CN115024659B - 一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取拖把湿度信息；判断拖把湿度信息是否等于标准湿拖湿度信息；若大于，则计算吸收湿度信息；确定等效出水速度信息；计算需求出水速度信息；水箱按照需求出水速度信息进行出水；若等于，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息，改善了拖把经过时对积水区域的处理能力较差甚至无法对积水区域进行处理的问题，本申请具有使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力的效果。

Description

一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及智能家居的领域，尤其是涉及一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清理、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

相关技术中，扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清理地区。（部分较早期机型可能缺少部分功能） 因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。扫地机器人往往带有拖地功能，其内部具有水箱，将水按照匀速放出，然后在其后方的拖把进行拖地工作。

针对上述中的相关技术，发明人认为，当扫地过程中前方具有积水区域时，由于拖把上也具有一定的湿度且水箱持续加水，故而拖把经过时对积水区域的处理能力较差甚至无法对积水区域进行处理，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善拖把经过时对积水区域的处理能力较差甚至无法对积水区域进行处理的问题，本申请提供一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种扫地机器人湿扫控制方法，采用如下的技术方案：

一种扫地机器人湿扫控制方法，包括：

获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息；

判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息；

若大于标准湿拖湿度信息，则计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息；

根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息；

计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息；

水箱按照需求出水速度信息进行出水；

若等于标准湿拖湿度信息，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

通过采用上述技术方案，通过检测拖把的湿度从而确定在是否存在前方存在积水坑而导致拖把湿度过高的情况，从而减少水箱的出水，使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，使得拖把在湿拖的情况下既可以对积水坑内的水分进行处理，又可以经过积水坑后始终保持稳定的水分，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力。

可选的，获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息的方法包括：

获取地面图像信息；

分析地面图像信息中的积水区域信息；

根据所预设的清理轨迹信息和积水区域信息分析出对应的进入起点信息和离开终点信息；

获取扫地机器人在清理轨迹信息的当前位置信息；

当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并按照需求出水速度信息进行出水；

当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息；

当需求出水速度信息为匀速出水速度信息时停止获取拖把湿度信息。

通过采用上述技术方案，在进入起点信息所对应的位置开始获取拖把湿度信息，且在匀速出水速度时停止，使得扫地机器人无需一直获取拖把湿度信息，在异常情况下进行获取即可，节约了扫地机器人的电量消耗，提高了扫地机器人的清扫时长；另一方面，在离开终点信息时更新地面图像信息，使得在保证进入起点信息和离开终点信息准确的情况下，图像获取的设备也并不需要实时工作，节省了图像获取设备的消耗电能。

可选的，当无法从地面图像信息中分析出积水区域信息时获取拖把湿度信息的方法包括：

获取遮挡区域信息；

根据清理轨迹信息和遮挡区域信息分析出可进入区域信息；

获取进入可进入区域信息后扫地机器人前方对地的红外线感应信息；

当红外线感应信息弱于所预设的地板反射信息时，则获取拖把湿度信息。

通过采用上述技术方案，当进入无法被图像获取设备获取时而该区域又是属于清理轨迹上的时候，当扫地机器人进入该区域则启动红外线感应，而红外线感应属于容易被水吸收的可视光，故而可以区分积水区域和平底区域，提高了扫地机器人对积水区域检测的准确性和全面覆盖性。

可选的，当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息的方法包括：

根据当前位置信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息；

若是，则筛选出最靠近未清理区域信息的进入起点信息和离开终点信息，将最靠近未清理区域信息的进入起点信息定义为标记起点信息，将最靠近未清理区域信息的离开终点信息定义为标记终点信息；

根据清理轨迹信息、未清理区域信息和标记起点信息分析出在未清理区域信息内的平行终点信息；

筛选出最靠近标记起点信息和标记终点信息的平行终点信息，将该平行终点信息定义为当前平行终点信息；

根据当前平行终点信息、标记起点信息和标记终点信息确定返程轨迹信息；

于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶后于标记起点信息所对应的位置处获取拖把湿度信息；

于在返程轨迹信息的标记终点信息处更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息；

于当前平行终点信息后继续行驶并且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水，且继续判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息直至不存在进入起点信息和离开终点信息；

若否，则继续当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

通过采用上述技术方案，通过当经过积水区域后仍然存在积水，但是扫地机器人沿清理轨迹信息所对应的轨迹处已经无法到达积水区域时，采用返回到对应的最靠近的起点和终点的位置的方法，提高了积水区域的处理能力。

