CN112890680B - 跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，响应于跟随请求，识别跟随目标；从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。自移动机器人能够随时响应用户跟随请求，跟随该跟随目标的移动轨迹进行及时清洁，能够不受时间和房间范围的约束，使得自移动机器人更加灵活的执行清洁任务，满足用户多样化清洁需求。

Description

跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请人工智能技术领域，尤其涉及跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，扫地机器人逐渐成为人们日常生活中重要的清洁工具。

在实际应用中，扫地机器人的清洁时间和清洁区域通常是比较固定的。比如，扫地机器人每次执行清洁任务的时候，通常按照已经存储的地图对所有房间都进行清洁，或者针对用户指令所指定的某个房间整体进行清洁。扫地机器人的清洁时间和清洁区域通常比较固定，无法满足用户对一个房间或者多个房间中的部分区域不定时的清洁需求。

发明内容

本申请的多个方面提供跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质，用以实现自移动机器人能够根据用户需求更加灵活的执行清洁任务。

本申请实施例提供一种跟随清洁作业方法，所述方法包括：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种跟随清洁控制方法，所述方法包括：

向自移动机器人发送跟随请求；

接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从所述跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种跟随清洁作业装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：

目标识别模块，用于响应于跟随请求，识别跟随目标；

跟随模块，用于从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种跟随清洁控制装置，应用于客户端，所述装置包括：

发送模块，用于向自移动机器人发送跟随请求；

接收模块，用于接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从所述跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

向自移动机器人发送跟随请求；

接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

在本申请的一些实施例中，自移动机器人在接收到用户的跟随请求之后，自移动机器人将锁定跟随请求所指定的跟随目标。然后自移动机器人移动到跟随目标的起始位置，从起始位置开始跟随该跟随目标一起移动。在跟随移动的过程中，自移动机器人针对移动轨迹进行清洁。自移动机器人能够随时响应用户跟随请求，跟随该跟随目标的移动轨迹进行及时清洁，能够不受时间和房间范围的约束，使得自移动机器人更加灵活的执行清洁任务，满足用户多样化清洁需求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种跟随清洁作业方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种移动轨迹的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种调整后的跟随轨迹的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种生成清洁区域方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种跟随轨迹膨胀处理的效果示意图；

图6为本申请实施例提供的一种跟随清洁控制方法的流程示意图；

图7a为本申请实施例提供的一种基于客户端发送跟随请求方式的示意图；

图7b为本申请实施例提供的另一种基于客户端发送跟随请求方式的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种跟随清洁作业装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种跟随清洁控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例示例性提供的一种自移动机器人的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应清洁功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。

假设自移动机器人是一种扫地机器人，在现有的扫地机器人执行对地面的清洁任务的时候，通常是用户指定清洁区域和清洁时间，然后针对所有房间或者某一个房间中所有地面都能进行清洁，清洁区域相对固定。不能够像扫帚或拖把一样根据人员需求随时随地的清洁。

本申请实施例提供了一种自移动机器人清洁方法。如图1为本申请实施例提供的一种跟随清洁作业方法的流程示意图，用于满足用户多样化的清洁需求。

101：响应于跟随请求，识别跟随目标。

102：从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

在实际应用中，用户可以通过手机或遥控器等控制终端，向扫地机器人发送跟随请求。在一种应用场景中，也可以不借助任何控制终端，用户直接说话，通过语音向扫地机器人发出跟随请求。比如，在扫地机器人端安装有麦克风，若接收到用户说出的跟随清洁的语音信息，扫地机器人对该语音信息的内容进行识别，扫地机器人根据识别结果，锁定跟随目标，以便执行跟随清洁工作。若扫地机器人检测到该进行跟随请求，在开始清洁之前也可以通过语音询问用户，当前空间是否需要跟随清洁。

需要说明的是，这里所说的跟随目标与发出跟随请求的用户可以相同，也可以不同。比如，用户甲通过手机客户端向扫地机器人发出跟随请求，让扫地机器人对自己执行跟随清洁任务；用户乙也可以通过手机端向扫地机器人发出跟随请求，让扫地机器人跟随用户甲执行跟随清扫任务。

