CN111419119A - 一种清洁机器人的回充装置、系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的回充装置、系统及控制方法，该清洁机器人的回充装置包括：充电单元，用于对清洁机器人进行充电；电子秤组件，用于对放置于充电座上的待测物进行称重；控制器，分别与充电单元和电子秤组件连接，用于控制充电单元和/或电子秤组件工作；平台区，充电单元和电子秤组件集成于该平台区，相应的充电操作和/或称重操作在平台区内进行。本申请的清洁机器人的回充装置既能够作为充电装置使用，也可以作为电子秤使用，实用性强，节约空间。

Description

一种清洁机器人的回充装置、系统及控制方法

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人的回充装置、系统及控制方法。

背景技术

随着科技的发展，各种各样的家用电器为人们的生活提供了极大的便利。例如清洁机器人，可以帮助用户清扫房间灰尘，节省用户做家务的时间；电子秤，可以记录用户体重，还可以通过客户端保存体重数据曲线，以便于用户进行自身健康管理。

现有的清洁机器人，一般可以使用充电桩对其充电，充电桩通常放置于地面，连接市电。充电桩仅仅用于对清洁机器人充电，功能单一。而电子秤一般也是放置于地面，以便于用户随时站上去称体重。这样，充电桩和电子秤就会占用较多的地面面积。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种清洁机器人的回充装置、系统及控制方法，本申请的清洁机器人的回充装置既能够作为充电装置使用，也可以作为电子秤使用，实用性强，节约空间。

本发明是通过以下技术方案实现的：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的回充装置，包括充电座，该充电座包括充电单元，用于对清洁机器人进行充电；电子秤组件，用于对放置于充电座上的待测物进行称重；控制器，用于控制充电单元和/或电子秤组件工作，分别与充电单元和电子秤组件连接，平台区，充电单元和电子秤组件集成于平台区，相应的充电操作和/或称重操作在平台区内进行。

在优选的实现方式中，充电座还包括与平台区相接的爬坡区，平台区用于使清洁机器人充电，清洁机器人能够通过爬坡区爬至平台区，或者从平台区爬至工作面。

在优选的实现方式中，电子秤组件包括显示器，显示器与控制器连接，控制器将得到的待测物的重量信息发送至显示器。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人回充系统，包括清洁机器人和第一方面或第一方面任一实现方式中的清洁机器人的回充装置；清洁机器人包括能量接收单元，其中，该能量接收单元与充电座的充电单元匹配，以接收充电单元传输的电能。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人回充系统的控制方法，应用于第二方面的清洁机器人回充系统，该控制方法包括：通过电子秤组件获取清洁机器人的当前重量信息；根据预存的清洁机器人的净重信息以及当前重量信息，确定清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息；向用户反馈尘重信息，和/或发送用于提醒用户对所收纳的垃圾进行处理的提示信息。

在优选的实现方式中，该控制方法还包括：确定清洁机器人的除尘工作时长；根据尘重信息和除尘工作时长，确定房间地面污染等级；根据房间地面污染等级，生成对应的处理指令。

在优选的实现方式中，该控制方法还包括：确定清洁机器人与充电座之间的距离；根据该距离确定清洁机器人是否启动爬坡模式；若是，则控制清洁机器人通过爬坡模式爬升至充电座的充电区；和/或，确定清洁机器人的能量接收区域的投影是否完全在充电座的充电区内；若否，则控制清洁机器人移动，直至能量接收区的投影完全在充电区内。

在优选的实现方式中，该控制方法还包括：若确定有待测物放置于充电座上，则判断待测物的重量信息是否大于或等于清洁机器人的净重信息；若否，则判定该待测物不是清洁机器人，不启动充电单元工作。

在优选的实现方式中，该控制方法还包括：若是，则将充电座与待测物进行协议配对；若配对成功，则判定该待测物为清洁机器人，控制充电座对清洁机器人进行充电。

在优选的实现方式中，该控制方法还包括：若确定清洁机器人充电完成，则开始记录清洁机器人在充电座上的停留时长；若该停留时长超过时长阈值，则根据清洁机器人的当前电量和第一预设电量，判断清洁机器人是否需要充电；若是，则控制充电座对清洁机器人进行充电；和/或，若确定清洁机器人离开充电座，则根据清洁机器人的当前电量和第二预设电量，判断清洁机器人是否需要充电；若是，则发送回充指令至清洁机器人，和/或发送充电提醒信息至与清洁机器人回充系统通讯连接的客户端。

