CN108829094A - 移动路径的确定方法和洗地机 - Google Patents

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王晓坡
刘军
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Beijing Jinghuan Equipment Design Research Institute Co Ltd
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Beijing Jinghuan Equipment Design Research Institute Co Ltd
Beijing Sanchen Huanwei Mechine Coltd
Beijing Environment Sanitation Engineering Group Co., Ltd.
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Abstract

本发明公开了一种移动路径的确定方法和洗地机。其中，该方法包括：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。本发明解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。

Description

移动路径的确定方法和洗地机
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种移动路径的确定方法和洗地机。
背景技术
随着智能家居更加贴近我们的生活，以及“互联网+”理念的提出，现有的洗地机的劣势显得更加突出，例如，现有的手推式或驾驶式洗地机并无法实现自主定位和自主规划路径，无法有效管理洗地机所处的位置，不仅没有实现物联网功能，还需要消耗大量的能量，并不能从根本上提高洗地机的清洗和吸干效率。
针对上述现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种移动路径的确定方法和洗地机，以至少解决现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种移动路径的确定方法，包括：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
进一步地，上述洗地机通过如下方式确定上述目标区域内目标物体的类型：上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据；依据上述图像数据，确定上述目标物体为第一目标物体或第二目标物体。
进一步地，上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体包括：在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；在上述目标物体为上述第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。
进一步地，在上述判断结果为：上述洗地机避开上述第一目标物体的情况下，上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地包括：获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
进一步地，在依据上述第一距离和上述路径宽度，确定上述洗地机的移动路径之前，上述方法还包括：判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径，其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数，其中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径。
进一步地，在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。
进一步地，在控制上述洗地机停止移动之后，上述方法还包括：检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种洗地机，包括：检测装置，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定上述目标物体的类型；处理器，与上述检测装置连接，用于依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
在本发明实施例中，通过洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地，达到了洗地机在移动过程中自动避障的目的，从而实现了提高洗地机的智能性，提升用户体验的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种移动路径的确定方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图；
图3是根据本发明实施例的另一种移动路径的确定方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种洗地机的结构示意框图；
图5是根据本发明实施例的一种移动路径的确定装置的结构示意图；以及
图6是根据本发明实施例的另一种移动路径的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种移动路径的确定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
需要说明的是，本申请所提供的移动路径的确定方法可以在洗地机上实施，其中，该洗地机可以为有自动避障功能的室内智能洗地机，在原有的智能洗地机上利用多传感器信息融合的技术，实现了在路径规划自主移动中自动避障的功能。该功能不仅有助于管理智能洗地机的位置，在减少智能洗地机本身损伤的同时也减少了对其周围人或物造成的损伤。
