CN112617698B - 障碍物跨越方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种障碍物跨越方法及装置，属于自动清洁技术领域。该方法应用于包括有驱动轮的清洁机器人中，该方法包括：在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，清洁机器人发生倾斜，则获取清洁机器人的倾斜角度；若倾斜角度小于预定角度，则控制清洁机器人的两个驱动轮的行进方向和速度实现对障碍物的跨越；解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，达到令清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高清洁机器人的工作适应能力的效果。

Description

障碍物跨越方法及装置
本申请为2016年06月06日提交的申请号为201610394236.7、发明名称为“障碍物跨越方法及装置”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及自动清洁技术领域，特别涉及一种障碍物跨越方法及装置。
背景技术
随着经济和科技的发展，诸如扫地机器人、拖地机器人之类的清洁机器人，越来越广泛地被使用于日常生活中，给人们的生活带来了许多便利。
然而，在清洁机器人的工作环境中可能会有多种障碍物，比如相邻房间之间的过门石、地面上的电线和凳子，清洁机器人在工作过程中容易被这些障碍物所阻碍，当清洁机器人被卡住后，会向用户发出求救信号来让用户干预，给用户带来不便。比如：用户在早上外出之前启动清洁机器人对房屋进行清洁，在用户外出一段时间后，清洁机器人被地面上的电线卡住无法完成清洁任务，用户晚上回来后，发现房屋依然是未被清洁的状态，需要重新进行清洁，耗费了用户额外的时间。
发明内容
为了解决清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，本发明实施例提供了一种清洁机器人及障碍物跨越方法。该技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：清洁单元、驱动单元、检测单元、计算单元和控制单元，该驱动单元包括驱动轮，
在驱动单元驱动清洁机器人行进时，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若检测单元检测到清洁机器人处于障碍物阻碍状态，清洁机器人发生倾斜，则通过计算单元获取清洁机器人的倾斜角度；
若倾斜角度小于预定角度，则控制单元控制清洁机器人对障碍物进行跨越；
其中，预定角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且阻碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的角度。控制单元控制清洁机器人对障碍物进行跨越包括：控制单元控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮沿第二方向行进，第一方向与第二方向相反，第一方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向；或者，控制第一驱动轮以第一速度沿第一方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一方向行进，第一速度大于第二速度；或者控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮保持静止。
可选的，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过检测单元检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过检测单元检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测单元检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元检测清洁机器人是否发生倾斜，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若平均加速度分量大于第一预定阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
或，
通过陀螺仪获取清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
其中，设坐标系的原点为清洁机器人的中心点，坐标系的X轴平行于清洁机器人的机体的前后轴，坐标系的Y轴平行于清洁机器人的机体的横向轴，坐标系的Z轴平行于清洁机器人的机体的竖直轴，X轴和Y轴和Z轴三者中的任意两个互相垂直。
可选的，通过计算单元获取清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；
通过预先存储的平均加速度分量与倾斜角度的对应关系，确定倾斜角度。
可选的，通过计算单元确定清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度；六轴陀螺仪同时具有三轴加速度计的功能和三轴陀螺仪的功能。
可选的清洁机器人还用于：
若倾斜角度大于预定角度，则控制单元控制清洁机器人沿与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的方向行进。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种障碍物跨越方法，该方法应用于包括有驱动轮的清洁机器人中，方法包括：
在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，清洁机器人发生倾斜，则获取清洁机器人的倾斜角度；
若倾斜角度小于预定角度，则控制单元控制清洁机器人对障碍物进行跨越；
