CN115251762B - 清洁设备及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种清洁设备及系统，清洁设备包括移动平台，包括容纳腔室，所述移动平台配置为在操作面上移动；尘盒，装配于所述容纳腔室；清洁模组，设置于所述移动平台上，包括：主刷模组，配置为对所述操作面进行清洁；清洁罩，罩设于所述主刷模组；风道，连接所述清洁罩和所述尘盒；其中，所述风道上设置有支撑部件，配置为支撑所述风道使其具有足够的通过空间以使被清洁物通过所述风道进入所述尘盒。

Description

清洁设备及系统

技术领域

本公开涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备及系统。

背景技术

现代生活中，清洁机器人越来越普及，为家庭生活带来了便利，清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人以及扫拖一体机器人等。现有技术中，一些清洁机器人增加了自动充电、自动集尘、升降震动等结构或功能，使清洁机器人更加智能化。与此同时，对于清洁机器人是否能够顺利的将被清洁物清扫到尘盒中是一个重要指标。

发明内容

根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上移动；

尘盒，装配于所述移动平台；

清洁模组，设置于所述移动平台上，包括：

主刷模组，配置为对所述操作面进行清洁；

清洁罩，罩设于所述主刷模组；

风道，连接所述清洁罩和所述尘盒；

其中，所述风道上设置有支撑部件，配置为支撑所述风道使其具有足够的通过空间以使被清洁物通过所述风道进入所述尘盒。

在一些实施例中，所述支撑部件包括张紧臂和/或支撑龙骨。

在一些实施例中，所述张紧臂为至少一个，配置为相对于所述风道内侧向外拉伸所述风道，使所述风道具有足够的通过空间。

在一些实施例中，所述张紧臂一端连接所述风道侧壁外侧，另一端连接所述移动平台，以给所述风道提供向外的拉伸力。

在一些实施例中，沿所述风道相对的两侧分别间隔预设距离设置两个所述张紧臂，所述预设距离使得两个所述张紧臂之间的风道侧壁基本不形成影响被清洁物通过的凹陷。

在一些实施例中，所述张紧臂为弹性件。

在一些实施例中，所述支撑龙骨沿所述风道的侧壁延伸，配置为使所述风道具有足够的通过空间。

在一些实施例中，所述支撑龙骨沿所述风道侧壁的周向和/或轴向延伸。

在一些实施例中，所述支撑龙骨沿所述风道侧壁的周向延伸180度-360度。

在一些实施例中，所述支撑龙骨为沿所述风道侧壁的周向延伸且沿所述风道轴向并排设置的1个、2个或多个。

在一些实施例中，所述支撑龙骨设置于所述风道侧壁的外表面或嵌入所述风道侧壁。

在一些实施例中，所述张紧臂一端连接所述支撑龙骨，另一端连接所述移动平台。

在一些实施例中，所述张紧臂、所述支撑龙骨和所述风道中的至少两个一体成型或分体成型或可拆卸连接。

在一些实施例中，所述支撑龙骨由硬质材料形成。

根据本公开的具体实施方式，本公开还提供一种清洁系统，包括：清洁基站和如上任一项所述的清洁设备。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开的一些实施例的自动清洁设备的结构示意图。

图2为本公开的一些实施例的自动清洁设备底部结构的示意图。

图3为本公开的一些实施例的自动清洁设备容纳腔室的示意图。

图4为本公开的一些实施例的自动清洁设备清洁模组的结构示意图。

图5为本公开的一些实施例的自动清洁设备风道的立体结构示意图。

图6为本公开的一些实施例的自动清洁设备风道的端面结构示意图。

图7为本公开的一些实施例的清洁基站的立体结构示意图。

图8为本公开的一些实施例的清洁系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴Y、前后轴X及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕Y轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕Z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。

位置确定装置121的具体类型包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。

移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。

具体地，控制系统130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。

为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组150可包括干式清洁模组。

干式清洁模组包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组在地面附近旋转或往复摆动，将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的风道口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickupefficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。