图1是根据本发明实施例的一种移动路径的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，洗地机确定目标区域内目标物体的类型。
可选的，上述洗地机可以为任意一种类型或形状的洗地机，例如，智能洗地机；目标区域可以为室内区域或者室外的指定区域，指定区域可以为洗地机的可行动区域；上述目标物体的类型可以为：不可自主移动物体(例如：柱子、沙发、桌子、椅子、植物等)、动物或人等。
作为一种可选的实施例，本申请中的洗地机可以依据设置在洗地机中的检测装置、图像采集装置采集上述目标物体的图像数据，进而与检测装置、图像采集装置连接的处理器确定上述目标物体的类型，该检测装置可以为光传感器、该图像采集装置还可以为设置在目标区域内的图像采集装置，其中，图像采集装置可以为摄像头。
步骤S104，上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体。
在上述步骤S104中，上述洗地机可以依据设置在洗地机中的处理器判断是否避开上述目标物体。
在一种可选的实施例中，上述目标物体的类型为不可自主移动物体、动物的情况下，则确定避开上述目标物体；若上述目标物体为人的情况下，由于洗地机的特性，可以存在用户清理洗地机中的污水的情况，或者用户发现自己挡在洗地机的移动可用路径，则用户可以自行走开避开洗地机。因此，洗地机无需避开用户，并在合适的位置停下来，等待用户清理洗地机中的污水之后或者用户自行走开之后，再沿原始移动路径进行移动。
步骤S106，上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
在上述步骤S106中，上述洗地机可以依据设置在洗地机中的处理器依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
本申请中，作为一种可选的实施例，若上述判断结果为避开上述目标物体，则洗地机重新自主规划新的移动路径，并沿新的移动路径进行移动；若上述判断结果为无需避开上述目标物体，则洗地机在合适的位置停止移动，并在执行完清洗地面任务，或者当前的目标物体移动之后，洗地机继续移动至目标位置(例如：清洗地点、充电桩等位置)。
以下一种可选的实施例，对本申请所提供的洗地机的自主定位方法进行解释说明：图2是根据本发明实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图，如图2所示，当洗地机处于一个目标区域(需要说明的是，该目标区域对于洗地机而言，可以为未知环境)中时，上述洗地机可以从上述目标区域后的一个未知位置开始移动，首先，洗地机初始化内部的RFID识别设备，并利用RFID技术识别电子围栏上设置的电子标签，进行洗地机的自主定位，同时，上述洗地机内部的处理器还可以基于当前获取到的环境信息(可以为通过洗地机中设置的传感器所采集的环境信息)建立环境地图，并利用洗地机的路径规划功能进行实现自主移动。
当洗地机在内部设置的处理器的控制下开始按规划轨迹移动时，可以利用上述传感器(例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器)识别目标区域的周围环境，对周围的目标物体进行判断，实现对自身位置的再次定位，当需要避障时，如图2所示，原始移动路径上存在第一目标物体则可以认为需要避障，再依靠处理器实时规划移动路径(短期内的路径)，在完成避障之后，根据自主定位系统定位当前位置，再次回到原始移动路径上在全局规划器的控制下开始移动，以此实现洗地机的避障。
基于本申请提供的上述移动路径的确定方法，可以利用洗地机的自动避障功能，使洗地机在自主移动的过程中，减少因碰撞而造成的损坏，同时也减少了对其他人或物体的损坏，提高了洗地机的使用寿命和用户使用体验。
在本发明实施例中，通过洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地，达到了洗地机在移动过程中自动避障的目的，从而实现了提高洗地机的智能性，提升用户体验的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。
在一种可选的实施例中，上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体包括：
步骤S202，在上述目标物体为第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；
步骤S204，在上述目标物体为第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。
在上述步骤S202至步骤S204中，上述第一目标物体为：不可自主移动物体、动物等；上述第二目标物体为人，例如，可以是用户、玩耍的小朋友等。
在一种可选的实施例中，若上述目标物体为第一目标物体(例如：沙发)的情况下，沙发不会自主移动，因而需要洗地机避开上述第一目标物体。
在另一种可选的实施例中，若上述目标物体为人的情况下，由于洗地机的特性，可以存在用户清理洗地机中的污水的情况，或者用户发现自己挡在洗地机的移动可用路径，则用户可以自行走开避开洗地机。因此，洗地机无需避开用户，并在合适的位置停下来，等待用户清理洗地机中的污水之后或者用户自行走开之后，再沿原始移动路径进行移动。
在一种可选的实施例中，在上述判断结果为：上述洗地机避开上述第一目标物体的情况下，上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地包括：
步骤S302，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度。
步骤S304，依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
若上述判断结果为避开上述第一目标物体，则洗地机重新自主规划新的移动路径，并沿新的移动路径进行移动；例如：洗地机可以通过超声波传感器判断与第一目标物体的距离，以及洗地机在绕开第一目标物体时的可用路径宽度，如果可用路径宽度大于或等于洗地机的宽度的倍数(例如：1.5倍)，洗地机内的处理器规划短期的移动路径，并沿该移动路径进行移动以完成避障。
在一种可选的实施例中，上述洗地机通过如下方式确定上述目标物体的类型：
