CN117007852A - 上下水模块状态的检测方法、系统、基座及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种上下水模块状态的检测方法、系统、基座及存储介质。本公开通过检测基座为上下水模块供电的电流值，通过电流值的变化对上下水模块的工作状态进行监控。本公开以第一电流值为依据，通过第一电流值检测上下水模块的工作状态。在不增加上下水模块与基站之间的通信模块的情况下，利用原有的供电线路便实现了基座对上下水模块的工作状态的检测。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
Description
技术领域
本公开涉及自动清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种上下水模块状态的检测方法、系统、基座及存储介质。
背景技术
随着智能技术的发展，自动清洁设备的应用越来越广泛，比如扫地机器人。
当前，自动清洁设备主要通过充电电池维持工作状态。当充电电池缺电时，需要回到基座进行充电。当基座与上下水模块配套后，由基座为上下水模块供电，且基座与上下水模块之间通过串口(比如金手指)进行通信连接。但是，金手指成本高且接触片易氧化，从而导致接触不良，出现通信故障。
因此，本公开提供了一种上下水模块状态的检测方法，以解决上述技术问题之一。
发明内容
本公开的目的在于提供一种上下水模块状态的检测方法、系统、基座及存储介质。具体方案如下：
根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种上下水模块状态的检测方法，应用于基座，所述基座为配套安装的所述上下水模块供电，包括：
获取基座为上下水模块供电的第一电流值；
基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态。
可选的，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当所述第一电流值在预设第一限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第一工作状态的进排水状态。
可选的，所述方法还包括：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进排水状态之后获得的第一电流值在预设第二限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态，其中，预设第二限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述方法还包括：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态之后获得的第一电流值在预设第三限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的加清洁液状态，其中，预设第三限制值范围的最大值小于预设第二限制值范围的最小值。
可选的，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当确定所述上下水模块未处于所述第一工作状态时，当所述第一电流值在预设第四限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第二工作状态的排污状态，其中，预设第四限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述方法还包括：
当所述第一电流值在预设第五限制值范围内时，确定所述上下水模块处于待机状态，其中，预设第五限制值范围的最大值小于预设第三限制值范围的最小值，且小于预设第四限制值范围的最小值。
可选的，所述方法还包括：
获取预设时间段内基座为上下水模块供电的第二电流值；
基于所述第二电流值确定所述上下水模块是否处于报错状态。
可选的，所述方法还包括：
基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态。
可选的，所述基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态，进一步确认所述上下水模块处于报错状态时，确定所述上下水模块处于与所述进水状态相关联的所述第一工作状态的第一报错状态。
可选的，所述基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块处于第二工作状态的排污状态时，进一步确认所述上下水模块处于报错状态时，确定所述上下水模块处于与所述排污状态相关联的所述第二工作状态的第二报错状态。
可选的，所述确定所述上下水模块处于报错状态，包括：所述第二电流值为多个；当所述多个第二电流值均小于预设限值时，当任一第二电流值大于预设超常阈值时，确定所述任一第二电流值为超常电流值；当所述多个第二电流值中超常电流值的数量大于预设超常数量阈值时，确定所述上下水模块处于报错状态。
可选的，所述方法还包括：
当检测到所述上下水模块首次进入待机状态时，将调整信号发送至自动清洁设备，触发所述自动清洁设备调整控制基座的洗布策略，以适应配套新装的上下水模块。
可选的，所述方法还包括：
响应于接收到自动清洁设备的自检信号，基于上下模块的状态对所述上下水模块进行自检。
可选的，所述方法还包括：
响应于接收到所述自动清洁设备的自检信号，触发所述上下水模块33进入初始化状态。
可选的，所述初始化状态包括所述上下水模块33中的清水箱处于注满状态；
所述方法还包括：
当所述上下水模块33中的清水箱处于注满状态后，响应于接收到所述自动清洁设备的供水信号，控制所述上下水模块的清水箱向所述清水仓供水；
在供水量达到第一预设水量后，当检测到所述上下水模块进入第一工作状态时，确定所述清水箱内的缺水浮球工作正常。
可选的，所述初始化状态还包括所述上下水模块中的污水箱处于排空状态；
所述方法还包括：
当所述上下水模块中的污水箱处于排空状态后，响应于接收到所述自动清洁设备的排污信号，将所述清水仓中的污水排入所述污水箱；
在排污量达到第二预设水量后，当检测到所述上下水模块进入第二工作状态时，确定所述污水箱内的第一水满浮球工作正常。
可选的，所述方法还包括：在确认所述清水箱内的缺水浮球工作正常，所述污水箱内的第一水满浮球工作正常，以及上下水模块未处于报错状态时，确认所述上下水模块进行自检通过。
