CN115963825B - 智能设备及其控制方法和装置、计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种智能设备及其控制方法和装置、计算机程序产品。其中，智能设备包括移动装置和检测装置，控制方法包括：根据目标场景地图确定第一运动路线；控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线；根据第二运动路线控制移动装置向目标位置移动。

Description

智能设备及其控制方法和装置、计算机程序产品

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种智能设备及其控制方法和装置、计算机程序产品。

背景技术

目前，随着机器人技术的发展，家庭服务型机器人的应用越来越广泛，用户对家庭服务型机器人的功能要求也逐渐提高。基于此，本领域技术人员对机器人的功能性研究就变得尤为重要。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种智能设备的控制方法。

本发明的第二个方面在于提出一种智能设备的控制装置。

本发明的第三个方面在于提出另一种智能设备的控制装置。

本发明的第四个方面在于提出一种智能设备。

本发明的第五个方面在于提出一种可读存储介质。

本发明的第六个方面在于提出一种计算机程序产品。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种智能设备的控制方法，智能设备包括移动装置和检测装置，控制方法包括：根据目标场景地图确定第一运动路线；控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线；根据第二运动路线控制移动装置向目标位置移动。

本发明提供的智能设备的控制方法的技术方案的执行主体可以为智能设备，还可以为智能设备的控制装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的智能设备的控制方法，下面以智能设备的控制方法的执行主体为智能设备的控制装置进行说明。

本发明提供的智能设备的控制方法，用于控制智能设备进行工作。其中，上述智能设备上设置有检测装置以及移动装置。在实际的应用过程中，上述智能设备具体可为扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

在此基础上，在本发明所提供的智能设备的控制方法中，上述智能设备中存储有目标场景的目标场景地图，在智能设备接收到用户指示寻找目标对象的指令后，智能设备的控制装置调取智能设备中存储的目标场景地图，并根据该目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线。在此基础上，控制装置基于规划的第一运动路线控制移动装置在目标场景内进行移动，并在控制移动装置进行移动的过程中，控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，以确定目标对象在目标场景中的目标位置。在此基础上，智能设备的控制装置基于确定的目标位置以及目标场景地图，规划移动至目标对象所在位置所需的第二运动路线，并基于规划的第二运动路线，控制移动装置带动智能设备向目标对象所在的位置即目标位置处移动，直至智能设备移动至目标对象的所在位置，控制装置控制移动装置停止移动。这样，本发明所提出的智能设备的控制方法，实现了智能设备的自主寻人功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

根据本发明的上述智能设备的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：遍历目标场景地图；根据遍历结果确定目标场景内的第一运动路线。

在该技术方案中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，智能设备的控制装置对预存储的目标场景地图进行遍历分析，以对目标场景中的障碍物信息、道路信息等场景信息进行分析处理。在此基础上，智能设备的控制装置根据对目标场景地图的遍历结果，规划一条寻人路线即第一运动路线，以在移动装置按照规划的第一运动路线带动智能设备进行移动时，移动装置能够遍历上述目标场景，从而使得检测装置能够对目标场景进行遍历检测。这样，实现了对目标场景的无死角检测，保证了检测结果的全面性和准确性，提升了智能设备的识别寻人性能。

在上述任一技术方案中，根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：获取目标场景内的至少一个声音信息；根据至少一个声音信息与预设声纹信息的比较结果，确定至少一个声音信息中的目标声音信息；根据目标声音信息的声源位置信息和目标场景地图，确定第一运动路线。

在该技术方案中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，智能设备的控制装置可采集目标场景内的声音信息，并将采集到的声音信息与预存储的预设声纹信息进行匹配比较，该预设声纹信息为待寻找的目标对象所登记的声纹信息。在此基础上，在控制装置采集到的一个声音信息与上述预设声纹信息匹配成功的情况下，控制装置将该声音信息确定为目标对象的目标声音信息，并获取该目标声音信息的声源位置信息，进而根据目标场景地图以及确定的声源位置信息，自主规划一条运动路线，基于该运动路线，移动装置能够直接移动到目标对象所在位置或所在子场景。这样，基于目标对象的声音信息，对目标对象在目标场景中的大致位置进行确定，进而根据确定的大致位置规划寻人路线，便于移动装置基于寻人路线快速移动至目标对象的所在位置，缩短了移动耗时，提升了检测效率。

在上述任一技术方案中，根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：根据目标场景地图确定目标场景内的至少一个巡检点；根据目标场景地图和至少一个巡检点，确定第一运动路线；控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置，包括：控制移动装置按照第一运动路线移动至至少一个巡检点；在至少一个巡检点处控制检测装置进行目标检测，确定目标对象的目标位置。

在该技术方案中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，控制装置根据目标场景地图确定目标场景内的至少一个巡检点，并基于确定的至少一个巡检点以及目标场景地图，自主规划一条寻人路线即第一运动路线。其中，第一运动路线贯穿每个巡检点，在移动装置按照第一运动路线进行移动的过程中，能够经过全部巡检点。在此基础上，控制装置基于确定的第一运动路线控制移动装置移动，以使移动装置带动智能设备依次移动至上述至少一个巡检点处，同时，智能设备每移动到一个巡检点处，控制装置便控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，直至检测到目标对象，对目标对象的所在位置即目标位置进行确定。这样，基于多个巡检点对目标场景进行逐点检测，保证了对目标场景进行检测的全方位性，以及保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

在上述任一技术方案中，目标场景包括至少一个子场景，至少一个子场景与至少一个巡检点一一对应；每个巡检点位于对应的子场景的中间区域，或者在每个巡检点处，对应的子场景位于检测装置的检测范围之内。

在该技术方案中，上述目标场景具体可包括至少一个子场景，在此基础上，在控制装置规划目标场景内的巡检点的过程中，控制装置可在每个子场景内各确定一个巡检点，即至少一个巡检点与至少一个子场景一一对应。其中，在控制装置选择每个子场景的巡检点，每个子场景的巡检点应满足：巡检点位于对应的子场景的中间区域，或者在每个巡检点处，对应的子场景位于检测装置的检测范围之内。这样，通过上述方式选择巡检点，保证了在巡检点处，检测装置能够扫描到对应子场景的全部场景内容，从而实现了对目标场景的无死角检测，保证了检测结果的全面性和准确性，提升了智能设备的识别寻人性能。

在上述任一技术方案中，根据目标场景地图和至少一个巡检点，确定第一运动路线，包括：确定至少一个巡检点的目标排列顺序；根据目标排列顺序和目标场景地图，确定包含至少一个巡检点的第一运动路线；其中，目标排列顺序与目标对象在目标场景内的历史位置信息相关，或者目标排列顺序与至少一个巡检点和智能设备之间的距离信息相关。

在该技术方案中，在智能设备的控制装置基于确定的至少一个巡检点以及目标场景地图，自主规划一条寻人路线即第一运动路线的过程中，控制装置具体可根据目标对象在目标场景内的历史位置信息，或者根据各个巡检点与智能设备之间的距离信息，对各个巡检点的检测顺序进行排序，以确定至少一个巡检点的目标排列顺序。在此基础上，控制装置再根据确定的目标排列顺序以及目标场景地图，自主规划第一运动路线，以在移动装置按照该第一运动路线进行移动时，能够按照上述目标排列顺序依次经过各个巡检点。这样，基于目标对象在目标场景内的停留习惯，或者基于各个巡检点与智能设备之间的距离远近情况，对各个巡检点的检测顺序进行规划，能够有效减少目标检测时的移动路程，从而缩短检测时间，提高了检测效率。

在上述任一技术方案中，在至少一个巡检点处控制检测装置进行目标检测，确定目标对象的目标位置，包括：根据第一运动路线，控制移动装置以目标移动模式移动至第一巡检点，第一巡检点为至少一个巡检点中位于目标排列顺序的第一顺位的巡检点；控制检测装置在第一巡检点处进行目标检测；在未检测到目标对象的情况下，控制移动装置以目标移动模式移动至位于第一巡检点下一顺位的巡检点进行目标检测，直至检测到目标对象，确定目标对象的目标位置。