其中，预定角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且阻碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的角度。
控制单元控制清洁机器人对障碍物进行跨越包括：控制单元控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮沿第二方向行进，第一方向与第二方向相反，第一方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向；或者，控制第一驱动轮以第一速度沿第一方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一方向行进，第一速度大于第二速度；或者控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮保持静止。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测清洁机器人是否发生倾斜，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若平均加速度分量大于第一预定阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
或，
通过陀螺仪获取清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
其中，设坐标系的原点为清洁机器人的中心点，坐标系的X轴平行于清洁机器人的机体的前后轴，坐标系的Y轴平行于清洁机器人的机体的横向轴，坐标系的Z轴平行于清洁机器人的机体的竖直轴，X轴和Y轴和Z轴三者中的任意两个互相垂直。
可选的，获取清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；
通过预先存储的平均加速度分量与倾斜角度的对应关系，确定倾斜角度。
可选的，获取清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度；六轴陀螺仪同时具有三轴加速度计的功能和三轴陀螺仪的功能。
可选的，方法还包括：
若倾斜角度大于预定角度，则控制单元控制清洁机器人沿与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的方向行进。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过在清洁机器人沿前进方向行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，清洁机器人发生倾斜，获取清洁机器人的倾斜角度，当倾斜角度小于预定角度时，控制单元控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮沿第二方向行进，第一方向与第二方向相反，第一方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向；或者，控制第一驱动轮以第一速度沿第一方向行进，控制第二驱动轮以第二速度沿第一方向行进，第一速度大于第二速度；或者控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮保持静止，解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成脱困和对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。本发明的清洁机器人能够对自身状态进行感知，并根据该状态自行判断是越障继续前进还是返回，使得清洁机器人在各种复杂环境中都能自动继续进行工作，而不必请求人工干预，大大增强了清洁机器人的全自动化。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构示意图；
图2是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构示意图；
图3是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构方框图；
图4是本公开实施例提供的一种坐标系；
图5A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的流程图；
图5B是根据一示例性实施例示出的一种障碍物阻碍状态的示意图；
图6是根据另一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的流程图；
图7A是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7B是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7C是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7D是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7E是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图7F是根据一示例性实施例示出的一种障碍物跨越方法的实施示意图；
图8A是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图；
图8B是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图；
图8C是根据另一示例性实施例示出的一种获取倾斜角度的实施示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1和图2是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的示意图，图1示例性的示出了清洁机器人10的俯视示意图，图2示例性的示出了该清洁机器人10的仰视示意图。如图1和图2所示，该清洁机器人10包括：机体110、检测组件120、左轮131、与左轮131连接的电机(图中未示出)、右轮132、与右轮132连接的电机(图中未示出)、和主刷140。