可选的，所述方法还包括：
将所述工作状态传送至自动清洁设备。
根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种清洗系统，包括：自动清洁设备、基座和上下水模块；
所述基座，配置为：
获取基座为上下水模块供电的第一电流值；
基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态。
可选的，所述基座配置为所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当所述第一电流值在预设第一限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第一工作状态的进排水状态。
可选的，所述基座还配置为：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进排水状态之后获得的第一电流值在预设第二限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态，其中，预设第二限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述基座还配置为：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态之后获得的第一电流值在预设第三限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的加清洁液状态，其中，预设第三限制值范围的最大值小于预设第二限制值范围的最小值。
可选的，所述基座配置为所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当确定所述上下水模块未处于所述第一工作状态时，当所述第一电流值在预设第四限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第二工作状态的排污状态，其中，预设第四限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述基座还配置为
当所述第一电流值在预设第五限制值范围内时，确定所述上下水模块处于待机状态，其中，预设第五限制值范围的最大值小于预设第三限制值范围的最小值，且小于预设第四限制值范围的最小值。
可选的，所述基座还配置为：
获取预设时间段内基座为上下水模块供电的第二电流值；
基于所述第二电流值确定所述上下水模块是否处于报错状态。
可选的，所述基座还配置为：
基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态。
可选的，所述基座配置为所述基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态，进一步确认所述上下水模块处于报错状态时，确定所述上下水模块处于与所述进水状态相关联的所述第一工作状态的第一报错状态。
可选的，所述基座配置为所述基于所述上下水模块的工作状态和所述上下水模块处于报错状态，确定所述上下水模块处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块处于第二工作状态的排污状态时，进一步确认所述上下水模块处于报错状态时，确定所述上下水模块处于与所述排污状态相关联的所述第二工作状态的第二报错状态。
可选的，所述基座配置为所述确定所述上下水模块处于报错状态，包括：
所述第二电流值为多个；当所述多个第二电流值均小于预设限值时，当任一第二电流值大于预设超常阈值时，确定所述任一第二电流值为超常电流值；当所述多个第二电流值中超常电流值的数量大于预设超常数量阈值时，确定所述上下水模块处于报错状态。
可选的，所述基座还配置为：
当检测到所述上下水模块首次进入待机状态时，将调整信号发送至自动清洁设备，触发所述自动清洁设备调整控制基座的洗布策略，以适应配套新装的上下水模块。
可选的，所述基座还配置为：
响应于接收到自动清洁设备的自检信号，基于上下模块的状态对所述上下水模块进行自检。
可选的，所述基座还配置为：
响应于接收到所述自动清洁设备的自检信号，触发所述上下水模块33进入初始化状态。
可选的，所述初始化状态包括所述上下水模块33中的清水箱处于注满状态；
所述基座还配置为：
当所述上下水模块33中的清水箱处于注满状态后，响应于接收到所述自动清洁设备的供水信号，控制所述上下水模块的清水箱向所述清水仓供水；
在供水量达到第一预设水量后，当检测到所述上下水模块进入第一工作状态时，确定所述清水箱内的缺水浮球工作正常。
可选的，所述初始化状态还包括所述上下水模块中的污水箱处于排空状态；
所述基座还配置为：
当所述上下水模块中的污水箱处于排空状态后，响应于接收到所述自动清洁设备的排污信号，将所述清水仓中的污水排入所述污水箱；
在排污量达到第二预设水量后，当检测到所述上下水模块进入第二工作状态时，确定所述污水箱内的第一水满浮球工作正常。
可选的，所述基座还配置为：
在确认所述清水箱内的缺水浮球工作正常，所述污水箱内的第一水满浮球工作正常，以及上下水模块未处于报错状态时，确认所述上下水模块进行自检通过。
可选的，所述基座还配置为：
将所述工作状态传送至自动清洁设备。
根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述上下水模块状态的检测方法。
根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种自动清洁设备的基座，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述上下水模块状态的检测方法。
本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
本公开提供了一种上下水模块状态的检测方法、系统、基座及存储介质。本公开通过检测基座为上下水模块供电的电流值，通过电流值的变化对上下水模块的工作状态进行监控。本公开以第一电流值为依据，通过第一电流值检测上下水模块的工作状态。本公开在不增加上下水模块与基站之间的通信模块的情况下，利用原有的供电线路便实现了基座对上下水模块的工作状态的检测。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
