CN219982794U - 清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁机器人系统，包括：自移清洁设备，自移清洁设备包括机器主体、清洁元件、运动机构，运动机构连接机器主体和清洁元件以驱动清洁元件相对于机器主体升降，清洁元件与运动机构通过第一磁吸组件可拆卸连接，清洁元件上还设置有第一磁性件；基站，基站上设置有电磁铁；其中，通电的电磁铁与第一磁性件的磁吸力大于第一磁吸组件的磁吸力与清洁元件的重力的差。由此，能够实现清洁元件与运动机构的自动拆卸分离，整个过程无需用户手动操作，提升清洁元件拆卸的操作体验。

Description

清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统。

背景技术

随着技术的迭代更新与发展，自移清洁设备已经进入到普通家庭生活当中，如并逐渐实现了普及。在当前的自移清洁设备中，拖地机、扫拖一体机因具备拖地功能，广受人们喜爱。

其中，为了使拖盘在不拖地时能够抬起，通常会设置运动机构对拖盘进行升降操作，但是，通常情况下，拖盘和运动机构的连接结构较为复杂，拆卸不便。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本公开的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本公开第一方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：自移清洁设备，自移清洁设备包括机器主体、清洁元件、运动机构，运动机构连接机器主体和清洁元件以驱动清洁元件相对于机器主体升降，清洁元件与运动机构通过第一磁吸组件可拆卸连接，清洁元件上还设置有第一磁性件；基站，基站上设置有电磁铁；其中，通电的电磁铁与第一磁性件的磁吸力大于第一磁吸组件的磁吸力与清洁元件的重力的差。

进一步地，基站设置有用于容纳自移清洁设备的容纳腔，电磁铁设置在容纳腔底壁上；第一磁性件位于第一磁吸组件的下方。

进一步地，第一磁吸组件包括第一配合件和第二配合件，第一配合件设置在运动机构上，第二配合件设置在清洁元件上，第一配合件和第二配合件中的一个为磁吸件，另一个为磁吸件或磁性件。

进一步地，运动机构的输出端包括套筒，第一配合件设置在套筒的内部，套筒的开口朝下；清洁元件包括适于延伸至套筒内的连接部，第二配合件设置在连接部的顶端；其中，吸合的第一配合件和第二配合件均位于套筒内。

进一步地，运动机构的输出端还包括延伸至套筒内的旋转部，第一配合件安装在旋转部的下方端面上。

进一步地，套筒内设置有导向部，导向部用于引导第二配合件与第一配合件贴合。

进一步地，导向部为凸台，第一配合件位于凸台远离套筒开口的一侧，凸台背离第一配合件的一侧设置为导向斜面。

进一步地，基站还包括：清洗盘，清洗盘设置在容纳腔的底壁上，清洗盘用于与自移清洁设备的清洁元件干涉以将清洁元件上的脏污去除；其中，清洗盘盖设在电磁铁的上方；清洗盘与容纳腔的底壁可拆卸连接。

进一步地，清洗盘包括：清洁腔、以及设置于清洁腔内的清洗部，清洗部用于与自移清洁设备的清洁元件干涉，清洁腔用于容纳脏污；容纳腔的底壁开设有安装槽，清洗盘的外缘形状与安装槽的形状相匹配，清洗盘可受限于安装槽内以对清洗盘相对于基站在水平方向的运动进行限位。

进一步地，清洁腔内设置有污水槽，设置于基站上的污水管的一段延伸至污水槽。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。

附图中：

图1为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图3为根据本公开的一个可选实施例的基站的结构示意图；

图4为图3所示实施例的一个视角的部分结构示意图；

图5为根据本公开的一个可选实施例的部分基站和清洗盘的结构示意图；

图6为根据本公开的一个可选实施例的清洗盘的结构示意图；

图7为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的清洁组件与部分基站的结构示意图；

图8为图7所示实施例的一个视角的剖视图。

附图标记说明

100自移清洁设备，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，170人机交互系统，180清洁组件，181运动机构，1811套筒，1812第一配合件，1813导向部，1814驱动部，1815传动部，1816旋转部，183清洁元件，1831第一磁性件，1832第二配合件；