在该技术方案中，在控制装置选择目标场景内的至少一个巡检点，并对每个巡检点的检测顺序进行规划之后，即在控制装置基于上述目标排列顺序规划第一运动路线之后，控制装置基于第一运动路线，控制移动装置按照目标移动模式进行移动，以使移动装置带动智能设备移动至上述至少一个巡检点中位于目标排列顺序的第一顺位的巡检点即第一巡检点处并停留。进一步地，在第一巡检点处，控制装置控制检测装置对智能设备的周围环境进行旋转扫描，以对周围环境进行目标检测。

在此基础上，在检测装置在第一巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置对该目标对象所在的位置进行确定。而在检测装置未在第一巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置则控制移动装置继续按照上述目标移动模式进行移动，以使移动装置带动智能设备移动至上述目标排列顺序中位于第一巡检点的下一顺位的巡检点处。同时，控制装置控制检测装置继续在下一个巡检点处对智能设备的周围环境进行旋转扫描检测。如此，通过控制装置控制移动装置依次移动至每个巡检点，使得检测装置对目标场景进行逐点扫描检测，直至检测装置在某一个巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象，控制装置对该目标对象的所在位置即上述目标位置进行确定。这样，实现了智能设备对目标场景的逐点扫描检测，保证了对目标场景进行扫描检测的全面性，进而保证了智能设备寻人的准确性。

在上述任一技术方案中，控制移动装置以目标移动模式移动，包括：在检测到对象特征的情况下，控制移动装置以第一速度进行移动；在未检测到对象特征的情况下，控制移动装置以第二速度进行移动；其中，第一速度小于第二速度。

在该技术方案中，在移动装置带动智能设备进行移动的过程中，智能设备上的检测装置始终对其扫描范围的环境进行目标检测。在此基础上，在该检测装置检测到对象特征的情况下，也即在检测装置的扫描范围内出现人物、动物等待检测对象的局部特征或全部特征的情况下，控制装置控制移动装置按照第一速度带动智能设备慢速移动，而在检测装置未检测到上述对象特征的情况下，控制装置则控制移动装置按照第二速度带动智能设备快速移动。这样，在保证了检测装置对待检测对象进行检测的准确性以及精确性的同时，还提升了智能设备寻找目标对象的速度。

在上述任一技术方案中，控制检测装置在第一巡检点处进行目标检测，包括：控制移动装置停留在第一巡检点处，并控制检测装置朝目标方向进行目标检测且持续目标时长；在未检测到目标对象的情况下，将检测装置的检测方向旋转目标角度后继续进行目标检测，直至检测到目标对象或检测装置的检测方向旋转一周。

在该技术方案中，在控制装置控制移动装置带动智能设备移动到目标场景内的第一巡检点之后，控制装置控制移动设备在该第一巡检点处停留，并控制检测装置朝向目标方向进行目标检测，并持续目标时长。在此基础上，在检测装置在该目标方向下检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置对该目标对象所在的位置进行确定。而在检测装置未在该目标方向下检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置则将检测装置的检测方向旋转目标角度，以将检测装置的检测方向调整为第一方向，进而再控制检测装置继续朝向第一方向进行目标检测，并持续目标时长。

如此，通过控制装置不断调整检测装置的检测方向，使得检测装置在第一巡检点处进行旋转扫描检测，直至检测装置在某一个检测方向下检测到用户指令所指示的目标对象，控制装置对该目标对象的所在位置即上述目标位置进行确定；或者，在检测装置的检测方向旋转一周仍未检测到目标对象的情况下，控制装置再控制移动装置带动智能设备移动至下一巡检点处进行检测，直至检测到目标对象。这样，在每个巡检点处，控制装置控制移动装置停留，并控制检测装置进行旋转检测，在保证了检测装置检测结果的全面性的同时，避免了检测画面模糊的现象，从而降低了检测装置的误识率，提升了检测装置检测结果准确性。

在上述任一技术方案中，将检测装置的检测方向旋转目标角度，包括：按照目标路径，调整检测装置的检测方向，以将检测方向旋转目标角度。

在该技术方案中，在控制装置对检测装置的检测方向进行调整的过程中，控制装置具体可基于目标路径如顺时针路径或逆时针路径，对检测装置的检测方向进行调整，以将检测装置的检测方向旋转目标角度后再进行目标检测。例如，控制装置控制移动装置带动智能设备整体沿顺时针方向转动60度，从而将检测装置的检测方向顺时针旋转60度。这样，基于目标路径调整检测装置的检测方向，使得检测装置在每个巡检点处进行无死角旋转检测，保证了检测结果的全面性以及准确性。

在上述任一技术方案中，控制检测装置在第一巡检点处进行目标检测，还包括：在仅检测到第一对象特征的情况下，播报询问语音；在答复对象的答复信息符合目标条件的情况下，确定答复对象为目标对象。

在该技术方案中，上述智能设备中还设置有播报装置如扬声器，在此基础上，在控制装置控制检测装置进行目标检测的过程中，在检测装置仅仅检测到待检测对象的躯干特征、四肢特征等无法用于确定具体对象的第一对象特征的情况下，控制装置会控制播报装置向该第一对象特征所对应的待检测对象播放询问语音，以询问该待检测对象是否为用户指令所指示的目标对象。在此基础上，在答复对象即第一对象特征所对应的待检测对象对上述询问语音的答复符合目标条件的情况下，控制装置确定该答复对象为用户指令所指示的目标对象，而在答复对象的答复不符合上述目标条件的情况下，控制装置则控制检测装置继续进行目标检测。这样，即使智能设备不能检测到面部特征等可用于确定具体对象的第二对象特征的情况下，也能通过播报语音的方式确定待检测对象是否为目标对象，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备自主寻人的效率。

在上述任一技术方案中，根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线，包括：根据目标场景地图，确定智能设备与目标位置间的目标距离；根据目标距离和目标场景地图，确定第二运动路线。

在该技术方案中，在智能设备的控制装置基于确定的目标位置以及目标场景地图对上述第二运动路线进行规划的过程中，具体地，在控制装置确定目标对象的目标位置之后，智能设备的控制装置根据上述目标场景地图对该目标位置与智能设备之间的目标距离进行确定，并根据确定的目标距离以及上述目标场景地图，自动规划智能设备移动至目标对象所在位置处的行动路线即第二运动路线。

在上述任一技术方案中，在根据目标场景地图确定第一运动路线之前，控制方法还包括：接收用户的目标指令，目标指令与目标对象相关联；在根据第二运动路线控制移动装置向目标位置移动之后，控制方法还包括：对目标对象执行目标指令指示的交互任务。

在该技术方案中，在上述智能设备的工作过程中，智能设备还可接收用户的目标指令，该目标指令用于指示用户想要寻找的目标对象。在此基础上，智能设备的控制装置基于用户的目标指令，自主规划检测路线，控制移动装置移动以及控制检测装置进行目标检测，以确定上述目标指令所关联的目标对象的所在位置，进而自主规划移动装置的行动路线，并控制移动装置按照规划的行动路线向目标对象的所在位置处进行移动。进一步地，在移动装置带动智能设备移动到目标对象所在的位置之后，控制装置进而根据上述目标指令控制智能设备向目标对象执行相应的交互任务。这样，无需用户进行操作控制，智能设备根据用户的目标指令即可自主进行寻人操作，并自动对寻找到的目标对象执行相应的交互任务，丰富了智能设备的交互功能，满足了用户的需求。

在上述任一技术上方案中，在对目标对象执行目标指令指示的交互任务之后，控制方法还包括：控制移动装置移动至目标场景内的目标位置；其中，目标位置为智能设备在接收目标指令之前所在的初始位置，或者，目标位置为用户设定的预设位置。

在该技术方案中，在控制装置根据上述目标指令控制智能设备向目标对象执行相应的交互任务之后，控制装置控制移动装置带动智能设备整体移动到智能设备在接收用户的目标指令之前所在的初始位置，或者，控制装置控制移动装置带动智能设备整体移动到用户设定的预设位置，便于用户掌握智能设备的待机位置，以便快速开启下一次寻人操作。

根据本发明的第二个方面，提出了一种智能设备的控制装置，智能设备包括移动装置和检测装置，控制装置包括：处理单元，用于根据目标场景地图确定第一运动路线；控制单元，用于控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；处理单元，还用于根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线；控制单元，还用于根据第二运动路线控制移动装置向目标位置移动。