可选的，于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶的方法包括：

计算当前平行终点信息和标记起点信息的距离，将该距离定义为返程距离信息；

根据返程距离信息和所预设的平均水分信息计算出增加水分信息；

根据所预设的消耗数据库中所存储的增加距离信息和增加水分信息进行匹配分析以确定增加水分信息所对应的增加距离，将该增加距离定义为实际增加距离信息；

计算所预设的干燥距离信息和实际增加距离信息之和，将该和定义为实际干燥距离信息；

计算实际干燥距离信息和返程距离信息之间的差值，将该差值定义为需求距离信息；

根据所预设的流失数据库中所存储的前进距离信息和需求距离信息以及返程距离信息进行匹配分析以确需求距离信息以及返程距离信息所对应的前进距离，将该前进距离定义为继续前进距离信息；

扫地机器人于平行终点信息处关闭水箱的出水，且按照继续前进距离信息前进后返回至当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶。

通过采用上述技术方案，通过关闭水箱的出水继续向前前进一段距离，然后按照返程轨迹信息行驶，使得进入积水区域时尽可能的干燥，从而吸收更多的水分，减少了返程次数的同时，提高了扫地机器人对积水的处理效率。

可选的，从标记终点信息处返回至当前平行终点信息处的方法包括：

将到达标记终点信息后的进入起点信息定义为预计起点信息，将到达标记终点信息后的离开终点信息定义为预计终点信息；

根据预计起点信息、标记起点信息和当前平行终点信息计算出预计返程轨迹信息；

从标记终点信息返回至预计起点信息后按照预计返程轨迹信息且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

通过采用上述技术方案，从标记终点返回至预计起点信息处，使得扫地机器人在已清理的区域内只经过一次，且在原先返程的路径上减少对已清理区域湿扫效果的干扰，提高了扫地机器人的湿扫稳定性。

可选的，当吸收湿度信息所对应的水坑为污水时，扫地机器人湿扫的方法包括：

于进入起点信息处获取积水污染程度信息和积水深度信息；

根据积水深度信息和所预设的前进速度信息计算出积水增量信息；

判断积水污染程度信息是否大于所预设的清理程度信息；

若大于，则根据所预设的比例数据库中所存储的混合比例信息和积水污染程度信息进行匹配分析以确定积水污染程度信息所对应的混合比例，将其定义为当前混合比例信息；

根据当前混合比例信息和匀速出水速度信息计算出实际出水速度信息和实际吸水速度信息；

计算积水增量信息和实际吸水速度信息之间的差值，将该差值定义为排开积水量信息；

根据所预设的排水数据库中所存储的转动速度信息和排开积水量信息进行匹配分析以确定排开积水量信息所对应的转动速度，将该转动速度定义为反向转动速度信息；

将扫把按照反向转动速度信息进行反向转动以将积水排开，然后水箱按照实际出水速度信息进行出水；

若小于，则水箱按照需求出水速度信息进行出水。

通过采用上述技术方案，当水质较差时，通过前端的扫把将积水铺开从而使得拖把吸收的积水较少，从而使得水箱的出水量较大，在拖把内清洁的水和浑浊的水混合比例合适，将水质中杂质所占据的比例降低，满足清理要求，提高了扫地机器人对污水的处理能力。

第二方面，本申请提供一种扫地机器人湿扫控制系统，采用如下的技术方案：

一种扫地机器人湿扫控制系统，包括：

湿度获取模块，用于获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息；

处理模块，与湿度获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；

判断模块，用于判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息；

若判断模块判断出大于标准湿拖湿度信息，则处理模块计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息；

处理模块根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息；

处理模块计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息；

出水模块，与处理模块相连，用于控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

若判断模块判断出等于标准湿拖湿度信息，则出水模块按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

通过采用上述技术方案，通过检测拖把的湿度从而确定在是否存在前方存在积水坑而导致拖把湿度过高的情况，从而减少水箱的出水，使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，使得拖把在湿拖的情况下既可以对积水坑内的水分进行处理，又可以经过积水坑后始终保持稳定的水分，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过检测拖把的湿度从而确定在是否存在前方存在积水坑而导致拖把湿度过高的情况，从而减少水箱的出水，使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，使得拖把在湿拖的情况下既可以对积水坑内的水分进行处理，又可以经过积水坑后始终保持稳定的水分，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有处理反馈速度快的特点。

