CN113729579B - 工作站及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种工作站及其工作方法。其中，工作站包括：工作站本体，工作站本体的下部设有容纳腔，容纳腔的底部形成有清洗槽；容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶；其中，第一储液桶与第一出水管路连通，第一出水管路延伸至清洗槽，并与沿着清洗槽侧壁设置的第二出水管路连通，第二出水管路上开设有可朝向清洗槽底部出水的多个出水口，以向清洗槽内输送第一储液桶内的液体；第二储液桶与抽水管路连通，抽水管路延伸至清洗槽内，用于将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。本申请各实施例提供的技术方案，可以对清洗槽底部起到清洗的作用，解放了用户的双手，提高了清洗效率及用户的使用体验。

Description

工作站及其工作方法

技术领域

本申请涉及智能清洁机器人领域，尤其涉及一种工作站及其工作方法。

背景技术

为了满足人们对清洁机器人的使用需求，现有技术中包含集多种功能于一体的清洁机器人，例如，同时兼具拖地功能和扫地功能于一体(简称为扫拖一体)的清洁机器人。

扫拖一体的清洁机器人拖完地返回工作站后，擦拭组件会在工作站的清洗槽中被清洗，这会把清洗槽弄脏。用户需要手动用刷子清洗清洗槽，清洗效率低；另外，如果用户忘记清洗清洗槽，还会影响后续擦拭组件的清洗效果，影响清洁机器人的作业性能，降低用户体验。

发明内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，本申请各实施例提供了一种工作站及其工作方法，用以实现清洗槽的自清洁功能，保证后续擦拭组件的清洗效果，提高用户使用体验。

在本申请的一个实施例中，提供了一种工作站。该工作站，包括：工作站本体，工作站本体的下部设有容纳腔，容纳腔的底部形成有清洗槽；容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶；

其中，第一储液桶与第一出水管路连通，第一出水管路延伸至清洗槽，并与沿着清洗槽侧壁设置的第二出水管路连通，第二出水管路上开设有可朝向清洗槽底部出水的多个出水口，以向清洗槽内输送第一储液桶内的液体；

第二储液桶与抽水管路连通，抽水管路延伸至清洗槽内，用于将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。

在本申请的另一个实施例中，还提供一种工作站的工作方法，工作站包括清洗槽，沿着清洗槽侧壁设置有第二出水管路，第二出水管路上开设有可朝向清洗槽底部出水的多个出水口，该方法包括：

在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制工作站上的第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务；

其中，出水操作用于控制第一储液桶中的清洁液体经第二出水管路上的多个出水口喷射至清洗槽的底部；抽水操作用于控制与第二储液桶连通的抽水管路将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。

在本申请的再一个实施例中，还提供了一种工作站，该工作站包括：工作站本体，工作站本体上设有存储器及处理器，以及第一储液桶和第二储液桶，工作站上沿着清洗槽侧壁设置有第二出水管路，第二出水管路上开设有可朝向清洗槽底部出水的多个出水口；

存储器，用于存储计算机程序；处理器与存储器耦合，用于执行存储器中的计算机程序，以用于：

在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制工作站上的第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务；

其中，出水操作用于控制第一储液桶中的清洁液体经第二出水管路上的多个出水口喷射至清洗槽的底部；抽水操作用于控制与第二储液桶连通的抽水管路将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。

在本申请各实施例提供的技术方案中，在工作站的清洗槽内设置第二出水管路，并在第二出水管路上开设多个可朝向清洗槽底部出水的出水口，在第一储液桶内的液体经由第一出水管路输送至第二出水管路，再由第二出水管路上的多个出水口输送至清洗槽的过程中，可达到多个出水口朝向清洗槽底部喷射液体的效果，进而对清洗槽底部起到清洗的作用，一方面可以将用户从清洗槽清洗任务中解放出来，提高用户使用体验，另一方面还可以提高清洗效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的一种自清洁系统的结构示意图；

图2示出了本申请一实施例提供的一种自移动设备的仰视示意图；

图3示出了本申请一实施例提供的一种工作站底座的结构示意图；

图4示出了本申请一实施例提供的一种工作站底座的侧视结构示意图；

图5示出了本申请一实施例提供的一种工作站的立体结构示意图；

图6示出了本申请一实施例提供的另一种工作站底座的结构示意图；

图7示出了本申请一实施例提供的一种工作站的工作方法的流程示意图；

图8示出了本申请一实施例提供的另一种工作站的结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了如下各实施例以解决或部分解决上述各方案存在的问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下文描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种自清洁系统，如图1所示，该系统包括：自移动设备200及工作站100。

其中，如图2所示，自移动设备200至少包括：设备本体201，设置于设备本体201上的擦拭组件2011和行进机构2012。行进机构2012可以是驱动轮、万向轮等，主要用于实现设备主体的自主移动。除上述组件之外，设备本体201上还设置有控制器、存储器以及各种传感器等，图中均未示出。控制器可执行存储器中存储的计算机指令，以控制行进机构和传感器执行相应操作，控制设备主体在确定的环境中实现相应功能、完成相应动作或执行对应的作业任务。传感器可以包括但不限于：激光雷达(如LDS、/TOF、结构光模组等)、摄像头、超声波传感器、下视传感器、侧视传感器、机械撞板等。

在本实施例中，自移动设备200可以是任何带有擦拭组件2011的清洁机器人，例如可以是拖扫一体的清洁机器人。在图2中，以自移动设备200是扫拖一体的清洁机器人为例进行图示，扫拖一体的清洁机器人包括：执行扫地任务的扫地组件和用于执行拖地任务的拖地组件。如图2所示，扫地组件至少包括滚刷组件2013以及边刷组件2014等；进一步扫地组件还可以包括风机组件和尘盒等(未图示)，其中，尘盒与滚刷组件2013连通，作业面的灰尘等垃圾物体经滚刷组件2013被吸入尘盒中。可选地，尘盒设置在设备本体201上的顶部，并且设备本体201的侧面开设有与尘盒连通的排尘口。另外，排尘口上会设置遮挡部，在非集尘期间，尤其是在自移动设备执行清洁任务的过程中，遮挡部遮挡排尘口，以便灰尘等垃圾物体被吸入尘盒中；在排尘期间，遮挡部被移开，例如遮挡部可向上移开或向左侧移开或向右侧移开，此时会露出排尘口，以便排尘口与集尘口对接。或者可选地，该遮挡部也可以实现为一弹性伸缩件，在该弹性伸缩件处于伸展状态的情况下，可以遮挡住排尘口，在该弹性伸缩件处于收缩状态的情况下，会露出排尘口。进一步，如图2所示，拖地组件至少包括擦拭组件2011，除此之外，还包括供水组件(如包括电磁泵、管路、单向阀等)和水箱等(未图示)。

