CN117958671A - 清洁桩模组及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种清洁桩模组及清洁系统，清洁桩模组包括清洁桩共用组件、自动换水组件及手动换水组件，自动换水组件包括第一净水桶和/或第一污水桶；手动换水组件包括第二净水桶和/或第二污水桶；清洁桩共用组件可选择地与自动换水组件或手动换水组件组装，清洁桩共用组件能够与自动换水组件组成自动换水清洁桩，使得第一净水桶可自动进水和/或第一污水桶可自动排水，清洁桩共用组件能够与手动换水组件组成手动换水清洁桩。清洁桩共用组件可用于组装两种清洁桩，提高两种清洁桩的零件的兼容性，生产厂家可以根据客户需求自由组装自动换水清洁桩或手动换水清洁桩，使得零部件的使用更加灵活，可以有效降低零件的成本。

Description

清洁桩模组及清洁系统

技术领域

本公开涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁桩模组及清洁系统。

背景技术

近年来，随着自动清洁设备的普及，自动清洁设备的功能也越来越多，特别是集扫地、吸尘、拖地、除尘、拖布清洗等多种功能于一体的自动清洁设备的应用也越来越多。

自动清洁设备的清洁桩根据自动化程度的不同可分为两种，第一种为能够自动换水的自动换水清洁桩，另一种为需要人工加水倒水的手动换水清洁桩，现有技术中，生产厂家对于这两种清洁桩分别进行设计生产，两种清洁桩的零件不可共用，兼容性差，导致零件成本较高。

发明内容

本公开的目的在于提供一种清洁桩模组及清洁系统，能够解决现有技术中存在的两种清洁桩兼容性差，零件成本高的技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁桩模组，包括：

清洁桩共用组件；

自动换水组件或手动换水组件，所述自动换水组件包括：第一净水桶和/或第一污水桶，所述手动换水组件包括：第二净水桶和/或第二污水桶；

其中，所述清洁桩共用组件可选择地与所述自动换水组件或所述手动换水组件组装，

所述清洁桩共用组件能够与所述自动换水组件组成自动换水清洁桩，使得所述第一净水桶可自动进水和/或所述第一污水桶可自动排水，

所述清洁桩共用组件能够与所述手动换水组件组成手动换水清洁桩。

在一些实施例中，所述清洁桩共用组件包括基座，所述基座设有第一连接结构及第一净水桶容置腔和/或第一污水桶容置腔以；

所述手动换水组件还包括承载架，所述承载架的顶部设有第二净水桶容置腔和/或第二污水桶容置腔，所述承载架的底部设有与所述第一连接结构可拆卸连接的第二连接结构。

在一些实施例中，所述第一连接结构和所述第二连接结构二者中，一者设有插接凸起，另一者设有与所述插接凸起配合插接的插接凹槽。

在一些实施例中，所述插接凸起和所述插接凹槽的装配方向基本上沿着竖直方向。

在一些实施例中，所述自动换水组件还包括进水管和与所述进水管连接的进水阀，所述进水阀能够安装于所述基座，所述进水管的一端连通于所述第一净水桶，另一端用于连接水源，所述进水阀用于导通或断开所述进水管。

在一些实施例中，所述自动换水组件还包括排水管以及与所述排水管连接的排水泵和排水阀，所述排水泵和所述排水阀分别安装于所述基座，所述排水阀用于导通或断开所述排水管，所述排水泵用于抽吸所述第一污水桶内的污水，将污水经过所述排水管排出。

在一些实施例中，所述基座设有用于清洗清洁设备的主刷清洗槽；

所述清洁桩共用组件还包括供水组件，所述供水组件设置于所述基座，所述供水组件包括；

清洁液箱，所述清洁液箱用于容纳清洁液；

第一流通管组，具有两个入口，一个所述入口可选择地连通于所述第一净水桶或所述第二净水桶，另一个所述入口连通于所述清洁液箱，所述第一流通管组内用于清洁液和净水进行混合；