扫地机器人在接收到该跟随请求之后，从当前环境中识别跟随目标的特征信息。若在当前环境中存在多个疑似跟随目标，扫地机器人无法确定哪一个才是实际需要跟随的跟随目标，那么，扫地机器人可以将搜索结果发送给用户的手机或者遥控器，然后，由用户从多个疑似跟随目标中指定哪一个才是真正的跟随目标。容易理解的是，在识别跟随目标的时候，采用的传感器不同，对应的需要识别的特征信息也不相同。

扫地机器人根据特征信息，锁定跟随目标。这个跟随目标可以是人或者动物等。当跟随目标移动的时候，扫地机器人将会跟随其后，沿着跟随目标的移动轨迹对地面进行清洁，清洁的方式可以是对地面进行清扫，也可以是对地面进行擦抹。容易理解的是，人或动物等跟随目标的移动灵活多变，导致移动轨迹也不是很规则，移动区域比较分散。因此，扫地机器人在沿着移动轨迹跟随移动的时候，需要扫地机器人根据实际障碍物、地面类型等情况灵活调整跟随策略。在跟随的过程中，扫地机器人将启动清洁功能。通过这种跟随清洁的方式，能够及时的将跟随目标所产生的污渍清洁干净。这种清洁方式具有很好的灵活性、及时性，同时，还有效减轻了后期清洁的负担。

为了使得扫地机器人对移动轨迹清洁的更加彻底、全面，扫地机器人在跟随的时候，扫地机器人的中心要与移动轨迹的中心对齐，以使扫地机器人尽可能清洁到移动轨迹上的所有污渍。

为了便于扫地机器人能够精准锁定跟随目标，扫地机器人在接收到跟随请求之后，需要获取跟随目标的起始位置信息，然后根据起始位置信息移动到跟随目标当前所在位置。

需要说明的是，扫地机器人获取跟随目标的起始位置信息的方式可以有多种。其中一种获取起始位置信息的方式：跟随目标所触发的跟随请求当中可以携带有其位置信息，然后扫地机器人从跟随请求中提取出位置信息。比如用户可以通过手机或者遥控器向扫地机器人发送其在当前房间中的具体位置坐标。另一种获取起始位置信息的方式：在跟随目标上设置有能够发射信号的发射器，同时，在扫地机器人上设置有能够接收发射器发射信号的接收器。扫地机器人根据信号，准确确定出跟随目标在房间中的位置。比如，利用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)，一种无线载波通信技术。在扫地机器人上安装一个UWB基站，同时，在跟随目标一侧安装有UWB电子标签，在实际应用中可以将UWB电子标签安装到用户的手机上。这样，扫地机器人可以通过UWB基站对跟随目标进行定位和跟踪。

在扫地机器人抵达待跟踪目标所在位置之后，扫地机器人将提取跟随目标的特征信息。在实际应用中，扫地机器人提取特征信息的方式可以有很多种。一种提取特征信息的方式是：在扫地机器人一侧设置有UWB基站，同时，在跟随目标一侧设置有对应的UWB电子标签。当持有该UWB电子标签的跟随目标发送跟随请求后，在扫地机器人通过UWB基站锁定跟随目标之后，将该跟随目标的UWB电子标签作为该跟随目标的特征新，进一步地可以通过UWB基站确定跟随目标的移动轨迹，从而实现对跟随目标的跟随。另一种提取特征信息的方式是：在扫地机器人一侧设置有摄像头，利用该摄像头拍摄跟随目标的图像，从图像中提取跟随目标的特征信息，在完成特征信息的提取之后，扫地机器人发出完成提示信息(比如，通过声光提示用户完成特征信息提取，可以开始执行跟随清洁任务)。再一种提取特征信息的方式是：在扫地机器人一侧设置有激光雷达，这里的激光雷达可以是线激光、面振激光等激光雷达。通过激光雷达获取跟随目标的外形特征，比如，若跟随目标是人，则对应的特征信息可以是人的腿部特征信息，在完成特征信息的提取之后，扫地机器人发出完成提示信息(比如，通过声光提示用户完成特征信息提取，可以开始执行跟随清洁任务)。

在实际应用中，跟随目标移动轨迹灵活多变，比如，跟随目标可能会经过地毯，绕过桌椅，以及从一个房间进入到另一个房间。所得到的移动轨迹上及移动轨迹周围也存在各种障碍物。若扫地机器人在跟随过程中检测到障碍物，则基于障碍物的尺寸和/或扫地机器人的尺寸调整所述自移动机器人的跟随轨迹进行移动；换言之控制所述扫地机器人跟随调整后的轨迹进行移动跟随清扫。