通过本发明实施例技术方案，可以达到如下技术效果：

1.本申请的清洁机器人的回充装置，充电座能够对清洁机器人进行充电，充电座中设置有电子秤组件，从而可以对放置于充电座上的待测物进行称重，因此，本申请的回充装置既能够为清洁机器人充电还可以称重，实用性强，并且由于用户通常有监测体重和称重物品重量的高频需求，因而将充电座集成有充电功能后，无需经常将充电座收纳，同时也无需另置单独的电子秤，节省空间。

2.爬坡区便于清洁机器人由工作面爬升至充电座的平台区，或者从平台区爬至工作面，为清洁机器人的移动提供便利。

3.显示器可以显示称重的待测物的重量信息，从而便于用户获知重量信息。

4.本申请的清洁机器人回充系统，包括清洁机器人和清洁机器人的回充装置，清洁机器人中的能量接收单元可以接收充电座中的充电单元发送的电能，从而实现充电。

5.本申请的清洁机器人回充系统的控制方法，能够根据预存的清洁机器人的净重信息和当前重量信息，得到尘重信息，之后向用户反馈尘重信息和/或提醒信息，从而可以及时地对清洁机器人的尘重信息进行检测及反馈。

6.本申请能够通过尘重信息和除尘工作时长确定房间地面污染等级，从而生成对应的处理指令，以便于清洁机器人对该房间进行相应的除尘操作。

7.清洁机器人能够通过与充电座之间的距离来开启爬坡模式，通过爬坡模式爬升至充电区，从而便于清洁机器人顺利充电；本申请还能够对清洁机器人与充电区之间进行对位检测，并且控制清洁机器人对位准确，从而提高充电效率。

8.本申请能够根据待测物的重量信息判断待测物是不是清洁机器人，若不是，则不需要启动充电单元工作，从而节省电能。

9.当待测物的重量信息大于或等于清洁机器人的净重信息时，本申请还能够继续根据充电座是否能够与待测物协议配对成功来判定待测物是不是清洁机器人，从而可以避免误充电操作。

10.本申请的控制方法还可以根据清洁机器人在充电座上的停留时长，以及清洁机器人的当前电量来判断清洁机器人是否需要充电，以避免由于长时间不使用清洁机器人，清洁机器人自放电而引起的能量接收单元馈电严重甚至无法使用的现象；本申请还能够在清洁机器人离开充电座之后，根据清洁机器人的当前电量判断清洁机器人是否需要充电，从而及时发送回充指令或者提醒信息，可以避免清洁机器人电量耗尽，无法工作和无法通讯的情况下，用户无法及时干预的问题。

附图说明

图1表示本申请的一个实施例的的回充装置的充电座的示意图；

图2表示本申请的一个实施例的的回充装置的电路结构框图；

图3表示图1中的充电座的横截面示意图；

图4表示本申请的一个实施例的回充系统的控制方法的流程图；

图5表示本申请的一个实现方式的回充系统的控制方法的流程图；

图6表示图1中的充电座的俯视图；

图7表示本申请的一个实施例的清洁机器人的底部仰视示意图；

图8表示本申请的另一个实现方式的回充系统的控制方法的流程图；

图9表示本申请的再一个实现方式的回充系统的控制方法的流程图；

附图标记：

1-充电座，11-充电单元，12-电子秤组件，121-显示器，13-控制器，14-平台区，15-爬坡区；

2-清洁机器人，21-下视传感器，22-能量接收区域。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

实施例一

本发明实施例提供了一种清洁机器人的回充装置，如图1和图2所示，该清洁机器人的回充装置包括充电座1，该充电座1包括充电单元11、电子秤组件12和控制器13。

充电单元11，电子秤组件12和控制器13分别设置于充电座1中。其中，该充电单元11可以对清洁机器人进行充电；该电子秤组件12用于对放置于充电座1上的待测物进行称重；控制器13分别与充电单元11和电子秤组件12连接，用于控制充电单元11和/或电子秤组件12工作。