一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过检测拖把的湿度从而确定在是否存在前方存在积水坑而导致拖把湿度过高的情况，从而减少水箱的出水，使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，使得拖把在湿拖的情况下既可以对积水坑内的水分进行处理，又可以经过积水坑后始终保持稳定的水分，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过检测拖把的湿度，使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力；

2.通过关闭水箱的出水继续向前前进一段距离，使得进入积水区域时尽可能的干燥，减少了返程次数的同时，提高了扫地机器人对积水的处理效率；

3.当水质较差时，通过前端的扫把将积水铺开从而使得拖把吸收的积水较少，将水质中杂质所占据的比例降低，满足清理要求，提高了扫地机器人对污水的处理能力。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种扫地机器人湿扫控制方法的流程图。

图2是本申请实施例中的一种扫地机器人湿扫控制方法的轨迹示意图。

图3是本申请实施例中的获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息的方法的流程图。

图4是本申请实施例中的当无法从地面图像信息中分析出积水区域信息时获取拖把湿度信息的方法的流程图。

图5是本申请实施例中的当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息的方法的流程图。

图6是本申请实施例中的于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶的方法的流程图。

图7是本申请实施例中的从标记终点信息处返回至当前平行终点信息处的方法的流程图。

图8是本申请实施例中的当吸收湿度信息所对应的水坑为污水时，扫地机器人湿扫的方法的流程图。

图9是本申请实施例中的一种扫地机器人湿扫控制方法的模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

参见图1，本发明实施例提供一种扫地机器人湿扫控制方法，一种扫地机器人湿扫控制方法的主要流程描述如下：

步骤100：获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息。

湿拖工作状态为扫地机器人边进行扫地又进行拖地，且在拖地过程中，扫地机器人的水箱内不停流出水分以打湿拖把，使得拖把始终保持湿润的状态的工作状态，拖把湿度信息为扫地机器人上的拖把的湿度的信息，由湿度感应器进行获取，湿度感应器安装于拖把上，以获取拖把的湿度。

步骤101：判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息。

标准湿拖湿度信息为拖把在干燥的地板或者瓷砖上进行拖地时处于湿拖状态的湿度的信息，为人为设定的数值，即人为根据试验测试，当既能够保证地面清洁且地面湿度不易过大而造成积水，不易过小而无法将地拖感觉的时候，该湿度即为标准湿拖湿度信息。判断的目的是为了确定拖把上是否会因为地面上有积水而使得湿度增大，从而判断地面是否有积水。

步骤1011：若大于标准湿拖湿度信息，则计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息。

吸收湿度信息为拖把经过积水区域后增加的湿度的信息。计算的方式为拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值的信息。如果大于，则说明此时拖把额外吸收了水分，故而需要确定吸收水分所对应的湿度。

步骤1012：若等于标准湿拖湿度信息，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

匀速出水速度信息为在正常湿拖的情况下，能够保证拖把上的湿度维持标准湿拖湿度信息的水箱内的出水速度的信息。此数据由人为根据试验测试，当湿度为标准湿拖湿度信息时，记录此时水箱内的出水速度。如果等于，则说明此时没有异常，则处于正常状态从而按照匀速出水速度信息进行出水，以保证湿度。

如果小于标准湿拖湿度信息，则此时也按照吸收湿度信息进行计算，此时吸收湿度信息的数值为负值。

步骤102：根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息。

等效出水速度信息为扫地机器人经过积水区域时从积水区域内吸收水分后湿度增加时等同于从水箱内出多少的水的出水速度的信息。数据库中存储有出水速度信息和吸收湿度信息的映射关系，由本领域工作人员根据实际的拖把经过积水区域时将积水区域的水分完全吸收后湿度的增加量的试验来确定湿度和吸收水量来换算成湿度和出水速度的映射关系来进行记录并存储的。当系统接收到吸收湿度信息时，自动从数据库中得到等效出水速度信息。

需要注意的是，如果此处吸收湿度信息为负值，则等效出水速度信息也为负值。

步骤103：计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息。

需求出水速度信息为水箱内的水流出以使得拖把整体的吸收水分的速度为匀速出水速度信息的信息。

步骤104：水箱按照需求出水速度信息进行出水。

水箱按照需求出水速度信息进行出水以维持拖把的湿度为标准湿拖湿度信息。

参照图3，获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息的方法包括：

步骤200：获取地面图像信息。

地面图像信息为从房间内的正上方获取到的覆盖一个房间的全部地面的图像的信息。获取的方式为红外线摄像头拍照获取。

步骤201：分析地面图像信息中的积水区域信息。

积水区域信息为积水区域的轮廓范围和深度值的信息。分析的方式为先从数据库中查找到水的反射识别特征，然后和图像一一比对从而确定积水区域的轮廓范围，根据图像中的反射程度确定深度值。