例如，如图2为本申请实施例提供的一种移动轨迹的示意图。由图2可以看到，移动轨迹从洗澡间开始，穿过客厅，到达主卧。在穿过客厅的时候，围绕茶几一圈，在茶几下方铺设有地毯。从图2中可以看出，跟随目标(也就是图中所示人员)在穿过茶几与沙发之间的时候，移动轨迹距离茶几比较近。在移动过程中，人员可以在相对茶几距离比较小的情况下也能够避免碰撞到茶几。扫地机器人在沿着移动轨迹进行跟随清洁的时候，若要避免撞到茶几等障碍物，则要保持相对安全的距离。同时，扫地机器人还要避免移动过程中撞到可移动障碍物(比如，宠物猫、狗等)。

如图3为本申请实施例提供的一种调整后的跟随轨迹的示意图。扫地机器人在跟随待移动目标进行移动跟随清洁的过程中，在有障碍物的地方扫地机器人要针对跟随轨迹做出调整，使得调整后的机器人跟随轨迹与障碍物之间有安全距离，以确保扫地机器人不会撞到障碍物。在进行轨迹调整的时候，要充分考虑障碍物尺寸、形状等，以及扫地机器人自身的尺寸。假设，障碍物(比如，茶几)边长50厘米，扫地机机器人为直径40厘米的圆形结构，跟随目标的移动轨迹距离茶几的距离为10厘米。为了确保扫地机器人不会撞到茶几，跟随轨迹要向远离障碍物的方向偏离20厘米，并且沿着障碍物边方向延伸50厘米的长度做出相同的偏离。换言之，在对跟随轨迹调整之前，跟随轨迹与移动轨迹对齐，调整之后，跟随轨迹将偏离移动轨迹20厘米。

需要说明的是，在对跟随轨迹做调整的时候，所作出的调整的距离越小越好，并且，仅针对障碍物所在位置做出调整。对于其他无障碍物的跟随轨迹则不进行调整，扫地机器人绕开障碍物之后仍然沿着移动轨迹继续执行跟随清洁任务。通过这样的调整，既可以避免扫地机器人撞击到障碍物，又能够满足扫地机器人对移动轨迹彻底清洁的需求。

需要说明的是，在扫地机器人跟随着跟随目标一起移动清洁的过程中，若遇到的障碍物是可移动障碍物(比如，猫、狗等)，则可以不对该可移动障碍物所在位置的跟随轨迹做出调整，而且采取避障算法灵活避障。因为，可移动障碍物的位置是随机多变的，只要保证扫地机器人在当前清洁过程中能够安全避让即可。此外，因为不对可移动障碍物所在位置的跟随轨迹做出调整，在规划清洁区域的时候，也是根据未进行调整的跟随轨迹进行规划，具体规划清洁区域的方式在后续实施例中进行具体说明。

在跟随清洁的时候，扫地机器人也应该根据清洁对象的不同，做出相应的清洁方式的调整。比如图2中，移动轨迹由瓷砖地面延伸到地毯区域，清洁对象发生了变化，此时，扫地机器人的清洁策略也应该做出相应调整。比如，在清洁瓷砖地面的时候可以喷水快速清洁，但是在清洁地毯的时候，往往不能喷水，但是需要增强吸力，将地毯中的赃物和水渍吸出。

容易理解的是，扫地机器人为了确保清洁效果，移动速度不能过快，因此，在扫地机器人跟随着跟随目标移动的过程中，跟随目标的移动速度也不能过快，避免发生扫地机器人跟丢的问题发生。如果扫地机器人真的在跟随过程中出现了丢失跟随目标的问题，扫地机器人可以通过声光报警的方式向跟随目标发出报警提示，比如，扫地机器人通过语音播报“目标已丢失”，这样跟随目标就能够知道需要放慢速度或者缩小与扫地机器人之间的距离，以便扫地机器人能跟随着跟随目标一起移动。当扫地机器人重新锁定丢失的跟随目标之后，也可以通过语音播报的方式，播报“已重新锁定目标”，通知跟随目标已经完成目标锁定，可以继续执行跟随清洁任务。通过这种声光报警方式，扫地机器人既不会跟丢跟随目标，又能够保证清洁效果。在实际应用中用户可以根据实际需求选择合适的报警方式，比如扫地机器人可以向用户的手机端发送“目标已丢失”的提示信息，这里所说的声光报警方式仅作为举例说明，并不构成对本申请技术方案的限制。