充电座1上设置有平台区14，充电单元11和电子秤组件12集成于平台区，相应的充电操作和/或称重操作也在该平台区14内进行。

充电单元11，可以理解为由线圈组成，其可以通过电源线与市电连接，然后将市电转换为交变磁场。

电子秤组件12，通常包括秤盘、传感器、显示器121等。当待测物放置于秤盘上时，压力施加于传感器，该传感器发生形变，从而使得阻抗发生变化，同时使激励电压产生变化，输出变化的模拟信号，该模拟信号经过放大电路放大输出到模数转换器，模数转换器将其转换为便于处理的数字信号输出至控制器，控制器13可以将重量信息发送至显示器121，显示器121显示该重量信息，以供用户查看。

在本实施例的一些较佳的实现方式中，充电座1还包括与平台区14相接的爬坡区15。清洁机器人能够通过爬坡区15爬至平台区14，或者从平台区14爬至工作面。

具体地，如图1和图3所示，充电座1可以扁平化设计，平台区14的周围设计有坡度。例如该坡度的高度d≤5cm，坡角α≤45℃。这里的爬坡区15可以为台阶面，也可以为斜面，平台区14可以为圆形或者矩形，本实施例不以此为限制。通过设置爬坡区15，可以避免清洁机器人爬坡困难，从而能够顺利地从工作面爬至充电区，或者从充电区爬至工作面。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述充电座1还可以通过蓝牙等通信方式与客户端进行通信连接，用户在使用该充电座1称重时，充电座1可以将称重信息发送至客户端进行记录，以便于将用户的体重数据进行记录，形成体重曲线，方便用户管理身体健康数据。

现有的清洁机器人充电座，仅可以为清洁机器人充电，而本申请的充电座1既能够为清洁机器人充电还可以称重，实用性强，并且由于用户通常有监测体重和称重物品重量的高频需求，因而将充电座集成有充电功能后，无需经常将充电座收纳，同时也无需另置单独的电子秤，节省空间，解决了现有的充电座功能单一、充电座和电子秤作为两个产品占用地面面积大的问题。

实施例二

本实施例提供了一种清洁机器人回充系统，该回充系统包括清洁机器人和上述实施例中的清洁机器人的回充装置。该清洁机器人包括能量接收单元，该能量接收单元与充电座的充电单元匹配，以接收充电单元传输的电能。

具体地，清洁机器人中设置有能量接收单元，作为示例，该能量接收单元能够接收充电单元输出的交变磁场，将其转换为直流电对清洁机器人进行充电，从而实现充电座与清洁机器人之间的无线充电过程。

作为另一个示例，本实施例的清洁机器人回充装置和清洁机器人的充电方式还可以为：在充电座上开设有充电槽，充电槽内设置有充电电极，该充电槽即为充电单元。清洁机器人上的能量接收单元为能够与上述充电槽内的充电电极对接的充电电极。当需要充电时，清洁机器人上的充电电极与充电座上的充电电极对接，实现电路导通，从而将充电座上的电能传输至清洁机器人，实现充电。

在本实施例中，清洁机器人例如可以为扫地机器人。

在该回充系统中，充电座与清洁机器人之间的通信连接方式，可以包括WIFI、蓝牙或者Zigbee等无线通信技术，还可以通过清洁机器人无线热点主动广播信号，若充电座检测到无线热点发出的广播信号，则向该无线热点发起建立链路请求，无线热点响应该建立链路请求，从而建立充电座与清洁机器人之间的无线链路通信。

通过本实施例，回充装置可以对清洁机器人充电，并且，该回充装置还可以作为电子秤使用。

实施例三

本施例提供了一种清洁机器人回充系统的控制方法，如图4所示，该控制方法包括：

步骤401，通过电子秤组件获取清洁机器人的当前重量信息。

在本实施例中，设于充电座中的控制器或者设于清洁机器人中的控制器可以通过电子秤组件获取清洁机器人的当前重量信息，具体地，当清洁机器人位于充电座的平台区时，电子秤组件可以称取该清洁机器人的当前重量信息。