机体110形成清洁机器人的外壳，并且容纳其它部件。
可选的，机体110呈扁平的圆柱形。
检测组件120用于对清洁机器人的周测环境进行测量，从而发现障碍物、墙面、台阶等环境物体；检测组件120还可对清洁机器人自身的运动状态进行判断。检测组件120可包括里程计、LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)、悬崖传感器、三轴加速度计、陀螺仪、碰撞传感器。可选的，检测组件120还可包括红外传感器、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。
本实施例对检测组件120的个数及所在位置不作限定。
在清洁机器人机体110的左侧安装有左轮131，在清洁机器人机体110的右侧安装有右轮132，左轮131和右轮132并列安装在清洁机器人机体110的左右两侧。左轮131和右轮132分别受与各自连接的电机的控制。
在清洁机器人机体110的左侧还安装有与左轮131连接的电机，与左轮131连接的电机的驱动电路与清洁机器人的控制单元相连，控制单元向电机的驱动电路发送对应于不同占空比的第一控制信号，电机的驱动电路根据第一控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制左轮131的驱动方向和转动速度；其中，占空比是指脉冲信号的通电时间与通电周期的比值，占空比越大，左轮131的转动速度越大，占空比越小，左轮132的转动速度越小。比如：与左轮131连接的电机的驱动电路接收到控制单元发送的对应于占空比是1/2的第一控制信号，根据第一控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与左轮131连接的电机控制左轮131的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。
在清洁机器人机体110的右侧还安装有与右轮132连接的电机，与右轮132连接的电机的驱动电路与清洁机器人的控制单元相连，控制单元向电机的驱动电路发送对应于不同占空比的第二控制信号，电机的驱动电路根据第二控制信号产生相应的驱动电流使电机转动，从而控制右轮132的驱动方向和转动速度。比如：与右轮132连接的电机的驱动电路接收到控制单元发送的对应于占空比是1/2的第二控制信号，根据第二控制信号产生相应的驱动电流，在驱动电流的作用下，与右轮132连接的电机控制右轮132的驱动方向为前进方向，转动速度为50转/分钟。
清洁机器人10的左轮131、与左轮131连接的电机、右轮132、和与右轮132连接的电机构成了清洁机器人10的驱动单元。
可选地，该清洁机器人10还包括设置在机体110前部的导向轮133，导向轮133用于改变清洁机器人在行进过程中的行驶方向。
主刷140安装在机体110底部。可选地，主刷140是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。
需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。
图3是根据一示例性实施例提供的清洁机器人的结构方框图。清洁机器人包括控制单元310、存储单元320、检测单元330、计算单元340、驱动单元350和清洁单元360。
控制单元310用于控制清洁机器人的总体操作。在接收到清洁命令时，控制单元310能够控制清洁机器人按照预设逻辑沿前进方向或者沿后退方向行进并且在行进过程中进行清洁。在接收到行进命令时，控制单元310控制清洁机器人以预定的行进模式在行进路径行进。本实施例对控制单元310接收到用户的其他指令不再赘述。
存储单元320用于存储至少一个指令，这些指令包括用于执行预定的行进模式和行进路径的指令、用于进行清洁的指令、用于检测是否处于障碍物阻碍状态的指令、用于计算倾斜角度的指令、用于检测倾斜角度是否大于预定角度指令等等。存储单元320还用于存储清洁机器人在行进过程中的自身位置数据、在行进过程中的行驶速度、行驶里程、与障碍物有关的数据等。
检测单元330用于检测清洁机器人在行进区域中的障碍物和清洁机器人的行进状态，障碍物可以是家具、家电、办公设备、砖墙墙体、木板墙体、地面上的电线、房间之间的过门石等。
计算单元340用于在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时计算清洁机器人的倾斜角度，和清洁机器人在行进区域中距离障碍物的距离。比如，计算单元340通过三轴加速度计计算清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过陀螺仪计算清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度，或者，计算单元340通过清洁机器人距离障碍物的距离或清洁机器人的行进距离计算出清洁机器人的倾斜角度。
驱动单元350用于根据控制单元310的第一控制信号控制第一驱动轮的驱动方向和转动速度，或者根据控制单元310的第二控制信号控制第二驱动轮的驱动方向和转动速度。
清洁单元360用于在接收到清洁命令，控制单元310控制清洁机器人按照预设逻辑沿前进方向或沿后退方向行进时，在行进过程中控制清洁机器人底部的主刷以滚动的方式清洁与主刷接触的接触面。
在示例性实施例中，控制单元310可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁机器人控制方法。
可选的，控制单元310还被配置为：
在驱动单元350驱动清洁机器人行进时，通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态；
若检测单元330检测到清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则获取通过计算单元340获取清洁机器人的倾斜角度；
若倾斜角度小于预定角度，则控制单元310控制清洁机器人对障碍物进行跨越。
可选的，驱动单元350包括驱动轮；
