CN110138030A - 机器人及其充电控制方法以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种机器人的充电控制方法，该充电控制方法包括：控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务；获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值；在判断到剩余电量值小于第一电量阈值时，暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置；控制机器人返航至最近的停车位并执行在停车位的充电任务。本申请还公开了一种机器人和一种存储介质。通过上述方式，本申请能够实现机器人的自主返航充电。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人及其充电控制方法以及存储介质。
背景技术
随着新能源技术及其产业的迅猛发展，太阳能光伏发电已经被广泛应用，如大型地面光伏电站，屋顶分布式光伏电站等。而在应用太阳能光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，太阳能光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等运维活动。目前主要采用的运维方式为人工手持清洁工具运维，这种方式效率低、危险性大。
目前的一种解决方案是采用机器人进行光伏组件的，机器人自身所带的电池容量有限，工作时电池持续放电，达到一定程度后，电池的电量便无法满足其正常工作的供电能力，从而导致装置无法正常工作。若清扫装置由于供电不足导致无法正常工作，且长时间停留于所清扫的太阳能面板上，则会导致所清扫的太阳能面板发电效率降低，或形成热斑效应，从而可能对所清扫的太阳能面板造成破坏。
发明内容
本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人及其充电控制方法以及存储介质，能够实现机器人的自主返航充电。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人的充电控制方法，该充电控制方法包括：控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务；获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值；在判断到剩余电量值小于第一电量阈值时，暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置；控制机器人返航至最近的停车位并执行在停车位的充电任务。
其中，控制机器人返航至最近的停车位并执行在停车位的充电任务的步骤之后，包括：判断机器人的剩余电量值是否大于或者等于第二电量阈值；在判断到剩余电量值大于或者等于第二电量阈值时，停止充电并控制机器人返回断点位置；从断点位置开始按预存的工作路径继续进行运动并执行工作任务。
其中，获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值的步骤之前包括：检测当前机器人所处的位置，并根据机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程；根据返航路程和预存的单位路程所耗损的电量获取返航所需的电量；根据预存的机器人工作所需的最低电量和返航所需的电量获取第一电量阈值。
其中，根据机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程的步骤，包括：根据机器人当前所处的位置在预存的位置与最短返航路径的对应关系表中查找对应的最短返航路径；根据对应的最短返航路径获取返航路程。
其中，控制机器人返航至最近的停车位的步骤之前，包括：对除机器人的运动执行机构之外的其他模块中的至少一者进行断电处理。
其中，其他模块包括：定位模块、通信模块以及清扫模块。
其中，控制机器人返航至最近的停车位的步骤，包括：在返航过程中记录机器人返航的真实路径。
其中，控制机器人返回断点位置的步骤，包括：按照与真实路径相反的路径返回断点位置。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括处理器和与处理器电连接的存储器，存储器用于存储软件程序，处理器用于调用软件程序以执行上述的方法。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种存储介质，存储介质用于存储软件程序，软件程序能够被调用以执行上述的方法。
本申请实施例通过控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务；获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值；在判断到剩余电量值小于第一电量阈值时，暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置；控制机器人返航至最近的停车位并开始执行在停车位的充电任务，能够实现机器人的自主返航充电。
附图说明
图1是本申请第一实施例的机器人的充电控制方法的流程示意图；
