RU2007122160A - Роботизированная система чистки и способ управления этой системой - Google Patents

Роботизированная система чистки и способ управления этой системой Download PDF

Info

Publication number
RU2007122160A
RU2007122160A RU2007122160/12A RU2007122160A RU2007122160A RU 2007122160 A RU2007122160 A RU 2007122160A RU 2007122160/12 A RU2007122160/12 A RU 2007122160/12A RU 2007122160 A RU2007122160 A RU 2007122160A RU 2007122160 A RU2007122160 A RU 2007122160A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
threshold height
value
height value
robot
threshold
Prior art date
Application number
RU2007122160/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2357644C2 (ru
Inventor
Сам-джонг ДЖЕУНГ (KR)
Сам-джонг ДЖЕУНГ
Джеонг-гон СОНГ (KR)
Джеонг-Гон Сонг
Мьеонг-хо КИМ (KR)
Мьеонг-хо КИМ
Джу-санг ЛИ (KR)
Джу-санг ЛИ
Джанг-йоун КО (KR)
Джанг-йоун КО
Кьоунг-воунг КИМ (KR)
Кьоунг-воунг КИМ
Хак-бонг ЛИ (KR)
Хак-бонг ЛИ
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко.
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Лтд. (KR)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд., Лтд. (KR) filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко.
Publication of RU2007122160A publication Critical patent/RU2007122160A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2357644C2 publication Critical patent/RU2357644C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

1. Способ управления роботом-пылесосом, включающий введение первого значения высоты порога, сохранение указанного первого значения в запоминающем устройстве робота-пылесоса, сравнение второго значения высоты порога, выявленного при перемещении робота-пылесоса, с первым значением высоты порога и передвижение робота-пылесоса в направлении, соответствующем результату сравнения.2. Способ по п.1, в котором при указанном передвижении перемещают робот-пылесос с обеспечением преодоления порога, если второе значение высоты порога равно первому значению высоты порога или меньше его, перемещают назад и выполняют поворот робота-пылесоса, если второе значение высоты порога превышает первое значение высоты порога, и перемещают робот-пылесос.3. Способ по п.1, в котором при указанном введении первое значение высоты порога вводят задающим переключателем, установленным на зарядной станции, предназначенной для зарядки электроэнергией робота-пылесоса.4. Способ по п.3, в котором при указанном сохранении передают первое значение высоты порога, сравнивают первое значение высоты порога с третьим значением высоты порога, предварительно сохраненным в запоминающем устройстве робота-пылесоса, заменяют третье значение высоты порога первым значением высоты порога и сохраняют первое значение высоты порога, если первое значение и третье значение не совпадают.5. Способ по п.1, в котором при указанном введении первое значение высоты порога вводят задающим переключателем, установленным на роботе-пылесосе.6. Роботизированная система чистки, содержащая робот-пылесос, предназначенный для выполнения уборки при автоматическом перемещении

Claims (9)

1. Способ управления роботом-пылесосом, включающий введение первого значения высоты порога, сохранение указанного первого значения в запоминающем устройстве робота-пылесоса, сравнение второго значения высоты порога, выявленного при перемещении робота-пылесоса, с первым значением высоты порога и передвижение робота-пылесоса в направлении, соответствующем результату сравнения.
2. Способ по п.1, в котором при указанном передвижении перемещают робот-пылесос с обеспечением преодоления порога, если второе значение высоты порога равно первому значению высоты порога или меньше его, перемещают назад и выполняют поворот робота-пылесоса, если второе значение высоты порога превышает первое значение высоты порога, и перемещают робот-пылесос.
3. Способ по п.1, в котором при указанном введении первое значение высоты порога вводят задающим переключателем, установленным на зарядной станции, предназначенной для зарядки электроэнергией робота-пылесоса.
4. Способ по п.3, в котором при указанном сохранении передают первое значение высоты порога, сравнивают первое значение высоты порога с третьим значением высоты порога, предварительно сохраненным в запоминающем устройстве робота-пылесоса, заменяют третье значение высоты порога первым значением высоты порога и сохраняют первое значение высоты порога, если первое значение и третье значение не совпадают.
5. Способ по п.1, в котором при указанном введении первое значение высоты порога вводят задающим переключателем, установленным на роботе-пылесосе.
6. Роботизированная система чистки, содержащая робот-пылесос, предназначенный для выполнения уборки при автоматическом перемещении по очищаемой поверхности, и зарядную станцию, выполненную с возможностью соединения с роботом-пылесосом для зарядки электроэнергией аккумулятора, установленного в роботе-пылесосе,
причем зарядная станция содержит задающий переключатель для избирательного введения первого значения высоты порога,
а робот-пылесос содержит блок управления, предназначенный для приема первого значения высоты порога, сохранения этого первого значения высоты порога в запоминающем устройстве, сравнения второго значения высоты порога, выявленного датчиком высоты робота-пылесоса при его перемещении, с первым значением высоты порога, управления роботом-пылесосом с обеспечением его перемещения во время преодоления порога, если второе значение высоты порога равно первому значению высоты порога или меньше его, и управления роботом-пылесосом с обеспечением его перемещения после заднего хода и поворота, если второе значение высоты порога превышает первое значение высоты порога.
7. Роботизированная система чистки по п.6, в которой задающий переключатель содержит переключатель в корпусе с двухрядным расположением выводов (переключатель в корпусе DIP) или поворотный переключатель.
8. Роботизированная система чистки, содержащая робот-пылесос, предназначенный для выполнения уборки при автоматическом перемещении по очищаемой поверхности, и зарядную станцию, выполненную с возможностью соединения с роботом-пылесосом для зарядки электроэнергией аккумулятора, установленного в роботе-пылесосе,
причем робот-пылесос содержит задающий переключатель для избирательного введения первого значения высоты порога и блок управления, предназначенный для сохранения первого введенного значения высоты порога, сравнения второго значения высоты порога, выявленного датчиком высоты робота-пылесоса при его перемещении, с первым значением высоты порога, управления роботом-пылесосом с обеспечением его перемещения во время преодоления порога, если второе значение высоты порога равно первому значению высоты порога или меньше его, и управления роботом-пылесосом с обеспечением его перемещения после заднего хода и поворота, если второе значение высоты порога превышает первое значение высоты порога.
9. Роботизированная система чистки по п.8, в которой задающий переключатель содержит переключатель в корпусе с двухрядным расположением выводов (переключатель в корпусе DIP) или поворотный переключатель.
RU2007122160/12A 2006-12-06 2007-06-15 Роботизированная система чистки (варианты) RU2357644C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2006-0122882 2006-12-06
KR1020060122882A KR100815570B1 (ko) 2006-12-06 2006-12-06 로봇청소기시스템 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007122160A true RU2007122160A (ru) 2008-12-20
RU2357644C2 RU2357644C2 (ru) 2009-06-10