通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过检测单元330检测驱动轮是否处于打滑状态；打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，驱动单元350包括驱动轮；
通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过检测单元330检测驱动轮是否处于卡死状态；卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，驱动单元350包括驱动轮；
通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置；
若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。可选的，驱动单元包括驱动轮；
通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测驱动单元350的驱动电流是否大于预定电流值；
若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，通过检测单元330检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测单元330检测清洁机器人是否发生倾斜；
若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
可选的，检测单元330检测清洁机器人是否发生倾斜，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若平均加速度分量大于第一预定阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
或，
通过陀螺仪获取清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定清洁机器人发生倾斜；
其中，设坐标系的原点为清洁机器人的中心点，坐标系的X轴平行于清洁机器人的机体的前后轴，坐标系的Y轴平行于清洁机器人的机体的横向轴，坐标系的Z轴平行于清洁机器人的机体的竖直轴，X轴和Y轴和Z轴三者中的任意两个互相垂直。
可选的，通过计算单元340获取清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；
通过中预先存储的平均加速度分量与倾斜角度的对应关系，确定倾斜角度。
可选的，通过计算单元340确定清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度；六轴陀螺仪同时具有三轴加速度计的功能和三轴陀螺仪的功能。
可选的，清洁机器人包括两个并列的驱动轮；控制单元310控制清洁机器人对障碍物进行跨越，包括：
控制单元310先控制一个驱动轮对障碍物进行跨越，再控制另一个驱动轮对障碍物进行跨越。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储单元320，上述指令可由控制单元310执行以完成上述本公开实施例中的清洁机器人控制方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在下述实施例中，将清洁机器人的左轮确定为第一驱动轮，将清洁机器人的右轮确定为第二驱动轮。在其他可能的实施例中，也可以将清洁机器人的右轮确定为第一驱动轮，将清洁机器人的左轮确定为第二驱动轮，本公开实施例对此不做限定。
为方便描述清洁机器人的行为，如图4所示，建立一个基于清洁机器人的坐标系，该坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，坐标系的原点为清洁机器人的中心点，X轴和Y轴和Z轴三者中的任意两个互相垂直；X轴和Y轴在同一个平面，X轴平行于清洁机器人的机体的前后轴，坐标系的Y轴平行于清洁机器人的机体的横向轴；Z轴垂直于X轴和Y轴确定的平面，坐标系的Z轴平行于清洁机器人的机体的竖直轴。其中，沿X轴向前的驱动方向为前进方向，沿X轴向后的驱动方向为后退方向。
本公开实施例将基于上述清洁机器人来阐述其障碍物跨越方法，但本公开实施例不限定清洁机器人的类型。
请参考图5A，其示出了一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：
在步骤501中，在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。
可选的，清洁机器人行进可以是清洁机器人沿前进方向行进，也可以是清洁机器人沿后退方向行进。
可选的，障碍物是有一定硬度且高度较小的条状物，比如相邻房间之间的过门石，或者，障碍物是柔软易形变的线状物，比如电线。
可选的，清洁机器人包括两个并列的驱动轮。
清洁机器人处于障碍物阻碍状态是指清洁机器人的驱动轮未跨越障碍物，清洁机器人的机身处于倾斜的状态。如图5B所示，其示出了清洁机器人51在经过两个房间时，被过门石52阻碍，左轮和右轮未跨越过门石52，清洁机器人51的机身处于倾斜状态。
在步骤502中，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则获取清洁机器人的倾斜角度。
在步骤503中，若倾斜角度小于预定角度，则控制清洁机器人对障碍物进行跨越。
可选的，当倾斜角度大于预定角度时，控制清洁机器人沿与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的方向行进。
可选的，预定角度是在一般情况下，清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的角度。可选的，预定角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的最大角度，比如：清洁机器人最大能够跨越高度为两厘米的障碍物，当清洁机器人被高度为两厘米的障碍物阻碍时机身发生倾斜，倾斜角度为5度，也即预定角度为5度。
