扫规划路径实现方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本公开一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种机器人的清扫规划路径实现方法。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

综上，为本公开实施例中提供的机器人的清扫规划路径实现方法、系统和计算机设备，可以通过呼唤扫地机器人，在与进行唤醒、指令、应答等人机交互的步骤后，机器人可通过声源精准定位到声源发生处位置，之后根据绕行水渍的大体轮廓，经过处理可以得到按照何种方式拖地和烘干最省时间，选择最合适的线路规划，最快的把洒掉的水渍擦干，同时，在扫地机前往声源发生处位置进行清理水渍或灰尘时，会记录沿途中是否有水渍，如果有，则会在内置地图上标记或存入云端，带清扫完声源发生处位置进行清理水渍或灰尘后，会回来清理沿途中的水渍或灰尘，特别智能和实用。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本公开的优选实施例，并非因此限制本公开的专利范围，凡是利用本公开说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本公开的专利保护范围内。

Claims

1.一种机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，包括：

驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径；

根据所述最佳清扫路径清扫所述第一清扫区域。

2.根据权利要求1所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述驱动扫地机前往所述优先清扫区域的步骤的之后，还包括：

获取扫地机前往所述优先清扫区域途中的环境参数；

3.根据权利要求1所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述基于用户的声音信息，获取需要清扫的区域，记为优先清扫区域的步骤，包括：

获取第一语音指令；

判断所述第一语音指令是否包含预设的地域关键词；

4.根据权利要求1所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述基于所述机器人的中预设的传感器，获取所述第一清扫区域的形状的步骤，包括：

驱动扫地机沿所述第一清扫区域绕行一周；

5.根据权利要求1所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述根据所述第一清扫区域的形状匹配最佳清扫路径的步骤，包括：

判断所述第一清扫区域的形状；

6.根据权利要求5所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述判断所述第一清扫区域的形状的步骤之后，还包括：

7.根据权利要求5所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述判断所述第一清扫区域的形状的步骤之后，还包括：

获取所述整体区域形状中的多个散射区域；

8.根据权利要求7所述的机器人的清扫规划路径实现方法，其特征在于，所述判断所述相邻散射区域与所述工作起点所在的散射区域的距离是否小于预设值的步骤之后，还包括：

将导航距离最短的遍历路径匹配为最佳清扫路径。

9.一种机器人的清扫规划路径实现装置，其特征在于，包括：

驱动模块，用于驱动扫地机前往所述优先清扫区域；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的机器人的清扫规划路径实现方法的步骤。