本发明提供的智能设备的控制装置，用于控制智能设备进行工作。其中，上述智能设备上设置有检测装置以及移动装置。

具体地，本发明所提供的智能设备的控制装置包括处理单元以及控制单元，在智能设备接收到用户指示寻找目标对象的指令后，智能设备的控制装置中的处理单元调取智能设备中存储的目标场景地图，并根据该目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线。在此基础上，控制单元基于规划的第一运动路线控制移动装置在目标场景内进行移动，并在控制移动装置进行移动的过程中，控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，以确定目标对象在目标场景中的目标位置。在此基础上，处理单元基于确定的目标位置以及目标场景地图，规划移动至目标对象所在位置所需的第二运动路线，控制单元进而基于规划的第二运动路线，控制移动装置带动智能设备向目标对象所在的位置即目标位置处移动，直至智能设备移动至目标对象的所在位置，控制单元控制移动装置停止移动。这样，本发明所提出的智能设备的控制装置，实现了智能设备的自主寻人功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

根据本发明的第三个方面，提出了一种智能设备的控制装置，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中的智能设备的控制方法的步骤。因此，本发明第三个方面所提出的智能设备的控制装置具备上述第一个方面任一技术方案中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第四个方面，提出了一种智能设备，包括：底盘，底盘上设置有移动装置；主体，设置在底盘上，主体上设置有检测装置；上述第三个方面技术方案中的智能设备的控制装置，控制装置设置在主体内，控制装置控制检测装置进行目标检测，以及控制装置控制移动装置移动或转动。

本发明第四个方面所提出的智能设备包括上述第三个方面技术方案中的智能设备的控制装置。因此，本发明第四个方面所提出的智能设备，具备上述第三个方面技术方案中的智能设备的控制装置的全部有益效果，在此不再赘述。

其中，上述智能设备不限于扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

具体地，本发明所提出的智能设备具备自主寻人功能，在智能设备接收到用户寻找目标对象的指令之后，控制装置基于目标场景地图自主规划多个巡检点，并控制底盘上的移动装置带动智能设备整体进行移动，以及控制主体上的检测装置在每个巡检点处进行目标检测，以确定目标对象的所在位置。在此基础上，控制装置计算智能设备与目标对象之间的间隔距离，并基于该间隔距离以及目标场景地图自主规划移动路线，进而控制移动装置按照规划的移动路线进行移动，在智能设备移动至目标对象所在的位置之后，智能设备可主动与目标对象进行交互，以完成目标指令所指示的交互任务。

根据本发明第四个方面所提出的智能设备，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，主体包括：第一主体，设置在底盘上；第二主体，设置在第一主体上，与第一主体可转动地连接，检测装置设置在第二主体上，第二主体可沿机器人的轴线方向转动，以及第二主体可绕机器人的轴线旋转；其中，在控制装置控制检测装置进行目标检测的过程中，控制装置控制移动装置和/或第二主体转动，以调整检测装置的检测方向。

在该技术方案中，上述主体具体可包括第一主体以及第二主体。其中，第一主体设置在底盘上，第二主体设置在第一主体上，上述检测装置设置在第二主体上，且第二主体与第一主体之间可转动地连接。具体地，第二主体可沿机器人的轴线方向转动，以及第二主体可绕机器人的轴线旋转。

在此基础上，在控制装置控制检测装置对智能设备的周围环境进行扫描检测的过程中，控制装置可控制移动装置单独旋转，以使移动装置带动底盘以及主体旋转，从而调整检测装置的检测方向；控制装置还可控制第二主体带动检测装置单独旋转，以调整检测装置的检测方向；控制装置还可控制移动装置以及第二主体配合旋转，以调整检测装置的检测方向。对于控制装置调整检测装置的检测方向的具体方式，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。

根据本发明的第五个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的智能设备的控制方法。因此，本发明第五个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第六个方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的智能设备的控制方法。因此，本发明第六个方面所提出的可读存储介质具备上述第一个方面任一技术方案中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之四；

图5示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之五；

图6示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之六；

图7示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之七；

图8示出了本发明实施例的智能设备的控制方法的流程示意图之八；

图9示出了本发明实施例的智能设备的控制装置的结构框图之一；

图10示出了本发明实施例的智能设备的控制装置的结构框图之二；

图11示出了本发明实施例的智能设备的结构框图；

图12示出了本发明实施例的智能设备的自主寻人流程框图；

图13示出了本发明实施例的智能设备的系统框架图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面结合图1至图13，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的智能设备及其控制方法和装置、计算机程序产品进行详细地说明。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，智能设备的控制方法具体可包括下述的步骤102至步骤108：

步骤102，根据目标场景地图确定第一运动路线；

步骤104，控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；

步骤106，根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线；

步骤108，根据第二运动路线控制移动装置向目标位置移动。

本实施例提供的智能设备的控制方法的技术方案的执行主体可以为智能设备，还可以为智能设备的控制装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的智能设备的控制方法，下面以智能设备的控制方法的执行主体为智能设备的控制装置进行说明。

本发明实施例提供的智能设备的控制方法，用于控制智能设备进行工作。其中，上述智能设备上设置有检测装置以及移动装置。

其中，上述智能设备上设置有底盘，上述移动装置设置于智能设备的底盘上，该移动装置能够带动智能设备进行前后左右移动或原地转动。

进一步地，上述检测装置用于对智能设备的周围环境进行扫描，从而对智能设备的周围环境进行视觉检测，具体地，上述检测装置用于进行目标检测。在实际的应用过程中，上述检测装置具体可为具备视觉检测功能的摄像模组，在此不作具体限制。

进一步地，在实际的应用过程中，上述智能设备具体可为扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

在此基础上，在本发明实施例所提供的智能设备的控制方法中，在用户使用上述智能设备时，用户可通过按键输入、语音输入等方式向智能设备发出寻人/寻物指令，以开启智能设备的自主寻人/寻人功能，使得智能设备能够在目标场景内自动寻找寻人/寻物指令所指示的目标对象。具体地，智能设备中存储有目标场景的目标场景地图，在智能设备接收到用户指示寻找目标对象的指令后，智能设备的控制装置调取智能设备中存储的目标场景地图，并根据该目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线。在此基础上，控制装置基于规划的第一运动路线控制移动装置在目标场景内进行移动，并在控制移动装置进行移动的过程中，控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，以确定目标对象在目标场景中的目标位置。在此基础上，智能设备的控制装置基于确定的目标位置以及目标场景地图，规划移动至目标对象所在位置所需的第二运动路线，并基于规划的第二运动路线，控制移动装置带动智能设备向目标对象所在的位置即目标位置处移动，直至智能设备移动至目标对象的所在位置，控制装置控制移动装置停止移动。这样，本发明所提出的智能设备的控制方法，实现了智能设备的自主寻人功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

其中，在实际的应用过程中，在通过检测装置对智能设备的周围环境进行扫描以进行目标检测时，检测装置具体可基于YoLo系列目标检测算法、FasterR-CNN目标检测算法、SSD(Single Shot Multibox Detector，单阶多层)目标算法等检测算法进行检测，在此不作具体限制。

另外，需要说明的是，在通过上述智能设备自主寻找带有面部特征的人物或动物时，即上述目标对象为目标人物或目标动物时，该目标人物或目标动物为通过智能设备进行面部注册/登记后的人物，即智能设备中存储有该目标人物或目标动物的面部特征，以便智能设备根据存储的面部特征精准寻找目标对象。而在上述智能设备进行自主寻物时，即上述目标对象为目标物体时，则可通过对各物体的类型如电视、沙发等进行识别来寻找目标物体。

示例性地，在用户发出的指令为“把遥控器交给妈妈”等带有明确人物指向的语音指令的情况下，智能设备确定待寻找的目标对象为“妈妈”，在此基础上，智能设备以人脸注册库中标识为“妈妈”的面部特征为匹配标准，在全屋内寻找目标人物“妈妈”。而在用户发出的指令为“把遥控器交给沙发上的人”等未包含明确人物指向，但包含明确物体指向的语音指令的情况下，智能设备确定待寻找的目标对象为“沙发”，并在全屋内寻找物体类型为“沙发”的物体。

