CN113440075A - 一种自动清洗清洁机器人拖布的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动清洗清洁机器人拖布的方法和设备，该方法包括：清洁机器人检测是否需清洗拖布；当清洁机器人需要清洗拖布时，清洁机器人自主回到基站；启动拖布清洗流程，所述拖布清洗流程包括：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；完成拖布清洗后，若地面清洁工作未完成，则清洁机器人离开基站继续清洁地面，若已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。该方法可以实现自动清洗清洁机器人拖布和自动处理净污水功能。

Description

一种自动清洗清洁机器人拖布的方法和设备
技术领域
本发明属于家庭清洁领域，尤其涉及一种自动清洗清洁机器人拖布的方法和设备。
背景技术
随着智能清洁技术的发展，清洁机器人走进越来越多的家庭，在家庭生活中扮演的角色越来越重要，极大地减轻了人们的家务劳动强度，随着清洁机器人技术的发展，越来越多的清洁机器人加入了拖地功能，并通过基站实现了自动清洗拖布。
目前市场上的清洁机器人基站内部通常有净水箱和污水箱。该方式需要用户手动往净水箱添加净水、手动处理污水箱中的污水，属于半自动的自动拖布清洗，无法实现无人工参与、全自动的拖布清洗。此外，净水箱的容量有限，一箱水只能支持清洁机器人清洁部分区域，若清洁的房屋比较大，需要用户反复进行清水加入和污水处理。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动清洗清洁机器人拖布的方法和设备，用于解决清洁机器人基站需要人工反复进行清水加入和污水处理的问题，可以实现自动清洗清洁机器人拖布和自动处理净污水功能。
为了达到上述目的，本发明提供一种自动清洗清洁机器人拖布的方法，配合一种支持洗衣和地面清洁的设备使用，所述设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，所述自动清洗清洁机器人拖布的方法包括：
清洁机器人检测是否需清洗拖布；
当清洁机器人需要清洗拖布时，清洁机器人自主回到基站；
启动拖布清洗流程，所述拖布清洗流程包括：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；完成拖布清洗后，若地面清洁工作未完成，则清洁机器人离开基站继续清洁地面，若已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
进一步的技术方案为，拖布清洗方式包括但不限于：水流高速冲刷和/或拖布旋转震动和/或刮擦等。
进一步的技术方案为，所述清洁机器人检测是否需清洗拖布的方法为清洁范围达到设定阈值或清洁时间达到设定时间或接收到用户发送的清洗拖布指令。
进一步的技术方案为，控制清洁机器人回到基站的方法为通过激光雷达导航和/或视觉导航和/或惯性导航和/或红外线导航。
进一步的技术方案为，拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式选自WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
进一步的技术方案为，在机器人完成拖布清洗流程后，所述方法还包括，若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部设有的储水箱内水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
进一步的技术方案为，在结束清洁机器人地面清洁工作之后，还包括：基站对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式选自高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
本发明还提供一种支持洗衣和地面清洁的设备，所述设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，所述设备还包括：
拖布清洗检测模块，用于检测清洁机器人是否需清洗拖布；
清洁机器人移动模块，用于当清洁机器人需要清洗拖布时，控制清洁机器人自主回到基站；
拖布清洗执行模块，用于检测清洁机器人是否到达基站指定清洗位置且需要清洗拖布，如需要清洗拖布则启动拖布清洗流程：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；拖布清洗方式包括但不限于：水流高速冲刷和/或拖布旋转震动和/或刮擦等；
清洁控制模块，用于在拖布清洗完成后判断清洁机器人是否完成地面清洁工作，若未完成则清洁机器人离开基站继续清洁地面，如果已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
进一步的技术方案为，所述清洁机器人基站设于所述设备底部或侧面。
进一步的技术方案为，所述设备还包括设备控制面板，设备控制面板上包括洗衣控制菜单按键和/或清洁地面控制菜单按键和/或清洗拖布控制菜单按键。
进一步的技术方案为，拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式为WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