综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，通过在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，清洁机器人发生倾斜，获取清洁机器人的倾斜角度，当倾斜角度小于预定角度时，控制清洁机器人对障碍物进行跨越，解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。
请参考图6，其示出了另一示例性实施例示出的障碍物跨越方法的流程图。该障碍物跨越方法包括如下步骤：
在步骤601中，在清洁机器人行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态。
检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，有如下几种方法：
一、根据清洁机器人的驱动轮的状态判断清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，如图7A所示：
在步骤701a中，检测驱动轮是否处于打滑状态。
打滑状态是驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；其中，接触面是机器人进行清洁任务的平面，比如地面或桌面。
在步骤702a中，若驱动轮处于打滑状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
二、根据清洁机器人的驱动轮的状态判断清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，如图7B所示：
在步骤701b中，检测驱动轮是否处于卡死状态。
卡死状态是驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态。
在步骤702b中，若驱动轮处于卡死状态，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
三、根据清洁机器人的驱动轮的状态和清洁机器人的位置变化，判断清洁机器人是否出于障碍物阻碍状态，如图7C所示：
在步骤701c中，获取驱动轮的行驶里程和清洁机器人的位置。
可选的，通过清洁机器人机身中的里程计获取驱动轮的行驶里程。
可选的，通过清洁机器人中的定位系统确定清洁机器人的位置，或者通过LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)测量距离前方障碍物的位置信息来确定清洁机器人的位置。
在步骤702c中，若行驶里程的变化值超过预定范围，且位置未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
本方法是检测驱动轮的打滑状态的一种实现方法，还可以根据轮子打滑行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。
可选的，预定范围是清洁机器人在出厂时由生成厂家设置的。行驶里程的变化范围为在预定范围之内说明清洁机器人的位置未发生变化。
当清洁机器人处于打滑状态时，驱动轮转动，驱动轮的行驶里程发生变化，当驱动轮的行驶里程超过预定范围时，清洁机器人的位置应该发生改变，而实际上清洁机器人的位置并未发生变化，由此可以确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
如图7D所示，清洁机器人的驱动轮71在转动，但清洁机器人的LDS72测量距离前方障碍物73的距离L未发生变化，驱动轮71的行驶里程的变化值超过预定范围，但距离L未发生变化，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
四、根据清洁机器人的驱动电流判断清洁机器人是否出于障碍物阻碍状态，如图7E所示：
在步骤701e中，检测驱动电流是否大于预定电流值。
获取与驱动轮连接的电机的驱动电流，检测驱动电流是否大于预定电流值。
本方法是检测驱动轮的卡死状态的一种实现方法，还可以根据轮子卡死行为的运动特点、电学特性设计其他实现方法。
可选的，预定电流值是清洁机器人在打滑时设定的阈值，可选的，预定电流值是大于清洁机器人在正常行进过程中的最大电流值的取值。
可选的，预定电流值是驱动轮在转动过程中被外力停止转动时电流的阈值，可选的，预定电流值是驱动轮在转动过程中被外力停止转动时的最小电流值。
在步骤702e中，若驱动电流大于预定电流值，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
五、根据清洁机器人的机身状态判断清洁机器人是否出于障碍物阻碍状态，如图7F所示：
在步骤701f中，检测清洁机器人是否发生倾斜。
检测清洁机器人是否发生倾斜有如下两种方法：
(一)通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若平均加速度分量大于第一预定阈值，则确定清洁机器人发生倾斜。
当清洁机器人未发生倾斜时，在X轴上的平均加速度分量为零。可选的，第一预定阈值为零。
(二)通过陀螺仪获取清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定清洁机器人发生倾斜。
当清洁机器人未发生倾斜时，在Y轴上的瞬时角速度分量为零。可选的，第二预定阈值为零。
在步骤702f中，若清洁机器人发生倾斜，则确定清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
在步骤602中，若清洁机器人处于障碍物阻碍状态，则获取清洁机器人的倾斜角度。
获取清洁机器人的倾斜角度有如下几种方法：
一、通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；再通过预先存储的平均加速度分量与倾斜角度的对应关系，确定倾斜角度。
清洁机器人的存储单元中存储有X轴上的平均加速度分量和倾斜角度的一一对应关系，清洁机器人的计算单元获取到X轴上的平均加速度分量后，确定与之对应的倾斜角度。
二、通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的倾斜角度。
六轴陀螺仪是同时具有三轴加速度计功能和三轴陀螺仪功能的设备，清洁机器人的计算单元通过六轴陀螺仪获取清洁机器人的欧拉角，也即得到清洁机器人的倾斜角度。