步骤402，根据预存的清洁机器人的净重信息以及当前重量信息，确定清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息。

在本实施例中，控制器可以根据预存的清洁机器人的净重信息以及当前重量信息，确定清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息。具体地，可以预先称取清洁机器人的净重信息，之后，将其存储于清洁机器人中或者存储于充电座中。然后，可以将清洁机器人的当前重量信息减去净重信息，获取两者之间的差值，这里的差值可以作为清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息。

步骤403，向用户反馈尘重信息，和/或发送用于提醒用户对所收纳的垃圾进行处理的提示信息。

在本实施例中，若获取到尘重信息，控制器可以向用户反馈尘重信息，例如向与该回充系统通信连接的客户端发送该尘重信息，和/或，发送用于提醒用户对所收纳的垃圾进行处理的提示信息，从而便于用户及时清理尘盒。这里的提示信息可以是语音提示，也可以是短信等提示方式，本实施例不以此为限制。

较佳地，控制器也可以在该尘重信息大于预设值时再向用户反馈尘重信息和/或发送用于提醒用户对垃圾进行处理的提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图5所示，该控制方法包括：

步骤501，通过电子秤组件获取清洁机器人的当前重量信息。

步骤502，根据预存的清洁机器人的净重信息以及当前重量信息，确定清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息。

步骤503，向用户反馈尘重信息，和/或发送用于提醒用户对所收纳的垃圾进行处理的提示信息。

在本实现方式中，上述步骤501、步骤502和步骤503可以分别采用与前述实施例中的步骤401、步骤402和步骤403类似的方式执行，并且，上文针对步骤401、步骤402和步骤403的描述也分别适用于步骤501、步骤502和步骤503，此处不再赘述。

步骤504，确定清洁机器人的除尘工作时长。

在本实现方式中，清洁机器人的控制器可以确定清洁机器人的除尘工作时长。具体地，当清洁机器人开始除尘工作时，其控制器记录除尘工作时长。

步骤505，根据尘重信息和除尘工作时长，确定房间地面污染等级。

若清洁机器人移动至充电座的平台区，充电座获取到尘重信息之后，根据该尘重信息和除尘工作时长，清洁机器人的控制器可以确定房间地面污染等级。

具体地，例如可以通过计算尘重信息除以除尘工作时长得到的比值，来作为房间地面污染等级的判断基准。尘重信息越重，对应的除尘工作时长越短，得到的比值越大，说明对应的房间地面比较脏，因此对应的房间地面污染等级越高。反之，尘重信息越轻，对应的除尘工作时长越长，得到的比值越小，说明对应的房间地面比较干净，因此对应的房间地面污染等级越低。

步骤506，根据房间地面污染等级，生成对应的处理指令。

在本实现方式中，得到房间地面污染等级之后，清洁机器人可以生成对应的处理指令。

作为示例，例如该房间地面污染等级比较高，清洁机器人可以生成与该房间对应的二次清扫指令，之后，可以根据该二次清扫指令控制清洁机器人再次对房间进行清扫。

作为另一个示例，例如清洁机器人可以记录该房间地面污染等级，然后和历史记录的该房间的房间地面污染等级综合分析，若该房间长期房间地面污染等级较高，则可以生成与该房间对应的两次清扫模式，这样在下次对该房间除尘时，清洁机器人可以自动根据该两次清扫模式对该房间进行两次除尘，以保证其清洁度。

需要说明的是，上述示例仅用于解释说明，本实施例不以此为限制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该控制方法还包括以下步骤：

第一步，确定清洁机器人与充电座之间的距离。

具体地，充电座上可以设置红外传感器或者其他形式的传感器，清洁机器人主体可以采集充电座的红外信号、雷达信号或是激光信号，以光源定位的方式确定充电座的方向。之后，清洁机器人向充电座所在的位置移动，逐步缩短两者之间的距离，通过上述无线信号还可以实现近距离的精确定位。