如图5所示，工作站100至少包括工作站本体101和清洗槽1011。在本实施例中，工作站100可以是任何带有清洗槽1011的工作站100。工作站本体101上设置有容纳腔，该容纳腔与自移动设备200本体的形状相适配，用于容纳自移动设备200。进一步，如图5所示，在该容纳腔的底部形成有清洗槽1011，在容纳腔的上方设有第一储液桶1012和第二储液桶1013；其中，第一储液桶1012和第二储液桶1013均与清洗槽1011连通，第一储液桶1012用于向清洗槽1011中提供清洁液体，第二储液桶1013用于盛放从清洗槽1011回收的污浊液体。基于该清洗槽1011以及第一储液桶1012、第二储液桶1013，工作站100可以为自移动设备200提供清洗服务，用以实现自移动设备200的自清洁。其中，第一储液桶1012可以为清洁液桶，第二储液桶1013可以为污水桶；或者，第二储液桶1013可以为清洁液桶，第一储液桶1012为污水桶，本实施例对此不作限定。在本申请实施例中，以第一储液桶1012为清洁液桶，第二储液桶1013为污水桶为例进行描述。

随着拖地任务的执行，擦拭组件2011的脏污度会越来越严重，这就涉及擦拭组件2011的清洗问题。具体地，自移动设备200可以回到工作站100，并与工作站100完成对接，在自移动设备200与工作站100完成对接的情况下，工作站100的擦拭组件2011会位于工作站100的清洗槽1011内，此时，配合第一储液桶1012和第二储液桶1013对清洗槽1011进行出水和抽水操作，致使擦拭组件2011在工作站100的清洗槽1011中被清洗。但是，擦拭组件2011的清洗过程会把清洗槽1011弄脏，在擦拭组件2011清洗完成后，就会涉及到清洗槽1011的清洗问题。

目前，清洗槽1011具体的清洁方式一种是人工拿着刷子去清洁，另一种方式是靠自移动设备200带动擦拭组件2011在清洗槽1011里转动，靠与搓洗条1017接触的摩擦来清洗擦拭组件2011，同时把清洗槽1011脏物磨擦掉。

上述对清洗槽1011进行清洁的方法主要存在以下问题：1、单靠人工清洗效果不佳，并且体验效果差，如果忘记清洗清洗槽1011会导致下次擦拭组件2011清洗不干净，拖地效果差，影响自移动设备200的性能。2、工作站100的出水孔只有1个或2个，放水的覆盖面太少，并且放水没有力度不能起到冲洗的作用；其次，放水没有放水管路，水很容易溅出到不该溅的位置，甚至会影响水槽内传感器的状态，从而导致自移动设备200或者工作站100误动作。

在本实施中，为解决上述清洗槽1011的清洗问题，对工作站100的功能进行了拓展，在工作站100增设了清洗槽1011自清洁功能；相应地，对工作站100的结构进行了适应性改进，即增加了与清洗槽1011自清洁功能适配的结构部件。

如图3和图4所示所示，在本实施例中，沿着清洗槽1011侧壁设置第二出水管路1014，这相当于在清洗槽1011周围布置出水管路，且第一储液桶1012与第一出水管路连通(图中未示出)，第一出水管路延伸至清洗槽1011，并与第二出水管路1014连通，以便于第一储液桶1012中的清洁液体经第一出水管路和第二出水管路1014被输送至清洗槽1011中。进一步，如图3所示，第二出水管路1014上开设有可朝向清洗槽1011底部出水的多个出水口1019，这样进入第二出水管路1014中的液体可经多个出水口1019喷射至清洗槽1011内。相应地，第二储液桶1013与抽水管路连通，抽水管路延伸至清洗槽1011内，用于将清洗槽1011内的液体抽吸到第二储液桶1013内。

基于上述结构，可以借助于第二出水管路1014上的多个出水口1019对清洗槽1011底部进行清洗。具体地，可以控制第一储液桶1012内的液体，经由第一出水管路输送至与第一出水管路连通的第二出水管路1014，再由第二出水管路1014上的朝向清洗槽1011底部出水的多个出水口1019将清洁液体输送至清洗槽1011内，这样清洗槽1011底盘会被冲洗到，起到自动清洗作用。另外，通过调整出水压力，在水压的作用下，清洁液体可由多个出水口1019喷射至清洗槽1011底部，这样每个出水口1019喷射出的清洁液体都能对清洗槽1011底部起到清洗的作用，把脏物质自动冲洗下来，不用人工去使用刷子去清洗清洗槽1011，增强了工作站100的性能，解放了用户的双手，提高了清洗效率及用户体验。进一步地，清洁后的液体通过延伸至清洗槽1011的抽水管路抽到第二储液桶1013，实现对清洁后污水的收集，从而完成清洗槽1011的清洗任务。

进一步地，如图5所示，容纳腔的内侧壁上设有用于为自移动设备200充电的充电部1016，用于为自移动设备200提供充电功能。工作站100上设有用于引导自移动设备200进行回充对接的信号发射器，例如红外信号发射器，用于对外发射回充引导信号；自移动设备200上设有用于接收回充引导信号的信号接收器，基于此，在自移动设备200需要回工作站100回充的情况下，工作站100可控制信号发射器对外发射回充引导信号，自移动设备200可在工作站100发射的回充引导信号的引导下移动至工作站100并完成与充电部1016的对接，以对自移动设备200的蓄电装置进行充电。