步骤S402，上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体。
在上述步骤S402中，在洗地机沿原始移动路径移动的过程中，可以通过设置在洗地机中的传感器检测上述目标区域内是否存在目标物体。
步骤S404，在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据。
在上述步骤S404中，当存在目标物体在传感器的感知范围内时，也即，目标区域内存在目标物体；洗地机中的处理器可以调用图像采集装置，获取图像采集装置传回的图像数据。
步骤S406，依据上述图像数据，确定上述目标物体为上述第一目标物体或上述第二目标物体。
在上述步骤S406中，洗地机中的处理器可以通过图像采集装置传回的图像数据进行图像处理，进而洗地机可以依据该图像数据信息判断目标物体的形状，确定上述目标物体为上述第一目标物体或上述第二目标物体。
为理解本申请所提供的移动路径的确定方法，以下通过一种可选的实施例对本申请进行解释说明：
在洗地机沿原始移动路径移动的过程中，当存在目标物体在传感器的感知范围内时，可以洗地机中的处理器可以调用图像采集装置，通过图像采集装置传回的图像数据信息进行图像处理，进而洗地机可以依据该图像数据信息判断目标物体的形状。
在一种可选的实施例中，如果该目标物体的形状特征不属于系统内设定的人的形状特征，确定该目标物体为第一目标物体，则洗地机通过超声波传感器判断与第一目标物体的距离，以及洗地机在绕开第一目标物体时的可用路径宽度，如果可用路径宽度大于或等于洗地机的宽度的倍数(例如：1.5倍)，洗地机内的处理器规划短期路径，完成避障；当洗地机识别到可用路径宽度小于洗地机的宽度的1.5倍时，或被人群包围时，洗地机自动停止移动，不再前进。
其中，在上述可选的实施例中，若上述第一目标物体在洗地机的左侧，则执行右避障子程序；若上述第一目标物体在洗地机的左侧前方或前方，则执行避左前障碍程序；若上述第一目标物体在洗地机的右侧前方，则执行避右前障碍程序；若上述第一目标物体在洗地机的右侧，则执行左避障子程序。
在另一种可选的实施例中，当处理器处理上述图像数据之后，如果该目标物体的形状特征属于人体的形状特征，确定该目标物体为第二目标物体，同时红外传感器反馈的信息经过处理器处理发现符合人体的体温特征，洗地机通过超声波传感器判断与人的距离，在适当位置停下，在完成地面清理任务后或者人自行走开之后，再次向规定目标位置移动，完成地面清理和避障。
需要说明的是，上述倍数可以但不限于为1.5倍，为了保障洗地机在避障的过程中，减少因碰撞而造成的损坏，上述倍数还可以为大于1.5的任意数值，此处并不具体限定。
实施例2
根据本发明实施例，提供了另一种移动路径的确定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图3是根据本发明实施例的另一种移动路径的确定方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
步骤S502，洗地机检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体。
可选的，上述洗地机可以为任意一种类型或形状的洗地机，例如，智能洗地机；目标区域可以为室内区域或者室外的指定区域，指定区域可以为洗地机的可行动区域；上述目标物体的类型可以为：不可自主移动物体(例如：柱子、沙发、桌子、椅子等)、动物或人等。
作为一种可选的实施例，本申请中的洗地机可以依据设置在洗地机中的检测装置、图像采集装置采集上述目标物体的图像数据，进而与检测装置、图像采集装置连接的处理器确定上述目标物体的类型，该检测装置可以为光传感器、该图像采集装置还可以为设置在目标区域内的图像采集装置，其中，图像采集装置可以为摄像头。
在上述步骤S502中，上述第一目标物体为：不可自主移动物体、动物等；上述第二目标物体为人，例如，可以是用户、玩耍的小朋友等。
步骤S504，在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度。
在一种可选的实施例中，若上述目标物体为第一目标物体(例如：沙发)的情况下，沙发不会自主移动，因而需要洗地机避开上述第一目标物体。
步骤S506，依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
在本申请中的上述可选实施例中，若上述判断结果为避开上述第一目标物体，则洗地机重新自主规划新的移动路径，并沿新的移动路径进行移动；例如：洗地机可以通过超声波传感器判断与第一目标物体的距离，以及洗地机在绕开第一目标物体时的可用路径宽度，如果可用路径宽度大于或等于洗地机的宽度的倍数(例如：1.5倍)，洗地机内的处理器规划短期的移动路径，并沿该移动路径进行移动以完成避障。
在另一种可选的实施例中，若上述目标物体为人的情况下，由于洗地机的特性，可以存在用户清理洗地机中的污水的情况，或者用户发现自己挡在洗地机的移动可用路径，则用户可以自行走开避开洗地机。
在本发明实施例中，通过洗地机检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体；在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径，达到了洗地机在移动过程中自动避障的目的，从而实现了提高洗地机的智能性，提升用户体验的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。
在一种可选的实施例中，在确定上述洗地机的移动路径之后，上述方法还包括：
步骤S602，上述洗地机按照上述移动路径进行移动；
步骤S604，上述洗地机检测当前所处位置是否避开上述第一目标物体；
步骤S606，在判断结果为是的情况下，上述洗地机移动至原始移动路径，并按照上述原始移动路径进行移动。
在上述步骤S606中，上述原始移动路径为从起始位置出发，移动至目标位置的移动路径，也即原始规划的移动路径。
作为一种可选的实施例，当洗地机在内部设置的处理器的控制下开始按规划轨迹移动时，可以利用上述传感器(例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器)识别目标区域的周围环境，对周围的目标物体进行判断，实现对自身位置的再次定位，当需要避障时，如图2所示，当洗地机检测到原始移动路径上存在第一目标物体，则可以认为需要避障，再依靠处理器实时规划移动路径(短期内的路径)，在完成避障之后，根据自主定位系统定位当前位置，再次回到原始移动路径上在全局规划器的控制下开始移动，以此实现洗地机的避障。
在一种可选的实施例中，在上述目标物体为上述第二目标物体的情况下，获取与上述第二目标物体之间的第二距离；依据上述第二距离，控制上述洗地机停止移动。
可选的，上述第二距离可以为0.5m,0.3m等，但并不限于此，以可以实现本申请实施例为准。
在一种可选的实施例中，在控制上述洗地机停止移动之后，上述方法还包括：检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。
在本申请所提供的一种可选的实施例中，当处理器处理上述图像数据之后，如果该目标物体的形状特征属于人体的形状特征，确定该目标物体为第二目标物体，同时红外传感器反馈的信息经过处理器处理发现符合人体的体温特征，洗地机通过超声波传感器判断与人的距离，在适当位置停下，在完成清洗地面任务后或者人自行走开之后，再次向规定目标位置移动，完成清洗地面和避障。
在一种可选的实施例中，在依据上述第一距离和上述路径宽度，确定上述洗地机的移动路径之前，上述方法还包括：
步骤S702，判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度。
可选的，上述预定距离可以为0.5m,0.3m等，但并不限于此，以可以实现本申请实施例为准。
其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数，例如，预定倍数可以为1.5倍。
步骤S704，依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径。
在一种可选的实施例中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径；在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。
作为一种可选的实施例，洗地机可以通过超声波传感器判断与第一目标物体的距离，以及洗地机在绕开第一目标物体时的可用路径宽度，如果可用路径宽度大于或等于洗地机的宽度的倍数(例如：1.5倍)，洗地机内的处理器规划短期的移动路径，并沿该移动路径进行移动以完成避障。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述移动路径的确定方法的洗地机实施例，图4是根据本发明实施例的一种洗地机的结构示意框图，如图4所示，上述洗地机，包括：检测装置40和处理器42，其中，
检测装置40，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定上述目标物体的类型；处理器42，与上述检测装置40连接，用于依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
在本发明实施例中，通过检测装置，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定上述目标物体的类型；处理器，与上述检测装置连接，用于依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地，达到了洗地机在移动过程中自动避障的目的，从而实现了提高洗地机的智能性，提升用户体验的技术效果，进而解决了现有的洗地机无法实现在移动过程中自动避障的技术问题。
可选的，上述目标物体的类型包括至少如下之一：第一目标物体和第二目标物体。其中，上述第一目标物体为：不可自主移动物体、动物等；上述第二目标物体为人，例如，可以是用户、玩耍的小朋友等。
在一种可选的实施例中，若上述目标物体为第一目标物体(例如：沙发)的情况下，沙发不会自主移动，因而需要洗地机避开上述第一目标物体。
在另一种可选的实施例中，若上述目标物体为人的情况下，由于洗地机的特性，可以存在用户清理洗地机中的污水的情况，或者用户发现自己挡在洗地机的移动可用路径，则用户可以自行走开避开洗地机。
在一种可选的实施例中，上述检测装置40包括：
激光检测器，用于检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；
测距传感器，用于获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度。
其中，上述测距传感器可以为超声波传感器。
在另一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：图像采集装置，与处理器连接，用于获取上述目标物体的图像数据，并将获取到的图像数据传输至处理器中。
需要说明的是，本申请中的图4中所示洗地机的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的洗地机可以比图4所示的洗地机具有多或少的结构。
需要说明的是，上述实施例1和2中的任意一种可选的或优选的移动路径的确定方法，均可以在本实施例所提供的洗地机中执行或实现。本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1和2中的相关描述，此处不再赘述。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述移动路径的确定方法的装置实施例，图5是根据本发明实施例的一种移动路径的确定装置的结构示意图，如图5所示，上述移动路径的确定装置，包括：第一确定模块50、判断模块52、第二确定模块54，其中，
第一确定模块50，用于确定目标区域内目标物体的类型；判断模块52，用于依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；第二确定模块54，用于依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述第一确定模块50、判断模块52、第二确定模块54对应于实施例1中的步骤S102至步骤S106，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了另一种用于实施上述移动路径的确定方法的装置实施例，图6是根据本发明实施例的另一种移动路径的确定装置的结构示意图，如图6所示，上述移动路径的确定装置，包括：检测模块60、获取模块62、第三确定模块64，其中，
检测模块60，用于检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体；获取模块62，用于在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；第三确定模块64，用于依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。
此处需要说明的是，上述检测模块60、获取模块62、第三确定模块64对应于实施例2中的步骤S502至步骤S506，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。
需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1和2中的相关描述，此处不再赘述。
此外，上述的任意一种移动路径的确定装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定模块50、判断模块52、第二确定模块54、检测模块60、获取模块62、第三确定模块64等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述任意一种移动路径的确定方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：在上述目标物体为第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；在上述目标物体为第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据；依据上述图像数据，确定上述目标物体为上述第一目标物体或上述第二目标物体。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：洗地机检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体；在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：上述洗地机按照上述移动路径进行移动；上述洗地机检测当前所处位置是否避开上述第一目标物体；在判断结果为是的情况下，上述洗地机移动至原始移动路径，并按照上述原始移动路径进行移动。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：获取上述洗地机与上述第二目标物体之间的第二距离；依据上述第二距离，控制上述洗地机停止移动。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。
可选地，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以下功能：判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径，其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数；其中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径；在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。
本申请实施例还提供了一种处理器。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种移动路径的确定方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以在上述目标物体为第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；在上述目标物体为第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据；依据上述图像数据，确定上述目标物体为上述第一目标物体或上述第二目标物体。
本申请还提供了一种处理器，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：洗地机检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体；在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以上述洗地机按照上述移动路径进行移动；上述洗地机检测当前所处位置是否避开上述第一目标物体；在判断结果为是的情况下，上述洗地机移动至原始移动路径，并按照上述原始移动路径进行移动。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以获取上述洗地机与上述第二目标物体之间的第二距离；依据上述第二距离，控制上述洗地机停止移动。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。