综上所述，本发明实施例所提出的智能设备的控制方法，在智能设备接收到用户寻找目标对象的指令之后，控制装置基于目标场景地图自主规划检测路线即第一运动路线，并控制移动装置带动智能设备移动，以及控制检测装置进行目标检测，以确定目标对象的所在位置。在此基础上，控制装置基于目标位置以及目标场景地图自主规划移动路线，进而控制移动装置按照规划的移动路线进行移动。这样，实现了智能设备的自主寻人/寻物功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升智能设备的使用性能。

在本发明实施例中，进一步地，如图2所示，上述步骤102具体可包括下述的步骤102a：

步骤102a，遍历目标场景地图，并根据遍历结果确定目标场景内的第一运动路线。

在该实施例中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，智能设备的控制装置对预存储的目标场景地图进行遍历分析，以对目标场景中的障碍物信息、道路信息等场景信息进行分析处理。在此基础上，智能设备的控制装置根据对目标场景地图的遍历结果，规划一条寻人路线即第一运动路线，以在移动装置按照规划的第一运动路线带动智能设备进行移动时，移动装置能够遍历上述目标场景，从而使得检测装置能够对目标场景进行遍历检测。这样，实现了对目标场景的无死角检测，保证了检测结果的全面性和准确性，提升了智能设备的识别寻人性能。

在本发明实施例中，进一步地，如图3所示，上述步骤102具体可包括下述的步骤102b：

步骤102b，获取目标场景内的至少一个声音信息,根据至少一个声音信息与预设声纹信息的比较结果，确定至少一个声音信息中的目标声音信息,根据目标声音信息的声源位置信息和目标场景地图，确定第一运动路线。

在该实施例中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，智能设备的控制装置可采集目标场景内的声音信息，并将采集到的声音信息与预存储的预设声纹信息进行匹配比较，该预设声纹信息为待寻找的目标对象所登记的声纹信息。在此基础上，在控制装置采集到的一个声音信息与上述预设声纹信息匹配成功的情况下，控制装置将该声音信息确定为目标对象的目标声音信息，并获取该目标声音信息的声源位置信息，进而根据目标场景地图以及确定的声源位置信息，自主规划一条运动路线，基于该运动路线，移动装置能够直接移动到目标对象所在位置或所在子场景。这样，基于目标对象的声音信息，对目标对象在目标场景中的大致位置进行确定，进而根据确定的大致位置规划寻人路线，便于移动装置基于寻人路线快速移动至目标对象的所在位置，缩短了移动耗时，提升了检测效率。

在本发明实施例中，进一步地，如图4所示，上述步骤102具体可包括下述的步骤102c和步骤102d，上述步骤104具体可包括下述的步骤104a和步骤104b：

步骤102c，根据目标场景地图确定目标场景内的至少一个巡检点；

步骤102d，根据目标场景地图和至少一个巡检点，确定第一运动路线；

步骤104a，控制移动装置按照第一运动路线移动至至少一个巡检点；

步骤104b，在至少一个巡检点处控制检测装置进行目标检测，确定目标对象的目标位置。

在该实施例中，在控制装置根据目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线的过程中，控制装置根据目标场景地图确定目标场景内的至少一个巡检点，并基于确定的至少一个巡检点以及目标场景地图，自主规划一条寻人路线即第一运动路线。其中，第一运动路线贯穿每个巡检点，在移动装置按照第一运动路线进行移动的过程中，能够经过全部巡检点。在此基础上，控制装置基于确定的第一运动路线控制移动装置移动，以使移动装置带动智能设备依次移动至上述至少一个巡检点处，同时，智能设备每移动到一个巡检点处，控制装置便控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，直至检测到目标对象，对目标对象的所在位置即目标位置进行确定。这样，基于多个巡检点对目标场景进行逐点检测，保证了对目标场景进行检测的全方位性，以及保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

在本发明实施例中，进一步地，目标场景包括至少一个子场景，至少一个子场景与至少一个巡检点一一对应；每个巡检点位于对应的子场景的中间区域，或者在每个巡检点处，对应的子场景位于检测装置的检测范围之内。

在该实施例中，上述目标场景具体可包括至少一个子场景，在此基础上，在控制装置规划目标场景内的巡检点的过程中，控制装置可在每个子场景内各确定一个巡检点，即至少一个巡检点与至少一个子场景一一对应。其中，在控制装置选择每个子场景的巡检点，每个子场景的巡检点应满足：巡检点位于对应的子场景的中间区域，或者在每个巡检点处，对应的子场景位于检测装置的检测范围之内。这样，通过上述方式选择巡检点，保证了在巡检点处，检测装置能够扫描到对应子场景的全部场景内容，从而实现了对目标场景的无死角检测，保证了检测结果的全面性和准确性，提升了智能设备的识别寻人性能。

在本发明实施例中，进一步地，如图5所示，上述步骤102d具体可包括下述的步骤102d1：

步骤102d1，确定至少一个巡检点的目标排列顺序，根据目标排列顺序和目标场景地图，确定包含至少一个巡检点的第一运动路线；

其中，目标排列顺序与目标对象在目标场景内的历史位置信息相关，或者目标排列顺序与至少一个巡检点和智能设备之间的距离信息相关。

在该实施例中，在智能设备的控制装置基于确定的至少一个巡检点以及目标场景地图，自主规划一条寻人路线即第一运动路线的过程中，控制装置具体可根据目标对象在目标场景内的历史位置信息，或者根据各个巡检点与智能设备之间的距离信息，对各个巡检点的检测顺序进行排序，以确定至少一个巡检点的目标排列顺序。例如，基于目标对象在目标场景内的各个子场景的停留次数由高到低的顺序，对各个巡检点的检测顺序进行排序，确定目标排列顺序，或者，基于各个巡检点与智能设备之间的距离由近到远的顺序，对各个巡检点的检测顺序进行排序，确定目标排列顺序。在此基础上，控制装置再根据确定的目标排列顺序以及目标场景地图，自主规划第一运动路线，以在移动装置按照该第一运动路线进行移动时，能够按照上述目标排列顺序依次经过各个巡检点。这样，基于目标对象在目标场景内的停留习惯，或者基于各个巡检点与智能设备之间的距离远近情况，对各个巡检点的检测顺序进行规划，能够有效减少目标检测时的移动路程，从而缩短检测时间，提高了检测效率。

在本发明实施例中，进一步地，如图5所示，上述步骤104b具体可包括下述的步骤104b1至步骤104b3：

步骤104b1，根据第一运动路线，控制移动装置按照目标移动模式移动至第一巡检点；

步骤104b2，控制检测装置在第一巡检点处进行目标检测；

步骤104b3：在未检测到目标对象的情况下，控制移动装置按照目标移动模式移动至位于第一巡检点下一顺位的巡检点进行目标检测，直至检测到目标对象，确定目标对象的目标位置。

在该实施例中，对上述在多个巡检点处进行目标检测的具体方式作了进一步限定。具体地，在控制装置基于目标场景地图选择目标场景内的至少一个巡检点，并对每个巡检点的检测顺序进行规划之后，控制装置基于第一运动路线，控制移动装置按照目标移动模式进行移动，以使移动装置带动智能设备移动至上述至少一个巡检点中位于目标排列顺序的第一顺位的巡检点即第一巡检点处并停留。进一步地，在第一巡检点处，控制装置控制检测装置对智能设备的周围环境进行旋转扫描，以对周围环境进行目标检测。

在此基础上，在检测装置在第一巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置对该目标对象所在的位置进行确定。而在检测装置未在第一巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置则控制移动装置继续按照上述目标移动模式进行移动，以使移动装置带动智能设备移动至上述目标排列顺序中位于第一巡检点的下一顺位的巡检点处。同时，控制装置控制检测装置继续在下一个巡检点处对智能设备的周围环境进行旋转扫描检测。如此，通过控制装置控制移动装置依次移动至每个巡检点，使得检测装置对目标场景进行逐点扫描检测，直至检测装置在某一个巡检点处检测到用户指令所指示的目标对象，控制装置对该目标对象的所在位置即上述目标位置进行确定。