进一步，如图3和图4所示，工作站100的底部设有基座托盘102，其中，清洗槽1011、第二出水管路1014等部件均设置在基座托盘102上；另外，该基座托盘102包括与清洗槽1011衔接的坡体，用于供自移动设备200沿着该坡体爬升至容纳腔内。可选地，坡体可以与清洗槽1011一体成型。自移动设备200在回到工作站100的过程中，可以通过该基座托盘102的坡体向容纳腔内爬升，并越过清洗槽1011的侧壁进入容纳腔内，完成与充电部1016的对接。为了便于自移动设备200与充电部1016对接，降低第二出水管路1014对自移动设备200造成的阻碍，在本申请一些可选实施例中，以充电部1016为基准，将清洗槽1011的侧壁划分为两部分，即第一侧壁段和第二侧壁段，第二出水管路1014设置在第二侧壁段的内侧，第一侧壁段是指位于充电部1016下方的一段侧壁，第二侧壁段是指除第一侧壁段之外的其余侧壁段。因为充电部1016下方的侧壁段上未增设第二出水管路1014，方便自移动设备200与充电部1016进行对接。

在回充或需要自清洁时，自移动设备需要沿着工作站的基座托盘102上的坡体(如图3所示)爬升直至进入容纳腔内，在此过程中，为了不增加自移动设备的爬升高度，在本申请一些可选实施例中，第二出水管路1014沿着清洗槽1011侧壁设置在侧壁内侧，且第二出水管路1014的高度不超过侧壁的高度，一方面避免液体喷洒至清洗槽1011外面，另一方面由于未因为设置第二出水管路1014导致侧壁高度的增加，所以不会额外增加自移动设备200进入容纳腔时的爬升负担，以便兼容已有自移动设备200的爬升或跨越障碍物的能力。

在本实施例中，为了便于对擦拭组件2011进行清洗，如图3所示，在清洗槽1011的底部设置有多个搓洗条1017，这样在对擦拭组件2011进行清洗时，可由自移动设备200驱动擦拭组件2011转动，在擦拭组件2011转动过程中会与搓洗条1017产生相互摩擦，从而实现对擦拭组件2011的清洗。在本申请实施例中，并不限定第二出水管路1014与搓洗条1017的位置的设置方式，例如可以采用但不限于以下两种：

方式1：第二出水管路1014与搓洗条1017接触。此时，为了避免第二出水管道与搓洗条1017之间产生摩擦，损坏第二出水管，搓洗条1017是固定不动的；相应地，在对擦拭组件2011进行清洗时，是自移动设备200带动擦拭组件2011动作，与固定的搓洗条1017产生摩擦，进而实现对擦拭组件2011的清洗。

方式2：第二出水管路1014与搓洗条1017之间留有间隙。间隙大小不做限定，该间隙以保证第二出水管路1014不超出侧壁为优选。此时，搓洗条的安装方式如图3所示，此时搓洗条1017可以固定不动；或者，搓洗条1017可以转动；或者，清洗槽1011中安装有刷盘10110，此时，搓洗条的安装方式如图6所示，搓洗条1017固定安装在刷盘10110上，搓洗条1017随着刷盘10110的旋转而转动。在一可选实施例中，若搓洗条1017可以转动，在与擦拭组件2011产生互相摩擦时，可以是擦拭组件2011固定不动，由工作站100驱动搓洗条1017以一定的方向转动实现清洗擦拭组件2011的目的。在又一可选实施例中，若搓洗条1017可以转动，在产生互相摩擦时，一方面由工作站100驱动刷盘10110沿第一方向转动，另一方面由自移动设备200同时带动擦拭组件2011沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对。其中，擦拭组件2011和刷盘10110沿相反或相对方向同时转动，可增大两者之间的相互摩擦力度，有利于提高清洁效率。

进一步可选地，在刷盘10110转动的情况下，清洗参数中还可以包含每次清洗中刷盘10110的转速和刷盘10110的转动时长，在该情况下，自移动设备200还可以确定每次清洗时与刷盘10110转速适配的擦拭组件2011的转速，按照确定的擦拭组件2011的转速带动擦拭组件2011沿第二方向转动。可选地，每次清洗时使用的擦拭组件2011的转速与刷盘10110的转速相同，相应地，刷盘10110转动时间小于或等于擦拭组件2011的转动时长。可选地，擦拭组件2011的转速也可以是刷盘10110转速的整数倍。

在上述擦拭组件2011与刷盘10110之间互相摩擦进行清洗的实施例的基础上，擦拭组件2011与刷盘10110的转动方向可按一定的规律正反方向交替改变，所述规律可以是擦拭组件2011与刷盘10110转动方向可周期性改变(每转动一周期时间改变一次转动方向)，或者按转动次数改变(每转动N次改变一次转动方向)，或者按清洗次数改变(每清洗一次改变一次转动方向)，该转动方式可以将擦拭组件2011清洗的更为洁净，清洁效率更高。例如，在产生相互摩擦时，在第一周期内，工作站100驱动刷盘10110沿第一方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2011沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对；在第二周期内，工作站100驱动刷盘10110改变转动方向沿第一方向的反方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2011改变方向沿第二方向的反方向转动；到下一个周期，刷盘10110和擦拭组件2011再次改变转动方向，依次类推。或者，在产生摩擦时，工作站100驱动刷盘10110沿第一方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2011沿第二方向转动N次，第一方向和第二方向相反或相对；随后，工作站100驱动刷盘10110改变转动方向沿第一方向的反方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2011改变方向沿第二方向的反方向转动N次；随后刷盘10110和擦拭组件2011再次改变转动方向，依次类推。或者，在产生摩擦时，在第一次清洗时工作站100驱动刷盘10110沿第一方向转动，自移动设备200同时带动擦拭组件2011沿第二方向转动，第一方向和第二方向相反或相对；在第二次清洗时工作站100驱动刷盘10110改变转动方向沿第一方向的反方向转动N次，自移动设备200同时带动擦拭组件2011改变方向沿第二方向的反方向转动N次；随后刷盘10110和擦拭组件2011再次改变转动方向，依次类推。