进一步的技术方案为，所述设备还包括：清洁机器人内部具有储水箱，若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部的储水箱水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
进一步的技术方案为，所述设备还包括：风干模块，用于在结束清洁机器人地面清洁工作之后，由基站对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式为高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：清洁机器人检测到需清洗拖布并自主回到基站后，启动拖布清洗流程，由进水口自动向基站清洗槽内注入清水进行拖布清洗，并自动排出污水，可以使清洁机器人基站中不需设置净水箱和污水箱，节约空间占用及产品成本，并解决清洁机器人基站需要人工反复进行清水加入和污水处理的问题，实现自动清洗清洁机器人拖布和自动处理净污水功能。
附图说明
图1为本发明提供的一种支持洗衣和地面清洁的设备结构示意图。
其中，10-衣物清洗模块，21-进水口，22-进水控制阀，23-基站进水管，24-洗衣机排水管，25-出水口，26-出水控制阀，27-清洁机器人基站排水管，28-洗衣机进水管，30-清洁机器人，31-拖布，40-清洁机器人基站，41-清洗槽，42-机器人仓。
图2示出了本发明提供的一种自动清洗清洁机器人拖布的方法的流程图。
图3示出了本发明提供的一种支持洗衣和地面清洁的设备的软件模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的一种自动清洗清洁机器人拖布的方法，配合一种支持洗衣和地面清洁的设备使用，该设备的结构示例参照图1，该设备包括衣物清洗模块10，用于清洗衣物，支持波轮或滚筒清洗方式；进水控制模块，包括进水口21及进水控制阀22，进水控制阀22可控制进水口21单独向衣物清洗模块10或清洁机器人基站40注水，或同时向衣物清洗模块10和清洁机器人基站40注水；出水控制模块，包括出水口25及出水控制阀26，出水控制阀26可控制衣物清洗模块10和清洁机器人基站40的污水单独或同时从出水口25排出；清洁机器人基站40，用于为清洁机器人清洗拖布；清洁机器人30，至少包括拖布结构。可以理解，清洁机器人30至少包括拖布31，还可包括边刷、吸口等其他清洁机构，用于对地面进行清洁，清洁机器人30形状可以为圆形，方形、D字形等多种形状。
具体的，清洁机器人基站40设于衣物清洗模块10的底部，内部有容纳清洁机器人30进入的机器人仓42，机器人仓42下方为清洁机器人基站40的底座。清洁机器人基站40的底座内侧配备有清洗槽41，清洗槽41向内凹陷，清洁机器人30的拖布31位于清洁机器人30机身下方。需要说明的是，根据衣物清洗模块10和清洁机器人基站40的形状结构的不同，清洁机器人基站40可以位于设备底部或侧面，也可以位于任何方便清洁机器人30与清洁机器人基站40对接的位置，进水口21和出水口25的位置也可位于设备的任何部位。
实施例1
图2示出了本发明一种自动清洗清洁机器人拖布的方法的流程图，配合一种支持洗衣和地面清洁的设备使用，所述设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，其特征在于，所述自动清洗清洁机器人拖布的方法包括：
步骤1、清洁机器人检测是否需清洗拖布。
清洁机器人检测是否需清洗拖布的方法包括但不限于：清洁范围达到设定阈值或清洁时间达到设定时间或接收到用户发送的清洗拖布指令，用户发送清洗拖布指令的方法包括但不限于遥控器、手机软件控制、语音控制、设备控制面板等。设备控制面板设置在设备表面，且方便用户操作。设备控制面板上包括洗衣控制菜单按键和/或清洁地面控制菜单按键和/或清洗拖布控制菜单按键。清洁机器人与遥控器之间可通过红外通信，与设备、基站、手机之间可通过WiFi、蓝牙或其他无线通信方式。
步骤2、当清洁机器人需要清洗拖布时，清洁机器人自主回到基站。
清洁机器人检测到需清洗拖布时，若机器人处于地面清洁工作中，则暂停地面清洁工作并记录当前清洁位置，清洁机器人则自主返回基站进行拖布清洗。控制清洁机器人回到基站的方法，包括但不限于：通过激光雷达导航和/或视觉导航和/或惯性导航和/或红外线导航。
基站位于所述支持洗衣和地面清洁的设备的底部或侧面，也可以位于任何方便清洁机器人与清洁机器人基站对接的位置。清洁机器人回到基站后需停留在基站内指定位置，判断清洁机器人已回到基站指定位置的方法包括但不限于：拖布正好位于清洗槽内指定清洗位置、充电等其他接口与基站连接成功、或通过其他传感器判断。
步骤3、启动拖布清洗流程，所述拖布清洗流程包括：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；拖布清洗方式包括但不限于：水流高速冲刷和/或拖布旋转震动和/或刮擦等。
拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式选自WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
拖布清洗过程则由进水口经进水管自动向清洗槽内注入清水，通过水流的高速冲刷和拖布的旋转震动等方式实现拖布的清洗，清洗槽内还可设计分布不同的凸起和凹陷结构，通过凸起和凹陷结构与拖布的刮擦对拖布更好的清洗，同时冲洗拖布的污水由出水口自动从基站清洗槽中排出，排出方法包括但不限于通过水压差或抽水泵等方法将污水排出。
进水口和出水口在所述支持洗衣和地面清洁的设备中，为衣物清洗和清洁机器人基站拖布清洗功能共用，衣物清洗和拖布清洗及过程中的注水和排水可以单独进行，也可同时进行。
步骤4、完成拖布清洗后，若地面清洁工作未完成，则清洁机器人离开基站继续清洁地面，若已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
若清洁机器人的地面清洁工作未完成，则控制清洁机器人返回之前暂停地面清洁的位置继续工作，可以理解，清洁机器人也可根据清洁规划的不同从未清洁区域的某一位置继续；若地面清洁工作已完成，则清洁机器人工作结束后可以停留在基站进行充电等，或根据设定停留在指定位置。
可选的，清洁机器人内部可以设有储水箱，在此基础上，在步骤4清洁机器人完成拖布清洗流程后，本发明的方法还包括：若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部设有的储水箱内水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
可选的，在步骤4结束清洁机器人地面清洁工作之后，基站可对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式为高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
根据本发明实施例提供的方法，通过与一种支持洗衣和地面清洁的设备结合，清洁机器人检测到需清洗拖布并自主回到基站后，启动拖布清洗流程，由进水口自动向基站清洗槽内注入清水进行拖布清洗，并自动排出污水，可以使清洁机器人基站中不需设置净水箱和污水箱，节约空间占用及产品成本，并解决清洁机器人基站需要人工反复进行清水加入和污水处理的问题，实现自动清洗清洁机器人拖布和自动处理净污水功能。
实施例2
图3示出了本发明一种支持洗衣和地面清洁的设备的软件模块，所述支持洗衣和地面清洁的设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，其特征在于，所述设备还包括：
拖布清洗检测模块，用于检测清洁机器人是否需清洗拖布；
清洁机器人移动模块，用于当清洁机器人需要清洗拖布时，控制清洁机器人自主回到基站；
拖布清洗执行模块，用于检测清洁机器人是否到达基站指定清洗位置且需要清洗拖布，如需要清洗拖布则启动拖布清洗流程：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；拖布清洗方式包括但不限于：水流高速冲刷和/或拖布旋转震动和/或刮擦等；
清洁控制模块，用于在拖布清洗完成后判断清洁机器人是否完成地面清洁工作，若未完成则清洁机器人离开基站继续清洁地面，如果已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
清洁机器人检测是否需清洗拖布的方法包括但不限于：清洁范围达到设定阈值或清洁时间达到设定时间或接收到用户发送的清洗拖布指令，用户发送清洗拖布指令的方法包括但不限于遥控器、手机软件控制、语音控制、设备控制面板等。清洁机器人与遥控器之间可通过红外通信，与设备、基站、手机之间可通过WiFi、蓝牙或其他无线通信方式。
所述设备还包括设备控制面板，设备控制面板上包括洗衣控制菜单按键和/或清洁地面控制菜单按键和/或清洗拖布控制菜单按键。设备控制面板设置在设备表面，且方便用户操作。
清洁机器人检测到需清洗拖布时，若机器人处于地面清洁工作中，暂停地面清洁工作并记录当前清洁位置，清洁机器人则自主返回基站进行拖布清洗。控制清洁机器人回到基站的方法，包括但不限于：通过激光雷达导航和/或视觉导航和/或惯性导航和/或红外线导航。
基站位于所述支持洗衣和地面清洁的设备的底部或侧面，也可以位于任何方便清洁机器人与清洁机器人基站对接的位置。清洁机器人回到基站后需停留在基站内指定位置，判断清洁机器人已回到基站指定位置的方法包括但不限于：拖布正好位于清洗槽内指定清洗位置、充电等其他接口与基站连接成功、或通过其他传感器判断。
拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式选自WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
拖布清洗过程则由进水口经进水管自动向清洗槽内注入清水，通过水流的高速冲刷和拖布的旋转震动等方式实现拖布的清洗，清洗槽内还可设计分布不同的凸起和凹陷结构，通过凸起和凹陷结构与拖布的刮擦对拖布更好的清洗，同时冲洗拖布的污水由出水口自动从基站清洗槽中排出，排出方法包括但不限于通过水压差或抽水泵等方法将污水排出。
进水口和出水口在所述支持洗衣和地面清洁的设备中，为衣物清洗和清洁机器人基站拖布清洗功能共用，衣物清洗和拖布清洗及过程中的注水和排水可以单独进行，也可同时进行。
若清洁机器人的地面清洁工作未完成，则控制清洁机器人返回之前暂停地面清洁的位置继续工作，可以理解，清洁机器人也可根据清洁规划的不同从未清洁区域的某一位置继续；若地面清洁工作已完成，则清洁机器人工作结束后可以停留在基站进行充电等，或根据设定停留在指定位置。
可选的，所述设备还包括：清洁机器人内部具有储水箱，若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部的储水箱水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
可选的，所述设备还包括：风干模块，用于在结束清洁机器人地面清洁工作之后，由基站对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式为高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
需要说明的是，本实施例中的各模块(或单元)是逻辑意义上的，具体实现时，多个模块(或单元)可以合并成一个模块(或单元)，一个模块(或单元)也可以拆分成多个模块(或单元)。
根据本发明实施例提供的一种支持洗衣和地面清洁的设备，清洁机器人检测到需清洗拖布并自主回到基站后，启动拖布清洗流程，由进水口自动向基站清洗槽内注入清水进行拖布清洗，并自动排出污水，可以使清洁机器人基站中不需设置净水箱和污水箱，节约空间占用及产品成本，并解决清洁机器人基站需要人工反复进行清水加入和污水处理的问题，实现自动清洗清洁机器人拖布和自动处理净污水功能。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。

Claims (12)

1.一种自动清洗清洁机器人拖布的方法，配合一种支持洗衣和地面清洁的设备使用，所述设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，其特征在于，所述自动清洗清洁机器人拖布的方法包括：
清洁机器人检测是否需清洗拖布；
当清洁机器人需要清洗拖布时，清洁机器人自主回到基站；
启动拖布清洗流程，所述拖布清洗流程包括：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；
完成拖布清洗后，若地面清洁工作未完成，则清洁机器人离开基站继续清洁地面，若已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
2.根据权利要求1所述的自动清洗清洁机器人拖布的方法，其特征在于，所述清洁机器人检测是否需清洗拖布的方法为清洁范围达到设定阈值或清洁时间达到设定时间或接收到用户发送的清洗拖布指令。
3.根据权利要求1所述的自动清洗清洁机器人拖布的方法，其特征在于，控制清洁机器人回到基站的方法为通过激光雷达导航和/或视觉导航和/或惯性导航和/或红外线导航。
4.根据权利要求1所述的自动清洗清洁机器人拖布的方法，其特征在于，拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式选自WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的自动清洗清洁机器人拖布的方法，其特征在于，在机器人完成拖布清洗流程后，所述方法还包括，若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部设有的储水箱内水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
6.根据权利要求1所述的自动清洗清洁机器人拖布的方法，其特征在于，在结束清洁机器人地面清洁工作之后，还包括：基站对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式选自高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
7.一种支持洗衣和地面清洁的设备，所述设备至少包括清洁机器人基站、衣物清洗模块、清洁机器人、进水口和排水口，其特征在于，所述设备还包括：
拖布清洗检测模块，用于检测清洁机器人是否需清洗拖布；
清洁机器人移动模块，用于当清洁机器人需要清洗拖布时，控制清洁机器人自主回到基站；
拖布清洗执行模块，用于检测清洁机器人是否到达基站指定清洗位置且需要清洗拖布，如需要清洗拖布则启动拖布清洗流程：由进水口向基站清洗槽内注入清水，进行拖布清洗，清洗槽内清洗拖布产生的污水从排水口排出；
清洁控制模块，用于在拖布清洗完成后判断清洁机器人是否完成地面清洁工作，若未完成则清洁机器人离开基站继续清洁地面，如果已完成地面清洁工作，则结束清洁机器人工作。
8.根据权利要求7所述支持洗衣和地面清洁的设备，其特征在于，所述清洁机器人基站设于所述设备底部或侧面。
9.根据权利要求7所述支持洗衣和地面清洁的设备，其特征在于，所述设备还包括设备控制面板，设备控制面板上包括洗衣控制菜单按键和/或清洁地面控制菜单按键和/或清洗拖布控制菜单按键。
10.根据权利要求7所述支持洗衣和地面清洁的设备，其特征在于，拖布清洗流程由清洁机器人、基站和所述设备配合启动，可以启动拖布清洗流程的前提是清洁机器人已回到基站指定清洗位置且需要清洗拖布，配合启动的方式为WiFi、蓝牙、ZigBee、Sub-1G无线网络、传感器感应、有线连接方式中的一种或多种。
11.根据权利要求7所述的支持洗衣和地面清洁的设备，其特征在于，所述设备还包括：清洁机器人内部具有储水箱，若清洁机器人的地面清洁工作未完成且检测到清洁机器人内部的储水箱水位过低，由进水口通过基站进水管自动向清洁机器人储水箱内注水，所述储水箱中水用于在拖地过程中向拖布注水。
12.根据权利要求7所述的支持洗衣和地面清洁的设备，其特征在于，所述设备还包括：风干模块，用于在结束清洁机器人地面清洁工作之后，由基站对拖布进行烘干或风干，所述烘干或风干方式为高速甩动、吹风、加热中的一种或多种。
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