CN114983283A - 一种智能清洁机器人的自清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能清洁机器人的自清洁方法，涉及清洁机器人技术领域，包括用以支撑以及驱动的底盘模块，所述底盘模块包括机架，所述底盘模块的上端安装有用以盛放清洗液以及清水的水槽模块，所述底盘模块的上方设有用以驱动的升降模块，所述升降模块的一端安装有两个用以拖地的拖布模块，所述拖布模块位于水槽模块的正上方，所述底盘模块的下表面安装有用以清扫垃圾的清洁模块，所述底盘模块包括连接架，所述连接架安装在机架的下表面，所述连接架的内部固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有用以移动的车轮。本发明，解决了拖布不易均匀打湿同时不方便对拖布进行快速清洁，导致一定程度上降低清洁机器人清洁效率的问题。

Description

一种智能清洁机器人的自清洁方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种智能清洁机器人的自清洁方法。

背景技术

清洁机器人属于专门负责对地面进行清洁的机器人，目前现有的清洁机器人主要分为三种形态，

一、以申请号CN201921471236.8的申请为例，机器人内部安装安装固定的水箱和拖布，实现对地面同时进行托扫，对扫过的地面进行洗脱，拖布具体为一次性可更换式。然而该款机器人在清洁多个周期后，拖布会逐渐变脏，由于机器人自带水箱容积较小，不易使拖布均匀地打湿，进而降低该款机器人的拖地效率；

二、以申请号CN201611175803.6的申请为例，机器人与清洁基站进行配合使用，采用先扫后托的方式，而基站设计较为复杂，成本较高，同时机器人在拖地周期过程中，拖布会逐渐变脏，水分减少，进而降低了拖地效率；

三、以申请号202122035841.4的申请为例，主要采用清洁滚筒的方式对地面进行清洁，该款机器人采用滚筒式清洁，接触面积小，清洁效率低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在拖布不易均匀打湿同时不方便对拖布进行快速清洁，导致一定程度上降低清洁机器人清洁效率的缺点，而提出的一种智能清洁机器人的自清洁方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种智能清洁机器人的自清洁方法，包括用以支撑以及驱动的底盘模块，所述底盘模块包括机架，所述底盘模块的上端安装有用以盛放清洗液以及清水的水槽模块，所述底盘模块的上方设有用以驱动的升降模块，所述升降模块的一端安装有两个用以拖地的拖布模块，所述拖布模块位于水槽模块的正上方，所述底盘模块的下表面安装有用以清扫垃圾的清洁模块。

采用上述技术方案，达到了首先可以借助清洁模块对地面进行清扫，同时借助升降模块驱动拖布移动到水槽模块中进行清洁，进而提高清洁效率。

优选的，所述底盘模块包括连接架，所述连接架安装在机架的下表面，所述连接架的内部固定连接有马达，所述马达的输出端固定连接有用以移动的车轮。

采用该优选方案，达到了可以借助马达驱动车轮转动，进而驱动整个设备移动的效果。

优选的，所述水槽模块包括盛放槽，所述盛放槽的固定连接在机架的上表面，所述盛放槽的上端设有用以清洁拖布模块的自清洁组件，所述自清洁组件包括自清洁板，所述自清洁板固定连接在盛放槽的内壁，所述自清洁板的上表面均匀固定连接有若干个脱水肋板，所述自清洁板的上表面固定连接有用以辅助拖布模块定位的定位锥，所述自清洁板的上表面固定连接有两个用以清洁拖布模块的梳齿刮板，两个所述梳齿刮板彼此靠近的一侧固定连接有分离板，所述自清洁板的两侧分别连通有清水管和污水管。

采用上述技术方案，达到了在拖布模块移动到盛放槽中时，在拖布模块旋转时，可以借助梳齿刮板对拖布模块进行清洁，同时借助脱水肋板进行辅助脱水，并且将污水从污水管道中排出的效果。

优选的，所述升降模块包括安装架，所述安装架固定连接在机架的上表面，所述安装架的一侧固定连接有导轨，所述导轨的一侧固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端固定连接有两个安装板，所述安装板的一侧固定连接有气缸，所述气缸的输出端安装在拖布模块上。

采用上述技术方案，达到了可以快速调整拖布模块的高度，进而方便对拖布模块进行清洁的效果。

优选的，所述拖布模块包括电机，所述电机固定连接在气缸的输出端上，所述电机的输出端固定连接有连接罩，所述连接罩的圆弧面卡接有用以拖地的拖布圈，所述清洁模块包括两个驱动机，两个所述驱动机安装在机架的下表面，所述驱动机的输出端固定连接有刷头。

