CN214760900U - 一种拖布结构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种拖布结构及清洁机器人，包括拖布本体(1)和设置于所述拖布本体(1)上的弹性件(2)，所述拖布本体(1)响应于清洁表面可在所述弹性件(2)的作用下离面移动。本实用新型提供的拖布结构，在拖布经过狭缝时，在弹性结构作用下，弹性触点能将拖布紧密压往缝隙，清理缝隙的污垢，在清理完成后，弹性触点能返回原位，而不破坏拖布结构，从而有效地清理狭缝的污垢。

Description

一种拖布结构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种拖布结构及清洁机器人。

背景技术

随着社会发展，人们对提高生活品质的要求也越来越高，在家务方面，打扫卫生是必要却繁琐的，但是现代生活的节奏快、人们工作累，没有更多的时间去打扫卫生，迫切需要能替代人工的自动清洁机器，因此，吸尘器应运而生，代替人工作业，极大地便利了人们的生活。

吸尘器(例如扫拖一体机器人)拖地时，经常需要通过瓷砖缝隙等细小狭缝，现有的拖布虽然可以拖地，但是越过狭缝时，不可清理干净缝隙内的污垢，导致地面拖不干净，用户体验差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拖布结构及清洁机器人，能够解决地面狭缝不能清理干净的技术问题。具体方案如下：

根据本实用新型的具体实施方式，第一方面，本实用新型提供一种拖布结构，包括：拖布本体1；弹性件2，所述弹性件2分布设置于所述拖布本体1的背面，所述拖布本体1响应于清洁表面可在所述弹性件2的作用下离面移动。

可选的，还包括弹性触点3，所述弹性触点3设置于所述弹性件2和拖布本体1之间。

可选的，所述弹性触点3为沿所述拖布本体1向上延伸的柱状结构，所述柱状结构中心包括一容置腔，所述弹性件2位于所述容置腔内。

可选的，所述弹性触点3与所述拖布本体1一体成型。

可选的，所述弹性件2的一端固定于所述容置腔内，另一端突出于所述容置腔外。

可选的，所述弹性件2为多个，多个所述弹性件2离散的设置于所述拖布本体1上。

可选的，所述多个弹性件2垂直于所述拖布本体1设置。

可选的，所述多个弹性件2为单排排列或多排排列。

可选的，所述多个弹性件2为螺旋弹簧或折叠弹簧。

根据本实用新型的具体实施方式，第二方面，本实用新型提供一种清洁机器人，包括如上任一所述的拖布结构，所述弹性件2的一端连接至所述清洁机器人的底部。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有如下的技术效果：

本实用新型提供的拖布结构，在拖布处设置清理狭缝的结构设计，该结构由弹性触点和弹簧结构组成，弹性触点在弹簧结构的作用下，处于弹出状态，拖布能紧贴地面，在拖布经过狭缝时，在弹性结构作用下，弹性触点能将拖布紧密压往缝隙，清理缝隙的污垢，由于弹性触点是弹性的，因此在清理完成后，弹性触点能返回原位，而不破坏拖布结构，从而有效地清理狭缝的污垢。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开实施例提供的自动清洁机器人结构立体图；

图2为本公开实施例提供的自动清洁机器人结构俯视图；

图3为本公开实施例提供的自动清洁机器人结构仰视图；

图4为本公开实施例提供的拖布结构示意图；

图5为本公开实施例提供的拖布结构工作地面示意图；

图6为本公开实施例提供的拖布结构与狭缝的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本实用新型实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本实用新型实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本实用新型的可选实施例。

实施例1

如图1所示，自动清洁机器人100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y的方向实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。

自动清洁机器人100可以绕Y轴转动。当自动清洁机器人100的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁机器人100的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在自动清洁机器人100的前向方向上，当自动清洁机器人100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁机器人100向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，自动清洁机器人100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统、能源系统和人机交互系统180。

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图2所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体内部的磁力计、加速度计、陀螺仪(Gyro)、里程计(ODO，全称odograph)等传感装置，用于向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser DirectStructuring)。

如图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁机器人100的行驶路径中的一或多个事件，自动清洁机器人100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自动清洁机器人100来对所述事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态、位于何位置，以及扫地机当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。

如图3所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁机器人100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。湿式清洁系统还包括清水箱、污水箱及拖布200。拖布200固定于清洁机器人移动方向的尾部，随着清洁机器人的移动完成地面清洁。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统180包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁机器人，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

根据本实用新型的具体实施方式，如图4所示，本实用新型提供一种拖布结构，拖布结构安装于清洁机器人的尾部，随着清洁机器人的移动对地面进行清洁，拖布结构包括拖布本体1和设置于所述拖布本体1上的弹性件2，所述拖布本体1在所述弹性件2的作用下伸缩运动。本实施例所公开的拖布本体1为平面拖布，该平面拖布通过弹性件2安装至清洁机器人的拖布安装托板上，在正常工作时，弹性件2由于机器人本身的重量会产生一定程度的压缩，当机器人行走至不平整清洁表面，比如缝隙、坑洞等时，弹性件2在自身回弹力的作用下会将拖布向缝隙等压实。拖布本体1通常由可吸水的织物材料形成，例如布料、海绵等。拖布本体1与清洁机器人清水箱的水道接触，清水随着水道将拖布本体1浸湿，供拖布本体1清洁地面。拖布本体1的具体形状不做限定，例如为半圆形、方形、圆形等均可。可选的，所述多个弹性件2为螺旋弹簧或折叠弹簧，对此不做限定。