200基站，211容纳腔，2111安装槽，2112出水口，213清水箱，214污水箱，220清洗盘，2211清洁腔，2212污水槽，222清洗部，2223第一清洗凸起，223污水管，224导水部，2241导水槽，2242漏液口，230电磁铁。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如1图至图8所示，本公开的实施例提供了一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括自移清洁设备100和基站200，即基站200与自移清洁设备100配合使用。

进一步地，如图1和图2所示，自移清洁设备100可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块、驱动系统140、清洁系统150、能源系统和人机交互系统170。可以理解的是，自移清洁设备100可以为自动清洁设备或满足要求的其他自移清洁设备100。自移清洁设备100是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移清洁设备100开始工作时，自移清洁设备100从基站200出发进行清洁任务。当自移清洁设备100完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移清洁设备100可以返回基站200进行充电、和/或补水、和/或清洗、和/或集尘等操作。

如1图所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如1图所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如1图所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进自移清洁设备100在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自移清洁设备100的行驶路径中的一个或多个事件，自移清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自移清洁设备100来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制自移清洁设备100所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自移清洁设备100当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自移清洁设备100当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自移清洁设备100有更好的清扫性能和用户体验。

如图2所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了自移清洁设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自移清洁设备100可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自移清洁设备100的清洁元件183也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与基站200连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自移清洁设备100，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统150包括湿式清洁系统，即自移清洁设备100可以为拖地机，或者，清洁系统150包括湿式清洁系统和干式清洁系统151，即自移清洁设备100可以为扫拖一体机。

如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

其中，湿式清洁系统可以包括：清洁组件180、送水机构、储液箱等。其中，清洁组件180可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁组件180，以使清洁组件180对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁组件180通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。可以理解的是，自移清洁设备100设置有与储液箱连通的注水口，利用注水口，能够将自移清洁设备100外部的液体补充至储液箱中，以实现对储液箱的补水操作。

如7和图8所示，本公开实施例提供的清洁组件180，包括设置于机器主体110上的运动机构181和清洁元件183，即整个清洁组件180可以通过运动机构181安装在机器主体110上，清洁组件180随着机器主体110的移动而移动，以实现拖地功能。其中，运动机构181用于驱动清洁元件183动作，如运动机构181可以驱动清洁元件183升降、运动机构181也可以驱动清洁元件183旋转，由此，可以根据清洁元件183是否与待清洁表面接触的需求，通过运动机构181，即可实现清洁元件183的升降和旋转操作，以满足清洁元件183的不同功能需求，即能够实现清洁元件183的区分策略的处理，提高了自清洁设备的清洁性能，提高了清洁效率和使用体验。

其中，在自移清洁设备100的前进方向上，清洁元件183位于干式清洁系统151的后部，清洁元件183通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本方案中，清洁元件183可以为至少一个旋转的转盘，自移机器人储液箱中的水引导至清洁元件183，浸湿的清洁元件183通过旋转运动将地面上的污渍清除。

进一步地，当自移清洁设备100在移动的过程中，在一些不需要拖地的场景，如往返基站200、或者进行地毯清洁的情况下，可以利用控制模块控制运动机构181驱动清洁元件183升起，可以理解的是，清洁元件183升起可以为清洁元件183的最低下表面高于驱动轮的最低下表面，使得在该种情况下，驱动轮带动自移清洁设备100移动的过程中，清洁元件183不会与待清洁表面接触，由此可以避免在不需要拖地的场景下，清洁元件183与待清洁表面接触而使待清洁表面二次污染的情况，有利于提高自移清洁设备100的清洁性，提高清洁效率和使用体验。

当在自移清洁设备100移动的过程中，在一些需要拖地的场景，如对地面进行湿式处理的情况下，可以利用控制模块控制运动机构181驱动清洁元件183下降，使清洁元件183的最低下表面与待清洁表面干涉接触，同时，利用控制模块控制运动机构181驱动清洁元件183旋转，由此，使得驱动轮带动自移清洁设备100移动的过程中，清洁元件183会与待清洁表面接触干涉，以实现对待清洁表面的拖地操作。