采用上述技术方案，达到了可以借助电机驱动连接罩转动，进而使连接罩带动拖布圈转动，对地面进行拖洗的效果，清洁模块起到了对地面进行清扫垃圾的效果。

优选的，所述连接罩的下表面固定连接有用以辅助定位的定位管，所述定位管的圆弧面固定连接十字支架。

采用上述技术方案，达到了可以借助定位管对连接罩与自清洁板进行快速定位的效果。

优选的，该自清洁方法包括常规自清洁方法和深度自清洁方法，常规自清洁方法具体步骤为：S1、机器人检测到拖布模块的拖布圈较脏、含水量过高或过低时，会向升降模块发送命令；

S2、升降模块开始带动拖布模块上升，此时底盘模块驱动水槽模块移动到拖布模块下方，然后利用清水管向盛放槽中输入清水，然后利用升降模块将拖布模块移动到水槽模块中，电机带动拖布圈进行旋转；

S3、拖布圈在转动好以后，启动升降模块的电推杆，使拖布圈接触到自清洁板上的脱水肋板，进行初步脱水，拖布圈在旋转的同时会与梳齿刮板表面接触，对拖布圈上附着的固态垃圾进行清理；

S4、初步脱水结束后，盛放槽排水，借助底盘模块带动盛放槽收回，启动升降模块的电推杆，将拖布圈下降，继续执行拖地操作。

优选的，在步骤S4中，在初步脱水结束后，启动升降模块中的电推杆，将拖布圈上升到脱离脱水肋板和梳齿刮板，然后启动电机，带动拖布圈进行高速旋转，进而对拖布圈进行深度脱水。

优选的，在步骤S3中，固态垃圾会存留在分离板上，方便在对机器人进行维护时，对固态垃圾进行转移。

优选的，深度自清洁方法具体方法为：在常规清洁方法的步骤2中，可以直接将清水替换为清洗剂及消毒剂的混合水，具体为直接将清水与清洗剂以及消毒剂进行混合利用清水管输入到盛放槽中，对拖布圈进行深度清洁。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明中，通过设置水槽模块，在机器人检测到拖布圈表面较脏时，可以直接将清水借助清水管注入到盛放槽中，在利用升降模块将拖布圈下降到自清洁板上时，此时可以直接启动电机，拖布圈在清水中旋转，达到了对拖布圈进行清洁的效果，当对拖布圈清洗结束后，借助污水管将污水排出，低速旋转拖布圈，拖布圈沿着脱水肋板表面旋转，达到了辅助拖布圈进行脱水的效果，其中梳齿刮板起到了对旋转状态的拖布圈上的固态垃圾进行清扫的效果，当初步脱水结束后，可以借助升降模块将拖布圈再次上调，使拖布圈与脱水肋板和梳齿刮板脱离，然后借助电机带动拖布圈高速旋转，进行进一步脱水，脱水结束后，可以直接收回底盘模块，然后将拖布圈下降到地面，进行清理，通过设置水槽模块，达到了可以使机器人对拖布圈进行自清洁，清洁过后，可以通过初步脱水以及进一步脱水对拖布圈进行清理的效果，进而一定程度上提高了机器人对地面的清洁效率。

2、本发明中，通过设置拖布模块，在升降模块带动拖布圈向下移动时，升降模块会带动连接罩向下移动，连接罩的定位管会插在自清洁板的定位锥上，其中定位锥以及定位管起到了方便使连接罩与自清洁板之间进行快速定位的效果，拖布圈采用圆形达到了可以方便对一些四角进行擦拭清洁的效果。

3、本发明中，常规自清洁方法，使用该方法在检测到拖布圈较脏、水较多或较少时，可以在不妨碍机器人正常运行的前提下，利用升降模块快速将拖布模块移动到盛放槽中，借助清水对拖布进行快速清洗，并且同时可以对拖布进行快速脱水，脱水结束后，可以快速将拖布甩干，进而在机器人进行拖地时，可以快速对拖布圈进行清理，方便快速使用，进而提高机器人对地面的清洁效果。