步骤202：根据所预设的清理轨迹信息和积水区域信息分析出对应的进入起点信息和离开终点信息。

如图2所示，清理轨迹信息为人为设定的将一个房间内的所有地方均进行清理的扫地机器人的行驶轨迹的信息，由用户根据自家的布局以及需求进行设定的。进入起点信息和离开终点信息为清理轨迹信息和积水区域信息的轮廓范围的交点，进入起点信息为在交点之后进入积水区域信息内的点，离开终点信息为在交点之后离开积水区域信息的点。分析的方式可以为CAD画图的方式，即将清理轨迹信息和积水区域信息分别在CAD图纸上建立坐标系后，按照一定的比例值进行绘制，然后获取交点的坐标值。

步骤203：获取扫地机器人在清理轨迹信息的当前位置信息。

当前位置信息为扫地机器人在当前时刻时所处于的位置。此时获取的时间为扫地机器人开始按照清理轨迹信息进行湿拖之后。

步骤204：当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并按照需求出水速度信息进行出水。

当扫地机器人在进入起点信息时，说明此时扫地机器人即将进入积水区域信息内接触到积水，此时需要获取拖把湿度信息，以感应到实时的拖把湿度信息以控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

步骤205：当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息。

当当前位置信息为离开终点信息时，则说明扫地机器人的拖把已经第一次经过积水区域信息所对应的区域，为了确定积水对拖把的影响以及下次进入积水区域信息内，则需要重新确定积水区域信息、起点信息和离开终点信息。一方面，可以确定下次获取拖把湿度信息的时间，另一方面，确定积水是否已经处理完毕。

步骤206：当需求出水速度信息为匀速出水速度信息时停止获取拖把湿度信息。

当需求出水速度信息为匀速出水速度信息且此时并非积水区域信息时，则说明此时积水已经不再对拖把造成影响，则说明此时无需再获取，以节约湿度传感器的电量。

当然一旦当需求出水速度信息还没到达匀速出水速度信息，但是又进入下一个进入起点信息时，此时湿度传感器继续工作，继续接收拖把湿度信息。

参照图4，当无法从地面图像信息中分析出积水区域信息时获取拖把湿度信息的方法包括：

步骤300：获取遮挡区域信息。

遮挡区域信息为从上方的红外线摄像头无法接收到的在遮蔽物下的地面区域的信息。此处的遮挡区域也为清理轨迹信息所对应的轨迹的区域。获取的方式可以为系统自动识别出对应的家具及能够对地面进行遮挡的我，也可以为人为输入的方式，即在每次家中具有家具添加或者移动时进行更新最终得到的实时的遮蔽区域。

步骤301：根据清理轨迹信息和遮挡区域信息分析出可进入区域信息。

可进入区域信息为扫地机器人可以进入的且为遮挡区域的信息。分析的方式为CAD图纸进行分析，即将两个部分放在同一个CAD图纸然后得到两者重叠的部分，即为可进入区域信息。

步骤302：获取进入可进入区域信息后扫地机器人前方对地的红外线感应信息。

红外线感应信息为红外线的感应的信息，为红外线接收数值的信息。由任意一种可发射并接受的设备进行接收得到，例如红外线摄像头。当进入可进入区域信息后，扫地机器人打开前方的红外线摄像头，接收到的反馈的数据。

步骤303：当红外线感应信息弱于所预设的地板反射信息时，则获取拖把湿度信息。

地板反射信息为从地板发射的红外线的感应值的数据的信息。由于红外线照射到水内大部分能量被水吸收，故而可以通过水和光滑的地板反射的不同来区分水和地板，当红外线感应信息弱于所预设的地板反射信息时，说明到达了积水区域，则可以获取拖把湿度信息。在可进入区域信息内才打开扫地机器人的红外线摄像头，一方面，对房顶的摄像头拍摄的图像进行补充，使得整体积水区域可以完全展现出来，另一方面，即时反馈数据值，对两者交接的部分的积水区域进行验证。

参照图5，当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息的方法包括：

步骤400：根据当前位置信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息。

如图2所示，已清理区域信息为扫地机器人按照指定的清理轨迹信息进行行走时已经清理的区域的信息。未清理区域信息为扫地机器人在清理轨道信息上还没有走到的区域的信息。分析的方式可以为CAD图纸绘图的方式，即在清理轨迹信息所对应的图纸上标记出当前位置信息，然后根据清理轨迹信息的方向，将位于当前位置信息之前的区域定义为已清理区域信息，位于当前位置信息之后的区域定义为未清理区域信息。