Family

ID=39361428

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007122160/12A RU2357644C2 (ru) 2006-12-06 2007-06-15 Роботизированная система чистки (варианты)

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7787991B2 (ru)
EP (1) EP1936464B1 (ru)
JP (1) JP4522426B2 (ru)
KR (1) KR100815570B1 (ru)
CN (1) CN100570522C (ru)
RU (1) RU2357644C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10524628B2 (en) 2016-05-20 2020-01-07 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101331706B1 (ko) * 2009-06-30 2013-11-20 엘지전자 주식회사 로봇청소기
US8798834B2 (en) * 2010-02-17 2014-08-05 Lg Electronics Inc. Movable component for a network system
DE102010017689A1 (de) * 2010-07-01 2012-01-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Orientierung eines solchen Gerätes
EP2617338A4 (en) 2010-09-14 2014-08-20 Obschestvo S Ogranichennoy Otvetstvennostju Kompaniya Norkpalm AUTOMATIC CLEANING SYSTEM
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
JP2013146302A (ja) * 2012-01-17 2013-08-01 Sharp Corp 自走式電子機器
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
KR101428877B1 (ko) * 2012-12-05 2014-08-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP6198234B2 (ja) 2013-04-15 2017-09-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機
TW201446203A (zh) * 2013-06-11 2014-12-16 Uni Ring Tech Co Ltd 自走式清潔裝置回充導引方法及其設備
CN103343519B (zh) * 2013-07-11 2015-11-04 山东理工大学 一种新型智能清洁机器人及其控制方法
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
WO2015090404A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
KR102130190B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
WO2015090405A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
WO2015090439A1 (en) 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Dust container
KR102072387B1 (ko) * 2014-03-20 2020-02-03 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
CN104000541B (zh) * 2014-06-16 2016-05-04 成都北斗群星智能科技有限公司 支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法
CN106415423B (zh) 2014-07-10 2021-01-01 伊莱克斯公司 用于检测机器人清洁装置的测量误差的方法
JP6459098B2 (ja) 2014-09-08 2019-01-30 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット真空掃除機
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
EP3230814B1 (en) 2014-12-10 2021-02-17 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
WO2016091320A1 (en) 2014-12-12 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
WO2016095965A2 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
SE538372C2 (en) 2014-12-23 2016-05-31 Husqvarna Ab Improved map generation by a robotic work tool
CN107405034B (zh) 2015-04-17 2022-09-13 伊莱克斯公司 机器人清洁设备以及控制所述机器人清洁设备的方法
KR102445064B1 (ko) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
CN109068908B (zh) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
AU2017266814B2 (en) * 2016-05-20 2021-04-29 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
WO2017200348A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2017200344A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US10463212B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10420448B2 (en) 2016-05-20 2019-09-24 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
WO2017200347A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2017200350A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN112617698B (zh) * 2016-06-06 2023-03-14 北京小米移动软件有限公司 障碍物跨越方法及装置
KR20180021595A (ko) * 2016-08-22 2018-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR101952414B1 (ko) * 2016-10-25 2019-02-26 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
KR102388583B1 (ko) * 2016-10-25 2022-04-21 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
US11794141B2 (en) * 2021-01-25 2023-10-24 Omachron Intellectual Property Inc. Multiuse home station
KR20180079962A (ko) 2017-01-03 2018-07-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20220025250A (ko) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
CN111093447B (zh) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的移动控制
JP7080393B2 (ja) 2018-08-01 2022-06-03 シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー ロボット掃除機
KR102550260B1 (ko) * 2018-08-13 2023-07-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN109674404B (zh) * 2019-01-26 2021-08-10 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种基于free move技术的扫地机器人避障处理方式
CN110693396B (zh) 2019-10-21 2021-06-11 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种基于free move技术的扫地机避障处理方式
JP7458826B2 (ja) * 2020-03-06 2024-04-01 本田技研工業株式会社 制御装置、作業システム、作業機および制御方法
CN113475978B (zh) * 2021-06-23 2023-01-31 深圳乐动机器人股份有限公司 机器人的识别控制方法、装置、机器人及存储介质
CN113397444B (zh) * 2021-07-02 2023-01-24 珠海格力电器股份有限公司 目标障碍物的识别方法、清扫机器的控制方法和处理器