蠕动泵，所述第一流通管组的出口连通于所述蠕动泵的入水口；

第二流通管组，所述第二流通管组的一端连通于所述蠕动泵的出水口，另一端连通于所述主刷清洗槽。

在一些实施例中，所述第二流通管组包括主刷供水管，所述主刷供水管的两端分别连通于所述蠕动泵的出水口和所述主刷清洗槽，

所述供水组件还包括热水器，所述热水器连通于所述主刷供水管，用于加热所述主刷供水管内的混合净水。

在一些实施例中，所述清洁桩共用组件还包括吸污水组件，所述吸污水组件的入水端连通于所述主刷清洗槽，出水端可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶，

所述吸污水组件用于将所述主刷清洗槽内的污水吸入所述第一污水桶或所述第二污水桶内。

在一些实施例中，所述吸污水组件包括真空泵和吸污管，所述真空泵可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶，所述吸污管的一端连通于所述主刷清洗槽，另一端可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶。

一种清洁系统，包括清洁设备和上述的清洁桩模组。

与现有技术相比，本公开实施例具有如下的技术效果：

本公开实施例提供了一种清洁桩模组，其包括清洁桩共用组件、自动换水组件及手动换水组件，自动换水组件包括第一净水桶和第一污水桶；手动换水组件包括第二净水桶和第二污水桶；清洁桩共用组件可选择地与自动换水组件或手动换水组件组装，清洁桩共用组件与自动换水组件组装后组成自动换水清洁桩，使得第一净水桶可自动进水及第一污水桶可自动排水，清洁桩共用组件与手动换水组件组组装后组成手动换水清洁桩，人工可通过取下第二净水桶或第二污水桶并移至别处，进行加净水或倒污水的动作。因此，清洁桩共用组件可用于组装两种清洁桩，提高两种清洁桩的零件的兼容性，生产厂家可以根据客户需求自由组装自动换水清洁桩或手动换水清洁桩，使得零部件的使用更加灵活，可以有效降低零件的成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开的一些实施例的清洁桩模组组装成的自动换水清洁桩的俯视图。

图2为本公开的一些实施例的清洁桩模组的清洁桩共用组件和自动换水组件的部分零部件在分离状态的主视图。

图3为本公开的一些实施例的清洁桩模组组装成的自动换水清洁桩的内部结构的主视图。

图4为本公开的一些实施例的清洁桩模组组装成的手动换水清洁桩的俯视图。

图5为本公开的一些实施例的清洁桩模组组装成的手动换水清洁桩的内部结构的主视图。

图6为本公开的一些实施例的清洁桩模组的清洁桩共用组件和手动换水组件在分离状态的主视图。

图7为本公开的一些实施例的清洁系统的清洁设备的一个视角的立体结构示意图。

图8为本公开的一些实施例的清洁系统的清洁设备的另一个视角的立体结构示意图。

附图标记说明：

自动换水清洁桩10、手动换水清洁桩20、清洁桩共用组件1、基座11、清洁液箱127、蠕动泵128、第一管1231、第二管1232、第三管1233、边拖清洗供水管1234、热水器1235、主机补水管124、三通电磁阀125、净水出水管1261、真空泵131、吸污管132、真空泵连接管133、自动换水组件2、第一净水桶21、第一污水桶22、进水阀23、进水管24、排水管25、排水接头26、手动换水组件3、第二净水桶31、第二污水桶32、承载架33、第二连接结构331、

移动平台100、后向部分110、前向部分111、感知系统120、位置确定装置121、缓冲器122、驱动系统140、驱动轮组件141、转向组件142、人机交互系统170、干式清洁模组300、滚刷310、边刷320、湿式清洁模组200、清洁头210、边拖220。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