步骤401：判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息。

判断的目的是为了确定扫地机器人是否已经无法和积水区域接触到。判断的方式为CAD图纸上进行识别，交点的坐标是否均落入已清理区域包含的坐标点的数值的范围内。

步骤4011：若是，则筛选出最靠近未清理区域信息的进入起点信息和离开终点信息，将最靠近未清理区域信息的进入起点信息定义为标记起点信息，将最靠近未清理区域信息的离开终点信息定义为标记终点信息。

标记起点信息为最靠近未清理区域信息的进入起点信息。标记终点信息为最靠近未清理区域信息的离开终点信息。筛选的方式为确定每个坐标点的信息，然后以横坐标最小的坐标点为准。如图2所示，为积水区域和清理轨迹信息的交点中最左侧的两个交点。

步骤4012：若否，则继续当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

如果不是，则说明此时按照清理轨迹信息进行行走还会进入该处的积水区域，则只需要继续之前的过程即可。

步骤402：根据清理轨迹信息、未清理区域信息和标记起点信息分析出在未清理区域信息内的平行终点信息。

平行终点信息为未清理区域信息内和标记起点信息处于同一纵坐标值的坐标点的信息。如图2所示，为多个坐标点。分析的方式为在清理轨迹信息上得到位于已清理区域内的标记起点信息，然后以标记起点信息做水平线，该水平线和未清理区域信息内的清理轨迹信息的交点，即为平行终点信息。

步骤403：筛选出最靠近标记起点信息和标记终点信息的平行终点信息，将该平行终点信息定义为当前平行终点信息。

当前平行终点信息为最靠近标记起点信息和标记终点信息的平行终点信息。在图2中，筛选的方式为选出横坐标值最大的平行终点信息。

步骤404：根据当前平行终点信息、标记起点信息和标记终点信息确定返程轨迹信息。

返程轨迹信息为从当前平行终点信息返回至积水区域内进行汲水，然后返回至当前平行终点信息的轨迹的信息。确定的方式为三个坐标点的连线，该连线的起点为当前平行终点信息所对应的坐标，中间经过标记起点信息和标记终点信息，然后终点为当前平行终点信息的连线。

步骤405：于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶后于标记起点信息所对应的位置处获取拖把湿度信息。

此处获取的目的和步骤204一致，区别之处在于离开和进入前的轨迹非清理轨迹信息，且此处为重复经过的区域。

步骤406：于在返程轨迹信息的标记终点信息处更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息。

此处更新的目的和步骤205一致，区别之处在于离开和进入前的轨迹非清理轨迹信息，且此处为重复经过的区域。

步骤407：于当前平行终点信息后继续行驶并且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水，且继续判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息直至不存在进入起点信息和离开终点信息。

参照图6，于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶的方法包括：

步骤500：计算当前平行终点信息和标记起点信息的距离，将该距离定义为返程距离信息。

返程距离信息为当前平行终点信息和标记起点信息的距离，计算的方式为横坐标值之间的距离值，既可以从图中测量，也可以将两个对应坐标点的横坐标相减。

步骤501：根据返程距离信息和所预设的平均水分信息计算出增加水分信息。

平均水分信息为拖完地后平均每单位距离含有的水分的信息，此处以刚拖完的水分值为对应的数值，由本领域工作人员在拖完后进行检测得到的。增加水分信息为当拖把内的水箱不出水时拖把从返程距离信息对应的路段上吸收的水分的信息。计算的方式为两者相乘。

步骤502：根据所预设的消耗数据库中所存储的增加距离信息和增加水分信息进行匹配分析以确定增加水分信息所对应的增加距离，将该增加距离定义为实际增加距离信息。

实际增加距离信息为拖把在干燥的地板上进行拖动而把增加水分信息所对应的水量进行排出所需要拖动的距离的信息。数据库中存储有增加距离信息和增加水分信息的映射关系，由本领域工作人员通过试验观察以及公式计算得到。当系统接收到对应的增加水分信息时，自动从数据库中查找到对应的实际增加距离信息。