三、通过三轴加速度计获取的加速度分量计算倾斜角度：
(1)通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的第一加速度分量和清洁机器人在Z轴上的第二加速度分量。
(2)利用第一加速度分量和第二加速度分量之间的三角函数关系计算出倾斜角度。
如图8A所示，通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴方向上的第一加速度分量Rx，在Z轴方向上的第二加速度分量Rz。
利用公式一，得到倾斜机器人的倾斜角度θ；
θ＝arctan(Rx/Rz) (公式一)。
四、通过陀螺仪获取瞬时角速度，对瞬时角速度进行积分计算出倾斜角度：
(1)通过陀螺仪获取清洁机器人从第一时间点到第二时间点的时间段内，根据预定时间间隔获取的瞬时角速度。
其中，第一时间点是清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的时间点，第二时间点是清洁机器人在处于障碍物障碍状态之前的最近时间点。
可选的，预定时间间隔为采样时间间隔。
从第一时间点到第二时间点的时间段内，根据预定时间间隔，获取各个时间点的瞬时角速度。
(2)对瞬时角速度和时间段进行积分，计算出倾斜角度。
利用公式二，对获取到的瞬时角速度和时间段进行积分，计算出倾斜角度计算倾斜角度θ；
Figure GDA0003455522890000161
其中，wn为瞬时角速度，T为从正常运行时到处于障碍物阻碍状态的一段时间。
五、利用三轴加速度计和陀螺仪联合计算出倾斜角度：
(1)通过陀螺仪获取清洁机器人从第一时间点到第二时间点的时间段内，根据预定时间间隔获取的瞬时角速度。
其中，第一时间点是清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的时间点，第二时间点是清洁机器人在处于障碍物障碍状态之前的最近时间点。
该步骤在方法四中已经详细阐述，这里不再赘述。
(2)对瞬时角速度和时间端进行积分，计算出第一倾斜角度。
该步骤在方法四中已经详细阐述，这里不再赘述。
(3)通过加速度计计算出陀螺仪的偏移值。
可选的，根据特定的融合算法计算出陀螺仪的偏移值。
(4)利用偏移值对第一倾斜角度进行校准，得到第二倾斜角度。
可选的，根据特定的融合算法利用偏移值对第一倾斜角度进行校准，得到第二倾斜角度。
六、通过LDS对前方障碍物的距离测量值的变化规律计算倾斜角度：
(1)通过LDS获取清洁机器人在第一时间点距离前方障碍物的第一距离值，获取清洁机器人在第二时间点距离前方障碍物的第二距离值。
其中，第一时间点是清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的时间点，第二时间点是清洁机器人在处于障碍物障碍状态之前的最近时间点。
可选的，前方障碍物不是令清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物。比如：令清洁机器人处于障碍物阻碍状态的障碍物是电线，前方障碍物是电线前方的墙壁。
可选的，在计算倾斜角度时，作为参照物的前方障碍物是同一个障碍物。
(2)利用第一距离值和第二距离值之间的三函数形关系计算出倾斜角度。
利用第二距离值，第二时间点和第一时间点之前的时间差值，以及清洁机器人在正常行进时的速度，计算出清洁机器人在第一时间点距离前方障碍物的理论距离值。
比如，如图8B所示，在第一时间点T1测得距离前方障碍物的第一距离值L1＝15，在第二时间点T2测得距离前方障碍物的第二距离值L2＝10；再利用第一时间点T1和第二时间点T2之间相差的时间间隔，清洁机器人在正常行进时的速度，计算出在第二时间点T2距离前方障碍物的理论距离值为L3＝4；根据公式三计算倾斜角度：
θ＝arccos(L3/L2) 公式三
七、通过悬崖传感器获取清洁机器人在不同时间点距离地面的距离来计算倾斜角度：
(1)通过悬崖传感器获取清洁机器人在第一时间点距离接触面的第三距离值，清洁机器人在第二时间点距离接触面的第四距离值，获取清洁机器人在第一时间点的位置和第二时间点的位置之间的直线距离。
其中，接触面是机器人进行清洁任务的平面，通常是地面，或桌面。第一时间点是清洁机器人在处于障碍物阻碍状态时的时间点，第二时间点是清洁机器人在处于障碍物障碍状态之前的最近时间点。
(2)根据第三距离值、第四距离值和直线距离之间的三角形关系计算出倾斜角度。
比如，如图8C所示，图中上半部分示出了在时间点T3测得的距离L4，在时间点T4测得的距离L5，以及清洁机器人在时间点T3和T4处相距的直线距离L6，图中下半部分示出了L4、L5、L6之间的三角关系，根据公式四得到倾斜角度θ：
θ＝arctan(L6/(L5-L4)) 公式四
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
在步骤603中，若倾斜角度小于预定角度，则先控制一个驱动轮对障碍物进行跨越，再控制另一个驱动轮对障碍物进行跨越。
可选的，当倾斜角度大于预定角度时，控制清洁机器人沿第一方向行进，第一方向与第二方向相反，第二方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
可选的，预定角度是在一般情况下，清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的角度。
可选的，预定角度是清洁机器人处于障碍物阻碍状态且该障碍物能够被跨越时，清洁机器人的机身倾斜的最大角度，比如：清洁机器人最大能够跨越高度为两厘米的障碍物，当清洁机器人被高度为两厘米的障碍物阻碍时机身发生倾斜，倾斜角度为5度，也即预定角度为5度。
可选的，当清洁机器人处于障碍物阻碍状态，且倾斜角度趋近于零时，清洁机器人可能受到在行进路线中的在竖直方向上的缓变的障碍物的阻碍，此时，控制清洁机器人以与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的行进方向行进。比如：清洁机器人受到前方墙壁的阻碍，则控制清洁机器人沿后退方向行进。