附图说明
图1示出了本公开的一些实施例的自动清洁设备整体结构示意图；
图2示出了本公开的一些实施例的自动清洁设备仰视结构示意图；
图3示出了本公开的一些实施例的清洗系统的组成示意图；
图4示出了本公开的一些实施例的上下水模块的结构示意图；
图5示出了本公开的一些实施例的基座与上下水模块的工作关系示意图；
图6示出了根据本公开实施例的上下水模块状态的检测方法的流程图；
图7示出了本公开的一些实施例的第一工作状态的电流变化曲线图；
图8示出了本公开的一些实施例的第二工作状态的排污状态的电流变化曲线图；
图9示出了本公开的一些实施例的第一工作状态的第一报错状态的电流变化曲线图；
图10示出了本公开的另一些实施例的第一工作状态的第一报错状态的电流变化曲线图；
图11示出了根据本公开实施例的一种清洗系统的组成框图；
图12示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
如图1和图2所示，自动清洁设备31可以是真空吸尘机器人、也可以是扫地/拖地/刷地/扫拖地机器人等等，该自动清洁设备31可以包含移动平台100、感知系统120、处理器、驱动系统140、清洁模组、能源系统160和人机交互系统170。其中：
移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备31待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备31可以为拖地机器人、扫地机器人、扫拖机器人等自移动机器人，则自动清洁设备31在地面上工作，所述地面也可以为任何的操作面，例如桌面、屋顶、平台等；自动清洁设备31也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备31在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备31也可以是管道自移动机器人，则自动清洁设备31在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。
在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台100，也可以是非自主移动平台100。所述自主移动平台100是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台100本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台100时，所述目标方向可以是自动清洁设备31自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台100时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台100时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。
感知系统120包括位于移动平台100上的位姿确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台100底部的悬崖传感器123、光检测组件180、颜色检测组件190以及磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向处理器提供机器的各种位置信息和运动状态信息。
为了更加清楚地描述自动清洁设备31的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备31可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动系统140中的驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备31的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备31可以绕x轴转动。当自动清洁设备31的前向部分111向上倾斜，后向部分110向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备31的前向部分111向下倾斜，后向部分110向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备31可以绕z轴转动。在自动清洁设备31的前向方向上，当自动清洁设备31向y轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备31向y轴的左侧倾斜为“左转”。
如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器123用于防止在自动清洁设备31前进或后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备31受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备31行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备31行进方向相反的一侧。
位姿确定装置121包括但不限于摄像头、激光雷达(LDS)、线结构光装置、ODO传感器等能够确定自动清洁设备31位置或姿态的装置，位姿确定装置121也不限于位于自动清洁设备31的顶部，例如，摄像头和线结构光装置可以根据需要设置于自动清洁设备31的前面或侧面的任意位置；ODO传感器可以设置于自动清洁设备31的内部。
感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过光检测组件180和颜色检测组件190接收的信号对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面的材质类型、颜色等级等等。从而确定自动清洁设备31的工作状态。