相关技术中，干式清洁模组在地面附近通过旋转或往复摆动清洁地面时，主刷模组与尘盒之间的风道(通常为软胶材料)长度会由于干式清洁模组的向上浮动而变短或由于干式清洁模组的向下浮动而变长，因此软胶风道会发生向内侧的弯折，这会导致软胶风道的横截面积变小，从而导致垃圾堵塞软胶风道。

如图1-图3所示，本公开实施例提供一种清洁设备，包括：移动平台100，移动平台100包括容纳腔室200，容纳腔室200具有供被清洁物进入的开口201，所述移动平台100配置为在操作面上自动移动；尘盒300，可拆卸的装配于所述容纳腔室200；清洁模组150，设置于所述移动平台100上，清洁模组150包括主刷模组151，例如清洁辊刷，配置为对所述操作面进行清洁；清洁罩152，罩设于所述主刷模组151，避免被清洁物进入清洁设备内部，损坏机器内部元件；风道153，连接所述清洁罩152和所述容纳腔室200；其中，所述风道153上设置有支撑部件154，支撑部件154配置为使所述风道153具有足够的通过空间使被清洁物通过所述风道153进入所述尘盒300。本公开通过在风道上设置有支撑部件，使所述风道具有足够的通过空间并使被清洁物能够顺畅的通过所述风道进入所述尘盒，避免了清洁模组上下或前后移动过程中，由于对风道的挤压而导致风道变形，从而影响被清洁物顺利进入尘盒。

在另外的一些实施例中，清洁设备包括移动平台100，移动平台100包括尘盒300，尘盒300与移动平台100一体成型，尘盒300具有供被清洁物进入的开口，所述移动平台100配置为在操作面上自动移动；清洁模组150，设置于所述移动平台100上，清洁模组150包括主刷模组151，例如清洁辊刷，配置为对所述操作面进行清洁；清洁罩152，罩设于所述主刷模组151，避免被清洁物进入清洁设备内部，损坏机器内部元件；风道153，连接所述清洁罩152和所述尘盒300；其中，所述风道153上设置有支撑部件154，支撑部件154配置为使所述风道153具有足够的通过空间使被清洁物通过所述风道153进入所述尘盒300。

在一些实施例中，如图4所示为清洁模组150与尘盒300的装配示意图，清洁模组150通过风道153与尘盒300连通，被清洁物经过主刷模组151，例如清洁辊刷，清洁后进入清洁罩152下侧，然后通过连通的风道153进入尘盒300。其中，清洁模组150为可浮动升降或前后摆动结构，如图4所示，清洁模组150通过浮动结构与移动平台连接，能够使所述清洁模组150相对于所述移动平台100上下移动或前后摆动。

在一些实施中，如图4所示，清洁模组150可以前后摆动的对地面进行清洁，所述浮动结构包括第一固定支架(未图示)，所述第一固定支架固定连接于所述移动平台100；第二固定支架155，所述第二固定支架155固定连接于清洁罩152；连接杆对156，一端通过活动螺柱可转动地连接于所述第一固定支架，另一端通过活动螺柱可转动地连接于所述第二固定支架155，驱动电机157，提供浮动结构前后摆动的驱动力。第一固定支架和第二固定支架155之间通过柔性连接件连接，当清洁模组150需要前后摆动时，驱动电机157提供旋转驱动力，通过连杆组(未图示)转化为浮动结构前后摆动的驱动力，使连接杆对156绕第一固定支架和第二固定支架155旋转，实现前后摆动。连接杆对156为平行四边形的四连杆结构，可以使清洁设备越过障碍物更加灵活，且不易损坏。

在一些实施中，如图4所示，清洁模组150可以上下浮动的对地面进行清洁，所述浮动结构包括第一固定支架(未图示)，所述第一固定支架固定连接于所述移动平台100；第二固定支架155，所述第二固定支架155固定连接于清洁罩152；连接杆对156，一端通过活动螺柱可转动地连接于所述第一固定支架，另一端通过活动螺柱可转动地连接于所述第二固定支架155。第一固定支架和第二固定支架155之间通过连接件连接，当遇到障碍物时，清洁模组150向上顶起，第一固定支架绕连接杆对156旋转后相对于第二固定支架155向上收起，实现被动式上升。当越过障碍物后，清洁模组150在重力作用下下落，与操作面接触，清洁设备继续前进清扫作业任务。平行四边形的四连杆升降结构可以使清洁设备越过障碍物更加灵活，且不易损坏。