如图7和图8所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自移清洁设备100的清洁元件183与运动机构181通过第一磁吸组件可拆卸连接，由此，能够快速、便利地将清洁元件183与运动机构181分离，以分别对清洁元件183和运动机构181进行维修或清理，操作方便。需要说明的是，由于清洁元件183本身存在向下的重力，第一磁吸组件之间的至少部分磁吸力能够克服清洁元件183的自身重力、清洁元件183在进行拖地操作时的阻力、震动等，即第一磁吸组件之间的磁吸力中的一部分，能够抵消清洁元件183的自身重力、清洁元件183在进行拖地操作时的阻力、震动等，使得通过第一磁吸组件连接在运动机构181上的清洁元件183，可以正常进行拖地、升降、旋转等操作。也就是说，为了确保清洁元件183能够可靠安装在运动机构上并正常工作，第一磁吸组件的磁吸力是大于清洁元件183自身重力的，第一磁吸组件利用其大于清洁元件183自身重力的部分磁吸力，将清洁元件183可靠地吸附在运动机构181上。

如图8所示，在上述实施例中，清洁元件183上还设置有第一磁性件1831，基站200上设置有电磁铁230，可以理解的是，电磁铁230是通电产生电磁的一种装置。其中，通电的电磁铁230与第一磁性件1831的磁吸力大于第一磁吸组件的磁吸力与清洁元件183的重力的差，由此，当自移清洁设备100停靠在基站200上，基站200上的电磁铁230通电，由于通电的电磁铁230与清洁元件183上的第一磁性件1831之间的磁吸力大于第一磁吸组件的磁吸力与清洁元件183的自身重力的差，使得原来吸附在运动机构181上的清洁元件183能够可靠地被基站200上的电磁铁230所吸附，即清洁元件183由与运动机构181吸附连接转变为与基站200上的通电的电磁铁230吸附连接，进而移动运动机构181，可以使运动机构181与清洁元件183之间能够克服第一磁吸组件的磁吸力而分离，实现清洁元件183与运动机构181的自动拆卸分离，整个过程无需用户手动操作，解放了用户的双手，提升清洁元件183拆卸的操作体验。

可以理解的是，当需要将位于基站200上的清洁元件183连接在运动机构181上时，将电磁铁230断电，由于断电的电磁铁230不会产生电磁，即断电的电磁铁230与第一磁性件1831之间没有吸附力，清洁元件183相当于无限制的放置在基站200上，由此，可以将运动机构181移动至清洁元件183的合适位置处，在第一磁吸组件的作用下，清洁元件183能够顺利、可靠地吸附连接在运动机构181上，该过程同样无需用户手动操作，解放了用户的双手，提升清洁元件183与运动机构181连接的操作体验。

在本公开实施例中，第一磁性件1831可以为导磁铁片、或满足要求的其他磁性件。例如，当第一磁性件1831为导磁铁片时，由于铁片本身并不具体磁吸性能，因此，自移清洁设备在执行清洁任务时，第一磁性件1831不会将地面的铁屑等杂物吸至清洁元件183上。

如图3和图4所示，本公开实施例提供的基站200，设置有用于容纳自移清洁设备100的容纳腔211，即当自移清洁设备100需要充电、和/或注水、和/或清洗清洁元件183、和/或集尘时，自移清洁设备100可以停靠在基站200的容纳腔211内。

其中，电磁铁230设置在容纳腔211底壁上，第一磁性件1831位于第一磁吸组件的下方，由此，当自移清洁设备100停靠在基站200上，并配合运动机构181驱动清洁元件183相对于机器主体110升降，即可实现清洁元件183的主动拆卸和安装，操作简单，使用方便。