进一步，在本申请实施例中，在对擦拭组件2011进行清洗时，需要向清洗槽1011中输送清洁液体，为了避免清洗过程中，清洗槽1011内的液体过多导致溢出，在清洗槽1011的侧壁上安装有封闭式液位传感器，封闭式液位传感器的检测端暴露在清洗槽1011内，用于检测清洗槽1011内的液位，当检测到的液位达到设定液位高度时，工作站100可以发出告警信息，或者可以控制第一储液桶1012停止向清洗槽1011内输送液体，或者也可以控制抽吸系统将清洗槽1011内的部分或少量液体抽吸至第二储液桶1013内，以防止液体溢出。在本实施例中，采用封闭式液位传感器是为了解决在清洗槽1011内输送清洁液体时液体溅到内壁上引起传感器误触发的问题，由于采用的是封闭式液位传感器，液体溅到内壁上引起传感器误触发的概率会大大降低。

进一步地，本申请实施例中清洗槽1011的底部为一坡面，坡面的低端靠近抽水管路的抽水口(图中未示出)，如图3所示，清洗槽1011的侧壁上靠近且避开抽水口的位置开设有安装孔1018，安装孔1018的开口与清洗槽1011连通，封闭式液位传感器安装在安装孔1018内且其检测端朝向安装孔1018的开口。将液位传感器安装在与清洗槽1011连通的安装孔1018上，可进一步避免液体由多个出水口1019以一定的压力流入清洗槽1011时，迸溅到液位传感器上，导致液位传感器误反应。例如，在向清洗槽1011释放液体时，液面还未到预设位置，若液体迸溅到液位传感器上，液位传感器误反应产生报警信号，控制器在接收报警信号后，控制第一储液桶1012停止向清洗槽1011释放液体，那么可能会因为液体量不够而导致擦拭组件2011和清洗槽1011清洗不干净，从而降低自清洁系统的清洁效果。

进一步地，为了满足清洗槽1011内液位的检测需求，安装孔1018在清洗槽1011侧壁上的设置高度可以是清洗槽1011的最高液位，从而使液位传感器可以检测清洗槽1011可容纳最大量液体范围内的任意液位高度。进一步可选地，本实施例中，安装孔1018可以为多个，如图3所示，每侧设置有2个安装孔1018，每个安装孔1018内可安装一个封闭式液位检测传感器，同时采用多个封闭式液位检测传感器有利于更加准确、及时地检测清洗槽1011内的液位。

在本申请上述或下述实施例中，在清洗槽1011周围部设第二出水管1014路，并在第二出水管路1014上开设多个出水口1019，借助于多个出水口1019向清洗槽1011底部喷射液体的力度，可以对清洗槽1011底部起到冲洗的效果。其中，出水口1019的出水压力越大，喷射产生的清洗或冲刷效果就越好。为了能够灵活调节出水口1019的喷射力度，在本实施例中，在第一储液桶1012的出水路径上安装有电磁泵(图中未示出)，用于调节第一储液桶1012的出水压力。电磁泵可安装在第一储液桶1012的出口位置；或者，电磁泵可安装在第一出水管路上；或者，电磁泵可安装在第一出水管路与第二出水管路1014的接口1015位置(如图3所示)，本实施例对此不作限定。相应地，在抽水路径上也可以安装隔膜泵，用于调节抽水力度，在隔膜泵的作用下，可以将清洗槽1011中的液体抽吸到第二储液桶1013中。

在本实施例中，工作站100在出厂后首次使用时，清洗槽1011内可能会有杂质，为了保证在首次使用工作站100的清洗槽1011对擦拭组件2011清洗的清洗效果，需要在首次使用清洗槽1011时对其进行清洁。工作站100可通过安装在清洗槽1011内部的脏污度检测传感器采集清洗槽1011的脏污程度；工作站100的控制器根据清洗槽1011的脏污程度，生成第三清洗参数；相应地，工作站100的控制器还用于：在工作站100首次启动时，按照第三清洗参数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，以对清洗槽1011执行清洗任务。

在本实施例中，并不限定工作站100执行清洁槽清洗任务所使用的第一清洗参数的来源方式。第一清洗参数可以是预先内置到工作站100中的默认参数，在进行清洗任务时采用该默认清洗参数；或者，用户也可通过APP重新设置该清洗参数，在进行清洗任务时采用该重新设置的清洗参数。

具体地，第三清洗参数可包括第三清洗次数、第三清洗时间、每次清洗时使用的第三水压。其中，第三清洗时间可以是总的清洗时间，也可以是每次清洗使用的清洗时间。在清洗次数为多次的情况下，每次的清洗时间和每次清洗时使用的第三水压可以相同，也可以不相同。在一可选实施例中，在清洗次数为多次的情况下，由于清洁槽1011的污染程度最高，故对应的清洗时间可以相对较长，每次清洗时使用的第三水压也相对较大，以便于提高首次清洗的清洁力度，随着清洗次数的增多，清洁槽1011的脏污度逐渐降低，则每次对应的清洗时间及每次清洗时使用的第三水压可随之减少，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。在另一可选实施例中，在首次清洗时，由于清洗槽1011的脏污度最高，故首次对应的清洗时间最长，每次清洗时使用的第三水压也最大，以便于提高首次清洗的清洁力度；随着清洗次数的增多，清洗槽1011的脏污度逐渐降低，则每次对应的清洗时间及每次清洗时使用的第三水压随之减少；在最后一次清洗时，清洗槽1011的脏污度最低，则对应的清洗时间及每次清洗时使用的第三水压最小，除第一次清洗和最后一次清洗以外的其余几次清洗，每次对应的清洗时间相同，每次清洗时使用的第三水压也相同，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。当然，每次清洗时间可以是固定不变的，或者每次清洗时使用的第三水压也可以是固定不变的，具体可根据工作站100设定的清洗参数而定。