如图1至图6所示，本申请实施例提供一种清洁桩模组，包括清洁桩共用组件1、自动换水组件2及手动换水组件3，自动换水组件2包括第一净水桶21和第一污水桶22；手动换水组件3包括第二净水桶31和第二污水桶32；其中，清洁桩共用组件1可选择地与自动换水组件2或手动换水组件3组装，清洁桩共用组件1能够与自动换水组件2组成自动换水清洁桩10，使得第一净水桶21可自动进水及第一污水桶22可自动排水，清洁桩共用组件1能够与手动换水组件3组成手动换水清洁桩20。

可以理解的是，自动换水清洁桩10中，第一净水桶21可自动加净水和自动出净水，第一污水桶22可自动抽污水和自动排污水；手动换水清洁桩20中，第二净水桶31可自动出净水，第二净水桶31的加水需要人工通过将第二净水桶31取下并移至水源处进行加水，第二污水桶32可自动吸污水，第二污水桶32的排污水需要人工将第二污水桶32取下并移动至污水倾倒处进行倾倒。

清洁桩共用组件1与自动换水组件2组装后组成自动换水清洁桩10，使得第一净水桶21可自动进水及第一污水桶22可自动排水；清洁桩共用组件1与手动换水组件3组装后组成手动换水清洁桩20，人工可通过拆下第二净水桶31或第二污水桶32并移至别处，进行加净水或倒污水的动作。因此，清洁桩共用组件1可用于组装两种清洁桩，提高两种清洁桩的零件的兼容性，生产厂家可以根据客户需求自由组装自动换水清洁桩10或手动换水清洁桩20，使得零部件的使用更加灵活，可以有效降低零件的成本。

在一些实施例中，清洁桩共用组件1包括基座11，基座11设有第一净水桶容置腔和第一污水桶容置腔；如图6所示，基座11设有第一连接结构，手动换水组件3还包括承载架33，承载架33的顶部设有第二净水桶容置腔和第二污水桶容置腔，承载架33的底部设有与第一连接结构可拆卸连接的第二连接结构331。

第一净水桶容置腔用于容置第一净水桶21，第一污水桶容置腔用于容置第一污水桶22，因此，组装自动换水清洁桩10的过程中，将第一净水桶21和第一污水桶22分别安装于基座11的第一净水桶容置腔和第一污水桶容置腔内，完成第一净水桶21、第一污水桶22在基座11上的安装。可选地，第一净水桶21和第一污水桶22可以通过螺钉等紧固件锁紧于基座11，也可以通过卡接结构卡接于基座11。

在组装手动换水清洁桩20的过程中，将承载架33的第二连接结构331连接于基座11的第一连接结构，完成承载架33在基座11上的安装，将第二净水桶31放置于第二净水桶容置腔内，第二污水桶32放置于第二污水桶容置腔内。可选地，第二净水桶31和第二污水桶32可以通过卡接结构卡接于承载架33。

如此，实现了第一净水桶21和第一污水桶22在清洁桩共用组件1上的安装，以及第二净水桶31和第二污水桶32在清洁桩共用组件1上的安装。第一净水桶21和第一污水桶22安装于基座11的内腔，占用空间小；第二净水桶31和第二污水桶32安装于的顶部，减少对水平方向上空间的占用，而且，第二净水桶31和第二污水桶32的位置较高，便于人工拿取。

在一些实施例中，第一净水桶21的容量小于第二净水桶31的容量，第一污水桶22的容量小于第二污水桶32的容量。

由于第一净水桶21和第一污水桶22属于自动换水清洁桩10，可以自动进水和自动排水，且可以随时进行补水和排水，因此，设置的体积较小，减小了空间的占用。而第二净水桶31和第二污水桶32属手动换水清洁桩20，需要手动进水和手动排水，设置的体积较大，避免了频繁加水或排水，可以减轻劳动强度。