移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备31在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如光检测组件180和颜色检测组件190，分别检测自动清洁设备31的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备31可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备31来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。
处理器设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光雷达反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备31所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，处理器还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。
具体地，处理器可以结合缓冲器122、悬崖传感器123、光检测组件180、颜色检测组件190、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备31的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，处理器能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备31的清扫效率。
驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备31跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮。为了自动清洁设备31能够在地面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力，自动清洁设备31可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。
能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。自动清洁设备31通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。
人机交互系统170包括设置在自动清洁设备31面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前自动清洁设备31所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型的自动清洁设备31，在手机客户端可以向用户展示自动清洁设备31所在环境的地图，以及自动清洁设备31所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项，用户可以通过手机客户端对自动清洁设备31的清洁参数进行配置。
清洁模组可包括干式清洁模组151和/或湿式清洁模组400。如图2所示，干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。自动清洁设备31的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的自动清洁设备31来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源的要求，也就是说对于原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会相应减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组151还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到干式清洁模组151的滚刷区域中。
本实施例提供的湿式清洁模组400，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组400包括清洁头410和驱动单元，其中，清洁头410用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元用于驱动所述清洁头410沿着待清洁表面进行往复运动，所述待清洁表面为所述操作面的一部分。所述清洁头410沿待清洁表面做往复运动，清洁头410在与待清洁表面的接触面上设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。所述清洁头410包括活动区域412和固定区域411，活动区域412设置于清洁头410大致中央位置。
在相关技术中，自动清洁设备31主要通过充电电池维持工作状态。当充电电池缺电时，需要回到基座32进行充电。当基座32与上下水模块33配套后，由基座32为上下水模块33供电，且基座32与上下水模块33之间通过串口(比如金手指)进行通信连接，上下水模块33将其工作状态和异常信息传送给基座32，再由基座32将这些信息传无线传输给自动清洁设备31。
但是，金手指成本高且接触片易氧化，从而导致接触不良，出现通信故障。
为此，本公开提供的实施例，即一种清洗系统的实施例。在所述清洗系统中取消了基座32与上下水模块33之间的通信连接，比如取消了金手指。
如图3所示，所述清洗系统包括：自动清洁设备31、基座32和上下水模块33。
所述自动清洁设备31，配置为控制所述基座32洗布和所述上下水模块33的自检。
如图4和图5所示，所述基座32，与所述自动清洁设备31无线通信连接，并分别为所述自动清洁设备31和配套安装的所述上下水模块33供电，所述基座32包括清洗仓321和抽水泵322，所述清洗仓321配置为接收抽水泵322从所述上下水模块33的清水箱331中抽取的清水。
所述自动清洁设备31，是指自动清洁设备31进入基座32中。
如图4所示，所述上下水模块33，包括清水箱331和污水箱332。
所述清水箱331与所述清洗仓321管道连接，配置为储存清水且向所述清洗仓321供水，所述清水箱331内包括：清洁液仓3311、蠕动泵3313、第二水满浮球3314、进水阀3317、进水口3315、排水口3316和缺水浮球3312。所述清洁液仓3311配置为储存清洁液；所述蠕动泵3313配置为所述清水箱331水满时将清洁液仓3311中的清洁液泵入清水中；所述清水箱331的进水口3315配置为向所述清水箱331注水(比如接入自来水)；所述第二水满浮球3314配置为当所述清水箱331的清水水位大于或等于预设第二满水位时向所述进水阀3317发出所述清水箱331的满水信号；所述缺水浮球3312配置为当所述清水箱331的清水水位低于预设缺水位时向所述进水阀3317发出所述清水箱331的缺水信号；所述进水阀3317配置为当获得所述满水信号时关闭所述排水口3316，当获得所述缺水信号时打开所述排水口3316。