在实际应用中，为了避免扫地机器人将跟随目标跟踪丢失的问题出现，可以为传感器设定一个丢失报警阈值。假设，扫地机器人通过UWB技术进行跟随的方案，当扫地机器人上的UWB基站感知到跟随目标一侧的UWB电子标签信号强度小于一定阈值，或者，当感知到扫地机器人UWB基站距离UWB电子标签之间的距离快超过了UWB基站的有效感知范围。扫地机器人就可以发出报警提示，而不一定非要等到跟随目标真的已经丢失才发出报警提示。

在跟随目标到达目的地后，跟随目标可以发送结束跟随清洁请求，让扫地机器人终止跟随清洁任务。比如扫地机器人已经跟随用户将刚洗好的衣服晾晒到主卧阳台，用户通过手机终端发送结束跟随请求给扫地机器人，扫地机器人则终止跟随动作，并存储跟随轨迹。在实际应用中，在扫地机器人完成一次跟随清洁之后，还可以基于跟随轨迹生成清洁区域，针对清洁区域进行反复多次清洁，反复清洁的次数可以是预先设定的次数。通过对移动轨迹的反复清洁，从而可以获得更好、更彻底的清洁效果。

如图4为本申请实施例提供的一种生成清洁区域方法的流程示意图。具体可以包括如下步骤：步骤401：对所述跟随轨迹进行膨胀处理。步骤402：根据膨胀处理结果，确定所述跟随轨迹对应的所述清洁区域。

具体来说，移动轨迹可以是如图2所示的一条线。实际跟随目标在移动过程中所掉落的污渍(比如，水滴)可能相对于移动轨迹来说发生一定距离的偏移。为了能够实现对移动轨迹进行更加全面的清洁，可以对自移动机器人跟随轨迹进行膨胀处理，也就是扩大跟随轨迹的轨迹宽度、长度，得到一个范围更大的清洁区域。如图5为本申请实施例提供的一种跟随轨迹膨胀处理的效果示意图。这里所说的膨胀处理，可以是采用膨胀算法：定义一个模板元素，然后用模板元素与扫描图像中的每一个像素点做“与”运算，如果都为0，那么目标像素点为0，否则为1。得到的膨胀后的清洁区域可以如图5所示，阴影部分就是通过对跟随轨迹进行膨胀处理所得到的。

图6为本申请实施例提供的一种跟随清洁控制方法的流程示意图。该方法可以应用于客户端。该方法具体包括如下步骤：

601：向自移动机器人发送跟随请求。

602：接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

例如，用户可以通过手机客户端对自移动机器人进行控制，使得自移动机器人执行跟随清洁任务。用户通过手机客户端发送跟随请求的方式可以有多种，如图7a为本申请实施例提供的一种基于客户端发送跟随请求方式的示意图。在图7a中可以看到用户通过触发客户端中的跟随请求控件，自移动机器人响应于该跟随请求，寻找跟随目标，执行跟随清洁任务。这个跟随目标可以是发出该跟随请求的用户，也可以是由发出跟随请求用户所指定的其他人或物作为跟随目标。比如，可以为跟随目标进行编号，用户发送的跟随请求中携带有此次需要被跟随清洁的跟随目标的编号，然后自移动机器人根据编号识别并跟随用户指定的跟随目标，执行跟随清洁任务。如图7b为本申请实施例提供的另一种基于客户端发送跟随请求方式的示意图。在图7b中可以看到，用户通过客户端发送语音信息，该语音信息作为跟随请求，控制自移动机器人执行跟随清洁任务。具体来说，跟随目标可以是发出语音信息的用户，也可以是用户通过语音信息指定的其他人或物。用户可以在语音中说明谁是跟随目标，比如，用户发出语音“请跟随A打扫地面”，自移动机器人在接收到该语音形式的跟随请求之后，会检索其预存的所有跟随目标特征信息和跟随目标的标识或昵称，若检索到A标识，则提取对应的A的特征信息，然后利用预设传感器对跟随目标A执行跟随清洁任务。

在实际应用中，为了提高自移动机器人跟随清洁效率，可以在跟随请求中添加跟随目标的起始位置信息，从而自移动机器人可以快速准确的移动到跟随目标的起始位置，准备执行跟随清洁任务。