步骤503：计算所预设的干燥距离信息和实际增加距离信息之和，将该和定义为实际干燥距离信息。

干燥距离信息为在水箱不出水的情况下将拖把拖动以使得拖把内的水分消耗完毕以处于干燥的程度所需要的距离的信息。此处干燥程度由本领域工作人员人为设定的，干燥距离信息为本领域工作人员进行试验并进行测量得到的当拖把湿度信息等于干燥程度信息时的距离值。实际干燥距离信息为实际将拖把湿度信息等于干燥程度信息时的距离值。

计算的方式为干燥距离信息加上实际增加距离信息的距离值。

步骤504：计算实际干燥距离信息和返程距离信息之间的差值，将该差值定义为需求距离信息。

需求距离信息为在经过返程距离信息之前还需要前进拖动的距离以使得到达标记起点信息处时处于干燥程度信息。计算的方式为实际干燥距离信息和返程距离信息所对应的数值相减。

步骤505：根据所预设的流失数据库中所存储的前进距离信息和需求距离信息以及返程距离信息进行匹配分析以确需求距离信息以及返程距离信息所对应的前进距离，将该前进距离定义为继续前进距离信息。

继续前进距离信息为从当前平行终点信息处还需要前进的距离值，使得返回到当前平行终点信息处然后到达标记起点信息处时处于干燥程度信息。数据库中存储有前进距离信息和需求距离信息的映射关系。由本领域工作人员根据实际情况进行试验得到。当系统接收到需求距离信息时，自动从数据库中查找到对应的前进距离信息

步骤506：扫地机器人于平行终点信息处关闭水箱的出水，且按照继续前进距离信息前进后返回至当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶。

当得到上述步骤500-505的数据时，按照继续前进距离信息前进后返回至当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶，使得进入积水区域时尽可能的干燥，从而吸收更多的水分，减少了返程次数的同时，提高了扫地机器人对积水的处理效率。

参照图7，从标记终点信息处返回至当前平行终点信息处的方法包括：

步骤600：将到达标记终点信息后的进入起点信息定义为预计起点信息，将到达标记终点信息后的离开终点信息定义为预计终点信息。

预计起点信息为预计终点信息为到达标记终点信息后红外线摄像头更新的进入起点信息。到达标记终点信息后红外线摄像头更新的离开终点信息。

步骤601：根据预计起点信息、标记起点信息和当前平行终点信息计算出预计返程轨迹信息。

预计返程轨迹信息为从预计起点信息到标记起点信息然后返回至当前平行终点信息的轨迹的信息。计算的方式可以为预计起点信息、标记起点信息之间纵坐标值相减，然后标记起点信息和当前平行终点信息之间的横坐标值相减，然后将两者相加得到；也可以为CAD图纸上测量得到。

步骤602：从标记终点信息返回至预计起点信息后按照预计返程轨迹信息且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

当从预计起点信息返回至当前平行终点信息，使得仅存在一条影响已清理区域的轨迹路线，从而使得影响值最小，且在返回途中可以按照需求出水速度信息进行出水，将原先被干燥的路线重新湿扫一遍。

参照图8，当吸收湿度信息所对应的水坑为污水时，扫地机器人湿扫的方法包括：

步骤700：于进入起点信息处获取积水污染程度信息和积水深度信息。

积水污染程度信息为积水区域的水质的污染的程度的信息。由水质检测仪进行检测得到。积水深度信息为进入起点信息处的水深的信息。由任意一种测量深度的检测设备得到，例如深度计。

步骤701：根据积水深度信息和所预设的前进速度信息计算出积水增量信息。

前进速度信息为扫地机器人的前进的速度的信息，在本实施例中以扫地机器人在前进至积水区域时不受到积水区域的影响保持稳定的前进速度为例。积水增量信息为每单位距离内的积水被吸收的增加量的信息。计算的方式为两者相乘。

步骤702：判断积水污染程度信息是否大于所预设的清理程度信息。

清理程度信息为水质程度小于该值时对应的水可以对地面进行清理的程度的信息。判断的目的是为了确定水质是否为污染的水源而无法不经过处理而直接拖地。

步骤7021：若大于，则根据所预设的比例数据库中所存储的混合比例信息和积水污染程度信息进行匹配分析以确定积水污染程度信息所对应的混合比例，将其定义为当前混合比例信息。

当前混合比例信息为积水污染程度信息的积水和水箱内的纯净水混合后能够小于等于清理程度信息的比例的信息。数据库中存储有混合比例信息和积水污染程度信息的映射关系。由本领域工作人员经过计算得到的。当积水污染程度信息被系统接收到时，自动从数据库中查找到对应的当前混合比例信息进行输出。如果大于，则说明此时污染程度过高无法直接使用，则需要水箱内的水进行稀释。