所述污水箱332与所述清洗仓321管道连接，配置为接收所述清洗仓332排出的污水且向外排污，所述污水箱332内包括：排污泵3321、排污阀3322、排污口3323、进污口3324和第一水满浮球3325。所述排污泵3321与所述排污阀3322相配合基于所述第一水满浮球3325发出的污满信号通过所述污水箱332的排污口3323向系统外排出污水；所述污水箱332的进污口3324配置为接收所述清洗仓321排出的污水；所述第一水满浮球3325配置为当所述污水箱332的污水水位高于预设第一满水位时向所述排污泵3321和所述排污阀3322发出所述污水箱332的污满信号。
进而，本公开提供的实施例，即一种上下水模块33状态的检测方法的实施例。
下面结合附图对本公开实施例进行详细说明。
如图6所示，本公开提供了一种上下水模块33状态的检测方法，应用于基座32，所述基座32与所述自动清洁设备31无线通信连接，并分别为所述自动清洁设备31和配套安装的所述上下水模块33供电，包括如下方法步骤：
步骤S101，获取基座32为上下水模块33供电的第一电流值。
步骤S102，基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态。
由于基座32为上下水模块33供电，本公开实施例在取消了基座32与上下水模块33之间的通信连接(比如取消了金手指)后，转而通过检测基座32为上下水模块33供电的电流值，通过电流值的变化对上下水模块33的工作状态进行监控。本公开实施例以第一电流值为依据，通过第一电流值检测上下水模块33的工作状态。本公开在不增加上下水模块33与基站之间的通信模块的情况下，利用原有的供电线路便实现了基座32对上下水模块33的工作状态的检测。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
基座32通过供电电流将检测到的所述上下水模块33的工作状态上报给自动清洁设备31。当出现故障时，自动清洁设备31结合所述上下水模块33的工作状态通过无线通信通知用户，使用户能够随时了解清洗系统的状况，提高了用户体验。
在一些具体实施例中，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态，包括以下步骤：
步骤S102a-1，当所述第一电流值在预设第一限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于第一工作状态的进排水状态。
所述第一工作状态，是指与所述上下水模块33的清水箱331相关的工作状态。所述第一工作状态包括：进排水状态、进水状态和加清洁液状态。
如图5所示，所述上下水模块33处于第一工作状态的进排水状态时，所述上下水模块33边向清水箱331注入清水(比如自来水)，而边将污水箱332中的污水排向下水道。因此，预设第一限制值由清水箱331中的进水阀3317及污水箱332中排污泵3321和排污阀3322的工作功率决定的，例如，如图7所示，预设第一限制值范围在[400mA，1100mA)。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S102a-2，当确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进排水状态之后获得的第一电流值在预设第二限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态。
其中，预设第二限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
如图5所示，所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态时，所述上下水模块33仅清水箱331注入清水，且污水箱332无污水排放。因此，预设第二限制值仅由清水箱331中的进水阀3317的工作功率决定的，例如，如图7所示，预设第二限制值范围在[200mA，400mA)。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S102a-3，当确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态之后获得的第一电流值在预设第三限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的加清洁液状态。
其中，预设第三限制值范围的最大值小于预设第二限制值范围的最小值。
如图5所示，所述上下水模块33处于所述第一工作状态的加清洁液状态时，所述上下水模块33仅清水箱331中的蠕动泵3313在工作。因此，预设第三限制值主要由清水箱331中的蠕动泵3313的工作功率决定的，例如，如图7所示，预设第三限制值范围在[70mA，150mA)。
在一些具体实施例中，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态，包括以下步骤：
步骤S102b-1，当确定所述上下水模块未处于所述第一工作状态时，当所述第一电流值在预设第四限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于第二工作状态的排污状态。
其中，预设第四限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
所述第二工作状态，是指与所述上下水模块33的污水箱332相关的工作状态。所述第二工作状态包括排污状态。
如图5所示，所述上下水模块33处于第二工作状态的排污状态时，所述上下水模块33仅污水箱332中的排污泵3321和排污阀3322在工作。因此，预设第四限制值范围主要由清水箱331中的排污泵3321和排污阀3322的工作功率决定的，例如，如图8所示，预设第四限制值范围在[150mA，400mA)。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S102c，当所述第一电流值在预设第五限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于待机状态。