更为具体地，工作站100的控制器在用于按照第三清洗参数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，以对清洗槽1011执行清洗任务时，具体用于：若清洗参数包括清洗次数，且清洗次数为多次，则在清洗次数不为0的情况下，控制第一储液桶1012向清洗槽1011放入清水，以对清洗槽1011进行清洗；在每次清洗过程中，控制器还可根据清洗参数中包含的每次的清洗时间和第三水压，控制第一储液桶1012按照第三水压放水，直至对应的清洗时间结束，然后控制抽水系统将清洗槽1011中的污水吸走；接着，将清洗次数减1，并判断减1后的清洗次数是否为0；若为0，则结束清洗操作；若不为0，则继续执行控制第一储液桶1012向清洗槽1011放入清水的操作以及后续操作，直至清洗次数为0为止。

在对清洗槽1011的首次清洁完成后，工作站100即可投入使用。在实际使用过程中，当自移动设备200需要清洗擦拭组件2011时，可以向工作站100的控制器发出清洗指令。可选地，自移动设备200可以先与工作站100完成对接，在成功对接之后，向工作站100发送清洗指令；或者，也可以先向工作站100发送清洗指令，之后在与工作站100完成对接。无论是哪种方式，工作站100的控制器还用于：在自移动设备200与工作站100完成对接的情况下，根据自移动设备200发出的清洗指令，按照第二清洗参数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，并配合自移动设备200上擦拭组件2011的转动，对擦拭组件2011执行清洗任务。

同理，在本实施例中，并不限定工作站100执行擦拭组件2011清洗任务所使用的第二清洗参数的来源方式。在一可选实施例中，第二清洗参数可以是预先内置到自移动设备200中的默认参数，每次清洗任务采用相同的清洗参数；或者，用户也可以通过APP重新设置该清洗参数，但在下次设置操作之前，每次清洗任务都采用相同的清洗参数。

进一步可选地，第二清洗参数包括第二清洗次数和每次清洗使用的第二水压，则控制器在对擦拭组件2011执行清洗任务时，具体用于：按照第二清洗次数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，在每次控制第一储液桶1012对清洗槽1011执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶1012以第二水压经第二出水管路1014上的出水口1019向清洗槽1011底部喷射清洁液体。

具体地，自移动设备200可采集擦拭组件2011的污染程度；根据擦拭组件2011的污染程度，生成第二清洗参数；然后自移动设备200向工作站100发送包括第二清洗参数的清洗指令。或者，工作站100采集擦拭组件2011的污染程度；根据擦拭组件2011的污染程度，工作站100自身生成第二清洗参数。无论第二清洗参数是哪种生成方式，工作站100的控制器在接收到清洗指令后，根据清洗指令中包含的第二清洗参数，控制送水系统从工作站100中的清水桶向清洗槽1011输送清洁液体，以对擦拭组件2011进行清洗；在每次清洗结束后，控制抽水系统将清洗槽1011中的污浊液体送入工作站100中的污水桶中。

更为具体地，第二清洗参数可包括第二清洗次数、第二清洗时间、用水量、清洗槽1011中刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速以及每次清洗使用的第二水压中的至少一种。其中，第二清洗时间可以是总的清洗时间，也可以是每次清洗使用的清洗时间。在清洗次数为多次的情况下，每次的清洗时间、用水量、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速以及每次清洗使用的第二水压可以相同，也可以不相同。在一可选实施例中，在清洗次数为多次的情况下，由于擦拭组件2011在第一次清洗时脏污度最高，故对应的清洗时间可以相对较长、用水量相对较大、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速以及每次清洗使用的第二水压也相对较大，以便于提高首次清洗的清洁力度，随着清洗次数的增多，擦拭组件2011的脏污度逐渐降低，则每次对应的清洗时间、用水量、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速及每次清洗使用的第二水压可随之减少，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。在另一可选实施例中，在清洗次数为多次的情况下，由于擦拭组件2011在第一次清洗时脏污度最高，故对应的清洗时间最长、用水量最大、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速以及每次清洗使用的第二水压也最大，以便于提高首次清洗的清洁力度；由于擦拭组件2011在最后一次清洗时脏污度最低，故对应的清洗时间最短、用水量最少、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速以及每次清洗使用的第二水压也最小；除第一次清洗和最后一次清洗以外的其余几次清洗，每次对应的清洗时间、用水量、刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速及每次清洗使用的第二水压可相同。当然，每次清洗时间可以是固定不变的，或者每次清洗的用水量可以是固定不变的，或者每次清洗使用的刷盘10110(搓洗条1017或擦拭组件2011)的转速可以是固定不变的，或者每次清洗使用的第二水压也可以是固定不变的，具体可根据自移动设备200设定的清洗参数而定。

在每次对擦拭组件2011清洗完成后，为了便于下次能够直接对擦拭组件2011进行清洗，工作站的控制器还可以对清洗槽进行自清洁。控制器还用于：在完成对自移动设备的清洁任务之后，按照第一清洗参数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，以对清洗槽1011执行清洗任务；其中，第一储液桶1012中的清洁液体经第二出水管路1014上的多个出水口1019喷射至清洗槽1011的底部，在此过程中，可以对清洗槽底部的脏物质起到冲刷作用。

同理，并不限定工作站100执行擦拭组件2011清洗任务所使用的第二清洗参数的来源方式。在一可选实施例中，第二清洗参数可以是预先内置到自移动设备200中的默认参数，每次清洗任务采用相同的清洗参数；或者，用户也可以通过APP重新设置该清洗参数，但在下次设置操作之前，每次清洗任务都采用相同的清洗参数。工作站100可通过安装在清洗槽1011内部的脏污度检测传感器采集清洗槽1011底部的脏污程度；工作站100的控制器根据清洗槽1011底部的脏污程度，生成第一清洗参数。

进一步地，无论采用何种方式获取第一清洗参数，第一清洗参数可以包括第一清洗次数和每次清洗使用的第一水压。基于此，控制器在按照第一清洗参数对清洗槽1011执行清洗任务时，具体用于：根据第一清洗次数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，以及在每次控制第一储液桶1012对清洗槽1011执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶1012以第一水压经第二出水管路1014上的出水口1019向清洗槽1011底部喷射清洁液体。