在一些实施例中，第一连接结构和第二连接结构331二者中，一者设有插接凸起，另一者设有与插接凸起配合插接的插接凹槽。

插接凸起和插接凹槽的配合插接，实现了承载架33和基座11的可拆卸连接，而且拆装方便快捷。

在一些实施例中，插接凸起和插接凹槽均设置有多个，且一一对应插接。

如此，提高了承载架33和基座11连接的牢靠性。

在一些实施例中，插接凸起和插接凹槽的装配方向基本上沿着竖直方向。

基本上沿着竖直方向，表示装配方向为竖直方向或者与竖直方向的夹角在误差允许范围内的方向。

承载架33基本上沿着竖直方向向基座11上装配，操作简便，而且，在装配完成后，承载架33的重量以及其上的负载竖直下压，使得插接凸起和插接凹槽插接的更加牢靠，从而提高了承载架33在基座11上安装的牢靠性。

在一些实施例中，承载架33通过螺钉等紧固件连接于基座11。

如此，进一步提高了承载架33在基座11上安装的牢靠性。

在一些实施例中，如图2和图3所示，自动换水组件2还包括进水管24和与进水管24连接的进水阀23，进水阀23能够安装于基座11，进水管24的一端连通于第一净水桶21，另一端用于连接水源，进水阀23用于导通或断开进水管24。

在组装自动换水清洁桩10的过程中，在基座11上安装进水阀23，连接进水管24，使得进水管24的一端连通于第一净水桶21，另一端用于连接进水阀23。在自动换水清洁桩10进行自动进水的过程中，进水阀23导通进水管24，水源流出的净水通过进水管24进入第一净水桶21内，实现自动进水，在进水完毕后，进水阀23断开进水管24，则进水停止。

如此，实现了自动换水清洁桩10的自动进水功能。

可以理解的是，由于手动换水清洁桩20中的第二净水桶31是人工加水，因此，在由自动换水清洁桩10改装为手动换水清洁桩20的过程中，可以将进水阀23和进水管24拆除。

在一些实施例中，如图2和图3所示，自动换水组件2还包括排水管25和均与排水管25连接的排水泵和排水接头26，排水泵和排水接头26能够分别安装于基座11，排水管25的一端连通于第一污水桶22，另一端伸出基座11外，排水接头26用于导通或断开排水管25，排水泵用于抽吸第一污水桶22内的污水，将污水经过排水管25排出。

在组装自动换水清洁桩10的过程中，在基座11上安装排水泵及排水接头26，并连接排水管25，使得排水管25的一端连通于第一污水桶22，另一端通过排水接头26伸出基座11外。在自动换水清洁桩10进行自动排水的过程中，排水阀导通排水管25，排水泵启动，抽吸第一污水桶22内的污水，将污水经过排水管25排出，在排水完毕后，排水泵关闭，排水阀断开排水管25。

如此，实现了自动换水清洁桩10的自动排水功能。

可以理解的是，由于手动换水清洁桩20中的第二污水桶32是人工倒污水，因此，在由自动换水清洁桩10改装为手动换水清洁桩20的过程中，可以将排水管25、排水泵和排水阀、排水接头26拆除。

在一些实施例中，基座11设有用于清洗清洁设备的主刷清洗槽；清洁桩共用组件1还包括供水组件，供水组件设置于基座11，供水组件的入水端可选择地连通于第一净水桶21或第二净水桶31，供水组件用于自动向主刷清洗槽内导入净水。

供水组件的设置，实现了第一净水桶21或第二净水桶31内的净水向主刷清洗槽内的自动导入，用以清洗清洁设备。

可以理解的是，供水组件为自动换水清洁桩10和手动换水清洁桩20共用的部分。

在一些实施例中，如图1所示，供水组件包括清洁液箱127、第一流通管组、蠕动泵128及第二流通管组，清洁液箱127用于容纳清洁液；第一流通管组具有两个入口，一个入口可选择地连通于第一净水桶21或第二净水桶31，另一个入口连通于清洁液箱127，第一流通管组内用于清洁液和净水进行混合；第一流通管组的出口连通于蠕动泵128的入水口；第二流通管组的一端连通于蠕动泵128的出水口，另一端连通于主刷清洗槽。