具体地，在自移清洁设备100靠近基站200移动和停靠基站200的过程中，运动机构181可以驱动清洁元件183抬升至脱离待清洁表面，以避免清洁元件183与基站200干涉，使得自移清洁设备100能够准确地停靠在基站200的合适位置处。然后，运动机构181可以驱动清洁元件183下降，由于电磁铁230位于容纳腔211的底壁，第一磁性件1831位于第一磁吸组件的下方，下降后的清洁元件183能够使第一磁性件1831尽量靠近基站200的容纳腔211底壁上的电磁铁230，电磁铁230通电后，电磁铁230与第一磁性件1831之间的磁吸力大于第一磁吸组件的磁性力与清洁元件183的重力的差，所以，此时，清洁元件183被通电的电磁铁230可靠吸附，运动机构181反向动作，如执行驱动清洁元件183抬升的操作，由于清洁元件183被电磁铁230可靠吸附，所以，清洁元件183无法随运动机构181一起抬升，清洁元件183被较大的磁吸力留在了基站200上，从而完成了清洁元件183的拆卸动作。

同样的道理，清洁元件183与运动机构181安装过程与上述相反，当自移清洁设备100停靠在基站200的容纳腔211内的合适位置后，运动机构181执行驱动清洁元件183下降的操作，使运动机构181的末端尽量靠近清洁元件183或与清洁元件183的顶部接触，电磁铁230断电，在第一磁吸组件的作用下，清洁元件183能够顺利、可靠地吸附连接在运动机构181上，由此，完成清洁元件183与运动机构181的连接。最后，运动机构181可以执行驱动清洁元件183抬升的操作，使清洁元件183尽量靠近机器主体110的底部，由此，便于自移清洁设备100能够顺利离开基站200。

如图8所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一磁吸组件包括第一配合件1812和第二配合件1832，第一配合件1812设置在运动机构181上，第二配合件1832设置在清洁元件183上，第一配合件1812和第二配合件1832中的一个为磁吸件，另一个为磁吸件或磁性件。由此，第一配合件1812和第二配合件1832利用磁吸作用，即可实现清洁元件183与运动机构181的拆卸和安装。

进一步地，磁吸件可以为永磁体，磁性件可以为导磁铁片。其中，永磁体可以设置在清洁元件183上，导磁铁片设置在运动机构181上，或者，永磁体可以设置在运动机构181上，导磁铁片设置在清洁元件183上。

具体地，如8图所示，永磁体设置在清洁元件183上，导磁铁片设置在运动机构181上。可以理解的是，可以合理设置清洁元件183上的永磁体与第一磁性件1831的距离，使永磁体与第一磁性件1831之间的没有磁性作用，或者磁性作用较弱。

进一步地，如图8所示，运动机构181的输出端包括套筒1811，可以理解的是，运动机构181还包括驱动部1814、传动部1815，驱动部1814通过传动部1815带动套筒1811运动，如驱动部1814可以通过传动部1815带动套筒1811升降运动，即套筒1811可以理解为运动机构181的一个输出端。其中，第一配合件1812设置在套筒1811的内部，套筒1811的开口朝下，清洁元件183包括适于延伸至套筒1811内的连接部，第二配合件1832设置在连接部的顶端。由此，当第一配合件1812和第二配合件1832吸附在一起后，清洁元件183可以随着套筒1811同步运动，进而能够实现清洁元件183的升降操作。

进一步地，由于第一配合件1812位于套筒1811的内部，第二配合件1832设置在连接部的顶端，在第一配合件1812和第二配合件1832吸附在一起后，吸合的第一配合件1812和第二配合件1832均位于套筒1811内，由此利用套筒1811能够对第一配合件1812和第二配合件1832起到良好的保护作用，避免第一配合件1812和第二配合件1832与外物碰撞而错位或分离的情况，有利于提高第一配合件1812和第二配合件1832连接的可靠性和准确性，进而提高清洁元件183与套筒1811连接的可靠性和准确性。

在上述实施例中，运动机构181的输出端还包括延伸至套筒1811内的旋转部1816，可以理解的是，旋转部1816与传动部1815连接，驱动部1814通过传动部1815能够带动旋转部1816转动，由此，当第一配合件1812和第二配合件1832吸附后，能够带动清洁元件183旋转，以实现拖地操作。