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5307273A (en) * 1990-08-29 1994-04-26 Goldstar Co., Ltd. Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JPH08271227A (ja) * 1995-03-30 1996-10-18 Nikon Corp 段差検出装置
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
JP4207336B2 (ja) * 1999-10-29 2009-01-14 ソニー株式会社 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6594844B2 (en) * 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
SE518683C2 (sv) * 2001-03-15 2002-11-05 Electrolux Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat
JP2003047579A (ja) * 2001-08-06 2003-02-18 Toshiba Tec Corp 掃除装置
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
WO2004025947A2 (en) * 2002-09-13 2004-03-25 Irobot Corporation A navigational control system for a robotic device
KR100561855B1 (ko) * 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100507926B1 (ko) * 2003-06-30 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
US7599758B2 (en) * 2003-09-19 2009-10-06 Royal Appliance Mfg. Co. Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner
JP2006087507A (ja) 2004-09-21 2006-04-06 Sanyo Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100600487B1 (ko) * 2004-10-12 2006-07-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
JP2006146376A (ja) * 2004-11-17 2006-06-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 自立移動ロボット及び移動不能領域検出方法
KR101240732B1 (ko) * 2005-02-18 2013-03-07 아이로보트 코퍼레이션 습식 및 건식 청소를 위한 자동 표면 청소 로봇
KR100595923B1 (ko) * 2005-02-25 2006-07-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
KR100635828B1 (ko) 2005-04-25 2006-10-19 엘지전자 주식회사 청소용 로봇의 청소 주행방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10524628B2 (en) 2016-05-20 2020-01-07 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner

Also Published As

Publication number Publication date
CN100570522C (zh) 2009-12-16
EP1936464A2 (en) 2008-06-25
JP2008146617A (ja) 2008-06-26
KR100815570B1 (ko) 2008-03-20
RU2357644C2 (ru) 2009-06-10
JP4522426B2 (ja) 2010-08-11
US7787991B2 (en) 2010-08-31
CN101196744A (zh) 2008-06-11
US20080140254A1 (en) 2008-06-12
EP1936464A3 (en) 2012-05-30
EP1936464B1 (en) 2019-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007122160A (ru) Роботизированная система чистки и способ управления этой системой
CN104188598B (zh) 一种自动地面清洁机器人
EP3900603A1 (en) Robotic cleaning system, base station, and control method
EP3900591A1 (en) Robot cleaner, cleaning method and automatically charging system
CN101446832B (zh) 机器人吸尘器自动避障控制方法
CN109828565A (zh) 一种自移动设备回归路径的控制方法
CN205006815U (zh) 自动清扫与空气净化一体机
US20080174268A1 (en) Automatic charging apparatus of autonomous mobile robot and automatic charging method using the same
RU2003134823A (ru) Устройство и способ автоматической подзарядки автоматически движущегося очистителя
RU2003110975A (ru) Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством
CN106575123A (zh) 自律行驶体以及电动吸尘器
RU2001135970A (ru) Чистящий робот, система с его применением и способ повторного присоединения к внешнему зарядному устройству
CN105337391B (zh) 一种移动电源的充电设备及其控制方法
CN105406556B (zh) 一种辅助设备充电系统及方法
JP2010531485A (ja) 自己移動ロボット制御システム及び方法
CN117958704A (zh) 智能电器及电器组合
JP2008284052A (ja) 自走式機器およびそのプログラム
CN105071512A (zh) 一种智能居家机器人的自动充电控制系统及控制方法
CN108146282A (zh) 一种自动充电桩
TW201406338A (zh) 地板清潔裝置及其電力節省方法
JP2009261429A (ja) 自走式掃除機
CN201179041Y (zh) 自走式自动充电的电子装置
KR20090074933A (ko) 청소기 보관부를 갖는 냉장고
KR20100090369A (ko) 집광체가 구비된 로봇 청소기 및 이를 이용한 충전 제어방법
CN201518423U (zh) 自动引导车专用自动充电机

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170616