具体地，第一清洗参数可包括第一清洗次数、清洗时间和每次清洗时使用的第一水压。其中，第一清洗时间可以是总的清洗时间，也可以是每次清洗使用的清洗时间。在清洗次数为多次的情况下，每次的清洗时间和每次清洗时使用的第一水压可以相同，也可以不相同。在一可选实施例中，在清洗次数为多次的情况下，由于清洗槽1011的污染程度最高，故对应的清洗时间可以相对较长，每次清洗时使用的第一水压也相对较大，以便于提高首次清洗的清洁力度，随着清洗次数的增多，清洗槽1011的脏污度逐渐降低，则每次对应的清洗时间及每次清洗时使用的第一水压可随之减少，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。在另一可选实施例中，在清洗次数为多次的情况下，由于第一次清洗时清洗槽1011的脏污度最高，故对应的清洗时间可最长，清洗时使用的第一水压也最大，出水口1019出水的力度最大，起到的冲洗效果也最大，更多的脏物体或污渍就可以被冲洗掉，从而提高首次清洗的清洁力度；由于最后一次清洗时清洗槽1011的脏污度最低，故对应的清洗时间可最短，清洗时使用的第一水压也最小；除第一次清洗和最后一次清洗以外的其余几次清洗，每次对应的清洗时间相同，以及每次清洗时使用的第一水压也相同，以减轻工作站100的负担，节约电量和水资源，提高整体清洁效率。当然，每次清洗时间可以是固定不变的，或者每次清洗时使用的第一水压也可以是固定不变的，具体可根据工作站100设定的清洗参数而定。

更为具体地，控制器在用于按照第一清洗参数控制第一储液桶1012和第二储液桶1013交替对清洗槽1011执行出水和抽水操作，以对清洗槽1011执行清洗任务时，具体用于：若清洗参数包括清洗次数，且清洗次数为多次，则在清洗次数不为0的情况下，控制第一储液桶1012向清洗槽1011放入清水，以对清洗槽1011进行清洗；在每次清洗过程中，控制器还可根据清洗参数中包含的每次的清洗时间和第一水压，控制第一储液桶1012按照第一水压放水，直至对应的清洗时间结束，然后控制抽水系统将清洗槽1011中的污水吸走；接着，将清洗次数减1，并判断减1后的清洗次数是否为0；若为0，则结束清洗操作；若不为0，则继续执行控制第一储液桶1012向清洗槽1011放入清水的操作以及后续操作，直至清洗次数为0为止。

此处需要说明的是，由于在清洗槽1011首次使用时比较容易清洗，所以第三清洁次数较少，第三水压也较小；由于在清洁完擦拭组件2011后清洗槽1011较脏，为了将清洗槽1011清洁干净，需要多清洗几次，且需要较大的第一水压。因此，第三清洗次数小于第一清洗次数，且第三水压可以小于第一水压。由于在清洁擦拭组件2011时，主要是通过擦拭组件2011与搓洗条1017的摩擦进行清洁，不需要太大的水压。因此，第二水压可以小于第一水压。本实施例根据不同的工作模式调整清洗次数和水压，可以达到节省清洁液体和电能的目的。

本申请实施例提供的工作站100可以工作在各种物理环境中，既可以工作在零度以上(不结冰)的常温或高热环境中，又可以工作在零度以下的环境中。考虑到在一些低温环境中，由于第一储液桶1012和第二储液桶1013内的液体可能会结冰，导致工作站100的清洗功能下降或无法正常使用，甚至第一储液桶1012和第二储液桶1013在内部液体结冰的情况下会炸裂。在本实施例中，为了避免在低温环境下工作站100被损坏，在工作站100上安装有温度传感器(图中未示出)，用于实时测量工作站100所处环境的温度并上报给工作站100。温度传感器可安装在工作站本体101外部；或者，安装在工作站本体101内部；或者，安装在工作站100的可携带温度传感器的任意部件上，本实施例对此不作限定。

进一步可选地，在温度传感器监测到所处环境的温度低于预设温度时，工作站100可发出报警信号，以提醒用户将第一出水管路、第二出水管路和抽水管路中的残余液体排出干净，以及将第一储液桶1012和第二储液桶1013中的液体排出干净，以保护出水管路、抽水管路和储液桶。

或者，

进一步可选地，工作站100还可以在温度传感器监测到所处环境的温度低于设定温度时，生成防冻排水参数；按照防冻排水参数控制第一储液桶1012执行防冻出水操作，以便于将第一出水管路、第二出水管路以及第一储液桶1012中的液体排出干净，避免造成液体冻结给出水管路和第一储液桶1012造成损伤，以提高工作站100的使用寿命。相应地，工作站100还可以在温度传感器监测到所处环境的温度低于预设温度时，生成防冻抽水参数，并按照防冻抽水参数控制第二储液桶1013执行防冻抽水操作，以便于将清洗槽1011以及残留在抽水管路中的液体抽回到第二储液桶1013中，避免液体冻结给清洗槽1011和出水管路造成损伤。进一步地，关于第二储液桶1013中的液体可以由用户手动排空。

在本实施例中，并不限定在工作站100所处环境低于预设温度时，工作站100控制第一储液桶1012和第二储液桶1013执行防冻出水和防冻抽水操作所使用的防冻排水参数和防冻抽水参数的来源方式。在一可选实施例中，防冻排水参数和防冻抽水参数可以是预先内置到工作站100中的默认参数；或者，用户也可以通过APP重新设置该防冻排水参数和防冻抽水参数，但在下次设置操作之前，每次任务都采用相同的防冻排水参数和防冻抽水参数。

具体地，工作站100在按照防冻排水参数控制第一储液桶1012执行出水操作时，具体为控制第一储液桶1012向清洗槽1011输送清洁液体，直至所有清洁液体被排空；与此同时，按照防冻抽水参数控制抽水系统将清洗槽1011中的液体抽入工作站100中的污水桶中。