其中，预设第五限制值范围的最大值小于预设第三限制值范围的最小值，且小于预设第四限制值范围的最小值。
所述上下水模块33处于待机状态时，清水箱331和污水箱332既不排水，也不排污，消耗的功率极低，例如，如图7所示，预设第五限制值范围在[10mA，40mA]。
在另一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S102c-1，当检测到所述上下水模块33首次进入待机状态时，将调整信号发送至自动清洁设备31，触发所述自动清洁设备31调整控制基座32的洗布策略，以适应配套新装的上下水模块33。
当检测到所述上下水模块33首次进入待机状态时，也就是所述上下水模块33配套安装在了基座32上，上下水模块33增加了基座32洗布的供水量和清洗次数以及收集污水的能力，因此，基座32在所述上下水模块33首次进入待机状态时，通知所述自动清洁设备31调整控制基座32的洗布策略，提高洗布的清洗率。
在另一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S111，响应于接收到所述自动清洁设备31的自检信号，基于上下水模块33的状态对所述上下水模块33进行自检。
自检的目的是能够及时发现上下水模块33的故障。自检信号由自动清洁设备31发出的，例如，手机的APP通过无线通信方式发出向所述自动清洁设备31发出自检指令，所述自动清洁设备31接到自检指令，通过一些列自检信号控制基座32检测所述上下水模块33的状态是否正常。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S111a，响应于接收到所述自动清洁设备31的自检信号，触发所述上下水模块33进入初始化状态。
基座32接收自检信号后，通过对上下水模块33断电再通电的过程触发上下水模块33重启进入初始化状态。
上下水模块33重启后进入初始化状态，即上下水模块33依靠自身的系统功能将清水箱331注满(比如500毫升清水)，且排空所述污水箱332中的污水。
在一些具体实施例中，所述初始化状态包括所述上下水模块中的清水箱处于注满状态。
所述方法还包括以下步骤：
步骤S111b-1，当所述上下水模块33中的清水箱331处于注满状态后，响应于接收到所述自动清洁设备31的供水信号，控制所述上下水模块33的清水箱331向所述清水仓供水。
例如，通过基座32的抽水泵322将所述上下水模块33的清水箱331中的清水抽取至基座32的清水仓中。
步骤S111b-2，在供水量达到第一预设水量后，当检测到所述上下水模块33进入第一工作状态时，确定所述清水箱331内的缺水浮球工作正常。
在另一些具体实施例中，所述初始化状态还包括所述上下水模块中的污水箱处于排空状态。
所述方法还包括以下步骤：
步骤S111c-1，当所述上下水模块33中的污水箱332处于排空状态后，响应于接收到所述自动清洁设备31的排污信号，将所述清水仓中的污水排入所述污水箱332。
步骤S111c-2，在排污量达到第二预设水量后，当检测到所述上下水模块33进入第二工作状态时，确定所述污水箱332内的第一水满浮球工作正常。
在另一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S111d，在确认所述清水箱内的缺水浮球工作正常，所述污水箱内的第一水满浮球工作正常，以及上下水模块33未处于报错状态时，确认所述上下水模块33进行自检通过。
本具体实施例中的基座32通过检测基座32为上下水模块33供电的电流值能够完成对上下水模块33的自检，在不改变原有的供电线路的情况下实现了基座32对上下水模块33的自检。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S121，获取预设时间段内基座32为上下水模块33供电的第二电流值。
例如，如图9和图10所示，预设时间段为35s。
步骤S122，基于所述第二电流值确定所述上下水模块是否处于报错状态。
进一步地，在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S123，基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态。
在一些具体实施例中，所述基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态，包括以下步骤：
步骤S123a，当检测到所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态，进一步确认所述上下水模块33处于报错状态时，确定所述上下水模块33处于与所述进水状态相关联的所述第一工作状态的第一报错状态。
第一报错状态与所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态相关联。可以理解为，第一报错状态是在所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态时发生的。
所述上下水模块33处于所述第一工作模式的第一报错状态时，所述上下水模块33仅蜂鸣器在工作。因此，所述上下水模块33处于第一工作模式的第一报错状态的电流变化曲线是由蜂鸣器的工作功率决定的。
在另一些具体实施例中，所述基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态，包括以下步骤：
步骤S123b，当检测到所述上下水模块33处于第二工作状态的排污状态时，进一步确认所述上下水模块33处于报错状态时，确定所述上下水模块33处于与所述排污状态相关联的所述第二工作状态的第二报错状态。
第二报错状态与所述上下水模块33处于第二工作模式的排污状态相关联。可以理解为，第二报错状态是在所述上下水模块33处于所述第二工作模式的排污状态时发生的。
所述上下水模块33处于所述第二工作模式的第二报错状态时，所述上下水模块33仅蜂鸣器在工作。因此，所述上下水模块33处于第二工作模式的第二报错状态的电流变化曲线是由蜂鸣器的工作功率决定的。
在另一些具体实施例中，所述确定所述上下水模块处于报错状态，包括以下步骤：