也就是说，在该实施例中，控制装置控制移动装置依次移动至每个巡检点并停留，并控制检测装置在每个巡检点处对智能设备的周围环境进行旋转扫描检测，直至检测到目标对象。如此，实现了智能设备对目标场景的逐点扫描检测，保证了对目标场景进行扫描检测的全面性，进而保证了智能设备寻人/寻物的准确性。

另外，需要说明的是，在移动装置带动智能设备进行移动的过程中，智能设备的视觉检测功能一直处于开启状态，也即检测装置始终对其扫描范围的环境进行扫描检测。在此基础上，上述目标移动模式与检测装置的扫描结果相关。具体地，上述目标移动模式表现为：在检测装置扫描到待检测对象如家庭成员、宠物的情况下，控制装置控制移动装置慢速移动，以使检测装置能够精准识别待检测对象，保证了检测装置检测结果的准确性；而在检测装置未扫描到待检测对象的情况下，控制装置则控制移动装置快速移动，以提升智能设备寻找目标对象的速度。

在本发明实施例中，进一步地，上述控制移动装置以目标移动模式移动的步骤，具体可包括下述的步骤104b11：

步骤104b11，在检测到对象特征的情况下，控制移动装置按照第一速度移动，在未检测到对象特征的情况下，控制移动装置按照第二速度移动。

在该实施例中，对上述控制装置控制移动装置按照目标移动模式进行移动的具体方式作了进一步限定。具体地，在移动装置带动智能设备进行移动的过程中，智能设备上的检测装置始终对其扫描范围的环境进行目标检测。在此基础上，在该检测装置检测到对象特征的情况下，也即在检测装置的扫描范围内出现人物、动物等待检测对象的局部特征或全部特征的情况下，控制装置控制移动装置按照第一速度带动智能设备进行移动，而在检测装置未检测到上述对象特征的情况下，控制装置则控制移动装置按照第二速度带动智能设备进行移动。

其中，上述第二速度大于第一速度。也就是说，在该实施例中，在移动装置的移动过程中，在检测装置扫描到待检测对象如家庭成员、宠物的情况下，控制装置控制移动装置慢速移动，而在检测装置未扫描到待检测对象的情况下，控制装置则控制移动装置快速移动。这样，在保证了检测装置对待检测对象进行检测的准确性以及精确性的同时，还提升了智能设备寻找目标对象的速度。

进一步地，在实际的应用过程中，对于上述第一速度以及第二速度的具体数值，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。

在本发明实施例中，进一步地，如图6所示，上述步骤104b2具体可包括下述的步骤104b21和步骤104b22：

步骤104b21，控制移动装置在第一巡检点处停留，以及控制检测装置朝目标方向进行目标检测，并持续目标时长；

步骤104b22，在未检测到目标对象的情况下，将检测装置的检测方向旋转目标角度后继续进行目标检测，直至检测装置的检测方向旋转一周或者检测到目标对象。

在该实施例中，对上述控制装置在第一巡检点处控制检测装置进行旋转检测的具体方式作了进一步限定。具体地，在控制装置控制移动装置带动智能设备移动到第一巡检点之后，控制装置控制移动设备在该第一巡检点处停留，并控制检测装置朝向目标方向进行目标检测，并持续目标时长。在此基础上，在检测装置在该目标方向下检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置对该目标对象所在的位置进行确定。而在检测装置未在该目标方向下检测到用户指令所指示的目标对象的情况下，控制装置则将检测装置的检测方向旋转目标角度，以将检测装置的检测方向调整为第一方向，进而再控制检测装置继续朝向第一方向进行目标检测，并持续目标时长。

如此，通过控制装置不断调整检测装置的检测方向，使得检测装置在第一巡检点处进行旋转扫描检测，直至检测装置在某一个检测方向下检测到用户指令所指示的目标对象，控制装置对该目标对象的所在位置即上述目标位置进行确定；或者，在检测装置的检测方向旋转一周仍未检测到目标对象的情况下，即在检测装置在该第一巡检点处完成360°的旋转检测却仍未检测到目标对象的情况下，控制装置再控制移动装置带动智能设备移动至下一巡检点处进行检测，直至检测到目标对象。这样，在每个巡检点处，控制装置控制移动装置停留，并控制检测装置进行360°无死角检测，在保证了检测装置检测结果的全面性的同时，避免了检测画面模糊的现象，从而降低了检测装置的误识率，提升了检测装置检测结果准确性。

其中，在实际的应用过程中，上述智能设备具体可包括底盘以及主体，主体又包括第一主体以及第二主体。其中，上述移动装置设置在底盘上，上述检测装置设置在第二主体上，且第二主体与第一主体之间可转动地连接。在此基础上，在控制装置将检测装置的检测方向旋转目标角度时，具体地，控制装置可控制移动装置单独旋转，以使移动装置带动底盘以及主体旋转，从而将检测装置的检测方向旋转目标角度；控制装置还可控制第二主体单独旋转，以将检测装置的检测方向旋转目标角度；控制装置还可控制移动装置以及第二主体配合旋转，以使检测装置的检测方向旋转目标角度。对于控制装置调整检测装置的检测方向的具体方式，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。

进一步地，上述目标方向具体可为移动装置带动智能设备移动至每个巡检点处时，智能设备上的检测装置的原本朝向，本领域技术人员还可根据实际情况对检测装置的初始检测方向即上述目标方向进行设置，在此不作具体限制。

进一步地，在实际的应用过程中，上述目标时长具体可为450ms、500ms、550ms等数值，上述目标角度与检测装置的扫描范围如摄像模组的拍摄范围相关，例如，上述目标角度可为55°、60°、65°等数值。对于上述目标时长以及目标角度的具体数值，本领域技术人员可根据实际情况对其进行设置，在此不作具体限制。

在本发明实施例中，进一步地，上述将检测装置的检测方向旋转目标角度的步骤，具体可包括下述的步骤112：

步骤112，按照目标路径，调整检测装置的检测方向，以将检测方向旋转目标角度。

在该实施例中，在控制装置对检测装置的检测方向进行调整的过程中，控制装置具体可基于目标路径如顺时针路径或逆时针路径，对检测装置的检测方向进行调整，以将检测装置的检测方向旋转目标角度后再进行目标检测。例如，控制装置控制移动装置带动智能设备整体沿顺时针方向转动60度，从而将检测装置的检测方向顺时针旋转60度。这样，基于目标路径调整检测装置的检测方向，使得检测装置在每个巡检点处进行无死角旋转检测，保证了检测结果的全面性以及准确性。

在本发明实施例中，进一步地，如图7所示，上述步骤104b2具体还可包括下述的步骤104b23和步骤104b24：

步骤104b23，在第一巡检点处仅检测到第一对象特征的情况下，播报询问语音；

步骤104b24，在答复对象的答复信息符合目标条件的情况下，确定答复对象为目标对象，并确定目标对象的目标位置。

在该实施例中，上述智能设备中还设置有播报装置如扬声器，在此基础上，在控制装置控制检测装置进行目标检测的过程中，在检测装置仅仅检测到待检测对象的第一对象特征的情况下，也即在检测装置的扫描范围内仅出现待检测对象的第一对象特征的情况下，控制装置会控制播报装置向该第一对象特征所对应的待检测对象播放询问语音，以询问该待检测对象是否为用户指令所指示的目标对象。在此基础上，在答复对象即第一对象特征所对应的待检测对象对上述询问语音的答复符合目标条件的情况下，控制装置确定该答复对象为用户指令所指示的目标对象，而在答复对象的答复不符合上述目标条件的情况下，控制装置则控制检测装置继续进行目标检测。

其中，上述第一对象特征为待检测对象的全部对象特征中除了面部特征之外的其他对象特征，如躯干特征、四肢特征等，上述目标条件用于指示答复对象为待寻找的目标对象，如在答复对象的答复为“我是目标对象”的情况下，即可认为该答复对象的答复符合上述目标条件。

也就是说，在该实施例中，在控制装置控制检测装置进行目标检测的过程中，在检测装置仅仅检测到躯干特征、四肢特征等无法用于确定具体对象的对象特征的情况下，控制装置控制智能设备中的播报装置通过播报询问语音的方式，询问待检测对象是否为待寻找的目标对象。这样，即使智能设备不能检测到面部特征等可用于确定具体对象的对象特征的情况下，也能通过播报语音的方式确定待检测对象是否为目标对象，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备自主寻人/寻物的效率。