在组装自动换水清洁桩10的过程中，将第一流通管组的一个入口连通于第一净水桶21。在自动换水清洁桩10的清洁过程中，清洁液箱127内的清洁液进入第一流通管组内，第一净水桶21内的净水进入第一流通管组内，清洁液和净水在第一流通管组内混合，混合后进入蠕动泵128内，在蠕动泵128的作用下，由净水和清洁液混合形成的混合净水经过第二流通管组流到主刷清洗槽，以用于清洗清洁设备。

在组装手动换水清洁桩20的过程中，将第一流通管组的一个入口连通于第二净水桶31。在手动换水清洁桩20的清洁过程中，清洁液箱127内的清洁液进入第一流通管组内，第二净水桶31内的净水进入第一流通管组内，清洁液和净水在第一流通管组内混合，混合后进入蠕动泵128内，在蠕动泵128的作用下，由净水和清洁液混合形成的混合净水经过第二流通管组流到主刷清洗槽，以用于清洗清洁设备。

如此，实现了两种清洁桩的向清洁槽内供应混合净水的功能，以用于清洁设备的清洗。而且，清洗清洁设备的混合净水含有清洁液，能够将清洁设备清洁的更加干净。

在一些实施例中，如图3和图5所示，第一流通管组包括净水出水管1261、清洁液出液管、三通管接头和混合液流通管，净水出水管1261的一端可选地连通于第一净水桶21或第二净水桶31，另一端连通于三通管接头的一个接头，清洁液出液管的一端连通于清洁液箱，另一端连通于三通管接头的第二个接头，混合液流通管的一端连通于三通管接头的第三个接头，另一端连通于蠕动泵的入水口。如此，实现了第一流通管组混合净水和清洁液的功能，并且将混合净水导流入蠕动泵。

在一些实施例中，第二流通管组包括主刷供水管和热水器，主刷供水管的两端分别连通于蠕动泵128的出水口和主刷清洗槽，热水器连通于主刷供水管，用于加热主刷供水管内的混合净水。

热水器用于加热混合净水，加热后的混合净水进入主刷清洗槽，混合净水经加热后能够更好地发挥清洁液的清洁功效。

在一些实施例中，主刷供水管包括第一管1231、第二管1232和第三管1233，第一管1231、第二管1232、热水器和第三管1233依次连通，第一管1231背离第二管1232的一端连通于蠕动泵128的出水口，第三管1233背离热水器的一端连通于主刷清洗槽。

如此，混合净水在蠕动泵128的作用下依次通过第一管1231、第二管1232、热水器和第三管1233进入主刷清洗槽。实现了对混合净水的加热以及导流。

在一些实施例中，基座11还设有边拖清洗槽，用于清洗清洁设备的边拖，第二流通管组还包括边拖清洗供水管1234，边拖清洗供水管1234的一端连通于第一管1231的连接第二管1232的一端，边拖清洗供水管1234的另一端连通于边拖清洗槽。

如此，从第一管1231流出的部分混合净水经过边拖清洗供水管1234进入边拖清洗槽内，以用于清洗清洁设备的边拖。

需要说明的是，进入边拖清洗槽的混合净水未经过热水器，也即，用于清洗边拖的混合净水是冷水。由于边拖清洗所用的水量较小，边拖清洗供水管1234的直径设置的比较小，经热水器加热后的热水容易产生水垢，热水经过的情况下水垢会堵塞边拖清洗供水管1234，因此，边拖清洗供水管1234内流通冷水，避免了被水垢堵塞的情况发生。