步骤S123-1，所述第二电流值为多个；当所述多个第二电流值均小于预设限值时，当任一第二电流值大于预设超常阈值时，确定所述任一第二电流值为超常电流值。
步骤S123-2，当所述多个第二电流值中超常电流值的数量大于预设超常数量阈值时，确定所述上下水模块处于报错状态。
例如，如图9和图10所示，预设时间段为35s，预设超常数量阈值为3，如果在35s内出现3次超常电流值，则确定所述上下水模块33处于报错状态。
当报错时，自动清洁设备31结合所述上下水模块33的工作状态通过无线通信通知用户，使用户能够随时了解清洗系统的状况，提高了用户体验。
在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：
步骤S103，将所述工作状态传送至自动清洁设备31。
自动清洁设备31将所述上下水模块33的工作状态通过无线通信传送至手机APP中，使用户随时能够了解所述上下水模块33的工作状态，提高了用户体验。
本公开实施例通过检测基座32为上下水模块33供电的电流值，通过电流值的变化对上下水模块33的工作状态进行监控。本公开以第一电流值为依据，通过第一电流值检测上下水模块33的工作状态。在不增加上下水模块33与基站之间的通信模块的情况下，利用原有的供电线路便实现了基座32对上下水模块33的工作状态的检测。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
本公开还提供了与上述实施例承接的清洗系统实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。
如图11所示，本公开提供一种清洗系统，包括：自动清洁设备31、基座32和上下水模块33；
所述自动清洁设备31，配置为控制所述基座32洗布和所述上下水模块33的自检；
所述基座32，与所述自动清洁设备31无线通信连接，并分别为所述自动清洁设备31和配套安装的所述上下水模块33供电，所述基座32包括清洗仓321和抽水泵322，所述清洗仓321配置为接收抽水泵322从所述上下水模块33的清水箱331中抽取；
所述上下水模块33，包括清水箱331和污水箱332，所述清水箱331与所述清洗仓321管道连接，配置为储存清水且向所述清洗仓321供水，所述清水箱331内包括缺水浮球3312和进水阀3317，所述缺水浮球3312配置为当所述清水箱331的清水水位低于预设缺水位时向所述进水阀3317发出所述清水箱331的缺水信号，所述污水箱332与所述清洗仓321管道连接，配置为接收所述清洗仓321排出的污水且向外排污，所述污水箱332内包括：第一水满浮球3325、排污泵3321和排污阀3322，所述第一水满浮球3325配置为当所述污水箱332的污水水位高于预设第一满水位时向所述排污泵3321和所述排污阀3322发出所述污水箱332的满水信号；
所述基座32，配置为：
获取基座32为上下水模块33供电的第一电流值；
基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态。
可选的，所述基座32配置为所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态，包括：
当所述第一电流值在预设第一限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于第一工作状态的进排水状态。
可选的，所述基座32还配置为：
当确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进排水状态之后获得的第一电流值在预设第二限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态，其中，预设第二限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述基座32还配置为：
当确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态之后获得的第一电流值在预设第三限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于所述第一工作状态的加清洁液状态，其中，预设第三限制值范围的最大值小于预设第二限制值范围的最小值。
可选的，所述基座32配置为所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块33的工作状态，包括：
当确定所述上下水模块33未处于所述第一工作状态时，当所述第一电流值在预设第四限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于第二工作状态的排污状态，其中，预设第四限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
可选的，所述基座32还配置为：
当所述第一电流值在预设第五限制值范围内时，确定所述上下水模块33处于待机状态，其中，预设第五限制值范围的最大值小于预设第三限制值范围的最小值，且小于预设第四限制值范围的最小值。
可选的，所述基座32还配置为：
获取预设时间段内基座32为上下水模块33供电的第二电流值；
基于所述第二电流值确定所述上下水模块是否处于报错状态。可选的，所述基座32还配置为：基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态。
可选的，所述基座32配置为所述基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块33处于所述第一工作状态的进水状态，进一步确认所述上下水模块33处于报错状态时，确定所述上下水模块33处于与所述进水状态相关联的所述第一工作状态的第一报错状态。
可选的，所述基座32配置为所述基于所述上下水模块33的工作状态和所述上下水模块33处于报错状态，确定所述上下水模块33处于对应工作状态的报错状态，包括：
当检测到所述上下水模块33处于第二工作状态的排污状态时，进一步确认所述上下水模块33处于报错状态时，确定所述上下水模块33处于与所述排污状态相关联的所述第二工作状态的第二报错状态。
可选的，所述基座32配置为所述确定所述上下水模块33处于报错状态，包括：
所述第二电流值为多个；当所述多个第二电流值均小于预设限值时，当任一第二电流值大于预设超常阈值时，确定所述任一第二电流值为超常电流值；