作为一种可选的实施方式，拖布结构还包括弹性触点3，所述弹性件2设置于所述弹性触点3内。可选的，所述弹性触点3为沿所述拖布本体1向上延伸的柱状结构，所述柱状结构中心包括一容置腔，所述弹性件2位于所述容置腔内。可选的，所述弹性触点3与所述拖布本体1一体成型。所述弹性触点3可以由于拖布本体1相同的材料制成，便于与拖布本体1一体成型，也可以由其他材料形成，弹性触点3容纳弹性件2后很好的将弹性件2保持在弹性触点的容置腔内，当弹性件2发生弹性形变时，保证弹性触点3所对应的拖布本体1的位置发生形变，从而方便清洁地面的细缝或凹坑等不平整的位置。

作为一种可选的实施方式，所述弹性件2的一端固定于所述容置腔内，另一端突出于所述容置腔外与清洁机器人的底面固定连接。当所述弹性件2为离散的、间距比较大的设置于拖布本体1时，拖布可以方便的清洁地面的某些凹坑。

可选的，所述弹性件2为多个，多个所述弹性件2离散的设置于所述拖布本体1上。可选的，所述多个弹性件2沿所述拖布本体1移动方向排列或垂直于所述移动方向排列。可选的，所述多个弹性件2为单排排列或多排排列。当弹性件2成排设置时，更加有利于清洁地面的狭缝，如图5或6所示。此时，一排弹性件2对应的拖布在弹性力的作用下挤入地面狭缝，方便对地面狭缝的清洁。当多个弹性件2设置多排时，可以随着机器人的移动，连续的对狭缝进行重复清理，增加了狭缝被清理干净的几率。

本实用新型提供的拖布结构，在拖布处设置清理狭缝的结构设计，该结构由弹性触点和弹簧结构组成，弹性触点在弹簧结构的作用下，处于弹出状态，拖布能紧贴地面，在拖布经过狭缝时，在弹性结构作用下，弹性触点能将拖布紧密压往缝隙，清理缝隙的污垢，由于弹性触点是弹性的，因此在清理完成后，弹性触点能返回原位，而不破坏拖布结构，从而有效地清理狭缝的污垢。

实施例2

根据本实用新型的具体实施方式，本实用新型提供一种清洁机器人，包括如上任一所述的拖布结构，拖布结构固定于清洁机器人的底面。弹性件2的一端连接至所述清洁机器人的底部。

本实用新型提供的清洁机器人，在拖布处设置清理狭缝的结构设计，该结构由弹性触点和弹簧结构组成，弹性触点在弹簧结构的作用下，处于弹出状态，拖布能紧贴地面，在拖布经过狭缝时，在弹性结构作用下，弹性触点能将拖布紧密压往缝隙，清理缝隙的污垢，由于弹性触点是弹性的，因此在清理完成后，弹性触点能返回原位，而不破坏拖布结构，从而有效地清理狭缝的污垢。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种拖布结构，其特征在于，包括：

拖布本体(1)；

弹性件(2)，所述弹性件(2)分布设置于所述拖布本体(1)的背面，所述拖布本体(1)响应于清洁表面可在所述弹性件(2)的作用下离面移动。

2.根据权利要求1所述的拖布结构，其特征在于，还包括弹性触点(3)，所述弹性触点(3)设置于所述弹性件(2)和拖布本体(1)之间。

3.根据权利要求2所述的拖布结构，其特征在于，所述弹性触点(3)为沿所述拖布本体(1)向上延伸的柱状结构，所述柱状结构中心包括一容置腔，所述弹性件(2)位于所述容置腔内。

4.根据权利要求3所述的拖布结构，其特征在于，所述弹性触点(3)与所述拖布本体(1)一体成型。

5.根据权利要求4所述的拖布结构，其特征在于，所述弹性件(2)的一端固定于所述容置腔内，另一端突出于所述容置腔外。

6.根据权利要求1-5任一所述的拖布结构，其特征在于，所述弹性件(2)为多个，多个所述弹性件(2)离散的设置于所述拖布本体(1)上。

7.根据权利要求6所述的拖布结构，其特征在于，所述多个弹性件(2)垂直于所述拖布本体(1)设置。

8.根据权利要求7所述的拖布结构，其特征在于，所述多个弹性件(2)为单排排列或多排排列。

9.根据权利要求1所述的拖布结构，其特征在于，所述多个弹性件(2)为螺旋弹簧或折叠弹簧。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的拖布结构，所述弹性件(2)的一端连接至所述清洁机器人的底部。

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