可选的，清洁机器人包括两个并列的驱动轮，控制其中一个驱动轮对障碍物进行跨越的实现方式可以有如下几种：
一、控制一个驱动轮沿第一方向行进，控制另一个驱动轮沿第二方向行进，其中，第一方向与第二方向相反。
其中，第一方向是清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向。
二、控制一个驱动轮的以第一速度沿第一方向行进，控制另一个驱动轮以第二速度沿第一方向行进，第一速度大于第二速度。
三、控制一个驱动轮沿第一方向行进，控制另一个驱动轮保持静止。
需要说明的是，本公开实施例中提及的“一”、“二”、“三”等序数词，除非根据上下文其确实表达顺之意，应当理解为仅仅是起区分之用。
综上所述，本公开实施例提供的障碍物跨越方法，通过在清洁机器人沿前进方向行进时，检测清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，在清洁机器人处于障碍物阻碍状态时，清洁机器人发生倾斜，获取清洁机器人的倾斜角度，当倾斜角度小于预定角度时，控制清洁机器人对障碍物进行跨越，解决了清洁机器人在运行过程中因为障碍物的阻碍无法继续清洁任务，需要外界的帮助才能继续清洁任务的问题，使得清洁机器人能够独立地完成脱困和对障碍物的跨越，提高了清洁机器人的工作适应能力。本发明的清洁机器人能够对自身状态进行感知，并根据该状态自行判断是越障继续前进还是返回，使得清洁机器人在各种复杂环境中都能自动继续进行工作，而不必请求人工干预，大大增强了清洁机器人的全自动化。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：清洁单元、驱动单元、检测单元、计算单元和控制单元，所述驱动单元包括驱动轮，所述驱动轮为两个并列的驱动轮；
在所述驱动单元驱动所述清洁机器人行进时，通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，所述障碍物阻碍状态是所述清洁机器人的驱动轮未跨越障碍物，且机身处于倾斜的状态；
若所述检测单元检测到所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态，所述清洁机器人发生倾斜，则通过所述计算单元获取所述清洁机器人的倾斜角度；
若所述倾斜角度小于预定角度，则所述控制单元控制所述清洁机器人对所述障碍物进行跨越；
其中，所述预定角度是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态且阻碍物能够被跨越时，所述清洁机器人的机身倾斜的角度；
所述控制单元控制所述清洁机器人对所述障碍物进行跨越包括：所述控制单元控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一方向是所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向；或者，控制所述第一驱动轮以第一速度沿所述第一方向行进，控制所述第二驱动轮以第二速度沿所述第一方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；或者控制所述第一驱动轮沿第一方向行进，控制所述第二驱动轮保持静止。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过所述检测单元检测所述驱动轮是否处于打滑状态；所述打滑状态是所述驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若所述驱动轮处于所述打滑状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于， 所述通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
通过所述检测单元检测所述驱动轮是否处于卡死状态；所述卡死状态是所述驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若所述驱动轮处于所述卡死状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元获取所述驱动轮的行驶里程和所述清洁机器人的位置；
若所述行驶里程的变化值超过预定范围，且所述位置未发生变化，则确定所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测所述驱动单元的驱动电流是否大于预定电流值；
若所述驱动电流大于所述预定电流值，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述通过所述检测单元检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
所述检测单元检测所述清洁机器人是否发生倾斜；
若所述清洁机器人发生倾斜，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元检测所述清洁机器人是否发生倾斜，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测所述平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若所述平均加速度分量大于所述第一预定阈值，则确定所述清洁机器人发生倾斜；
或，
通过陀螺仪获取所述清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测所述瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若所述瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定所述清洁机器人发生倾斜；
其中，设坐标系的原点为所述清洁机器人的中心点，所述坐标系的所述X轴平行于所述清洁机器人的机体的前后轴，所述坐标系的所述Y轴平行于所述清洁机器人的机体的横向轴，所述坐标系的Z轴平行于所述清洁机器人的机体的竖直轴，所述X轴和所述Y轴和所述Z轴三者中的任意两个互相垂直。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，通过所述计算单元获取所述清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；