在一些实施例中，如图5所示，风道153包括第一风道口1531，风道153还包括与清洁罩152连接的第二风道口1532，其中，第一风道口1531具有突出的外檐结构，外檐结构上有多个固定孔，第一风道口1531穿过容纳腔室200的开口201后与容纳腔室200的开口201固定连接，例如通过多个固定孔与容纳腔室200的开口201的内侧壁螺接，如图3所示，被清洁物经过第一风道口1531进入容纳腔室200，再进入装配于容纳腔室200的尘盒。在一些实施例中，第一风道口1531直接与尘盒300连接，例如通过多个固定孔与尘盒300的开口连接，被清洁物经过第一风道口1531直接进入尘盒300。作为可选的实施方式，第一风道口1531突出的外檐结构采用硬质材料形成，可以保证风道与容纳腔室或尘盒的稳定连接。第二风道口1532也具有突出的外檐结构，该外檐结构与清洁罩152的外形匹配，以与清洁罩152更好的适配连接，作为可选的实施方式，第二风道口1532的外檐结构也采用硬质材料形成，可以保证风道与清洁罩152的稳定连接。作为可选的实施方式，第二风道口1532的外檐结构的一侧设置有加强筋1533，以避免第二风道口1532的外檐结构多次弯折后破损。作为可选的实施方式，第一风道口1531的面积可以小于或等于第二风道口1532的面积，即通常风道的入口面积不小于出口面积，以利于地面被清洁物尽可能无遗漏的被吸入尘盒。

在一些实施例中，风道153包括围成供被清洁物通过的空间的侧壁，风道侧壁通常由柔性材料形成，例如橡胶、塑料等，当清洁模组上下浮动或前后摆动时，风道侧壁在外力作用下发生形变，以适配清洁罩与尘盒之间的间距，从而使得清洁模组可以自由的上下浮动或前后摆动。为了更加清楚的描述风道的结构，做如下定义，沿第一风道口1531到第二风道口1532的方向或第二风道口1532到第一风道口1531的方向为“轴向”，沿风道侧壁外表面垂直于“轴向”环绕的方向为“周向”，通常，“周向”的一周为360度，周向不限于圆周，可以为椭圆形周向，矩形周向，方形周向，多边形周向或者不定型周向。

在一些实施例中，为了避免清洁模组在上下浮动或前后摆动时，对风道口径的影响，进而影响被清洁物的顺利通过，所述支撑部件包括至少1个张紧臂154，张紧臂154的数量不做限定，例如可以为1个、2个或多个张紧臂154，如图5-图6所示，所述张紧臂154一端连接所述风道侧壁外侧，另一端连接所述移动平台100，例如，所述张紧臂为弹性件，当清洁模组在上下浮动或前后摆动导致风道侧壁发生挤压形变时，张紧臂利用弹性力将风道侧壁相对于所述风道内侧向外拉伸所述风道，为风道侧壁提供向外的拉伸力，使所述风道具有足够的通过空间，从而保证风道内不因挤压而空间减小，影响被清洁物的通过。

在一些实施例中，如图6所示，沿所述风道相对的两侧分别间隔预设距离设置两个所述张紧臂，所述预设距离使得两个所述张紧臂之间的风道侧壁无凹陷形成。例如，在风道153的上表面设置两个张紧臂154，在风道153的下表面设置两个张紧臂154，每两个张紧臂154之间的间隔距离与风道侧壁的材料相关，当风道侧壁的材料硬度越大，所述预设距离也越大。一种可选的实施方式为，将两个张紧臂154设置于靠近所述风道上侧壁或下侧壁边缘的位置，以尽可能的减少张紧臂154的使用数量。当清洁模组在上下浮动或前后摆动时，上下两侧的张紧臂154一端由于固定于移动平台而不随着清洁模组的上下浮动或前后摆动而移动，上下两侧的张紧臂154的与风道连接的一端，由于张紧臂弹性作用而伸缩，会一直利用弹性力将风道侧壁相对于所述风道内侧向外拉伸所述风道，从而保证风道侧壁减少向内的凹陷形成，因此尽量避免影响被清洁物的通过。