更为具体地，防冻排水参数可包括出水时间、出水水压等，本实施例对这些参数的取值不做限定，但要能够保证将第一储液桶1012以及两个出水管路中的残留液体全部排空为止。例如，出水时间要大于第一储液桶1012中的液体排空所需的时间。相应地，防冻抽水参数可以包括抽水时间及抽水水压等，本实施例对这些参数的取值不做限定，但要能够保证将清洗槽1011以及抽水管路中残留的液体充分抽吸到第二储液桶1013中为止。

进一步可选地，用户可以在与工作站100绑定的终端设备上设置工作站100是否开启温度传感器工作模式，当开启温度传感器工作模式时，工作站可以接收温度传感器采集到的温度数据，并判断当前环境温度是否低于设定温度，以及在当前环境温度低于设定温度的情况下，触发防冻排水操作和防冻抽水操作。另外，关于上述设定温度，可以根据不同地域环境的气候情况进行灵活设置和调整。

本申请实施例提供了一种工作站的工作方法，工作站包括清洗槽，沿着清洗槽侧壁设置有第二出水管路，第二出水管路上开设有可朝向清洗槽底部出水的多个出水口，如图7所示，该方法包括：

701、对自移动设备执行清洗任务；

702、在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制工作站上的第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务；其中，出水操作用于控制第一储液桶中的清洁液体经第二出水管路上的多个出水口喷射至清洗槽的底部；抽水操作用于控制与第二储液桶连通的抽水管路将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。

进一步地，上述方法还包括：根据自移动设备发出的清洗指令，按照第二清洗参数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

进一步地，第一清洗参数包括第一清洗次数和每次清洗时使用的第一水压；在第一储液桶的出水路径上安装有电磁泵，用于调节第一储液桶的出水压力；对清洗槽执行清洗任务的步骤，包括：根据第一清洗次数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制第一储液桶对清洗槽执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶以第一水压经第二出水管路上的出水口向清洗槽底部喷射清洁液体。

进一步地，第二清洗参数包括第二清洗次数和每次清洗使用的第二水压；对擦拭组件执行清洗任务的步骤，包括：按照第二清洗次数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制第一储液桶对清洗槽执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶以第二水压经第二出水管路上的出水口向清洗槽底部喷射清洁液体；其中，第二水压小于第一水压。

进一步地，上述方法还包括：在工作站首次启动时，按照第三清洗参数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种工作站，如图8所示，该工作站100包括：工作站本体101，所述工作站本体101上设有存储器10111及处理器10112，以及第一储液桶和第二储液桶，所述工作站上沿着所述清洗槽侧壁设置有第二出水管路，所述第二出水管路上开设有可朝向所述清洗槽底部出水的多个出水口。进一步，如图8所示，工作站本体101还包括传感器组件10113、电源组件10114、驱动组件10115、通信组件(WiFi、红外、蓝牙等模块)10116等。关于工作站100的详细结构描述，可参见图1-图6所示的实施例，此处不再赘述。

其中，存储器10111，用于存储计算机程序；处理器10112与存储器10111耦合，用于执行存储器10111中的计算机程序，以用于：

在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制工作站100上的第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务；其中，出水操作用于控制第一储液桶中的清洁液体经第二出水管路上的多个出水口喷射至清洗槽的底部；抽水操作用于控制与第二储液桶连通的抽水管路将清洗槽内的液体抽吸到第二储液桶内。

在一可选实施例中，处理器10112还用于：根据自移动设备发出的清洗指令，按照第二清洗参数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合自移动设备上擦拭组件的转动，对擦拭组件执行清洗任务。

进一步地可选地，第一清洗参数包括第一清洗次数和每次清洗时使用的第一水压；在第一储液桶的出水路径上安装有电磁泵，用于调节第一储液桶的出水压力；在对清洗槽执行清洗任务时，处理器10112还用于：根据第一清洗次数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制第一储液桶对清洗槽执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶以第一水压经第二出水管路上的出水口向清洗槽底部喷射清洁液体。

进一步地可选地，第二清洗参数包括第二清洗次数和每次清洗使用的第二水压；在对擦拭组件执行清洗任务时，处理器10112还用于：按照第二清洗次数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制第一储液桶对清洗槽执行出水操作时，通过电磁泵控制第一储液桶以第二水压经第二出水管路上的出水口向清洗槽底部喷射清洁液体；其中，第二水压小于第一水压。

在一可选实施例中，处理器10112还用于：在工作站100首次启动时，按照第三清洗参数控制第一储液桶和第二储液桶交替对清洗槽执行出水和抽水操作，以对清洗槽执行清洗任务。

关于本申请实施例中上述各步骤的详细实施方式，可参见上述实施例，在此不再赘述。

以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程坐标确定设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程坐标确定设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程坐标确定设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程坐标确定设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种工作站，其特征在于，包括：工作站本体，所述工作站本体的下部设有容纳腔，所述容纳腔的底部形成有清洗槽；所述容纳腔的上方设有第一储液桶和第二储液桶；

其中，所述第一储液桶与第一出水管路连通，所述第一出水管路延伸至所述清洗槽，并与沿着所述清洗槽侧壁设置的第二出水管路连通，所述第二出水管路沿着所述清洗槽侧壁设置在所述侧壁内侧，且所述第二出水管路上开设有可朝向所述清洗槽底部出水的多个出水口，通过所述多个出水口将所述第一储液桶内的液体喷射至所述清洗槽的底部；

所述第二储液桶与抽水管路连通，所述抽水管路延伸至所述清洗槽内，用于将所述清洗槽内的液体抽吸到所述第二储液桶内，从而清洗所述清洗槽。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述第二出水管路的高度不超过所述侧壁的高度。

3.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，所述容纳腔的内侧壁上设有用于为自移动设备充电的充电部，所述清洗槽的侧壁包括第一侧壁段和第二侧壁段，所述第二出水管路设置在所述第二侧壁段的内侧，所述第一侧壁段是指位于所述充电部下方的一段侧壁。