在一些实施例中，供水组件还包括主机补水管124和三通电磁阀125，第一管1231包括总管和分管，总管的一端连通于蠕动泵128的出水口，另一端连通于三通电磁阀125的一个接口，三通电磁阀125的另外两个接口分别连通于分管和主机补水管124，分管的另一端同时连通于边拖清洗供水管1234和第二管1232，主机补水管124的另一端固定于基座11的补水口，补水口用于对接清洁设备的加水口，用以向清洁设备内加入混合净水，以供清洁设备在清洁操作面的过程中使用。

如此，实现了两种清洁桩对清洁设备的补水功能。

在一些实施例中，清洁桩共用组件1还包括吸污水组件，吸污水组件的入水端连通于主刷清洗槽，出水端可选择地连通于第一污水桶22或第二污水桶32，吸污水组件用于将主刷清洗槽内的污水吸入第一污水桶22或第二污水桶32内。

吸污水组件的设置，实现了主刷清洗槽内的污水进入第一污水桶22或第二污水桶32内的自动吸污水动作。

在一些实施例中，吸污水组件包括真空泵131和吸污管132，真空泵131可选择地连通于第一污水桶22或第二污水桶32，吸污管132的一端连通于主刷清洗槽，另一端可选择地连通于第一污水桶22或第二污水桶32。

具体地，真空泵131连接于真空泵连接管133的一端，真空泵连接管133的另一端可选择地连通于第一污水桶22或第二污水桶32。

组装成自动换水清洁桩10时，如图3所示，真空泵131连通于第一污水桶22，用于对第一污水桶22进行抽真空，第一污水桶22内产生负压，在吸污管132产生抽吸力，将主刷清洗槽内的污水吸入第一污水桶22内。

需要说明的是，第一污水桶22具有可开合的桶盖，在进行吸污水作业时，第一污水桶22的桶盖处于密封盖合的状态，如此，能够确保第一污水桶22内被抽真空，以确保污水的顺利进入。

组装成手动换水清洁桩20时，如图5所示，真空泵131连通于第二污水桶32，用于对第二污水桶32抽真空，第二污水桶32内产生负压，在吸污管132产生抽吸力，将主刷清洗槽内的污水吸入第二污水桶32内。

需要说明的是，第二污水桶32具有可开合的桶盖，在进行吸污水作业时，第二污水桶32的桶盖处于密封盖合的状态，如此，能够确保第二污水桶32内被抽真空，以确保污水的顺利进入。

本申请实施例还提供了一种清洁系统，其包括清洁设备和上述的清洁桩模组。

如图7和图8所示，清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁模组、能源系统和人机交互系统170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，清洁设备可以为拖地机器人，则清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；清洁设备也可以是擦窗机器人，则清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；清洁设备也可以是管道清洁机器人，则清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

清洁模组可包括干式清洁模组300和/或湿式清洁模组200。如图8所示，湿式清洁模组200被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组200包括清洁头210和边拖220，清洁头210和边拖220用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元用于驱动所述清洁头210沿着目标面基本上往复运动的，所述目标面为所述操作面的一部分。所述清洁头210沿待清洁表面做往复运动，清洁头210与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

干式清洁模组300被配置为采用干式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分，干式清洁模组300包括滚刷310等。与地面具有一定干涉的滚刷310将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷310与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁模组300还可包含边刷模组320，用于将碎屑清扫到清洁模组的滚刷区域中。

清洁桩共用组件1中基座11的主刷清洗槽用于清洗滚刷310，边拖清洗槽用于清洗边拖220。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述清洁设备的行为，进行如下方向定义：清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮组件的中心点界定的轴心在清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，清洁设备可以绕x轴转动。当清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，清洁设备可以绕z轴转动。在清洁设备的前向方向上，当清洁设备向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当清洁设备向y轴的左侧倾斜为“左转”。

如图8所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件的前方和后方设有悬崖传感器，该悬崖传感器用于防止在清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于清洁设备行进方向相反的一侧。