作为一种可选实施例，所述跟随目标上有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器。例如，可以在手机端安装有发射器，对应的自移动机器人上安装有与发射器对应的接收器。在使用的时候，用户将手机放在身上随身携带，手机上的发射器发出信号，以使所述自移动机器人根据所述信号确定所述跟随目标的起始位置信息。需要说明的是，这里所说的发射器可以是UWB电子标签，接收器可以是UWB基站。具体工作方法已在前文所述实施例中进行举例说明，这里就不再重复叙述，可参考前文实施例。

在实际应用中，用户可以通过手机的客户端向所述自移动机器人发送结束跟随请求，以使所述自移动机器人基于所述移动轨迹生成清洁区域，并针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。容易理解的是，通过手机客户端发出结束跟随请求的方式也可以有多种，比如通过结束跟随请求控件发出，也可以以包含语音方式发出，可以参考前文图7a和图7b中关于发出跟随请求的方式对应的实施例，具体实现方式类似。另外，自移动机器人响应于结束跟随请求之后所执行的生成清洁区域和反复清洁的动作，也已在前面实施例中进行展开说明，这里就不再赘述，具体可参考前文图4和图5对应的实施例。

为了便于理解扫地机器人跟随清洁的过程，下面针对不同应用场景具体举例说明。

场景1，假设跟随目标是刚洗完衣服的用户，想将刚洗完的衣服放到主卧阳台晾晒，这些衣服可能会滴落水渍，或者用户鞋底携带的水渍，若这些水渍掉落在地面上不及时清理，等水渍干了以后，再通过扫地机器人清理的难度会比较大，可能需要用户自己动手进行人工清理。此时，用户可以通过手机向扫地机器人发送跟随请求。可以是用户通过客户端向扫地机器人发送语音形式的跟随请求，也可以是用户通过客户端上显示的跟随请求控件的触发操作，向扫地机器人发送跟随请求。扫地机器人接收到跟随请求后，扫地机器人将移动到用户当前所在位置，如果当前用户在卫生间里面，扫地机器人可以在门口等候，当然也可以移动到卫生间里面等候。然后，调用传感器开始提取跟随目标的特征信息，这个跟随目标可以是用户本人，也可以是其他人。

假设，该用户的手机端安装有UWB电子标签，对应的在扫地机器人端安装有能够读取UWB电子标签信号的UWB基站。扫地机器人跟随信号移动到用户当前所在位置，并锁定持有UWB电子标签的用户为跟随目标。当用户开始移动的时候，扫地机器人跟随在用户身后保持同步移动，并且开始针对移动轨迹进行清洁。扫地机器人在移动过程中，时刻检测障碍物，如果没有检测到障碍物，则跟随在用户身后进行清洁；如果检测到障碍物，则调用避障算法，基于移动轨迹、障碍物尺寸、扫地机器人自身尺寸重新规划合适的跟随路线。若在跟随过程中，扫地机器人发现用户丢失(也就是用户与扫地机器人之间的距离超过了扫地机器人具有的传感器的检测距离)，则扫地机器人将及时发出声光报警提示，提示用户返回到扫地机器人附近，以便扫地机器人能够继续执行跟随清洁任务。

若用户已经将所有需要晾晒的衣服都送入主卧阳台完成晾晒工作，用户可以通过手机向扫地机器人发送结束跟随请求，告诉扫地机器人不需要再跟随清洁了。扫地机器人结束跟随任务，然后对刚才的移动轨迹在进行反复清洁(比如，反复清洁3次)。在扫地机器人进行反复清洁时所清洁的面积更大，是为了避免有遗漏的地方没有清洁到位。

在扫地机器人完成指定清洁次数的清洁任务后，返回到充电座位置进行充电。不再对房间中其他区域进行清洁。这种清洁方式能够满足用户不定时针对不规则区域的清洁需求。清洁工作更加灵活，清洁更加及时，满足用户多样化清洁需求。区别于现有的对所有房间或者某个房间进行全覆盖式清洁，获得更直接的清洁效果和更高的清洁效率。