4.根据权利要求3所述的工作站，其特征在于，所述清洗槽的底部设置有多个搓洗条，所述第二出水管路与所述搓洗条接触，或者，所述第二出水管路与所述搓洗条之间留有间隙。

5.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述清洗槽的侧壁上安装有封闭式液位传感器，所述封闭式液位传感器的检测端暴露在所述清洗槽内，用于检测所述清洗槽内的液位。

6.根据权利要求5所述的工作站，其特征在于，所述清洗槽的底部为一坡面，所述坡面的低端靠近所述抽水管路的抽水口，所述清洗槽的侧壁上靠近且避开所述抽水口的位置开设有安装孔，所述安装孔的开口与所述清洗槽连通，所述封闭式液位传感器安装在所述安装孔内且其检测端朝向所述安装孔的开口。

7.根据权利要求6所述的工作站，其特征在于，所述安装孔在所述清洗槽侧壁上的设置高度是所述清洗槽的最高液位。

8.根据权利要求1-7任一项所述的工作站，其特征在于，所述工作站本体上的控制器，用于在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以对所述清洗槽执行清洗任务；其中，所述第一储液桶中的清洁液体经所述第二出水管路上的多个出水口喷射至所述清洗槽的底部。

9.根据权利要求8所述的工作站，其特征在于，所述控制器还用于：

根据自移动设备发出的清洗指令，按照第二清洗参数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述自移动设备上擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务。

10.根据权利要求9所述的工作站，其特征在于，所述第一清洗参数包括第一清洗次数和每次清洗时使用的第一水压；在所述第一储液桶的出水路径上安装有电磁泵，用于调节所述第一储液桶的出水压力；

所述控制器在对所述清洗槽执行清洗任务时，具体用于：根据所述第一清洗次数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制所述第一储液桶对所述清洗槽执行出水操作时，通过所述电磁泵控制所述第一储液桶以所述第一水压经所述第二出水管路上的出水口向所述清洗槽底部喷射清洁液体。

11.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于，在所述第一清洗次数为多次的情况下，随着清洗次数的增多，每次清洗使用的第一水压逐渐减小。

12.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于，所述第二清洗参数包括第二清洗次数和每次清洗使用的第二水压；

所述控制器在对所述擦拭组件执行清洗任务时，具体用于：按照所述第二清洗次数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，在每次控制所述第一储液桶对所述清洗槽执行出水操作时，通过所述电磁泵控制所述第一储液桶以所述第二水压经所述第二出水管路上的出水口向所述清洗槽底部喷射清洁液体；其中，所述第二水压小于所述第一水压。

13.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于，所述控制器还用于：在所述工作站首次启动时，按照第三清洗参数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以对所述清洗槽执行清洗任务。

14.根据权利要求13所述的工作站，其特征在于，所述第三清洗参数包括第三清洗次数和每次清洗使用的第三水压，所述第三清洗次数小于所述第一清洗次数，且所述第三水压小于所述第一水压。

15.根据权利要求8所述的工作站，其特征在于，所述控制器还用于：利用设置在所述清洗槽内的脏污检测传感器采集所述清洗槽底部的脏污数据，根据所述脏污数据生成所述第一清洗参数或第三清洗参数。

16.一种工作站的工作方法，其特征在于，所述工作站包括清洗槽，沿着所述清洗槽侧壁设置有第二出水管路，所述第二出水管路沿着所述清洗槽侧壁设置在所述侧壁内侧，且所述第二出水管路上开设有可朝向所述清洗槽底部出水的多个出水口，所述方法包括：

在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制所述工作站上的第一储液桶和第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以对所述清洗槽执行清洗任务；

其中，所述出水操作用于控制所述第一储液桶中的清洁液体经所述第二出水管路上的多个出水口喷射至所述清洗槽的底部；所述抽水操作用于控制与所述第二储液桶连通的抽水管路将所述清洗槽内的液体抽吸到所述第二储液桶内，从而清洗所述清洗槽。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：

根据自移动设备发出的清洗指令，按照第二清洗参数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，并配合所述自移动设备上擦拭组件的转动，对所述擦拭组件执行清洗任务。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一清洗参数包括第一清洗次数和每次清洗时使用的第一水压；在所述第一储液桶的出水路径上安装有电磁泵，用于调节所述第一储液桶的出水压力；

对所述清洗槽执行清洗任务的步骤，包括：根据所述第一清洗次数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制所述第一储液桶对所述清洗槽执行出水操作时，通过所述电磁泵控制所述第一储液桶以所述第一水压经所述第二出水管路上的出水口向所述清洗槽底部喷射清洁液体。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二清洗参数包括第二清洗次数和每次清洗使用的第二水压；

对所述擦拭组件执行清洗任务的步骤，包括：按照所述第二清洗次数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以及在每次控制所述第一储液桶对所述清洗槽执行出水操作时，通过电磁泵控制所述第一储液桶以所述第二水压经所述第二出水管路上的出水口向所述清洗槽底部喷射清洁液体；其中，所述第二水压小于第一水压。

20.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述工作站首次启动时，按照第三清洗参数控制所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以对所述清洗槽执行清洗任务。

21.一种工作站，其特征在于，包括：工作站本体，所述工作站本体上设有存储器及处理器，以及第一储液桶和第二储液桶，所述工作站上沿着清洗槽侧壁设置有第二出水管路，所述第二出水管路沿着所述清洗槽侧壁设置在所述侧壁内侧，且所述第二出水管路上开设有可朝向所述清洗槽底部出水的多个出水口；

所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序，以用于：

在对自移动设备完成清洗任务之后，按照第一清洗参数控制所述工作站上的所述第一储液桶和所述第二储液桶交替对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以对所述清洗槽执行清洗任务；

其中，所述出水操作用于控制所述第一储液桶中的清洁液体经所述第二出水管路上的多个出水口喷射至所述清洗槽的底部；所述抽水操作用于控制与所述第二储液桶连通的抽水管路将所述清洗槽内的液体抽吸到所述第二储液桶内，从而清洗所述清洗槽。

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