第二步，根据该距离确定清洁机器人是否启动爬坡模式。

具体地，充电座获取其与清洁机器人的距离之后，若该距离达到预定阈值，该预定阈值例如可以是1cm，则清洁机器人可以确定启动爬坡模式。

爬坡模式可以是清洁机器人中预存的行动模式，例如在该模式下，清洁机器人的后轮的力矩大于前轮力矩，功率大于平地行走功率等，以便于清洁机器人能够轻松地沿爬坡区爬升至平台区(充电区和称重区)。

第三步，若是，则控制清洁机器人通过爬坡模式爬升至充电座的充电区。

具体地，若启动爬坡模式，则清洁机器人以爬坡模式下的参数运动，从而便于轻松地爬升至充电座的充电区进行充电。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该控制方法还包括以下步骤：

第一步，确定清洁机器人的能量接收区域的投影是否完全在充电座的充电区内；

在本实现方式中，清洁机器人的控制器可以确定清洁机器人的能量接收区域的投影是否完全在充电座的充电区内。

能量接收区域指的是清洁机器人底部能够与充电座之间实现充电的区域，即能量接收单元所在区域。

具体地，清洁机器人可以通过多种方式确定其能量接收区域的投影是否完全在充电座的充电区内。例如可以通过传感器探测判断。

如图6所示，作为示例，清洁机器人2的底部为圆盘形，该圆盘形的底面为清洁机器人的能量接收区域22，能量接收单元设置在该清洁机器人的底部。能量接收区域22的四周设置有四个下视传感器21，两两下视传感器21之间的角度为90°。这里的下视传感器21例如为光电传感器。这里需要说明的是，清洁机器人2的下视传感器21的数量可以为六个、八个等，本实施例不以此为限制。

如图7所示，充电座1具有平台区14和爬坡区15。这里可以将整个平台区14理解为充电区。在平台区14表面为由吸光材料制成的薄层，例如吸光涂层或者吸光薄膜。而位于平台区14周围的爬坡区15的表面为由反光材料制成的薄层，例如反光涂层或者反光薄膜。

当清洁机器人2的下视传感器21发出的光信号照射于吸光材料时，吸光材料吸收光信号，清洁机器人2内部的检测电路不产生光电流；当清洁机器人2的下视传感器21发出的光信号照射于反光材料时，反光材料反射光线，清洁机器人内部的检测电路产生光电流。

因此，可以利用上述原理，当清洁机器人2在爬升至充电区时，若四个下视传感器21均不产生光电流，则说明清洁机器人2的能量接收区域22与充电区对位准确，可以充电；若四个下视传感器21中有任意一个传感器产生光电流，则说明清洁机器人2的能量接收区域22与充电区对位不准确，即其投影没有完全在充电区内。

第二步，若否，则控制清洁机器人2移动，直至能量接收区域22的投影完全在充电区内。

在本实现方式中，若确定清洁机器人2的能量接收区域22的投影未完全在充电区内，则清洁机器人2的控制器可以控制清洁机器人2移动，具体例如当判断左下角的下视传感器21产生了光电流，则控制清洁机器人2朝右上角移动，移动速度例如可以为20cm/min，直至清洁机器人2的能量接收区域22的投影完全在充电座的充电区内为止，这样可以保证充电座在对清洁机器人充电的过程中，清洁机器人2对位准确，充电效率高。

在本实施例的一些可选的实现方式中，充电座可以在不同的时间段选择为清洁机器人充电。例如某些地区有阶梯电价的政策，用户可以对清洁机器人设置充电时间段，可以选择电价相对便宜的时间段作为清洁机器人的充电时间段，从而为用户节约电费成本。

在本实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人回充系统还包括服务器和客户端。用户可以通过客户端对清洁机器人进行注册，注册信息上传至服务器，之后，可以通过客户端扫描清洁机器人的标识码和充电座的标识码，服务器对两者进行绑定。服务器还可以通过云端或无线接口将配对协议分别发送至清洁机器人和充电座。这样，每一台清洁机器人可以匹配与其对应的充电座，只有双方协议配对成功才可以充电。