其中，第一配合件1812安装在旋转部1816的下方端面上，由此，便于第一配合件1812与第二配合件1832可靠贴合，确保良好的吸附性，提高清洁元件183与运动机构181连接的可靠性。

可以理解的是，在一具体示例中，运动机构181可以包括一个驱动部1814，利用一个驱动部1814通过传动部1815同时驱动套筒1811升降、旋转部1816旋转，即清洁元件183的升降操作和旋转操作是同一个驱动部1814驱动的，由此，可以简化运动机构181的结构，降低成本，且能够满足运动机构181结构紧凑、体积较小的设计需求。

在另一具体示例中(图中未示出)，运动机构可以包括两个驱动部，一个驱动部通过传动部驱动套筒升降，另一个驱动部通过另一个传动部驱动旋转部旋转，以分别实现套筒的升降操作、旋转部的旋转操作，即清洁元件的升降操作和旋转操作是两个驱动部分别驱动的。

在上述实施例中，套筒1811的内部设置有导向部1813，导向部1813用于引导第二配合件1832与第一配合件1812贴合。也就是说，在导向部1813的引导下，第二配合件1832能够可靠、准确与第一配合件1812贴合，进而提高第一配合件1812和第二配合件1832连接的可靠性和准确性，提高清洁元件183与套筒1811连接的可靠性和准确性。

其中，导向部1813为凸台，第一配合件1812位于凸台远离套筒1811开口的一侧，凸台背离第一配合件1812的一侧设置为导向斜面，其中，凸台便于加工，导向斜面也便于加工，有利于降低制造成本。

通过将第一配合件1812设置在凸台远离套筒1811开口的一侧，使得运动机构181在靠近与其分离的清洁元件183的过程中，清洁元件183会依次经过套筒1811的开口、凸台，然后与第一配合件1812吸附连接，由此，使得清洁元件183的第二配合件1832在凸台的导向斜面的作用下，能够顺利、可靠地与第一配合件1812贴合，确保清洁元件183与套筒1811连接的可靠性和准确性。

如图5和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，基站200还包括清洗盘220，清洗盘220设置在容纳腔211的底壁上，清洗盘220用于与自移清洁设备100的清洁元件183干涉以将清洁元件183上的脏污去除。由此当自移清洁设备100停靠在基站200的容纳腔211时，利用清洗盘220能够实现对清洁元件183的清洗操作，以使脏污的清洁元件183变为干净的清洁元件183，以供下次拖地使用。

进一步地，清洗盘220盖设在电磁铁230的上方，需要说明的是，电磁具有良好的穿透力，通电的电磁铁230产生的电磁可以穿透清洗盘220与合适位置处的第一磁性件1831进行吸合作用，即清洗盘220并不会阻碍电磁的穿透。通过将清洗盘220盖设在电磁铁230的上方，利用清洗盘220对电磁铁230起到良好的保护作用，避免电磁铁230直接暴露在外部环境容易污染或损坏的问题，有利于提高电磁铁230的使用寿命。

如图5、图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗盘220与基站200可拆卸连接，由此，可以将清洗盘220整体上从基站200上拆卸下来，对清洗盘220进行清洗，有利于提高清洗盘220清洗的彻底性，避免清洗盘220清洗不彻底、或不方便清洗而使脏污长时间残留在清洗盘220上存在产生异味的可能性，有利于提高清洗盘220的清洗体验，提高用户使用的满意度。同时，清洗盘220与基站200可拆卸连接，有利于提高维修效率。

其中，如图5、图6所示，清洗盘220包括清洁腔2211、以及设置于清洁腔2211内部的清洗部222，清洗部222用于与自移清洁设备100的清洁元件183干涉以将清洁元件183上的脏污去除，由此实现对清洁元件183的清洁操作，如当清洁元件183为拖盘时，通过拖盘与清洁腔2211内的清洗部222干涉实现对拖盘的清洗操作。由于清洁腔2211用于容纳脏污，使得清洗部222将清洁元件183上的脏污去除后可以聚集在清洁腔2211内。