4、本发明中，深度清洁方法，基于常规清洁方法，在拖布圈很脏时，需要对拖布圈进行深度清洁时，可以向清水中加入清洗剂以及消毒液，在此基础上，拖布圈在消毒液以及清洗剂中进行旋转，可以对拖布圈进行进一步深度清洁的效果，进而使机器人可以更好地应用在较脏的环境下，提高机器人清洁的效率。

附图说明

图1为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法的立体结构示意图；

图2为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法水槽模块的结构示意图；

图3为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法自清洁组件的结构示意图；

图4为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法拖布模块的结构示意图；

图5为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法升降模块的结构示意图；

图6为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法图1下方的结构示意图；

图7为本发明提出一种智能清洁机器人的自清洁方法的流程图。

图例说明：1、底盘模块；11、机架；12、连接架；13、马达；14、车轮；2、水槽模块；21、盛放槽；22、自清洁组件；221、自清洁板；222、脱水肋板；223、定位锥；224、梳齿刮板；225、分离板；23、清水管；24、污水管；3、拖布模块；31、电机；32、拖布圈；33、连接罩；34、定位管；4、升降模块；41、安装架；42、导轨；43、电推杆；44、气缸；45、安装板；5、清洁模块；51、驱动机；52、刷头。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1-7所示，本发明提供了一种智能清洁机器人的自清洁方法，包括一种智能清洁机器人的自清洁方法，包括用以支撑以及驱动的底盘模块1，底盘模块1包括机架11，底盘模块1的上端安装有用以盛放清洗液以及清水的水槽模块2，底盘模块1的上方设有用以驱动的升降模块4，升降模块4的一端安装有两个用以拖地的拖布模块3，拖布模块3位于水槽模块2的正上方，底盘模块1的下表面安装有用以清扫垃圾的清洁模块5，达到了首先可以借助清洁模块5对地面进行清扫，同时借助升降模块4驱动拖布移动到水槽模块2中进行清洁，进而提高清洁效率。

下面具体说一下其整个结构和自清洁方法的具体设置和作用。

如图1至图6所示，底盘模块1包括连接架12，连接架12安装在机架11的下表面，连接架12的内部固定连接有马达13，马达13的输出端固定连接有用以移动的车轮14，采用该优选方案，达到了可以借助马达13驱动车轮14转动，进而驱动整个设备移动的效果。水槽模块2包括盛放槽21，盛放槽21的固定连接在机架11的上表面，盛放槽21的上端设有用以清洁拖布模块3的自清洁组件22，自清洁组件22包括自清洁板221，自清洁板221固定连接在盛放槽21的内壁，自清洁板221的上表面均匀固定连接有若干个脱水肋板222，自清洁板221的上表面固定连接有用以辅助拖布模块3定位的定位锥223，自清洁板221的上表面固定连接有两个用以清洁拖布模块3的梳齿刮板224，两个梳齿刮板224彼此靠近的一侧固定连接有分离板225，自清洁板221的两侧分别连通有清水管23和污水管24，达到了在拖布模块3移动到盛放槽21中时，在拖布模块3旋转时，可以借助梳齿刮板224对拖布模块3进行清洁，同时借助脱水肋板222进行辅助脱水，并且将污水从污水管24道中排出的效果。升降模块4包括安装架41，安装架41固定连接在机架11的上表面，安装架41的一侧固定连接有导轨42，导轨42的一侧固定连接有电推杆43，电推杆43的输出端固定连接有两个安装板45，安装板45的一侧固定连接有气缸44，气缸44的输出端安装在拖布模块3上，达到了可以快速调整拖布模块3的高度，进而方便对拖布模块3进行清洁的效果。拖布模块3包括电机31，电机31固定连接在气缸44的输出端上，电机31的输出端固定连接有连接罩33，连接罩33的圆弧面卡接有用以拖地的拖布圈32，清洁模块5包括两个驱动机51，两个驱动机51安装在机架11的下表面，驱动机51的输出端固定连接有刷头52，达到了可以借助电机31驱动连接罩33转动，进而使连接罩33带动拖布圈32转动，对地面进行拖洗的效果，清洁模块5起到了对地面进行清扫垃圾的效果。连接罩33的下表面固定连接有用以辅助定位的定位管34，定位管34的圆弧面固定连接十字支架，达到了可以借助定位管34对连接罩33与自清洁板221进行快速定位的效果。