在本实现方式中，如图8所示，该控制方法还包括：

步骤801，充电座称重；

这里充电座称重可以确定是否有待测物放置于充电座上。

步骤802，若确定有待测物放置于充电座上，判断待测物的重量信息是否大于或等于清洁机器人的净重信息；

若有待测物放置于充电座上，充电座可以判断待测物的重量信息是否大于或等于清洁机器人的净重信息。待测物的重量信息可以通过电子秤组件获取，清洁机器人的净重信息可以预先存储。充电座得到待测物的重量信息和清洁机器人的净重信息之后，可以将两者进行比对，判断待测物的重量信息是否大于清洁机器人的净重信息。

步骤803，若否，则判断待测物不是清洁机器人，不启动充电单元工作；

若待测物的重量信息小于清洁机器人的净重信息，则说明该待测物不是清洁机器人，例如是小动物或者其他产品误放置于充电区，此时，不启动充电单元工作，以避免出现误充电操作。

步骤804，若是，则将充电座与待测物进行协议配对；

若待测物的重量信息大于或等于清洁机器人的净重信息，此时，为了更加准确地判断待测物是否为清洁机器人，可以将充电座与待测物进行协议配对，以此来做进一步判断。

步骤805，若配对成功，则判定该待测物为清洁机器人，控制充电座对清洁机器人进行充电。

若充电座与待测物配对成功，说明该待测物能够与充电座通信以及配对，说明该待测物为清洁机器人，此时，可以控制充电座的充电单元对清洁机器人进行充电。

通过本实现方式，可以提高充电的安全性，避免产生由于误充电而导致的安全事故。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图9所示，清洁机器人还可以实时地检测电量，若剩余电量小于或等于第二预设电量，例如20％时，则确定清洁机器人需要充电，此时，清洁机器人无线热点主动广播信号，充电座和清洁机器人建立无线通信链路，双方进行协议认证，若认证通过，则充电座对清洁机器人进行充电，若认证不通过，则禁止充电。若剩余电量大于20％，则判断客户端是否发送充电请求，若是，则发送回充指令至清洁机器人，客户端未发送充电请求，则禁止充电。

通过该实现方式，可以及时地对清洁机器人的电量进行监控及回充。并且，充电座还可以记录清洁机器人每次的充电时间和清洁机器人的电池已经循环的充电次数，若该充电次数大于失效次数，充电座或清洁机器人会提醒用户更换电池，具体可以通过发送提示信息至客户端，或者直接在充电座或清洁机器人上呈现该提示信息，本实施例不以此为限制。

在本实现方式中，在对清洁机器人进行充电时，清洁机器人会进入充电座的充电区。用户可以在清洁机器人中设置快充或慢充的充电条件，例如用户可以设置当清洁机器人中电量小于预设电量时，选择快充充电方式。

充电座还可以读取清洁机器人的电量信息，根据剩余电量，选择充电方式，这里的充电方式可以包括涓流充电、恒流充电、恒压模式充电等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该控制方法还包括：

第一步，若确定清洁机器人充电完成，则开始记录清洁机器人在充电座上的停留时长；

当清洁机器人充满电时，充电座会根据电量判断清洁机器人充电完成，此时，充电座可以开始记录清洁机器人的停留时长，直至清洁机器人离开充电座，这段期间的时长为停留时长。

第二步，若该停留时长超过时长阈值，则根据清洁机器人的当前电量和第一预设电量，判断清洁机器人是否需要充电；

若该停留时长超过时长阈值T₁时，充电座可以获取清洁机器人的当前电量，将该当前电量与第一预设电量进行比较，例如将当前电量与20％的电量进行比较，若当前电量小于20％电量，则确定清洁机器人需要充电，否则清洁机器人在充电座上放置时间太久(未充电状态)，会由于自放电而导致电池馈电严重，甚至无法使用。