步骤7022：若小于，则水箱按照需求出水速度信息进行出水。

如果小于，则说明此时水质的污染程度不高，可以直接吸附于拖把上进行拖地。

步骤703：根据当前混合比例信息和匀速出水速度信息计算出实际出水速度信息和实际吸水速度信息。

实际出水速度信息为水箱内实际的出水速度的信息。实际吸水速度信息为为了满足当前混合比例信息的要求，在积水污染程度信息大于当前混合比例信息时所能够接收的积水区域内吸收水分的速度的信息。计算的方式为二元一次方程组求解。实际出水速度信息和实际吸水速度信息之和等于匀速出水速度信息。实际吸水速度信息和实际出水速度信息之比为当前混合比例信息，然后解此二元一次方程组得到的结果即为实际出水速度信息和实际吸水速度信息。

步骤704：计算积水增量信息和实际吸水速度信息之间的差值，将该差值定义为排开积水量信息。

排开积水量信息为为使得扫地机器人按照前进速度信息前进时对积水区域的水按照实际吸水速度信息进行吸收所需要排开积水的量的信息。计算的方式为积水增量信息减去实际吸水速度信息。此处若积水增量信息小于实际吸水速度信息则排开积水量信息为0。

步骤705：根据所预设的排水数据库中所存储的转动速度信息和排开积水量信息进行匹配分析以确定排开积水量信息所对应的转动速度，将该转动速度定义为反向转动速度信息。

反向转动速度信息为和将垃圾扫入扫地机器人的垃圾箱内的转动方向相反的扫把的转动速度的信息，即当需要将水暂时排开排开积水量信息的水量时，转动速度信息为对应的速度。数据库中存储有转动速度信息和排开积水量信息的映射关系。由本领域工作人员经过试验得到的，此处试验得到的数据为实际吸水速度信息的量，根据拖把湿度信息的量来得到实际吸水速度信息，然后根据实际的深度来得到排开积水量信息并进行对应的记录。当系统接收到对应的排开积水量信息时，自动从数据库中查找到对应的反向转动速度信息进行输出。

步骤706：将扫把按照反向转动速度信息进行反向转动以将积水排开，然后水箱按照实际出水速度信息进行出水。

此处当污水的污染程度过高时，调整拖把对积水的吸收量以及水箱的出水量以将污水进行稀释而不影响拖地工作的进行。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种扫地机器人湿扫控制系统，包括：

参照图9，一种扫地机器人湿扫控制系统，包括：

湿度获取模块803，用于获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息；

处理模块801，与湿度获取模块803和判断模块802相连，用于信息的存储和处理；

更新模块804，与处理模块801相连，用于更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息；

行进模块805，与处理模块801相连，用于按照返程轨迹信息行驶；

判断模块802，用于判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息；

若判断模块802判断出大于标准湿拖湿度信息，则处理模块801计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息；

处理模块801根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息；

处理模块801计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息；

出水模块806，与处理模块801相连，用于控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

若判断模块802判断出等于标准湿拖湿度信息，则出水模块806按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，包括：

获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息；

判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息；

若大于标准湿拖湿度信息，则计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息；

根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息；

计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息；

水箱按照需求出水速度信息进行出水；

若等于标准湿拖湿度信息，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息的方法包括：

获取地面图像信息；

分析地面图像信息中的积水区域信息；

根据所预设的清理轨迹信息和积水区域信息分析出对应的进入起点信息和离开终点信息；

获取扫地机器人在清理轨迹信息的当前位置信息；

当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并按照需求出水速度信息进行出水；

当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息；

当需求出水速度信息为匀速出水速度信息时停止获取拖把湿度信息。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，当无法从地面图像信息中分析出积水区域信息时获取拖把湿度信息的方法包括：

获取遮挡区域信息；

根据清理轨迹信息和遮挡区域信息分析出可进入区域信息；

获取进入可进入区域信息后扫地机器人前方对地的红外线感应信息；

当红外线感应信息弱于所预设的地板反射信息时，则获取拖把湿度信息。

4.根据权利要求2所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，当当前位置信息为离开终点信息时更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息的方法包括：

根据当前位置信息和清理轨迹信息分析出已清理区域信息和未清理区域信息；

判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息；

若是，则筛选出最靠近未清理区域信息的进入起点信息和离开终点信息，将最靠近未清理区域信息的进入起点信息定义为标记起点信息，将最靠近未清理区域信息的离开终点信息定义为标记终点信息；