通过清洗盘220设置为与基站200可拆卸连接，使得清洗盘220作为一个整体能够与基站200进行可拆卸连接，由此用户可以根据需求将清洗盘220安装在基站200上，或者从基站200上拆卸下来。如用户可以将整个清洗盘220从基站200上拆卸下来，便于对清洗盘220进行清洗，提高清洗盘220清洗的便利性，并能够提高清洗盘220清洗的彻底性，能够避免脏污长时间聚集或残留在清洁腔2211内而产生异味，有利于提高用户使用的满意度。

可以理解的是，当需要对自移清洁设备100的清洁元件183进行清洗操作时，可以将清洗盘220安装在基站200上即可。

进一步地，可以通过卡接结构、限位结构、螺纹结构、榫卯结构、磁吸结构等实现清洗盘220与基站200的可拆卸连接。其中，清洗部222可以通过粘结、焊接、或其他结构连接在清洗盘220的清洁腔2211内，或者，清洗部222可以与清洁腔2211的腔壁一体成型，如清洗部222可以与清洗盘220一体成型。其中，清洗部222去除的清洁元件183上的脏污可以包括污液、毛发、固体残渣等。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，当自移清洁设备100的清洁元件183脏污需要清洗时，自移清洁设备100可以停靠在基站200的容纳腔211内，以利于清洗盘220对清洁元件183进行清洗操作。

其中，清洗盘220安装在容纳腔211的底壁上，使得自移清洁设备100容纳在基站200的容纳腔211内时，位于容纳腔211底部的清洗盘220可以对位于机器主体110底部的清洁元件183进行清洗操作。

其中，如图5所示，容纳腔211的底壁上设置有安装槽2111，清洗盘220的外缘形状与安装槽2111的形状相匹配，清洗盘220可受限于安装槽2111内以对清洗盘220相对于基站200在水平方向的运动进行限位。由此，通过合理设置安装槽2111的形状和清洗盘220外缘的形状，使得清洗盘220放置在安装槽2111内，如清洗盘220由安装槽2111的上方插入安装槽2111，即可实现整个清洗盘220与基站200的安装，当清洗盘220由安装槽2111的上方取出，即可实现整个清洗盘220与基站200的拆卸，操作简单，使用方便，且简化了卡接结构、限位结构、螺纹结构、榫卯结构、磁吸结构等连接清洗盘220和基站200的结构的设置，有利于降低成本。

如图5和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁腔2211的底壁上设置有位于清洁腔2211内部的污水槽2212，污水槽2212的槽底可以低于清洁腔2211的底壁的上表面，使得清洗部222将清洁元件183上的脏污去除后，脏污在重力的作用下会聚集在污水槽2212内。其中，基站200还包括污水管223，污水管223的一端延伸至该污水槽2212内，具体地，污水管223的第一端与污水槽2212连通，污水管223的第二端延伸至清洁腔2211的外部。由此，利用污水管223能够将污水槽2212内的脏污排出，进而能够及时将清洁腔2211内的脏污排出，使得清洁腔2211可以继续容纳脏污，以实现对清洁元件183的继续清洗，有利于提高清洗效果。同时，能够避免清洁腔2211内的脏污未及时排出而溢出造成二次污染，有利于提高用户使用的满意度。在本公开实施例中，污水管223可由弹性材质构成，便于清洗盘220的拆卸。

如图7所示，在上述实施例中，清洁腔2211的侧壁开设有缺口2213，即缺口2213开设在清洗盘220上，污水管223通过缺口2213固定在清洗盘220上并延伸至污水槽2212内。其中，基站200包括污水箱214，污水管223的第二端与污水箱214连通，可以将脏污收集在污水箱214内。可以理解的是，连通污水管223和污水箱214的管路上可以设置水泵，以实现污水的收集。