通过预先存储的所述平均加速度分量与所述倾斜角度的对应关系，确定所述倾斜角度。
9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，通过所述计算单元确定所述清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过六轴陀螺仪获取所述清洁机器人的倾斜角度；所述六轴陀螺仪同时具有三轴加速度计的功能和三轴陀螺仪的功能。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人还用于：
若所述倾斜角度大于所述预定角度，则所述控制单元控制所述清洁机器人沿与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的方向行进。
11.一种障碍物跨越方法，其特征在于，所述方法应用于包括有驱动轮的清洁机器人中，所述驱动轮为两个并列的驱动轮，所述方法包括：
在所述清洁机器人行进时，检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，所述障碍物阻碍状态是所述清洁机器人的驱动轮未跨越障碍物，且机身处于倾斜的状态；
若所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态，所述清洁机器人发生倾斜，则获取所述清洁机器人的倾斜角度；
若所述倾斜角度小于预定角度，则控制单元控制所述清洁机器人对所述障碍物进行跨越；
其中，所述预定角度是所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态且阻碍物能够被跨越时，所述清洁机器人的机身倾斜的角度；
所述控制单元控制所述清洁机器人对所述障碍物进行跨越包括：
控制第一驱动轮沿第一方向行进，控制第二驱动轮沿第二方向行进，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一方向是所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态之前的行进方向；或者，控制所述第一驱动轮以第一速度沿所述第一方向行进，控制所述第二驱动轮以第二速度沿所述第一方向行进，所述第一速度大于所述第二速度；或者控制所述第一驱动轮沿第一方向行进，控制所述第二驱动轮保持静止。
12.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测所述驱动轮是否处于打滑状态；所述打滑状态是所述驱动轮以滑动方式在接触面上转动的状态；
若所述驱动轮处于所述打滑状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
13.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测所述驱动轮是否处于卡死状态；所述卡死状态是所述驱动轮在转动过程中被外力停止转动的状态；
若所述驱动轮处于所述卡死状态，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
14.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
获取所述驱动轮的行驶里程和所述清洁机器人的位置；
若所述行驶里程的变化值超过预定范围，且所述位置未发生变化，则确定所述清洁机器人处于障碍物阻碍状态。
15.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测驱动电流是否大于预定电流值；
若所述驱动电流大于所述预定电流值，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
16.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于障碍物阻碍状态，包括：
检测所述清洁机器人是否发生倾斜；
若所述清洁机器人发生倾斜，则确定所述清洁机器人处于所述障碍物阻碍状态。
17.根据权利要求16所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否发生倾斜，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；检测所述平均加速度分量是否大于第一预定阈值；若所述平均加速度分量大于所述第一预定阈值，则确定所述清洁机器人发生倾斜；
或，
通过陀螺仪获取所述清洁机器人在Y轴上的瞬时角速度分量；检测所述瞬时角速度分量是否大于第二阈值；若所述瞬时角速度分量大于第二阈值，则确定所述清洁机器人发生倾斜；
其中，设坐标系的原点为所述清洁机器人的中心点，所述坐标系的所述X轴平行于所述清洁机器人的机体的前后轴，所述坐标系的所述Y轴平行于所述清洁机器人的机体的横向轴，所述坐标系的Z轴平行于所述清洁机器人的机体的竖直轴，所述X轴和所述Y轴和所述Z轴三者中的任意两个互相垂直。
18.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过三轴加速度计获取清洁机器人在X轴上的平均加速度分量；
通过预先存储的所述平均加速度分量与所述倾斜角度的对应关系，确定所述倾斜角度。
19.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的倾斜角度，包括：
通过六轴陀螺仪获取所述清洁机器人的倾斜角度；所述六轴陀螺仪同时具有三轴加速度计的功能和三轴陀螺仪的功能。
20.根据权利要求11所述的障碍物跨越方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述倾斜角度大于所述预定角度，则所述控制单元控制所述清洁机器人沿与处于障碍物阻碍状态之前的行进方向相反的方向行进。
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