根据清理轨迹信息、未清理区域信息和标记起点信息分析出在未清理区域信息内的平行终点信息；

筛选出最靠近标记起点信息和标记终点信息的平行终点信息，将该平行终点信息定义为当前平行终点信息；

根据当前平行终点信息、标记起点信息和标记终点信息确定返程轨迹信息；

于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶后于标记起点信息所对应的位置处获取拖把湿度信息；

于在返程轨迹信息的标记终点信息处更新地面图像信息和积水区域信息以重新获取进入起点信息和离开终点信息；

于当前平行终点信息后继续行驶并且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水，且继续判断所有的进入起点信息和离开终点信息是否均落入已清理区域信息直至不存在进入起点信息和离开终点信息；

若否，则继续当当前位置信息为进入起点信息时获取拖把湿度信息并控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，于当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶的方法包括：

计算当前平行终点信息和标记起点信息的距离，将该距离定义为返程距离信息；

根据返程距离信息和所预设的平均水分信息计算出增加水分信息；

根据所预设的消耗数据库中所存储的增加距离信息和增加水分信息进行匹配分析以确定增加水分信息所对应的增加距离，将该增加距离定义为实际增加距离信息；

计算所预设的干燥距离信息和实际增加距离信息之和，将该和定义为实际干燥距离信息；

计算实际干燥距离信息和返程距离信息之间的差值，将该差值定义为需求距离信息；

根据所预设的流失数据库中所存储的前进距离信息和需求距离信息以及返程距离信息进行匹配分析以确需求距离信息以及返程距离信息所对应的前进距离，将该前进距离定义为继续前进距离信息；

扫地机器人于平行终点信息处关闭水箱的出水，且按照继续前进距离信息前进后返回至当前平行终点信息处按照返程轨迹信息行驶。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，从标记终点信息处返回至当前平行终点信息处的方法包括：

将到达标记终点信息后的进入起点信息定义为预计起点信息，将到达标记终点信息后的离开终点信息定义为预计终点信息；

根据预计起点信息、标记起点信息和当前平行终点信息计算出预计返程轨迹信息；

从标记终点信息返回至预计起点信息后按照预计返程轨迹信息且控制水箱按照需求出水速度信息进行出水。

7.根据权利要求2所述的一种扫地机器人湿扫控制方法，其特征在于，当吸收湿度信息所对应的水坑为污水时，扫地机器人湿扫的方法包括：

于进入起点信息处获取积水污染程度信息和积水深度信息；

根据积水深度信息和所预设的前进速度信息计算出积水增量信息；

判断积水污染程度信息是否大于所预设的清理程度信息；

若大于，则根据所预设的比例数据库中所存储的混合比例信息和积水污染程度信息进行匹配分析以确定积水污染程度信息所对应的混合比例，将其定义为当前混合比例信息；

根据当前混合比例信息和匀速出水速度信息计算出实际出水速度信息和实际吸水速度信息；

计算积水增量信息和实际吸水速度信息之间的差值，将该差值定义为排开积水量信息；

根据所预设的排水数据库中所存储的转动速度信息和排开积水量信息进行匹配分析以确定排开积水量信息所对应的转动速度，将该转动速度定义为反向转动速度信息；

将扫把按照反向转动速度信息进行反向转动以将积水排开，然后水箱按照实际出水速度信息进行出水；

若小于，则水箱按照需求出水速度信息进行出水。

8.一种扫地机器人湿扫控制系统，其特征在于，包括：

湿度获取模块，用于获取在湿拖工作状态下的拖把湿度信息；

处理模块，与湿度获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；

判断模块，用于判断拖把湿度信息是否等于所预设的标准湿拖湿度信息；

若判断模块判断出大于标准湿拖湿度信息，则处理模块计算拖把湿度信息和标准湿拖湿度信息之间的差值，将该差值定义为吸收湿度信息；

处理模块根据所预设的水分数据库中所存储的出水速度信息和吸收湿度信息进行匹配分析以确定吸收湿度信息所对应的出水速度，将该出水速度定义为等效出水速度信息；

处理模块计算所预设的匀速出水速度信息和等效出水速度信息之间的差值，将该差值定义为需求出水速度信息；

出水模块，与处理模块相连，用于控制水箱按照需求出水速度信息进行出水；

若判断模块判断出等于标准湿拖湿度信息，则出水模块按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息。

9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种扫地机器人湿扫控制方法的计算机程序。