在本发明实施例中，进一步地，如图2所示，上述步骤106具体可包括下述的步骤106a：

步骤106a，根据目标场景地图，确定智能设备与目标位置间的目标距离，根据目标距离和目标场景地图，确定第二运动路线。

在该实施例中，在智能设备的控制装置基于确定的目标位置以及目标场景地图对上述第二运动路线进行规划的过程中，具体地，在控制装置确定目标对象的目标位置之后，智能设备的控制装置根据上述目标场景地图对该目标位置与智能设备之间的目标距离进行确定，并根据确定的目标距离以及上述目标场景地图，自动规划智能设备移动至目标对象所在位置处的行动路线即第二运动路线。

在本发明实施例中，进一步地，如图8所示，在上述步骤102之前，上述控制方法具体还可包括下述的步骤100，在上述步骤108之后，上述控制方法具体还可包括下述的110：

步骤100，接收用户的目标指令；

步骤110，对目标对象执行目标指令指示的交互任务。

在该实施例中，在上述智能设备的工作过程中，智能设备还可接收用户的目标指令，该目标指令用于指示用户想要寻找的目标对象，且该目标指令用于指示用户想要对目标对象执行的目标任务，如向目标对象传递特定语音消息、向目标对象传递特定物品等。在此基础上，智能设备的控制装置基于用户的目标指令，自主规划检测路线，控制移动装置移动以及控制检测装置进行目标检测，以确定上述目标指令所关联的目标对象的所在位置，进而自主规划移动装置的行动路线，并控制移动装置按照规划的行动路线向目标对象的所在位置处进行移动。进一步地，在移动装置带动智能设备移动到目标对象所在的位置之后，控制装置进而根据上述目标指令控制智能设备主动与目标对象进行交互，以向目标对象执行相应的交互任务，从而完成上述目标指令所指示的目标任务。这样，无需用户进行操作控制，智能设备根据用户的目标指令即可自主进行寻人/寻物操作，并自动对寻找到的目标对象执行相应的交互任务，丰富了智能设备的交互功能，满足了用户的需求。

示例性地，如图12所示，在上述智能设备为家庭服务机器人的情况下，在用户向机器人发出“叫爸爸吃饭”的语音指令时，机器人开启全屋寻人功能，并确定待寻找的目标对象为人脸注册库中标识为“爸爸”的目标人物。在此基础上，机器人根据Slam全屋建图得到的房屋地图，自主规划房屋内的多个规划点，并规划寻人路径。进一步地，机器人按照规划的寻人路径以目标运动模式进行运动，即，在机器人识别到人物特征的情况下，机器人常速移动，而在机器人未识别到人物特征的情况下，机器人则加速运动，直至机器人运动到某一个规划点处。

进一步地，在机器人运动到某一规划点之后，机器人控制其头部先后进行旋转、停顿、再旋转、再停顿等操作，以通过其头部的摄像模组对该规划点进行旋转检测。在此基础上，在机器人头部的旋转过程中，若摄像模组识别到人脸，且该人脸的面部特征与人脸注册库中标识为“爸爸”的人物的人脸特征相一致，则认为机器人寻找到目标人物“爸爸”。而在摄像模组仅识别到人体而未识别到人脸的情况下，机器人则发出“你是爸爸吗”的询问语音，以询问检测到的人物是否为待寻找的目标人物“爸爸”。

进一步地，在机器人头部在上述规划点处旋转一周后仍未寻找到目标人物“爸爸”的情况下，机器人则继续按照规划的寻人路径以目标运动模式运动至下一规划点处，并在该规划点处控制其头部的摄像模组进行旋转检测。如此循环往复，直至机器人查找到目标人物“爸爸”，机器人停止目标检测；或者，在机器人的寻人时长超过设定的时长阈值却还未寻找到目标人物“爸爸”的情况下，机器人停止目标检测并返回初始位置。

在此基础上，在机器人寻找到目标人物“爸爸”之后，机器人向目标人物“爸爸”发出“吃饭啦”的语音消息，以通知目标人物“爸爸”到餐厅吃饭。进一步地，在机器人在完成传话后，可停留在寻找到目标人物“爸爸”的位置，还可返回至初始位置。

在本发明实施例中，进一步地，如图8所示，在上述步骤110之后，上述交互方法还可包括下述的步骤114：

步骤114，控制移动装置移动至目标场景内的目标位置。

在该实施例中，在控制装置根据上述目标指令控制智能设备向目标对象执行相应的交互任务之后，控制装置控制移动装置带动智能设备整体移动到智能设备在接收用户的目标指令之前所在的初始位置，或者，控制装置控制移动装置带动智能设备整体移动到用户设定的预设位置，便于用户掌握智能设备的待机位置，以便快速开启下一次寻人操作。

在本发明的一个实施例中，还提出了一种智能设备的控制装置。如图9所示，图9示出了本发明实施例的智能设备的控制装置900的结构框图。其中，该控制装置用于智能设备，该智能设备上设置有检测装置以及移动装置。在此基础上，上述智能设备的控制装置900具体可包括下述的处理单元902以及控制单元904：

处理单元902，用于根据目标场景地图确定第一运动路线；

控制单元904，用于控制移动装置按照第一运动路线移动，并控制检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；

处理单元902，还用于根据目标场景地图和目标位置，确定第二运动路线；

控制单元904，还用于控制移动装置按照第二运动路线向目标位置移动。

本发明实施例提供的智能设备的控制装置900，用于控制智能设备进行工作。其中，上述智能设备上设置有检测装置以及移动装置。

其中，上述智能设备上设置有底盘，上述移动装置设置于智能设备的底盘上，该移动装置能够带动智能设备进行前后左右移动或原地转动。

进一步地，上述检测装置用于对智能设备的周围环境进行扫描，从而对智能设备的周围环境进行视觉检测，具体地，上述检测装置用于进行目标检测。在实际的应用过程中，上述检测装置具体可为具备视觉检测功能的摄像模组，在此不作具体限制。

进一步地，在实际的应用过程中，上述智能设备具体可为扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

具体地，本发明所提供的智能设备的控制装置900包括处理单元902以及控制单元904，在用户使用上述智能设备时，用户可通过按键输入、语音输入等方式向智能设备发出寻人/寻物指令，以开启智能设备的自主寻人/寻人功能，使得智能设备能够在目标场景内自动寻找寻人/寻物指令所指示的目标对象。具体地，智能设备中存储有目标场景的目标场景地图，在智能设备接收到用户指示寻找目标对象的指令后，智能设备的控制装置900中的处理单元902调取智能设备中存储的目标场景地图，并根据该目标场景地图自主规划寻人路线即第一运动路线。在此基础上，控制单元904基于规划的第一运动路线控制移动装置在目标场景内进行移动，并在控制移动装置进行移动的过程中，控制检测装置对智能设备的周围环境进行目标检测，以确定目标对象在目标场景中的目标位置。在此基础上，处理单元902基于确定的目标位置以及目标场景地图，规划移动至目标对象所在位置所需的第二运动路线，控制单元904进而基于规划的第二运动路线，控制移动装置带动智能设备向目标对象所在的位置即目标位置处移动，直至智能设备移动至目标对象的所在位置，控制单元904控制移动装置停止移动。这样，本发明所提出的智能设备的控制装置900，实现了智能设备的自主寻人功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升了智能设备的使用性能。

其中，在实际的应用过程中，在通过检测装置对智能设备的周围环境进行扫描以进行目标检测时，检测装置具体可基于YoLo系列目标检测算法、FasterR-CNN目标检测算法、SSD目标算法等检测算法进行检测，在此不作具体限制。

另外，需要说明的是，在通过上述智能设备自主寻找带有面部特征的人物或动物时，即上述目标对象为目标人物或目标动物时，该目标人物或目标动物为通过智能设备进行面部注册/登记后的人物，即智能设备中存储有该目标人物或目标动物的面部特征，以便智能设备根据存储的面部特征精准寻找目标对象。而在上述智能设备进行自主寻物时，即上述目标对象为目标物体时，则可通过对各物体的类型如电视、沙发等进行识别来寻找目标物体。