图2是本申请第二实施例的机器人的充电控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例机器人的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参阅图1，图1是本申请第一实施例的机器人的充电控制方法的流程示意图。
在本实施例中，机器人的充电控制方法可以包括以下步骤：
步骤S101：控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务。
在步骤S101中，预存的工作路径存储在存储器中，工作任务可以为清扫太阳能光伏组件的表面的任务，或者对太阳能光伏组件进行巡检的任务。
步骤S102：获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值。
其中，机器人的剩余电量值是指机器人的电池的剩余电量值。第一电量阈值可以是预先设定的阈值，也可以是根据不同的位置动态获取的阈值，具体可以参见下文实施例的描述。
在步骤S102中，若是，即若判断到剩余电量值小于第一电量阈值，则执行步骤S103：暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置。
其中，若剩余电量值小于第一电量阈值则说明机器人的剩余电量值不足，需要返航充电。
在步骤S102中，若否，即若判断到剩余电量值大于或者等于第一电量阈值，则返回继续执行步骤S101。
其中，若剩余电量值大于或者等于第一电量阈值则说明机器人目前不需要返航充电，则继续按预定的工作路径运动并执行工作任务，并且在执行工作任务过程中检测机器人的剩余电量值。
步骤S104：控制机器人返航至最近的停车位并执行在停车位的充电任务。
其中，在暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置之后开始控制机器人返航至停车位进行充电。
请参阅图2，图2是本申请第一实施例的机器人的充电控制方法的流程示意图。
在本实施例中，机器人的充电控制方法可以包括以下步骤：
步骤S201：控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务。
在步骤S201中，预存的工作路径存储在存储器中，工作任务可以为清扫太阳能光伏组件的表面的任务，或者对太阳能光伏组件进行巡检的任务。
步骤S202：检测当前机器人所处的位置，并根据机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程。
在步骤202中，可以利用机器人的定位器或者通信模块检测机器人所处的地理位置，并根据机器人的地理位置计算到最近的停车位的返航路径。
在一种实施方式中，根据机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程的步骤可以包括：根据机器人当前所处的位置在预存的位置与最短返航路径的对应关系表中查找对应的最短返航路径；根据对应的最短返航路径获取返航路程。
其中，机器人在不同的位置最短返航路径不同，机器人的存储器中预先存储有与各个位置对应的最短返航路径，并且位置与最短返航路径进行关联保存，建立位置与最短返航路径的对应关系表并保存。通过这种方式，在电量不足时只需要查找保存的最短返航路径即可，而不需要实时的运算获取最短返航路径，避免硬件资源的耗损，且可以提高返航的执行效率，节省执行返航所需的电能。
步骤S203：根据返航路程和预存的单位路程所耗损的电量获取返航所需的电量。
其中，返航所需的电量为返航路程与单位路程所耗损的电量的乘积。例如返航的路程是S，单位路径损耗的电量是Q，则返航所需的电量为q1＝S×Q。
步骤S204：根据预存的机器人工作所需的最低电量和返航所需的电量获取第一电量阈值。
其中，第一电量阈值为机器人工作所需的最低电量与返航所需的电量之和。例如承前所述，返航所需的电量为q1，机器人工作所需的最低电量为q2，则第一电量阈值q0＝q1+q2。通过上述方式，在每次判断剩余电量值与第一电量阈值的大小关系之前，先根据当前的位置确定第一电量阈值的大小，能够保证机器人能够顺利的返航至停车位。
步骤S205：获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值。
在步骤S205中，若是，即若判断到剩余电量值小于第一电量阈值，则执行步骤S206：暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置。
其中，若剩余电量值小于第一电量阈值则说明机器人的剩余电量不足，需要返航充电。
在步骤S205中，若否，即若判断到剩余电量值大于或者等于第一电量阈值，则返回执行步骤S201。
其中，若剩余电量值大于或者等于第一电量阈值则说明机器人目前不需要返航充电，则继续按预定的工作路径运动并执行工作任务，并且在执行工作任务过程中检测机器人的剩余电量值。
步骤S207：对除机器人的运动执行机构之外的其他模块中的至少一者进行断电处理。
其中，机器人的运动执行机构是指根据给定路径进行运动的机构。在控制机器人返航至最近的停车位之前先将除运动执行机构之外的其他模块关闭，避免不必要的电量耗损。
该除运动执行机构之外的其他模块可以包括：机器人的定位模块、通信模块以及清扫模块。
步骤S208：控制机器人返航至最近的停车位。
步骤S209：执行在停车位的充电任务。
其中，承前所述，控制机器人按照查找到的对应的最短返航路径返航至最近的停车位，并执行在停车位的充电任务。
可选地，控制机器人返航至最近的停车位的步骤，可以包括：在返航过程中记录机器人返航的真实路径。
步骤S210：判断机器人的剩余电量值是否大于或者等于第二电量阈值。