可选地，上述处理器执行程序时，还可以判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径，其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数；其中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径；在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：洗地机确定目标区域内目标物体的类型；上述洗地机依据上述目标物体的类型判断是否避开上述目标物体；上述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿上述移动路径进行移动洗地。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以在上述目标物体为第一目标物体的情况下，上述洗地机避开上述第一目标物体；在上述目标物体为第二目标物体的情况下，上述洗地机无需避开上述第二目标物体。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以上述洗地机检测上述目标区域内是否存在上述目标物体；在检测结果为是的情况下，获取上述目标物体的图像数据；依据上述图像数据，确定上述目标物体为上述第一目标物体或上述第二目标物体。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：洗地机检测目标区域内的目标物体，其中，上述目标物体包括如下至少之一：第一目标物体、第二目标物体；在上述目标物体为上述第一目标物体的情况下，获取上述洗地机与上述第一目标物体之间的第一距离，以及上述洗地机在绕开上述第一目标物体时的可用路径宽度；依据上述第一距离和上述可用路径宽度，确定上述洗地机的移动路径，其中，上述移动路径为上述洗地机在移动过程中，避开上述第一目标物体的路径。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以上述洗地机按照上述移动路径进行移动；上述洗地机检测当前所处位置是否避开上述第一目标物体；在判断结果为是的情况下，上述洗地机移动至原始移动路径，并按照上述原始移动路径进行移动。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以获取上述洗地机与上述第二目标物体之间的第二距离；依据上述第二距离，控制上述洗地机停止移动。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以检测上述洗地机是否已执行清洗地面任务；在已执行上述清洗地面任务的情况下，控制上述洗地机继续移动至目标位置。
可选地，上述计算机程序产品执行程序时，还可以判断上述第一距离是否小于或等于预定距离，以及上述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；依据判断结果判断是否触发确定上述洗地机的移动路径，其中，上述预定宽度的取值取决于上述洗地机的宽度和上述洗地机的宽度的预定倍数；其中，在上述第一距离小于或等于上述预定距离，以及上述可用路径宽度大于或等于上述预定宽度的情况下，触发确定上述洗地机的移动路径；在上述第一距离大于上述预定距离，或上述可用路径宽度小于上述预定宽度的情况下，控制上述洗地机停止移动。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动路径的确定方法，其特征在于，包括：
洗地机确定目标区域内目标物体的类型；
所述洗地机依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；
所述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述洗地机通过如下方式确定所述目标区域内目标物体的类型：
所述洗地机检测所述目标区域内是否存在所述目标物体；
在检测结果为是的情况下，获取所述目标物体的图像数据；
依据所述图像数据，确定所述目标物体为第一目标物体或第二目标物体。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述洗地机依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体包括：
在所述目标物体为所述第一目标物体的情况下，所述洗地机避开所述第一目标物体；
在所述目标物体为所述第二目标物体的情况下，所述洗地机无需避开所述第二目标物体。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断结果为：所述洗地机避开所述第一目标物体的情况下，所述洗地机依据判断结果确定对应的移动路径包括：
获取所述洗地机与所述第一目标物体之间的第一距离，以及所述洗地机在绕开所述第一目标物体时的可用路径宽度；
依据所述第一距离和所述可用路径宽度，确定所述洗地机的移动路径，其中，所述移动路径为所述洗地机在移动过程中，避开所述第一目标物体的路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在依据所述第一距离和所述路径宽度，确定所述洗地机的移动路径之前，所述方法还包括：
判断所述第一距离是否小于或等于预定距离，以及所述可用路径宽度是否大于或等于预定宽度；
依据判断结果判断是否触发确定所述洗地机的移动路径，其中，所述预定宽度的取值取决于所述洗地机的宽度和所述洗地机的宽度的预定倍数，其中，在所述第一距离小于或等于所述预定距离，以及所述可用路径宽度大于或等于所述预定宽度的情况下，触发确定所述洗地机的移动路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一距离大于所述预定距离，或所述可用路径宽度小于所述预定宽度的情况下，控制所述洗地机停止移动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述洗地机停止移动之后，所述方法还包括：
检测所述洗地机是否已执行清洗地面任务；
在已执行所述清洗地面任务的情况下，控制所述洗地机继续移动至目标位置。
8.一种洗地机，其特征在于，包括：
检测装置，设置于洗地机中，用于检测目标区域内的目标物体，并确定所述目标物体的类型；
处理器，与所述检测装置连接，用于依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；并依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行以下功能：确定目标区域内目标物体的类型；依据所述目标物体的类型判断是否避开所述目标物体；依据判断结果确定对应的移动路径，并沿所述移动路径进行移动洗地。
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