场景2，扫地机器人被放置在办公室进行清洁(不是人流量很大的大厅，因为会同时出现很多跟随目标)。假设，上班时间恰好是暴雨天气，办公室员工陆续上班。由于暴雨天气的影响，员工的鞋底会携带有雨水滴落到办公室地面，同时，员工的雨伞也会滴落水渍到办公室地面。此时，具有对扫地机器人管理权限的工作人员可以给扫地机器人发送跟随请求，要求扫地机器人跟随刚进门员工，一直跟随到员工到达工位，并且在跟随过程中沿着员工移动轨迹进行地面清洁，扫地机器人再返回门口等待下一位员工进门。若有多个员工同时进入办公室，则随机选择一个作为跟随目标，执行跟随清洁任务。

在该场景中，假设扫地机器人启用摄像头拍摄刚进门员工的图像，然后提取图像特征，并锁定该员工。当员工到达工位，坐在座椅上不再移动的时候，比如连续3秒没有发生移动，则扫地机器人默认员工已经到达其工位，此时，扫地机器人返回到办公室门口的位置，继续等待下一位员工，重复执行上述清洁动作。当时间到达上班时间点之后，默认不会再有员工进入办公室，扫地机器人返回到充电座位置进行充电。或者，当扫地机器人接收到工作人员发出的结束跟随请求，扫地机器人返回到充电座位置进行充电。这种清洁方式能够满足用户不定时针对不规则区域的清洁需求。清洁工作更加灵活，清洁更加及时，满足用户多样化清洁需求。区别于现有的对所有房间或者某个房间进行全覆盖式清洁，获得更直接的清洁效果和更高的清洁效率。

图8为本申请实施例提供的一种跟随清洁作业装置的结构示意图。可以应用于自移动机器人。该装置包括：目标识别模块81，用于响应于跟随请求，识别跟随目标；跟随模块82，用于从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

可选地，目标识别模块81，用于获取所述跟随目标的起始位置信息；根据所述起始位置信息移动至所述跟随目标所在起始位置。

可选地，所述跟随请求中包括起始位置信息。

可选地，所述跟随目标上具有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；目标识别模块81，用于根据所述发射器发出的信号，确定所述跟随目标的起始位置信息。

可选地，目标识别模块81，用于获取所述跟随目标的图像；根据所述图像识别所述跟随目标。

可选地，跟随模块82，用于若在跟随过程中检测到障碍物，则基于障碍物的尺寸调整所述自移动机器人的跟随轨迹进行移动。

可选地，若接收到结束跟随请求，则基于所述跟随轨迹生成清洁区域；控制所述自移动机器人针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

可选地，跟随模块82对所述跟随轨迹进行膨胀处理；根据膨胀处理结果，确定所述跟随轨迹对应的所述清洁区域。

可选地，目标识别模块81，用于接收用户通过语音发出的跟随请求；响应于针对所述跟随请求的语音识别结果，识别跟随目标。

基于上述实施例，自移动机器人能够随时响应用户跟随请求，跟随该跟随目标的移动轨迹进行及时清洁，能够不受时间和房间范围的约束，使得自移动机器人更加灵活的执行清洁任务，满足用户多样化清洁需求。

图9为本申请实施例提供的一种跟随清洁作业装置的结构示意图。可以应用于自移动机器人。该装置包括：发送模块91，用于向自移动机器人发送跟随请求；接收模块92，用于接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从所述跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

可选地，发送模块91，用于响应于用户通过客户端的跟随请求控件的触发操作，向自移动机器人发送跟随请求；或，响应于用户通过客户端发送包含语音信息的跟随请求。

可选地，所述跟随请求中包括起始位置信息。

可选地，所述跟随目标上有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；所述跟随目标通过所述发射器发出信号，以使所述自移动机器人根据所述信号确定所述跟随目标的起始位置信息。

可选地，发送模块91，用于向所述自移动机器人发送结束跟随请求，以使所述自移动机器人基于所述移动轨迹生成清洁区域，并针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

图10为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图。如图10所示，该扫地机器人包括：机械本体1001；机械本体1001上设有一个或多个处理器1003和一个或多个存储计算机指令的存储器1004。除此之外，机械本体1001上还设有传感器1002，该传感器1002可以为激光雷达1002或者摄像头1002或者UWB基站1002等，在机器人工作过程中，用于采集自移动设备行进路径上的三维环境信息。