其中，如图3所示，基站200的污水箱214可以位于容纳腔211的上方，利用污水管223的第二端可以便利地将污水管223与污水箱214连通，进而通过污水管223将污水槽2212与位于容纳腔211上方的污水箱214连通，由此，可以将清洗盘220的清洁腔2211内的污水及时收集在污水箱214内。可以理解的是，在另一些可能实现的实施例中，污水管223的第二端也可以延伸至基站200的外部，直接与排污管道连通。具体地，污水管223设置为弯折结构，与污水管223的第二端连接的部分向上弯折，以使污水管223能够可靠与污水箱214连通。

其中，污水管223可以通过粘结剂粘结在清洗盘220的缺口处，或者，污水管223可以通过焊接的方式焊接在清洗盘220的缺口处，或者，污水管223可以与清洗盘220一体成型。

如图5和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗部222设置于清洁腔2211的底壁上，并凸出于清洁腔2211的表面，清洗部222包括连接端和自由端，连接端与清洁腔的侧壁连接，自由端延伸至污水槽2212的周侧，即清洗部222可以理解为清洗筋。清洗部222的顶部设置有第一清洗凸起2223，由此，利用清洗部222顶部的第一清洗凸起2223与自移清洁设备100的清洁元件183干涉，能够将清洁元件183上的脏污去除。

由于清洗部222的连接端与清洁腔2211的侧壁连接，清洗部222的自由端延伸至污水槽2212的周侧，使得清洗部222同时起到了良好的引导作用，利用清洗部222能够将脏污引导至污水槽2212内，进而有利于提高清洗盘220排污效率，提高清洗盘220的清洗效率。其中，清洗部222凸出于清洁腔2211的表面，使得清洗部222上的第一清洗凸起2223能够可靠与清洁元件183干涉，以确保良好的清洁效果。

其中，清洗部222的数量为至少两个，如清洗部222的数量为两个、三个、四个或多个，通过合理设置清洗部222的数量，能够确保清洗部222的第一清洗凸起2223与清洁元件183具有足够的接触面积，以确保良好的清洁效果，同时，能够确保清洁腔2211内具有足够的空间供脏污顺畅流通至污水槽2212，以确保良好的清洗效率。

可以理解的是，在对清洁元件183进行清洗过程中，清洁元件183与第一清洗凸起2223干涉，同时，自移清洁设备100的运动机构驱动清洁元件183旋转，使得整个清洁元件183做旋转运动，以循环与第一清洗凸起2223干涉，进而实现对清洁元件183的清洗操作。

如图5和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洗盘220还包括：导水部224，导水部224设置于清洁腔2211的内底壁上并凸出于清洁腔2211的表面，即导水部224可以理解为导水筋，导水部224的顶部开设有导水槽2241，导水槽2241与基站200上的出水口2112连通，导水槽2241用于容纳清洁液并能够与清洁元件183干涉。由此，清洁液从基站200的出水口2112流入导水槽2241，当清洁元件183与导水槽2241干涉，能够利用导水槽2241中的清洁液将自身蘸湿，然后清洁元件183与清洗部222干涉，即可实现对清洁元件183的清洁，这样的设置，有利于提高清洁元件183的清洁效果。其中，导水部224凸出于清洁腔2211的表面，使得导水部224上的导水槽2241能够可靠与清洁元件183干涉，以确保导水槽2241的水能够顺利被清洁元件183蘸取。

其中，导水部224的数量为至少两个，如导水部224的数量为两个、三个、四个或多个，通过合理设置导水部224的数量，能够确保导水部224的导水槽2241内的清洁液较为均匀、全面地将清洁元件183蘸湿。其中，导水部224和清洗部222间隔分布在清洁腔2211内。

可以理解的是，在对清洁元件183进行清洗过程中，清洁元件183与导水部224的导水槽2241干涉，同时，自移清洁设备100的运动机构驱动清洁元件183旋转，使得整个清洁元件183做旋转运动，以循环与导水槽2241干涉，进而使得清洁元件183能够均匀被蘸湿，蘸湿后的清洁元件183与清洗部222干涉以提高清洗效果。