其整个结构达到的效果为，通过设置水槽模块2，在机器人检测到拖布圈32表面较脏时，可以直接将清水借助清水管23注入到盛放槽21中，在利用升降模块4将拖布圈32下降到自清洁板221上时，此时可以直接启动电机31，拖布圈32在清水中旋转，达到了对拖布圈32进行清洁的效果，当对拖布圈32清洗结束后，借助污水管24将污水排出，低速旋转拖布圈32，拖布圈32沿着脱水肋板222表面旋转，达到了辅助拖布圈32进行脱水的效果，其中梳齿刮板224起到了对旋转状态的拖布圈32上的固态垃圾进行清扫的效果，当初步脱水结束后，可以借助升降模块4将拖布圈32再次上调，使拖布圈32与脱水肋板222和梳齿刮板224脱离，然后借助电机31带动拖布圈32高速旋转，进行进一步脱水，脱水结束后，可以直接收回底盘模块1，然后将拖布圈32下降到地面，进行清理，通过设置水槽模块2，达到了可以使机器人对拖布圈32进行自清洁，清洁过后，可以通过初步脱水以及进一步脱水对拖布圈32进行清理的效果，进而一定程度上提高了机器人对地面的清洁效率。通过设置拖布模块3，在升降模块4带动拖布圈32向下移动时，升降模块4会带动连接罩33向下移动，连接罩33的定位管34会插在自清洁板221的定位锥223上，其中定位锥223以及定位管34起到了方便使连接罩33与自清洁板221之间进行快速定位的效果，拖布圈32采用圆形达到了可以方便对一些四角进行擦拭清洁的效果。

实施例2，在实施例1的基础上，如图7所示，该自清洁方法包括常规自清洁方法和深度自清洁方法，常规自清洁方法具体步骤为：S1、机器人检测到拖布模块3的拖布圈32较脏、含水量过高或过低时，会向升降模块4发送命令；

S2、升降模块4开始带动拖布模块3上升，此时底盘模块1驱动水槽模块2移动到拖布模块3下方，然后利用清水管23向盛放槽21中输入清水，然后利用升降模块4将拖布模块3移动到水槽模块2中，电机31带动拖布圈32进行旋转；

S3、拖布圈32在转动好以后，启动升降模块4的电推杆43，使拖布圈32接触到自清洁板221上的脱水肋板222，进行初步脱水，拖布圈32在旋转的同时会与梳齿刮板224表面接触，对拖布圈32上附着的固态垃圾进行清理；

S4、初步脱水结束后，盛放槽21排水，借助底盘模块1带动盛放槽21收回，启动升降模块4的电推杆43，将拖布圈32下降，继续执行拖地操作。在步骤S4中，在初步脱水结束后，启动升降模块4中的电推杆43，将拖布圈32上升到脱离脱水肋板222和梳齿刮板224，然后启动电机31，带动拖布圈32进行高速旋转，进而对拖布圈32进行深度脱水。在步骤S3中，固态垃圾会存留在分离板225上，方便在对机器人进行维护时，对固态垃圾进行转移。深度自清洁方法具体方法为：在常规清洁方法的步骤2中，可以直接将清水替换为清洗剂及消毒剂的混合水，具体为直接将清水与清洗剂以及消毒剂进行混合利用清水管23输入到盛放槽21中，对拖布圈32进行深度清洁。

其整个自清洁方法达到的效果为，常规自清洁方法，使用该方法在检测到拖布圈32较脏、水较多或较少时，可以在不妨碍机器人正常运行的前提下，利用升降模块4快速将拖布模块3移动到盛放槽21中，借助清水对拖布进行快速清洗，并且同时可以对拖布进行快速脱水，脱水结束后，可以快速将拖布甩干，进而在机器人进行拖地时，可以快速对拖布圈32进行清理，方便快速使用，进而提高机器人对地面的清洁效果。深度清洁方法，基于常规清洁方法，在拖布圈32很脏时，需要对拖布圈32进行深度清洁时，可以向清水中加入清洗剂以及消毒液，在此基础上，拖布圈32在消毒液以及清洗剂中进行旋转，可以对拖布圈32进行进一步深度清洁的效果，进而使机器人可以更好地应用在较脏的环境下，提高机器人清洁的效率。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能清洁机器人的自清洁方法，包括用以支撑以及驱动的底盘模块（1），所述底盘模块（1）包括机架（11），其特征在于：所述底盘模块（1）的上端安装有用以盛放清洗液以及清水的水槽模块（2），所述底盘模块（1）的上方设有用以驱动的升降模块（4），所述升降模块（4）的一端安装有两个用以拖地的拖布模块（3），所述拖布模块（3）位于水槽模块（2）的正上方，所述底盘模块（1）的下表面安装有用以清扫垃圾的清洁模块（5）。