机械本体1001上除了设有一个或多个处理器1003以及一个或多个存储器1004之外，还设置有扫地机器人的一些基本组件，例如音频组件、电源组件、里程计、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清洁组件可以包括清洁电机、清洁刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，音频组件、传感器1002、一个或多个处理器1003、一个或多个存储器1004可设置于机械本体1001内部，也可以设置于机械本体1001的表面。

机械本体1001是扫地机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器1003指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了扫地机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器1004，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器1003执行，致使一个或多个处理器1003可以对扫地机器人进行行进控制操作。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器1004还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人上的操作。

处理器1003例如，一个或多个存储器1004中存储计算机程序，一个或多个处理器1003可以执行计算机程序，可用于：

可选地，一个或多个处理器1003，用于响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

可选地，传感器1002用于获取所述跟随目标的起始位置信息；处理器1003根据所述起始位置信息移动至所述跟随目标所在起始位置。

可选地，所述跟随请求中包括所述起始位置信息。

可选地，所述跟随目标上具有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；一个或多个处理器1003，用于根据所述发射器发出的信号，确定所述跟随目标的起始位置信息。

可选地，一个或多个处理器1003，用于获取所述跟随目标的图像；根据所述图像识别所述跟随目标。

可选地，一个或多个处理器1003，用于若在跟随过程中检测到障碍物，则基于障碍物的调整所述自移动机器人的跟随轨迹进行移动。

可选地，若接收到结束跟随请求，则基于所述跟随轨迹生成清洁区域；控制所述自移动机器人针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

可选地，一个或多个处理器1003对所述跟随轨迹进行膨胀处理；根据膨胀处理结果，确定所述跟随轨迹对应的所述清洁区域。

可选地，一个或多个处理器1003用于接收用户通过语音发出的跟随请求；响应于针对所述跟随请求的语音识别结果，识别跟随目标。

在本自移动机器人的实施例中，还可以为扫地机器人，以及提供相应的计算机可读存储介质，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种跟随清洁作业方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别跟随目标之前，还包括：

获取所述跟随目标的起始位置信息；

根据所述起始位置信息移动至所述跟随目标所在起始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随请求中包括所述起始位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随目标上具有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；

所述获取所述跟随目标的起始位置信息，包括：

根据所述发射器发出的信号，确定所述跟随目标的起始位置信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别跟随目标，包括：

获取所述跟随目标的图像；

根据所述图像识别所述跟随目标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，跟随所述跟随目标进行清洁，包括：

若在跟随过程中检测到障碍物，则基于障碍物的尺寸调整所述自移动机器人的跟随轨迹进行移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到结束跟随请求，则基于所述跟随轨迹生成清洁区域；

控制所述自移动机器人针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于跟随请求，识别跟随目标，包括：

接收用户通过语音发出的跟随请求；

响应于针对所述跟随请求的语音识别结果，识别跟随目标。

9.一种跟随清洁控制方法，其特征在于，所述方法应用于客户端，所述方法包括：

向自移动机器人发送跟随请求；

接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述向自移动机器人发送跟随请求，包括：

响应于用户通过客户端的跟随请求控件的触发操作，向自移动机器人发送跟随请求；或，

响应于用户通过客户端发送包含语音信息的跟随请求。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述跟随请求中包括起始位置信息。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述跟随目标上有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；

所述跟随目标通过所述发射器发出信号，以使所述自移动机器人根据所述信号确定所述跟随目标的起始位置信息。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

向所述自移动机器人发送结束跟随请求，以使所述自移动机器人基于所述移动轨迹生成清洁区域，并针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

14.一种跟随清洁作业装置，其特征在于，应用于自移动机器人，所述装置包括：

目标识别模块，用于响应于跟随请求，识别跟随目标；

跟随模块，用于从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。

15.一种跟随清洁控制装置，其特征在于，应用于客户端，所述装置包括：

发送模块，用于向自移动机器人发送跟随请求；

接收模块，用于接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。

16.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。

17.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

向自移动机器人发送跟随请求；

接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。

18.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述一个或多个处理器执行所述计算机程序，以用于：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标，启动清洁功能，沿着移动轨迹进行清洁；

若在跟随目标到达目的地后结束跟随，对所述自移动机器人的跟随轨迹进行膨胀处理；其中，所述膨胀处理表示扩大跟随轨迹的轨迹宽度和/或轨迹长度；

所述自移动机器人针对基于所述跟随轨迹进行膨胀处理得到的清洁区域进行预设次数的反复清洁。