在一些实施例中，所述张紧臂可以采用任何弹性材料形成，例如弹簧或有机弹性件，对此不做限定。所述张紧臂与所述风道可以一体成型或分体成型或可拆卸连接。例如，将张紧臂与风道侧壁都采用同一种有机弹性材料一体成型，也可以采用不同的材料分别成型后，通过粘结等工艺连接，还可以在风道侧壁形成可自由连接的挂接结构，例如挂钩，张紧臂设置被挂接结构，例如圆环，将张紧臂挂接到风道侧壁。

在一些实施例中，如图5所示，所述支撑部件包括沿所述风道的侧壁延伸的周向支撑龙骨1541或轴向支撑龙骨1542或其他方向沿风道的侧壁延伸的支撑龙骨，例如斜向支撑龙骨，支撑部件配置为使所述风道具有足够的通过空间。

在一些实施例中，所述支撑龙骨为沿所述风道侧壁的周向延伸的周向支撑龙骨1541，即周向支撑龙骨1541的延伸方向与第一风道口1531的开口边缘大致平行，周向支撑龙骨1541可以设置于所述风道侧壁的外表面或嵌入所述风道侧壁，为风道侧壁提供支撑力，避免当清洁模组在上下浮动或前后摆动时，风道收缩变形。

在一些实施例中，周向支撑龙骨1541沿周向延伸可以为一周，即360度，也可以为半周，即180度，或延伸任意角度，以能够支撑风道不因清洁模组在上下浮动或前后摆动时收缩变形为限，例如周向支撑龙骨1541沿周向延伸90度-360度，或者120度-360度，或者180度-360度。

在一些实施例中，所述周向支撑龙骨1541为沿所述风道轴向并排设置的1个、2个或多个，即，可以通过多于1个的周向支撑龙骨1541并排设置，更加在风道的轴向进一步加固风道，避免风道变形。可选的，周向支撑龙骨1541为硬质材料形成，可以为具有弹性的硬质材料，例如钢丝圈或硬质塑料圈等。周向支撑龙骨1541可以通过一体工艺与风道侧壁一体成型于风道侧壁外侧，或内嵌于风道侧壁当中，也可以通过后期的粘结、挂接等方式进行连接。

在一些实施例中，所述支撑龙骨为沿所述风道侧壁的轴向延伸的轴向支撑龙骨1542，即轴向支撑龙骨1542在第一风道口1531到第二风道口1532之间的侧壁延伸，轴向支撑龙骨1542可以设置于所述风道侧壁的外表面或嵌入所述风道侧壁，为风道侧壁提供支撑力，避免当清洁模组在上下浮动或前后摆动时，风道收缩变形。

在一些实施例中，轴向支撑龙骨1542在第一风道口1531到第二风道口1532之间的侧壁延伸可以为任意长度，设第一风道口1531到第二风道口1532的距离为L，则轴向支撑龙骨1542的长度可以为0-L之间的任意值，以能够支撑风道不因清洁模组在上下浮动或前后摆动时收缩变形为限。

在一些实施例中，所述轴向支撑龙骨1542为沿所述风道轴向设置的1个、2个或多个，即，可以通过多于1个的轴向支撑龙骨1542并排设置，更加在风道的周向进一步加固风道，避免风道变形。可选的，轴向支撑龙骨1542为硬质材料形成，例如钢丝或硬质塑料等。轴向支撑龙骨1542可以通过一体工艺与风道侧壁一体成型于风道侧壁外侧，或内嵌于风道侧壁当中，也可以通过后期的粘结、挂接等方式进行连接。

在一些实施例中，所述支撑龙骨至少沿所述风道侧壁的周向和轴向延伸，即支撑龙骨形成周向延伸、轴向延伸和/或斜向延伸的网状结构，以更加全面的支撑风道侧壁。所述支撑龙骨设置于所述风道侧壁的外表面或嵌入所述风道侧壁。支撑龙骨为硬质材料形成，例如钢丝或硬质塑料等。支撑龙骨可以通过一体工艺与风道侧壁一体成型于风道侧壁外侧，或内嵌于风道侧壁当中，也可以通过后期的粘结、挂接等方式进行连接。