2.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述底盘模块（1）包括连接架（12），所述连接架（12）安装在机架（11）的下表面，所述连接架（12）的内部固定连接有马达（13），所述马达（13）的输出端固定连接有用以移动的车轮（14）。

3.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述水槽模块（2）包括盛放槽（21），所述盛放槽（21）的固定连接在机架（11）的上表面，所述盛放槽（21）的上端设有用以清洁拖布模块（3）的自清洁组件（22），所述自清洁组件（22）包括自清洁板（221），所述自清洁板（221）固定连接在盛放槽（21）的内壁，所述自清洁板（221）的上表面均匀固定连接有若干个脱水肋板（222），所述自清洁板（221）的上表面固定连接有用以辅助拖布模块（3）定位的定位锥（223），所述自清洁板（221）的上表面固定连接有两个用以清洁拖布模块（3）的梳齿刮板（224），两个所述梳齿刮板（224）彼此靠近的一侧固定连接有分离板（225），所述自清洁板（221）的两侧分别连通有清水管（23）和污水管（24）。

4.根据权利要求1所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述升降模块（4）包括安装架（41），所述安装架（41）固定连接在机架（11）的上表面，所述安装架（41）的一侧固定连接有导轨（42），所述导轨（42）的一侧固定连接有电推杆（43），所述电推杆（43）的输出端固定连接有两个安装板（45），所述安装板（45）的一侧固定连接有气缸（44），所述气缸（44）的输出端安装在拖布模块（3）上。

5.根据权利要求4所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述拖布模块（3）包括电机（31），所述电机（31）固定连接在气缸（44）的输出端上，所述电机（31）的输出端固定连接有连接罩（33），所述连接罩（33）的圆弧面卡接（也可以为端面自粘）有用以拖地的拖布圈（32），所述清洁模块（5）包括两个驱动机（51），两个所述驱动机（51）安装在机架（11）的下表面，所述驱动机（51）的输出端固定连接有刷头（52）。

6.根据权利要求5所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：所述连接罩（33）的下表面固定连接有用以辅助定位的定位管（34），所述定位管（34）的圆弧面固定连接十字支架。

7.根据上述权利要求1-6任一所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：该自清洁方法包括常规自清洁方法和深度自清洁方法，常规自清洁方法具体步骤为：S1、机器人检测到拖布模块（3）的拖布圈（32）较脏、含水量过高或过低时，会向升降模块（4）发送命令；

S2、升降模块（4）开始带动拖布模块（3）上升，此时底盘模块（1）驱动水槽模块（2）移动到拖布模块（3）下方，然后利用清水管（23）向盛放槽（21）中输入清水，然后利用升降模块（4）将拖布模块（3）移动到水槽模块（2）中，电机（31）带动拖布圈（32）进行旋转；

S3、拖布圈（32）在转动好以后，启动升降模块（4）的电推杆（43），使拖布圈（32）接触到自清洁板（221）上的脱水肋板（222），进行初步脱水，拖布圈（32）在旋转的同时会与梳齿刮板（224）表面接触，对拖布圈（32）上附着的固态垃圾进行清理；

S4、初步脱水结束后，盛放槽（21）排水，借助底盘模块（1）带动盛放槽（21）收回，启动升降模块（4）的电推杆（43），将拖布圈（32）下降，继续执行拖地操作。

8.根据权利要求7所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：在步骤S4中，在初步脱水结束后，启动升降模块（4）中的电推杆（43），将拖布圈（32）上升到脱离脱水肋板（222）和梳齿刮板（224），然后启动电机（31），带动拖布圈（32）进行高速旋转，进而对拖布圈（32）进行深度脱水。

9.根据权利要求7所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：在步骤S3中，固态垃圾会存留在分离板（225）上，方便在对机器人进行维护时，对固态垃圾进行转移。

10.根据权利要求7所述的一种智能清洁机器人的自清洁方法，其特征在于：深度自清洁方法具体方法为：在常规清洁方法的步骤2中，可以直接将清水替换为清洗剂及消毒剂的混合水，具体为直接将清水与清洗剂以及消毒剂进行混合利用清水管（23）输入到盛放槽（21）中，对拖布圈（32）进行深度清洁。

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