综上所述，本发明所提出的智能设备的控制装置900，在智能设备接收到用户寻找目标对象的指令之后，处理单元902基于目标场景地图自主规划检测路线即第一运动路线，控制单元904控制移动装置带动智能设备移动，以及控制检测装置进行目标检测，以确定目标对象的所在位置。在此基础上，处理单元902基于目标位置以及目标场景地图自主规划移动路线，控制单元904进而控制移动装置按照规划的移动路线进行移动。这样，实现了智能设备的自主寻人/寻物功能，并且，基于第一运动路线对目标场景进行目标检测，保证了目标检测结果的全面性以及准确性，提升智能设备的使用性能。

在该实施例中，进一步地，处理单元902具体用于：遍历目标场景地图；根据遍历结果确定目标场景内的第一运动路线。

在该实施例中，进一步地，处理单元902具体用于：获取目标场景内的至少一个声音信息；根据至少一个声音信息与预设声纹信息的比较结果，确定至少一个声音信息中的目标声音信息；根据目标声音信息的声源位置信息和目标场景地图，确定第一运动路线。

在该实施例中，进一步地，处理单元902具体用于：根据目标场景地图确定目标场景内的至少一个巡检点；根据目标场景地图和至少一个巡检点，确定第一运动路线；控制单元904具体用于：控制移动装置按照第一运动路线移动至至少一个巡检点；在至少一个巡检点处控制检测装置进行目标检测，确定目标对象的目标位置。

在该实施例中，进一步地，目标场景包括至少一个子场景，至少一个子场景与至少一个巡检点一一对应；每个巡检点位于对应的子场景的中间区域，或者在每个巡检点处，对应的子场景位于检测装置的检测范围之内。

在该实施例中，进一步地，处理单元902具体用于：确定至少一个巡检点的目标排列顺序；根据目标排列顺序和目标场景地图，确定包含至少一个巡检点的第一运动路线；其中，目标排列顺序与目标对象在目标场景内的历史位置信息相关，或者目标排列顺序与至少一个巡检点和智能设备之间的距离信息相关。

在该实施例中，进一步地，控制单元904具体用于：根据第一运动路线，控制移动装置按照目标移动模式移动至第一巡检点，第一巡检点为至少一个巡检点中位于目标排列顺序的第一顺位的巡检点；控制检测装置在第一巡检点处进行目标检测；在未检测到目标对象的情况下，控制移动装置按照目标移动模式移动至位于第一巡检点下一顺位的巡检点进行目标检测，直至检测到目标对象，确定目标对象的目标位置。

进一步地，控制单元904具体用于：在检测到对象特征的情况下，控制移动装置按照第一速度移动，在未检测到对象特征的情况下，控制移动装置按照第二速度移动；其中，第二速度大于第一速度。

进一步地，控制单元904具体用于：控制移动装置在第一巡检点处停留，以及控制检测装置朝目标方向进行目标检测，并持续目标时长；在未检测到目标对象的情况下，将检测装置的检测方向旋转目标角度后继续进行目标检测，直至检测装置的检测方向旋转一周或者检测到目标对象。

进一步地，控制单元904具体用于：按照目标路径，调整检测装置的检测方向，以将检测方向旋转目标角度。

进一步地，如图9所示，智能设备的控制装置900还包括播放单元906，用于在仅检测到第一对象特征的情况下，播报询问语音；处理单元902还用于：在答复对象的答复信息符合目标条件的情况下，确定答复对象为目标对象。

进一步地，处理单元902具体用于：根据目标场景地图，确定智能设备与目标位置间的目标距离；根据目标距离和目标场景地图，确定第二运动路线。

进一步地，如图9所示，智能设备的控制装置900还包括接收单元908，用于接收用户的目标指令，目标指令与目标对象相关联；处理单元902具体还用于：对目标对象执行目标指令指示的交互任务。

进一步地，控制单元904还用于：控制移动装置移动至目标场景内的目标位置；其中，目标位置为智能设备在接收目标指令之前所在的初始位置，或者，目标位置为用户设定的预设位置。

在本发明的一个实施例中，还提出了另一种智能设备的控制装置。如图10所示，图10示出了本发明实施例提供的智能设备的控制装置1000的结构框图。其中，该智能设备的控制装置1000包括：

存储器1002，存储器1002上存储有程序或指令；

处理器1004，处理器1004执行上述程序或指令时实现如上述任一实施例中的智能设备的控制方法的步骤。

本实施例提供的智能设备的控制装置1000包括存储器1002和处理器1004，存储器1002中的程序或指令被处理器1004执行时实现如上述任一实施例中的智能设备的控制方法的步骤，因此该智能设备的控制装置1000具备上述任一实施例中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

具体地，存储器1002和处理器1004可以通过总线或者其它方式连接。处理器1004可包括一个或多个处理单元，处理器1004可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等芯片。

在本发明的一个实施例中，还提出了一种智能设备。如图11所示，图11示出了本发明实施例提供的智能设备1100的结构框图。其中，智能设备1100包括底盘1102、主体1104以及上述实施例中的智能设备的控制装置1000。

其中，本发明实施例提供的智能设备1100包括上述实施例中的智能设备的控制装置1000。因此，该智能设备1100具备上述实施例中的智能设备的控制装置1000的全部技术效果，在此不再赘述。

进一步地，如图11所示，底盘1102上设置有移动装置1106，主体1104设置在底盘1102上，且主体1104上设置有检测装置1108，智能设备的控制装置1000设置在主体1104内部。

在智能设备1100的工作过程中，通过其中的智能设备的控制装置1000控制检测装置1108进行目标检测，以及通过其中的智能设备的控制装置1000控制移动装置1106进行移动。

具体地，本发明实施例所提出的智能设备1100具备自主寻人/寻物功能，在智能设备1100接收到用户寻找目标对象的指令之后，智能设备的控制装置1000基于目标场景地图自主规划多个巡检点，并控制底盘1102上的移动装置1106带动智能设备1100整体进行移动，以及控制主体1104上的检测装置1108在每个巡检点处进行目标检测，以确定目标对象的所在位置。在此基础上，控制装置计算智能设备1100与目标对象之间的间隔距离，并基于该间隔距离以及目标场景地图自主规划移动路线，进而控制移动装置1106按照规划的移动路线进行移动，在智能设备1100移动至目标对象所在的位置之后，智能设备1100可主动与目标对象进行交互，以完成目标指令所指示的交互任务。

在实际的应用过程中，如图13所示，上述智能设备具体可包括摄像头模组、算法平台、控制平台、头部电视、SLAM模组以及底盘。其中，摄像头模组与算法平台相连接，控制平台与算法平台、头部电视、SLAM模组以及底盘均相连接，算法平台与Android平台相通信，Android平台又与云平台相通信。进一步地，算法平台又包括应用层、通信消息总线、算法框架、系统驱动等，其中，应用层用于智能设备在移动、传话、递物等方面的算法计算，通信消息总线具体可为Message Bus总线，算法框架中包含各算法模型及其工程化，系统驱动具体可为Linux Kernel驱动系统。在此基础上，在智能设备的工作工程中，用户通过Android平台以及云平台与智能设备进行交互，以向智能设备发出目标指令，算法平台基于用户的目标指令以及摄像头模组的拍摄画面进行一系列算法运算，并将运算结果发送至控制平台，控制平台进而根据运算结果控制智能设备中的头部电视、SLAM模组、底盘等装置进行相应的工作，以完成用户的目标指令所指示的目标任务。

另外，需要说明的是，在实际的应用过程中，上述智能设备1100不限于扫地机器人、大厅机器人、儿童陪伴机器人、机场智能机器人、智能问答机器人等具备自主移动功能的移动设备，在此不作具体限制。

在本发明实施例中，进一步地，如图11所示，上述主体1104具体可包括第一主体1110以及第二主体1112。

其中，如图11所示，第一主体1110设置在底盘1102上，第二主体1112设置在第一主体1110上，上述检测装置1108设置在第二主体1112上，并且，第二主体1112与第一主体1110之间可转动地连接。具体地，第二主体可沿机器人的轴线方向转动，以及第二主体可绕机器人的轴线旋转。