在一些实施例中，所述支撑部件包括张紧臂和沿所述风道的侧壁延伸的支撑龙骨，所述张紧臂可以一端连接所述支撑龙骨，例如，一端连接轴向支撑龙骨或周向支撑龙骨或斜向支撑龙骨等，另一端连接所述移动平台，以进一步提升支撑龙骨的支撑力。在一些实施例中，所述张紧臂、所述支撑龙骨与所述风道中的至少两个一体成型或分体成型。

本公开提供自动清洁设备，该自动清洁设备设置连接清洁罩和尘盒的风道，且在风道上设置有支撑部件，通过多种形式的支撑部件的组合方式，支撑风道使其横截面积保持不变，即不出现向内的凹陷结构，从而保证所述风道具有足够的通过空间，使被清洁物能够顺畅的通过所述风道进入所述尘盒，避免了清洁模组移动过程中，由于对风道的挤压而导致风道变形，从而影响被清洁物顺利进入尘盒。

根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁系统，包括：清洁基站和如上任一项所述的清洁设备，其中，所述清洁基站包括集尘端口，所述集尘端口与所述主刷模组的端口对接并集尘。

图7为本公开一些实施例提供的清洁基站的结构示意图，清洁基站700，配置为为自动清洁设备提供垃圾收集。

如图7所示，清洁基站700包括清洁基站底座710以及清洁基站主体720。清洁基站主体720配置为收集自动清洁设备的尘盒内的垃圾，其设置在所述清洁基站底座710上。清洁基站底座710包括集尘端口711，集尘端口711配置为与自动清洁设备的主刷模组的端口对接，自动清洁设备的尘盒内垃圾经集尘端口711进入清洁基站主体720内。在一些实施例中，如图7所示，集尘端口711周围还设置有密封胶垫714，用于将集尘端口711与自动清洁设备的主刷模组的端口对接后密封，防止垃圾泄露。

图8为本公开一些实施例提供的自动清洁设备返回清洁基站后的场景示意图，如图8所示，当自动清洁设备的移动平台100，例如扫地机器人，在清扫完毕回到清洁基站700后，自动清洁设备会沿X方向移动至清洁基站底座710上,使得自动清洁设备的主刷模组的端口与集尘端口711对接，以将自动清洁设备的尘盒内的垃圾转移至清洁基站的垃圾袋内。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上移动；

尘盒，装配于所述移动平台；

清洁模组，设置于所述移动平台上，包括：

主刷模组，配置为对所述操作面进行清洁；

清洁罩，罩设于所述主刷模组；

风道，连接所述清洁罩和所述尘盒；

其中，所述风道上设置有支撑部件，所述支撑部件包括张紧臂，所述张紧臂配置为相对于所述风道内侧向外拉伸所述风道，使所述风道具有足够的通过空间以使被清洁物通过所述风道进入所述尘盒。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑部件包括支撑龙骨。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述张紧臂一端连接所述风道侧壁外侧，另一端连接所述移动平台，以给所述风道提供向外的拉伸力。

4.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，沿所述风道相对的两侧分别间隔预设距离设置两个所述张紧臂，所述预设距离使得两个所述张紧臂之间的风道侧壁基本不形成影响被清洁物通过的凹陷。

5.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述张紧臂为弹性件。

6.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨沿所述风道的侧壁延伸，配置为使所述风道具有足够的通过空间。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨沿所述风道侧壁的周向和/或轴向延伸。

8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨沿所述风道侧壁的周向延伸180度-360度。

9.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨为沿所述风道侧壁的周向延伸且沿所述风道轴向并排设置的1个、2个或多个。

10.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨设置于所述风道侧壁的外表面或嵌入所述风道侧壁。

11.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述张紧臂一端连接所述支撑龙骨，另一端连接所述移动平台。

12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述张紧臂、所述支撑龙骨和所述风道中的至少两个一体成型或分体成型或可拆卸连接。

13.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑龙骨由硬质材料形成。

14.一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁基站和权利要求1-13中任一项所述的清洁设备。

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