如图3和图4所示，其中，基站200包括清水箱213，清水箱213位于容纳腔211的上方用于容纳清洁液，容纳腔211的腔壁开设有出水口2112，出水口2112与清水箱213连通，通过出水口2112可以将清水箱213中的清洁液输入至导水槽2241内。其中，出水口2112可以位于容纳腔211的顶部，出水口2112与导水部224的导水槽2241正对，如此，通过阀等部件控制出水口2112的开闭情况，即可使清水箱213中的清洁液在重力作用下输入至导水槽2241内。可以理解的是，出水口2112也可以位于容纳腔211的侧壁，通过管路连通出水口2112和导水槽2241，将清洗箱中的清洁液流入导水槽2241内。

如图8所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，导水部224上开设有与导水槽2241连通的漏液口2242，由于清洁液进入导水部224的导水槽2241后，自移清洁设备100的清洁元件183无法将导水槽2241中的清洁液蘸取彻底，存在导水槽2241内残留清洁液的情况，通过在导水部224上开设与导水槽2241连通的漏液口2242，使得导水槽2241内剩余的清洁液可以从漏液口2242排出，能够避免导水槽2241中长时间残留液体而产生异味的情况，进而有利于提高导水槽2241的清洁性。可以理解的是，在将清洗盘220从基站200上取下来进行清洗的过程中，也可以对导水部224和清洗部222进行清洗。

其中，漏液口2242与导水槽2241的槽底连通，使得导水槽2241中的残留液体能够经漏液口2242较为彻底的排出，进而能够提高导水槽2241排液的彻底性。

本公开已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本公开限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本公开并不局限于上述实施例，根据本公开的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本公开所要求保护的范围以内。本公开的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

自移清洁设备，所述自移清洁设备包括机器主体、清洁元件、运动机构，所述运动机构连接所述机器主体和所述清洁元件以驱动所述清洁元件相对于所述机器主体升降，所述清洁元件与所述运动机构通过第一磁吸组件可拆卸连接，所述清洁元件上还设置有第一磁性件；

基站，所述基站上设置有电磁铁；

其中，通电的所述电磁铁与所述第一磁性件的磁吸力大于所述第一磁吸组件的磁吸力与所述清洁元件的重力的差。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述基站设置有用于容纳所述自移清洁设备的容纳腔，所述电磁铁设置在所述容纳腔底壁上；

所述第一磁性件位于所述第一磁吸组件的下方。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述第一磁吸组件包括第一配合件和第二配合件，所述第一配合件设置在所述运动机构上，所述第二配合件设置在所述清洁元件上，

所述第一配合件和所述第二配合件中的一个为磁吸件，另一个为磁吸件或磁性件。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述运动机构的输出端包括套筒，所述第一配合件设置在所述套筒的内部，所述套筒的开口朝下；

所述清洁元件包括适于延伸至所述套筒内的连接部，所述第二配合件设置在所述连接部的顶端；

其中，吸合的所述第一配合件和所述第二配合件均位于所述套筒内。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述运动机构的输出端还包括延伸至所述套筒内的旋转部，所述第一配合件安装在所述旋转部的下方端面上。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述套筒内设置有导向部，所述导向部用于引导所述第二配合件与所述第一配合件贴合。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述导向部为凸台，所述第一配合件位于所述凸台远离所述套筒开口的一侧，所述凸台背离所述第一配合件的一侧设置为导向斜面。

8.根据权利要求2所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站还包括：

清洗盘，所述清洗盘设置在所述容纳腔的底壁上，所述清洗盘用于与所述自移清洁设备的清洁元件干涉以将所述清洁元件上的脏污去除；

其中，所述清洗盘盖设在所述电磁铁的上方；

所述清洗盘与所述容纳腔的底壁可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洗盘包括：

清洁腔、以及设置于所述清洁腔内的清洗部，所述清洗部用于与所述自移清洁设备的清洁元件干涉，所述清洁腔用于容纳脏污；

所述容纳腔的底壁开设有安装槽，所述清洗盘的外缘形状与所述安装槽的形状相匹配，所述清洗盘可受限于所述安装槽内以对所述清洗盘相对于所述基站在水平方向的运动进行限位。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁腔内设置有污水槽，设置于所述基站上的污水管的一段延伸至所述污水槽。