位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

移动平台100的前向部分111设有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件推进清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件使清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。

具体地，控制系统可以结合缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵清洁设备跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。为了清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种清洁桩模组，其特征在于，包括：

清洁桩共用组件；

自动换水组件或手动换水组件，所述自动换水组件包括：第一净水桶和/或第一污水桶，所述手动换水组件包括：第二净水桶和/或第二污水桶；

其中，所述清洁桩共用组件可选择地与所述自动换水组件或所述手动换水组件组装，

所述清洁桩共用组件能够与所述自动换水组件组成自动换水清洁桩，使得所述第一净水桶可自动进水和/或所述第一污水桶可自动排水，

所述清洁桩共用组件能够与所述手动换水组件组成手动换水清洁桩。

2.根据权利要求1所述的清洁桩模组，其特征在于，

所述清洁桩共用组件包括基座，所述基座设有第一连接结构及第一净水桶容置腔和/或第一污水桶容置腔以；

所述手动换水组件还包括承载架，所述承载架的顶部设有第二净水桶容置腔和/或第二污水桶容置腔，所述承载架的底部设有与所述第一连接结构可拆卸连接的第二连接结构。

3.根据权利要求2所述的清洁桩模组，其特征在于，所述第一连接结构和所述第二连接结构二者中，一者设有插接凸起，另一者设有与所述插接凸起配合插接的插接凹槽。

4.根据权利要求3所述的清洁桩模组，其特征在于，所述插接凸起和所述插接凹槽的装配方向基本上沿着竖直方向。

5.根据权利要求2所述的清洁桩模组，其特征在于，所述自动换水组件还包括进水管和与所述进水管连接的进水阀，所述进水阀能够安装于所述基座，所述进水管的一端连通于所述第一净水桶，另一端用于连接进水阀，所述进水阀用于导通或断开所述进水管。

6.根据权利要求2所述的清洁桩模组，其特征在于，所述自动换水组件还包括排水管以及与所述排水管连接的排水泵和排水阀，所述排水泵和所述排水阀分别安装于所述基座，所述排水阀用于导通或断开所述排水管，所述排水泵用于抽吸所述第一污水桶内的污水，将污水经过所述排水管排出。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的清洁桩模组，其特征在于，所述基座设有用于清洗清洁设备的主刷清洗槽；

所述清洁桩共用组件还包括供水组件，所述供水组件设置于所述基座，所述供水组件包括；

清洁液箱，所述清洁液箱用于容纳清洁液；

第一流通管组，具有两个入口，一个所述入口可选择地连通于所述第一净水桶或所述第二净水桶，另一个所述入口连通于所述清洁液箱，所述第一流通管组内用于清洁液和净水进行混合；

蠕动泵，所述第一流通管组的出口连通于所述蠕动泵的入水口；

第二流通管组，所述第二流通管组的一端连通于所述蠕动泵的出水口，另一端连通于所述主刷清洗槽。

8.根据权利要求7所述的清洁桩模组，其特征在于，所述第二流通管组包括主刷供水管和热水器，所述主刷供水管的两端分别连通于所述蠕动泵的出水口和所述主刷清洗槽，所述热水器连通于所述主刷供水管，用于加热所述主刷供水管内的混合净水。

9.根据权利要求7所述的清洁桩模组，其特征在于，所述清洁桩共用组件还包括吸污水组件，所述吸污水组件的入水端连通于所述主刷清洗槽，出水端可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶，

所述吸污水组件用于将所述主刷清洗槽内的污水吸入所述第一污水桶或所述第二污水桶内。

10.根据权利要求9所述的清洁桩模组，其特征在于，所述吸污水组件包括真空泵和吸污管，所述真空泵可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶，所述吸污管的一端连通于所述主刷清洗槽，另一端可选择地连通于所述第一污水桶或所述第二污水桶。

11.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁设备和如权利要求1至10中任一项所述的清洁桩模组。