其中，第二电量阈值可以是机器人的电池的充满状态的电量值。当然，第二电量阈值也可以是充满状态的电量值的百分之九十以上或者百分之八十以上，本申请实施例对此不做限定。
在步骤S210中，若是，即在判断到剩余电量值大于或者等于第二电量阈值时，则执行步骤S211。
其中，若剩余电量值大于或者等于第二电量阈值则说明充电已经完成。
在步骤210中，若否，即在判断到剩余电量值小于第二电量阈值时，返回步骤S209继续执行充电任务。
步骤S211：停止充电并控制机器人返回断点位置。
其中，控制机器人返回断点位置的步骤，包括：按照与真实路径相反的路径返回断点位置。在其他实施方式中，可以按照与前述的对应的最短返航路径相反的路径控制机器人返回断点位置，本申请实施例对此不做限定。停止充电之后重新开启之前关闭的除运动执行机构之外的其他模块。
步骤S212：从断点位置开始按预存的工作路径继续进行运动并执行工作任务。
例如，从断点位置开始继续按工作路径进行运动，并执行太阳能光伏组件的清扫任务或者巡检任务。
请参阅图3，图3是本申请实施例机器人的硬件结构示意图。
在本实施例中，机器人可以至少包括处理器51和与处理器51电连接的存储器52，存储器52用于执行软件程序，处理器51用于调用该软件程序以执行上述任意一实施例的方法。
在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质用于存储软件程序，该软件程序能够被处理器执行以实现上述实施例中提供的方法。可以理解的，在本实施例中的存储介质存储的软件程序，所用来执行的方法与上述实施例提供的方法类似，其原理和步骤相同，这里不再赘述。
其中，该存储介质可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例通过控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务；获取机器人的剩余电量值并判断剩余电量值是否小于第一电量阈值；在判断到剩余电量值小于第一电量阈值时，暂停执行工作任务，并记录机器人当前所处的位置为断点位置；控制机器人返航至最近的停车位并执行在停车位的充电任务，能够实现机器人的自主返航充电。
以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，所述充电控制方法包括：
控制机器人按预存的工作路径进行运动并执行工作任务；
获取所述机器人的剩余电量值并判断所述剩余电量值是否小于第一电量阈值；
在判断到所述剩余电量值小于所述第一电量阈值时，暂停执行所述工作任务，并记录所述机器人当前所处的位置为断点位置；
控制所述机器人返航至最近的停车位并执行在所述停车位的充电任务。
2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人返航至最近的停车位并执行在所述停车位的充电任务的步骤之后，包括：
判断所述机器人的剩余电量值是否大于或者等于第二电量阈值；
在判断到所述剩余电量值大于或者等于所述第二电量阈值时，停止充电并控制机器人返回所述断点位置；
从所述断点位置开始按所述预存的工作路径继续进行运动并执行工作任务。
3.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的剩余电量值并判断所述剩余电量值是否小于第一电量阈值的步骤之前包括：
检测当前机器人所处的位置，并根据所述机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程；
根据所述返航路程和预存的单位路程所耗损的电量获取返航所需的电量；
根据预存的机器人工作所需的最低电量和所述返航所需的电量获取所述第一电量阈值。
4.根据权利要求3所述的充电控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前所处的位置获取到最近的停车位的返航路程的步骤，包括：
根据机器人当前所处的位置在预存的位置与最短返航路径的对应关系表中查找对应的最短返航路径；
根据所述对应的最短返航路径获取所述返航路程。
5.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，控制所述机器人返航至最近的停车位的步骤之前，包括：
对除所述机器人的运动执行机构之外的其他模块中的至少一者进行断电处理。
6.根据权利要求5所述的充电控制方法，其特征在于，所述其他模块包括：定位模块、通信模块以及清扫模块。
7.根据权利要求2所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人返航至最近的停车位的步骤，包括：
在返航过程中记录所述机器人返航的真实路径。
8.根据权利要求7所述的充电控制方法，其特征在于，所述控制机器人返回所述断点位置的步骤，包括：
按照与所述真实路径相反的路径返回所述断点位置。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器用于存储软件程序，所述处理器用于调用所述软件程序以执行权利要求1-8任意一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储软件程序，所述软件程序能够被执行以实现权利要求1-8任意一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190816 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |