CN109199255A - 自动行走设备及用于自动行走设备的清洗基站 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动行走设备及用于自动行走设备的清洗基站。该自动行走设备用于清洁地面，包括：设备主体；清洁部件，设置于设备主体底部，能够清洁地面；第一控制模块，被配置为：判断清洁部件是否满足清洗条件；在清洁部件满足清洗条件的情况下，控制自动行走设备前往清洗基站的清洗位置。根据本公开的实施例，能够在清洁部件满足清洗条件时前往清洗基站的清洗位置，以便润湿并清洗清洁部件，使得自动行走设备能够实现全自动的地面清洁过程。

Description

自动行走设备及用于自动行走设备的清洗基站

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备及用于自动行走设备的清洗基站。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在相关技术中，用于清洁地面(例如室内地面)的自动行走设备(例如拖地机)通常使用抹布等清洁部件，通过喷水实现拖地的功能。但是，这类自动行走设备的清洁部件需要人工清洗，操作较为繁琐，无法实现全自动的清洁过程。因此，需要一种能够对清洁部件进行自动清洗的自动行走设备。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备及用于自动行走设备的清洗基站，能够实现自动行走设备的清洁部件的自动清洗。

根据本公开的一方面，提供了一种自动行走设备，该自动行走设备用于清洁地面，包括：设备主体；

清洁部件，设置于所述设备主体底部，能够清洁地面；

第一控制模块，被配置为：

判断所述清洁部件是否满足清洗条件；

在所述清洁部件满足清洗条件的情况下，控制所述自动行走设备前往清洗基站的清洗位置。

在一种可能的实现方式中，所述第一控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备处于所述清洗位置的情况下，控制所述清洁部件以第一速度旋转，其中，所述清洁部件全部进入或部分进入所述清洗基站的清洗槽中。

在一种可能的实现方式中，所述第一控制模块还被配置为：在所述自动行走设备处于所述清洗位置的时间达到第一时间阈值的情况下，控制所述自动行走设备离开所述清洗基站。

在一种可能的实现方式中，判断所述清洁部件是否满足清洗条件包括以下方式的至少一种：

在所述自动行走设备的行走时间达到第二时间阈值的情况下，判断所述清洁部件满足清洗条件；

在所述自动行走设备的行走区域达到区域阈值的情况下，判断所述清洁部件满足清洗条件。

在一种可能的实现方式中，该自动行走设备还包括：

充电部件，所述充电部件能够接触所述清洗基站的充电座，为所述自动行走设备充电。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于自动行走设备的清洗基站，包括：基站主体；

清洗槽，位于所述基站主体上，具有进水口和出水口，所述进水口允许清洗液注入所述清洗槽，所述出水口允许清洗液排出所述清洗槽；

第二控制模块，被配置为：

控制所述进水口和所述出水口分别动作，向所述清洗槽注入清洗液或从所述清洗槽排出清洗液。

在一种可能的实现方式中，所述第二控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备到达所述清洗基站的清洗位置的情况下，控制所述清洗槽的进水口开启以使清洗液注入；

在所述自动行走设备的清洁部件清洗完成的情况下，控制所述清洗槽的出水口开启以排出清洗液。

在一种可能的实现方式中，所述清洗基站还包括：

感测模块，位于所述基站主体上，用于判断所述自动行走设备是否接近所述清洗基站。

在一种可能的实现方式中，所述清洗基站还包括：

盖板，在收起状态下封闭所述清洗槽，在打开状态下暴露所述清洗槽，

其中，所述第二控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备满足清洗条件且接近所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由收起状态转换为打开状态；

在所述自动行走设备离开所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由打开状态转换为收起状态。

在一种可能的实现方式中，所述盖板在打开状态下形成坡道，以供所述自动行走设备进入所述清洗基站的清洗位置。

在一种可能的实现方式中，所述清洗基站还包括：

进水箱，通过所述进水口与所述清洗槽连通，所述进水箱中能够容纳待加入清洗槽中的清洗液；

出水箱，通过所述出水口与所述清洗槽连通，所述出水箱中能够容纳从所述清洗槽排出的清洗液。

在一种可能的实现方式中，所述第二控制模块还被配置为：

在清洗液装满所述清洗槽的情况下，控制所述清洗槽的进水口关闭。

在一种可能的实现方式中，所述清洗基站还包括：

充电座，所述充电座能够接触所述自动行走设备的充电部件，为所述自动行走设备充电。

根据本公开实施例的自动行走设备，能够在清洁部件满足清洗条件时前往清洗基站的清洗位置，以便润湿并清洗清洁部件，使得自动行走设备能够实现全自动的地面清洁过程。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。

图2示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的框图。

图3示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。

图4示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的示意图。

图5示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备以及清洗基站的示意图。

图6示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。

图7示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。

图8示出了根据本公开一实施例的一种用于自动行走设备的清洗基站的框图。

图9示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的第二控制模块83的配置的流程图。

图10示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的示意图。

图11示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的盖板的示意图。

图12示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的盖板的示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出了根据本公开一实施例的自动行走设备的一种示例性应用环境的示意图。

如图1所示，在一种示例性的应用环境中，根据本公开实施例的自动行走设备10可以例如为自动拖地机，自动行走设备10可以在边界50范围内的工作区域30(例如室内区域)中自动行走，对工作区域30中的地面(例如地板)进行清洁。

实施例1

图2示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的框图。该自动行走设备可以用于清洁地面。如图2所示，该自动行走设备包括：

设备主体11；

清洁部件12，设置于设备主体11底部，能够清洁地面；

第一控制模块13。

图3示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。如图3所示，第一控制模块13被配置为：

步骤S101，判断所述清洁部件是否满足清洗条件；

步骤S102，在所述清洁部件满足清洗条件的情况下，控制所述自动行走设备前往清洗基站的清洗位置。

根据本公开的实施例的自动行走设备，能够在清洁部件满足清洗条件时前往清洗基站的清洗位置，以便润湿并清洗清洁部件，使得自动行走设备能够实现全自动的地面清洁过程。

图4示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的示意图。如图4所示，在一种可能的实现方式中，该自动行走设备可以包括设备主体11以及清洁部件12。清洁部件12可以例如为设置于设备主体11底部的绒布滚刷或滚轮，能够在驱动部件14(例如电机)的驱动下旋转以清洁地面。

在一种可能的实施方式中，第一控制模块13可以是设置在设备主体中的单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，第一控制模块13可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行第一控制模块13的处理过程。

在一种可能的实施方式中，自动行走设备还可包括存储模块(未示出)，以存储第一控制模块13生成的数据。

在一种可能的实现方式中，第一控制模块13可以判断清洁部件12是否满足清洗条件。例如，判断清洁部件12是否满足清洗条件可以包括：在自动行走设备的行走时间达到第二时间阈值的情况下，判断清洁部件12满足清洗条件。当自动行走设备(自动拖地机器人)的拖地时间达到一定时间阈值(第二时间阈值)后，可以认为清洁部件12(绒布滚刷)需要进行清洗，满足清洗条件。该第二时间阈值可以是系统预先设定的时间阈值，也可以由用户自行设定或根据环境情况设定。例如，可以在自动行走设备所处的环境较潮湿时，将第二时间阈值设定为较长；环境较干燥时，将第二时间阈值设定为较短。本公开对第二时间阈值的具体取值不做限定。

在一种可能的实现方式中，判断清洁部件12是否满足清洗条件还可以包括：在自动行走设备的行走区域达到区域阈值的情况下，判断清洁部件满足清洗条件。当自动行走设备(自动拖地机器人)的拖地区域达到一定得面积(区域阈值)后，可以认为清洁部件12(绒布滚刷)需要进行清洗，满足清洗条件。该区域阈值可以是系统预先设定的面积阈值，也可以由用户自行设定或根据环境情况设定。例如，可以根据自动行走设备所清洁的地面类型(例如，地板、地砖)的不同，设定不同的区域阈值。本公开对区域阈值的具体取值不做限定。

在一种可能的实现方式中，在第一控制模块13判断清洁部件12满足清洗条件时，可以控制自动行走设备前往清洗基站的清洗位置。例如，第一控制模块13可以根据自动行走设备当前的位置以及清洗基站的位置，规划自动行走设备的行走路径，并控制自动行走设备按照该行走路径前往清洗基站的清洗位置。

图5示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备以及清洗基站的示意图。在一种可能的实现方式中，如图5所示，清洗基站80的清洗位置处可以具有清洗槽82，清洗槽82可以容纳有清洗液(例如清水)。当自动行走设备10到达清洗位置时，清洁部件12(绒布滚刷)可以全部进入或部分进入清洗基站80的清洗槽82中，以使清洁部件12接触清洗槽82中的清洗液，从而对清洁部件12进行清洗。

图6示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。在一种可能的实现方式中，如图6所示，第一控制模块13还被配置为：

步骤S103，在所述自动行走设备处于所述清洗位置的情况下，控制所述清洁部件以第一速度旋转，其中，所述清洁部件全部进入或部分进入所述清洗基站的清洗槽中。

举例来说，如图5所示，自动行走设备10到达清洗位置时，清洁部件12可以全部进入或部分进入清洗基站80的清洗槽82中，以使清洁部件12接触清洗槽82中的清洗液。自动行走设备10处于清洗位置时，第一控制模块13可以控制清洁部件12旋转，使得清洗液能够清洗到清洁部件12的整个滚刷，从而提高清洁部件12的清洗效果。并且，控制清洁部件12以适当的速度(第一速度)旋转，可以在保证清洗效果的同时避免水(清洗液)飞溅到清洗槽82外部，并且使得自动行走设备10在离开清洗基站80时，清洁部件12具有适当的湿度。该第一速度可以是预先设定的清洁部件12的清洗旋转速度，本公开对此不做限定。

图7示出了根据本公开一实施例的一种自动行走设备的第一控制模块13的配置的流程图。在一种可能的实现方式中，如图7所示，第一控制模块13还被配置为：

步骤S104，在所述自动行走设备处于所述清洗位置的时间达到第一时间阈值的情况下，控制所述自动行走设备离开所述清洗基站。

举例来说，当自动行走设备处于清洗位置一定时间(第一时间阈值)后，可以认为对清洁部件12的清洗已经达到了清洗效果，可以停止清洗。此时，第一控制模块13可以控制自动行走设备离开清洗基站，回到工作区域中继续进行地面的清洁作业。该第一时间阈值可以是系统预先设定的时间阈值，本公开对此不做限定。

在一种可能的实现方式中，第一控制模块13还可以控制自动行走设备清洗一定的次数。例如，在自动行走设备所清洁的地面较脏时，待清洗的清洁部12件也可能较脏，可能需要多次清洗。在该情况下，用户可以设定自动行走设备的清洗次数，例如设定为3次。在自动行走设备处于清洗位置时，第一控制模块13可以控制清洁部件在旋转一定的时间(例如第一时间阈值)后停止一段时间(等待清洗基站的清洗槽更换清洗液)，然后再继续旋转一定的时间，直到完成指定的清洗次数。本公开对自动行走设备的清洗次数的具体设定方式不做限定。

在一种可能的实现方式中，如图4和图5所示，自动行走设备10还可以包括：

充电部件15，充电部件15能够接触清洗基站80的充电座88，为自动行走设备充电。

举例来说，充电部件15可以包括位于自动行走设备10前方的充电电极。可以在清洗基站80中设置有的充电座88，从而能够在自动行走设备处于清洗位置时，为自动行走设备充电。

在一种可能的实现方式中，第一控制模块13可以判断该自动行走设备是否需要充电，例如，可以检测自动行走设备的电池电量是否低于一定阈值，或者自动行走设备是否完成路径规划下的清洁面积。如果第一控制模块13判断该自动行走设备需要充电(例如电池电量低于一定阈值)，则控制所述自动行走设备前往清洗机站的清洗位置。当自动行走设备处于清洗位置时，充电部件15的充电电极可以接触充电座88，从而为自动行走设备充电。反之，如果第一控制模块13判断该自动行走设备不需要充电，则当自动行走设备处于清洗位置时，充电部件15的充电电极可以不接触充电座88，仅对自动行走设备的清洁部件12进行清洗。

在一种可能的实现方式中，当自动行走设备处于清洗位置且需要充电时，可以同时进行清洗操作和充电操作。在该情况下，自动行走设备处于所述清洗位置的第一时间阈值可以为清洗操作和充电操作均能够完成的时间(例如，充电所需时间>清洗所需时间时，第一时间阈值可以为充电所需时间)。在达到该第一时间阈值时，可以控制所述自动行走设备离开所述清洗基站。通过这种方式，在需要充电时可以同时进行清洗和充电，提高了设备的使用效率。

在一种可能的实现方式中，自动行走设备同时进行清洗操作和充电操作时，在清洗操作成后，清洗基站80的清洗槽82可以排出污水；在充电操作完成，且自动行走设备再次出发前，清洗基站80的清洗槽82可以注入清水，以便对清洁部件进行润湿。

实施例2

图8示出了根据本公开一实施例的一种用于自动行走设备的清洗基站的框图。如图8所示，该清洗基站80包括：

基站主体81；

清洗槽82，位于所述基站主体上，具有进水口821和出水口822，所述进水口821允许清洗液注入所述清洗槽，所述出水口822允许清洗液排出所述清洗槽；

第二控制模块83，被配置为：控制所述进水口和所述出水口分别动作，向所述清洗槽注入清洗液或从所述清洗槽排出清洗液。

根据本公开的实施例的用于自动行走设备的清洗基站，能够控制进水口和出水口分别动作，向清洗槽注入清洗液或从清洗槽排出清洗液，以便实现对自动行走设备的清洁部件的自动清洗，从而保证自动行走设备能够实现全自动的地面清洁过程。

图9示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的第二控制模块83的配置的流程图。如图9所示，第二控制模块83还被配置为：

步骤S801，在所述自动行走设备到达所述清洗基站的清洗位置的情况下，控制所述清洗槽的进水口开启以使清洗液注入；

步骤S802，在所述自动行走设备的清洁部件清洗完成的情况下，控制所述清洗槽的出水口开启以排出清洗液。

图10示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的示意图。举例来说，如图5和图10所示，清洗槽82可以位于基站主体81上，清洗槽82中容纳有清洗液(例如清水)。清洗槽82可以分别具有进水口821和出水口822。当进水口821上的阀门或泵打开时，清洗液可以注入清洗槽82；当出水口822上的阀门或泵打开时，清洗液可以排出清洗槽82。

在一种可能的实现方式中，第二控制模块83可以是设置在基站主体中的单片机、CPU、MPU、FPGA等任何能进行数据处理的处理部件，第二控制模块83可以通过专用硬件电路实现，也可以通过通用处理部件结合可执行逻辑指令实现，以执行第二控制模块83的处理过程。

在一种可能的实施方式中，清洗基站还可包括存储模块(未示出)，以存储第二控制模块83生成的数据。

在一种可能的实施方式中，当自动行走设备10到达清洗位置时，第二控制模块83可以控制进水口821的阀门开启以使清水注入清洗槽82中，以便能够清洗自动行走设备10的清洁部件12；当自动行走设备10完成清洁部件12的清洗过程时，第二控制模块83可以控制出水口822的阀门开启以排出使用过的污水。

在一种可能的实施方式中，第二控制模块83还被配置为：在清洗液装满所述清洗槽的情况下，控制所述清洗槽的进水口关闭。举例来说，当清洗液装满清洗槽时，第二控制模块83可以控制进水口的阀门关闭，从而避免水溢出清洗槽。

在一种可能的实施方式中，所述第二控制模块83还被配置为：在所述自动行走设备满足清洗条件且接近所述清洗基站，且所述进水口或所述出水口开启的情况下，控制所述清洗槽的所述进水口和所述出水口关闭。举例来说，在清洗基站进水或排水的过程中(进水口或出水口开启)，如果自动行走设备满足清洗条件且接近清洗基站，则第二控制模块83还可以控制进水口和所述出水口关闭。这样，可以避免在自动行走设备的清洗过程中进水或排水，影响自动行走设备的清洗效果。

图11示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的盖板的示意图；图12示出了根据本公开一实施例的一种清洗基站的盖板的示意图。在一种可能的实施方式中，如图10-12所示，清洗基站80还包括：

盖板84，在收起状态下封闭所述清洗槽，在打开状态下暴露所述清洗槽，

其中，所述第二控制模块83还被配置为：

在所述自动行走设备满足清洗条件且接近所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由收起状态转换为打开状态；

在所述自动行走设备离开所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由打开状态转换为收起状态。

举例来说，图10示出了盖板84的打开状态，图11示出了盖板84的收起状态，图12示出了盖板84在收起状态和打开状态之间转换的状态。可见，盖板84在收起状态下封闭清洗槽82，避免清洗槽82中的水溅出；盖板84在打开状态下暴露所述清洗槽82，以便自动行走设备的清洁部件12能够进入清洗槽82中清洗。

在一种可能的实现方式中，当自动行走设备满足清洗条件且接近清洗基站时，第二控制模块83可以控制盖板84由收起状态转换为打开状态，从而使得便自动行走设备能够进入清洗位置；当自动行走设备离开清洗基站时，第二控制模块83可以控制所述盖板84由打开状态转换为收起状态，从而避免清洗槽82中的水溅出。

在一种可能的实现方式中，盖板84在打开状态下形成坡道，以供自动行走设备进入所述清洗基站的清洗位置。如图10所示，盖板84在打开状态下时可以形成坡道，自动行走设备可以沿着坡道行走，从而进入清洗位置(如图5所示)。本领域技术人员应当理解，盖板84和自动行走设备的行走坡道也可以分别设置，使得盖板84仅封闭或露出清洗槽82，本公开对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，如图10所示，清洗基站80还可包括：

进水箱85，通过所述进水口与所述清洗槽连通，所述进水箱中能够容纳待加入清洗槽中的清洗液；

出水箱86，通过所述出水口与所述清洗槽连通，所述出水箱中能够容纳从所述清洗槽排出的清洗液。

举例来说，进水箱85可以通过进水口821与清洗槽82连通，进水箱85中能够容纳待加入清洗槽中的清洗液；出水箱86可以通过出水口822与清洗槽连通，出水箱86中能够容纳从所述清洗槽排出的清洗液。如图10所示，可以将进水箱85的位置设置为高于清洗槽82，从而在进水口821的阀门开启时，清水能够自动注入清洗槽82中；并且，可以将出水箱86的位置设置为低于清洗槽82，从而在出水口822阀门开启时，污水能够自动流出清洗槽82。然而，应当理解，进水箱85和出水箱86的位置可以不限于此，可以例如通过泵送的方式，使得污水能够流出清洗槽82，进入出水箱86；并且使得清水能够流出进水箱85，进入清洗槽82。也可以不设置进水箱85和出水箱86，而使进水口821直接连接到进水部件(例如水龙头等)，出水口822直接到排水部件(例如地漏等)，本公开对此不做限制。

在一种可能的实现方式中，清洗基站80还可包括感测模块(未示出)，位于基站主体上，用于判断自动行走设备是否接近所述清洗基站。感测模块中可以包括超声波传感器、红外传感器等，从而可以通过超声波传感器或红外传感器的信号判断自动行走设备是否接近，如果感测到自动行走设备接近清洗基站且满足清洗条件，则第二控制模块83可以控制清洗基站的盖板84打开，停止进水口的进水和出水口的排水等操作。本公开对感测模块的具体实现方式不做限制。

在一种可能的实现方式中，如图5所示，清洗基站80还可包括：

充电座88，充电座88能够接触所述自动行走设备的充电部件，为所述自动行走设备充电。

举例来说，可以在清洗基站80中设置充电座88，从而能够在对清洁部件12进行清洗时，为自动行走设备充电。当自动行走设备处于清洗位置且需要充电时，基站的充电座88可以接触自动行走设备充电部件15的充电电极从而为自动行走设备充电。反之，如果该自动行走设备不需要充电，则充电座88可以不接触充电部件15的充电电极，仅对自动行走设备的清洁部件12进行清洗。通过这种方式，在需要充电时可以同时进行清洗和充电，提高了设备的使用效率。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种自动行走设备，用于清洁地面，其特征在于，包括：

设备主体；

清洁部件，设置于所述设备主体底部，能够清洁地面；

第一控制模块，被配置为：

判断所述清洁部件是否满足清洗条件；

在所述清洁部件满足清洗条件的情况下，控制所述自动行走设备前往清洗基站的清洗位置。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备处于所述清洗位置的情况下，控制所述清洁部件以第一速度旋转，

其中，所述清洁部件全部进入或部分进入所述清洗基站的清洗槽中。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备处于所述清洗位置的时间达到第一时间阈值的情况下，控制所述自动行走设备离开所述清洗基站。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，判断所述清洁部件是否满足清洗条件包括以下方式的至少一种：

在所述自动行走设备的行走时间达到第二时间阈值的情况下，判断所述清洁部件满足清洗条件；

在所述自动行走设备的行走区域达到区域阈值的情况下，判断所述清洁部件满足清洗条件。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，还包括：

充电部件，所述充电部件能够接触所述清洗基站的充电座，为所述自动行走设备充电。

6.一种用于自动行走设备的清洗基站，其特征在于，包括：

基站主体；

清洗槽，位于所述基站主体上，具有进水口和出水口，所述进水口允许清洗液注入所述清洗槽，所述出水口允许清洗液排出所述清洗槽；

第二控制模块，被配置为：

控制所述进水口和所述出水口分别动作，向所述清洗槽注入清洗液或从所述清洗槽排出清洗液。

7.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，所述第二控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备到达所述清洗基站的清洗位置的情况下，控制所述清洗槽的进水口开启以使清洗液注入；

在所述自动行走设备的清洁部件清洗完成的情况下，控制所述清洗槽的出水口开启以排出清洗液。

8.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，还包括：

感测模块，位于所述基站主体上，用于判断所述自动行走设备是否接近所述清洗基站。

9.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，还包括：

盖板，在收起状态下封闭所述清洗槽，在打开状态下暴露所述清洗槽，

其中，所述第二控制模块还被配置为：

在所述自动行走设备满足清洗条件且接近所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由收起状态转换为打开状态；

在所述自动行走设备离开所述清洗基站的情况下，控制所述盖板由打开状态转换为收起状态。

10.根据权利要求9所述的清洗基站，其特征在于，所述盖板在打开状态下形成坡道，以供所述自动行走设备进入所述清洗基站的清洗位置。

11.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，还包括：

进水箱，通过所述进水口与所述清洗槽连通，所述进水箱中能够容纳待加入清洗槽中的清洗液；

出水箱，通过所述出水口与所述清洗槽连通，所述出水箱中能够容纳从所述清洗槽排出的清洗液。

12.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，所述第二控制模块还被配置为：

在清洗液装满所述清洗槽的情况下，控制所述清洗槽的进水口关闭。

13.根据权利要求6所述的清洗基站，其特征在于，还包括：

充电座，所述充电座能够接触所述自动行走设备的充电部件，为所述自动行走设备充电。