在此基础上，在该实施例中，在控制装置控制检测装置1108对智能设备1100的周围环境进行扫描检测的过程中，控制装置可控制移动装置1106单独旋转，以使移动装置1106带动底盘1102、第一主体1110以及第二主体1112旋转，从而调整检测装置1108的检测方向；控制装置还可控制第二主体1112带动检测装置1108单独旋转，以调整检测装置1108的检测方向；控制装置还可控制移动装置1106以及第二主体1112配合旋转，以调整检测装置1108的检测方向。对于控制装置调整检测装置1108的检测方向的具体方式，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，在此不作具体限制。

本发明第五方面的实施例，提出了一种可读存储介质。其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中的智能设备的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的可读存储介质，其存储的程序或指令被处理器执行时，可实现如上述任一实施例中的智能设备的控制方法的步骤。因此，该可读存储介质具备上述任一实施例中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

具体地，上述可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、光盘只读存储器(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、闪存、可擦除ROM(EROM)、磁带、软盘、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路、光数据存储设备等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

本发明第六方面的实施例，提出了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的智能设备的控制方法。因此，本发明第六个方面所提出的计算机程序产品具备上述第一个方面任一技术方案中的智能设备的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种智能设备的控制方法，其特征在于，所述智能设备包括移动装置和检测装置，所述控制方法包括：

根据目标场景地图确定第一运动路线；

控制所述移动装置按照所述第一运动路线移动，并控制所述检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；

根据所述目标场景地图和所述目标位置，确定第二运动路线；

根据所述第二运动路线控制所述移动装置向所述目标位置移动；

所述根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：

遍历所述目标场景地图；

根据遍历结果确定所述目标场景内的第一运动路线；

所述根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：

根据所述目标场景地图确定所述目标场景内的至少一个巡检点；

根据所述目标场景地图和所述至少一个巡检点，确定所述第一运动路线；

所述控制所述移动装置按照所述第一运动路线移动，并控制所述检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置，包括：

控制所述移动装置按照所述第一运动路线移动至所述至少一个巡检点；

在所述至少一个巡检点处控制所述检测装置进行目标检测，确定所述目标对象的所述目标位置；

所述目标场景包括至少一个子场景，所述至少一个子场景与所述至少一个巡检点一一对应；每个所述巡检点位于对应的所述子场景的中间区域，或者在每个所述巡检点处，对应的所述子场景位于所述检测装置的检测范围之内。

2.根据权利要求1所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述根据目标场景地图确定第一运动路线，包括：

获取所述目标场景内的至少一个声音信息；

根据所述至少一个声音信息与预设声纹信息的比较结果，确定所述至少一个声音信息中的目标声音信息；

根据所述目标声音信息的声源位置信息和所述目标场景地图，确定所述第一运动路线。

3.根据权利要求1所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标场景地图和所述至少一个巡检点，确定所述第一运动路线，包括：

确定所述至少一个巡检点的目标排列顺序；

根据所述目标排列顺序和所述目标场景地图，确定包含所述至少一个巡检点的第一运动路线；

其中，所述目标排列顺序与所述目标对象在所述目标场景内的历史位置信息相关，或者所述目标排列顺序与所述至少一个巡检点和所述智能设备之间的距离信息相关。

4.根据权利要求3所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述在所述至少一个巡检点处控制所述检测装置进行目标检测，确定目标对象的目标位置，包括：

根据所述第一运动路线，控制所述移动装置以目标移动模式移动至第一巡检点，所述第一巡检点为所述至少一个巡检点中位于所述目标排列顺序的第一顺位的巡检点；

控制所述检测装置在所述第一巡检点处进行目标检测；

在未检测到目标对象的情况下，控制所述移动装置以所述目标移动模式移动至位于所述第一巡检点下一顺位的巡检点进行目标检测，直至检测到所述目标对象，确定所述目标对象的目标位置。

5.根据权利要求4所述的智能设备的控制方法，其特征在于，控制所述移动装置以目标移动模式移动，包括：

在检测到对象特征的情况下，控制所述移动装置以第一速度进行移动；

在未检测到对象特征的情况下，控制所述移动装置以第二速度进行移动；

其中，所述第一速度小于所述第二速度。

6.根据权利要求4所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述检测装置在所述第一巡检点处进行目标检测，包括：

控制所述移动装置停留在所述第一巡检点处，并控制所述检测装置朝目标方向进行目标检测且持续目标时长；

在未检测到目标对象的情况下，将所述检测装置的检测方向旋转目标角度后继续进行目标检测，直至检测到所述目标对象或所述检测装置的检测方向旋转一周。

7.根据权利要求6所述的智能设备的控制方法，其特征在于，将所述检测装置的检测方向旋转目标角度，包括：

按照目标路径，调整所述检测装置的检测方向，以将所述检测方向旋转目标角度。

8.根据权利要求4所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述检测装置在所述第一巡检点处进行目标检测，还包括：

在仅检测到第一对象特征的情况下，播报询问语音；

在答复对象的答复信息符合目标条件的情况下，确定所述答复对象为所述目标对象。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的智能设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标场景地图和所述目标位置，确定第二运动路线，包括：

根据所述目标场景地图，确定所述智能设备与所述目标位置间的目标距离；

根据所述目标距离和所述目标场景地图，确定所述第二运动路线。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的智能设备的控制方法，其特征在于，在根据目标场景地图确定第一运动路线之前，所述控制方法还包括：

接收用户的目标指令，所述目标指令与目标对象相关联；

在根据所述第二运动路线控制所述移动装置向所述目标位置移动之后，所述控制方法还包括：

对所述目标对象执行所述目标指令指示的交互任务。

11.根据权利要求10所述的智能设备的控制方法，其特征在于，在对所述目标对象执行所述目标指令指示的交互任务之后，所述控制方法还包括：

控制所述移动装置移动至所述目标场景内的目标位置；

其中，所述目标位置为所述智能设备在接收所述目标指令之前所在的初始位置，或者，所述目标位置为所述用户设定的预设位置。

12.一种智能设备的控制装置，其特征在于，所述智能设备包括移动装置和检测装置，所述控制装置包括：

处理单元，用于根据目标场景地图确定第一运动路线；

控制单元，用于控制所述移动装置按照所述第一运动路线移动，并控制所述检测装置对目标场景进行目标检测，确定目标对象的目标位置；

所述处理单元，还用于根据所述目标场景地图和所述目标位置，确定第二运动路线；

所述控制单元，还用于根据所述第二运动路线控制所述移动装置向所述目标位置移动；

所述处理单元具体用于：遍历所述目标场景地图；根据遍历结果确定所述目标场景内的第一运动路线；

所述处理单元具体用于：根据所述目标场景地图确定所述目标场景内的至少一个巡检点；根据所述目标场景地图和至少一个所述巡检点，确定所述第一运动路线；

所述控制单元具体用于：控制所述移动装置按照所述第一运动路线移动至至少一个所述巡检点；在至少一个所述巡检点处控制所述检测装置进行目标检测，确定所述目标对象的所述目标位置；

所述目标场景包括至少一个子场景，至少一个所述子场景与至少一个所述巡检点一一对应；每个所述巡检点位于对应的所述子场景的中间区域，或者在每个所述巡检点处，对应的所述子场景位于所述检测装置的检测范围之内。

13.一种智能设备的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，存储有程序或指令；

处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至11中任一项所述的智能设备的控制方法的步骤。

14.一种机器人，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘上设置有移动装置；

主体，设置在所述底盘上，所述主体上设置有检测装置；

如权利要求13所述的智能设备的控制装置，所述控制装置设置在所述主体内，所述控制装置控制所述检测装置进行目标检测，以及所述控制装置控制所述移动装置移动或转动。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述主体包括：

第一主体，设置在所述底盘上；

第二主体，设置在所述第一主体上，与所述第一主体可转动地连接，所述检测装置设置在所述第二主体上，所述第二主体可沿所述机器人的轴线方向转动，以及所述第二主体可绕所述机器人的轴线旋转；

其中，在所述控制装置控制所述检测装置进行目标检测的过程中，所述控制装置控制所述移动装置和/或所述第二主体转动，以调整所述检测装置的检测方向。

16.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的智能设备的控制方法的步骤。