当所述多个第二电流值中超常电流值的数量大于预设超常数量阈值时，确定所述上下水模块33处于报错状态。
可选的，所述基座32还配置为：
当检测到所述上下水模块33首次进入待机状态时，将调整信号发送至自动清洁设备31，触发所述自动清洁设备31调整控制基座32的洗布策略，以适应配套新装的上下水模块33。
可选的，所述基座32还配置为：
响应于接收到所述自动清洁设备31的自检信号，基于上下水模块33的状态对所述上下水模块33进行自检。
可选的，所述基座32还配置为：
响应于接收到所述自动清洁设备31的自检信号，触发所述上下水模块33进入初始化状态。
可选的，所述初始化状态包括所述上下水模块33中的清水箱331处于注满状态；
所述基座32还配置为：
当所述上下水模块33中的清水箱331处于注满状态后，响应于接收到所述自动清洁设备31的供水信号，控制所述上下水模块33的清水箱331向所述清水仓供水；
在供水量达到第一预设水量后，当检测到所述上下水模块33进入第一工作状态时，确定所述清水箱331内的缺水浮球3312工作正常。
可选的，所述初始化状态包括所述上下水模块33中的污水箱332处于排空状态；
所述基座32还配置为：
当所述上下水模块33中的污水箱332处于排空状态后，响应于接收到所述自动清洁设备31的排污信号，将所述清水仓中的污水排入所述污水箱332；
在排污量达到第二预设水量后，当检测到所述上下水模块33进入第二工作状态时，确定所述污水箱332内的第一水满浮球3325工作正常。
可选的，所述基座32还配置为：
在确认所述清水箱331内的缺水浮球工作正常，所述污水箱332内的第一水满浮球工作正常，以及上下水模块33未处于报错状态时，确认所述上下水模块33进行自检通过。
可选的，所述基座32还配置为：
将所述工作状态传送至自动清洁设备31。
本公开实施例通过检测基座32为上下水模块33供电的电流值，通过电流值的变化对上下水模块33的工作状态进行监控。本公开实施例以第一电流值为依据，通过第一电流值检测上下水模块33的工作状态。在不增加上下水模块33与基站之间的通信模块的情况下，利用原有的供电线路便实现了基座32对上下水模块33的工作状态的检测。节省了设备的通信成本，避免了接触不良导致通信故障。
本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。
本公开实施例提供一种基座，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。
如图12所示，自动清洁设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的程序或者从存储装置1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还存储有自动清洁设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。
通常，以下装置可以连接至I/O接口1205：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1206；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1207；包括例如硬盘等的存储装置1208；以及通信装置1209。通信装置1209可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图12示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种上下水模块状态的检测方法，应用于基座，所述基座为配套安装的所述上下水模块供电，其特征在于，包括：
获取基座为上下水模块供电的第一电流值；
基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当所述第一电流值在预设第一限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第一工作状态的进排水状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进排水状态之后获得的第一电流值在预设第二限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态，其中，预设第二限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的进水状态之后获得的第一电流值在预设第三限制值范围内时，确定所述上下水模块处于所述第一工作状态的加清洁液状态，其中，预设第三限制值范围的最大值小于预设第二限制值范围的最小值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态，包括：
当确定所述上下水模块未处于所述第一工作状态时，当所述第一电流值在预设第四限制值范围内时，确定所述上下水模块处于第二工作状态的排污状态，其中，预设第四限制值范围的最大值小于预设第一限制值范围的最小值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一电流值在预设第五限制值范围内时，确定所述上下水模块处于待机状态，其中，预设第五限制值范围的最大值小于预设第三限制值范围的最小值，且小于预设第四限制值范围的最小值。
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取预设时间段内基座为上下水模块供电的第二电流值；
基于所述第二电流值确定所述上下水模块是否处于报错状态。
8.一种清洗系统，其特征在于，包括：自动清洁设备、基座和上下水模块，所述基座为配套安装的所述上下水模块供电；
所述基座，配置为：
获取基座为上下水模块供电的第一电流值；
基于所述第一电流值确定所述上下水模块的工作状态。
9.一种自动清洁设备的基座，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-7任一所述的方法步骤。
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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