第三步，若是，则控制充电座对清洁机器人进行充电。

若确定清洁机器人需要充电，则充电座可以对清洁机器人进行充电，从而可以避免由于清洁机器人自放电导致电池馈电严重甚至无法使用的情况。

较佳地，当清洁机器人离开充电座时，充电座可以记录清洁机器人的离开时长，若该离开时长超过时长阈值T₂时，充电座可以应用WIFI、蓝牙或者Zigbee等短距离无线通信技术实时检测清洁机器人的当前电量。当清洁机器人的当前电量低于第二预设电量例如20％时，确定清洁机器人需要充电。此时，充电座可以发送回充指令至清洁机器人，和/或，发送充电提醒信息至与清洁机器人回充系统通讯连接的客户端，从而提醒用户对清洁机器人充电。这样可以避免清洁机器人电量低无法正常工作和通讯的情况下，用户不能及时干预。当客户端接收到提醒信息之后，用户可以通过客户端发送充电指令至充电座。

上述实现方式中，具体可以通过电子秤组件称重的重量信息判断清洁机器人离开充电座，本实施例不以此为限制。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的回充装置，其特征在于，包括充电座，所述充电座包括：

用于对清洁机器人进行充电的充电单元；

用于称重的电子秤组件；

用于控制所述充电单元和/或所述电子秤组件工作的控制器，所述控制器分别与所述充电单元和所述电子秤组件连接；以及

平台区，所述充电单元和所述电子秤组件集成于所述平台区，相应的充电操作和/或称重操作在所述平台区内进行。

2.根据权利要求1所述的的回充装置，其特征在于，所述充电座还包括与所述平台区相接的爬坡区，所述清洁机器人能够通过所述爬坡区爬至所述平台区，或者从所述平台区爬至工作面。

3.根据权利要求2所述的的回充装置，其特征在于，所述电子秤组件包括显示器，所述显示器与所述控制器连接，所述平台区用于放置待测物，所述控制器将得到的所述待测物的重量信息发送至所述显示器。

4.一种清洁机器人回充系统，其特征在于，包括清洁机器人和权利要求1-3中任一项所述的清洁机器人的回充装置；

所述清洁机器人包括能量接收单元，其中，所述能量接收单元与充电座的充电单元匹配，以接收所述充电单元传输的电能。

5.一种清洁机器人回充系统的控制方法，应用于权利要求4所述的清洁机器人回充系统，其特征在于，所述控制方法包括：

通过所述电子秤组件获取清洁机器人的当前重量信息；

根据预存的所述清洁机器人的净重信息以及所述当前重量信息，确定所述清洁机器人所收纳垃圾的尘重信息；

向用户反馈所述尘重信息，和/或发送用于提醒用户对所收纳的垃圾进行处理的提示信息。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述清洁机器人的除尘工作时长；

根据所述尘重信息和所述除尘工作时长，确定房间地面污染等级；

根据所述房间地面污染等级，生成对应的处理指令。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述清洁机器人与所述充电座之间的距离；

根据所述距离确定所述清洁机器人是否启动爬坡模式；

若是，则控制所述清洁机器人通过爬坡模式爬升至所述充电座的充电区；

和/或，

确定所述清洁机器人的能量接收区域的投影是否完全在所述充电座的充电区内；

若否，则控制所述清洁机器人移动，直至所述能量接收区的投影完全在所述充电区内。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若确定有待测物放置于所述充电座上，则判断所述待测物的重量信息是否大于或等于所述清洁机器人的净重信息；

若否，则判定所述待测物不是清洁机器人，不启动所述充电单元工作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若是，则将所述充电座与所述待测物进行协议配对；

若配对成功，则判定所述待测物为清洁机器人，控制所述充电座对所述清洁机器人进行充电。

10.根据权利要求5-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若确定所述清洁机器人充电完成，则开始记录所述清洁机器人在所述充电座上的停留时长；

若所述停留时长超过时长阈值，则根据所述清洁机器人的当前电量和第一预设电量，判断所述清洁机器人是否需要充电；

若是，则控制所述充电座对所述清洁机器人进行充电；

和/或，

若确定清洁机器人离开所述充电座，则根据所述清洁机器人的当前电量和第二预设电量，判断所述清洁机器人是否需要充电；

若是，则发送回充指令至所述清洁机器人，和/或发送充电提醒信息至与所述清洁机器人回充系统通讯连接的客户端。

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