CN219331541U - 清洁基站及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种清洁基站及清洁机器人系统，清洁基站包括补液装置，所述补液装置包括供水接头、调压机构及出液装置；所述出液装置包括流体通道，所述流体通道设有多个沿所述流体长度方向排列的出液口；所述供水接头通过所述调压机构与所述流体通道连通，所述调压机构用于调节所述供水接头输送的液体的压力，并将调压后的液体输送至所述流体通道内，以使所述各出液口的液体压力相同或相近。

Description

清洁基站及清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体而言涉及一种清洁基站及清洁机器人系统。

背景技术

随着科技水平的不断提升以及人们对于生活品质需求的不断提高，各种智能化的家电产品被越来越广泛的应用于人们生活的各个场景中。例如，能够替代人们自动完成清洁作业的清洁机器人在近年来得到了消费者的青睐。通常地，清洁机器人均配有清洁基站，清洁基站用于为清洁机器人进行充电、补水、清洁、集尘等。

在基站对清洁机器人的清洁部件(如抹布等)进行清洁时，首先通过基站的补水装置对清洁机器人的清洁部件喷洒清洁液，在清洁部件被清洁液润湿后，利用基站的清洗部件对清洁部件进行清洁。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种清洁基站，包括补液装置，所述补液装置包括供水接头、调压机构及出液装置；

所述出液装置包括流体通道，所述流体通道设有多个沿所述流体长度方向排列的出液口；所述供水接头通过所述调压机构与所述流体通道连通，所述调压机构用于调节所述供水接头输送的液体的压力，并将调压后的液体输送至所述流体通道内，以使所述各出液口的液体压力相同或相近。

可选地，所述调压机构包括设有储液腔的储液机构，所述储液机构分别与所述供水接头及所述流体通道连通。

可选地，所述储液腔的侧壁的上部设有流体出口，所述流体出口与所述流体通道连通。

可选地，所述储液腔的侧壁的下部设有第一流体入口，所述第一流体入口与所述供水接头连通。

可选地，所述储液腔的侧壁的上部设有第二流体入口，所述第二流体入口与所述供水接头连通。

可选地，所述储液腔内还设有挡板，以在所述储液腔内形成弯曲的流道。

可选地，所述挡板与第二流体入口相对设置，且所述挡板与所述储液腔的顶壁及侧壁连接，所述挡板的底部与所述储液腔的底面之间设有间隔。

可选地，每个所述出液口均位于所述流体通道的侧壁的上方。

可选地，每个所述出液口处还设有出液导管，每个所述出液导管均相对于所述流体通道向上倾斜。

可选地，所述供水接头、调压机构及出液装置一体成型。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人及上述的清洁基站；所述清洁机器人包括清洁部件，所述清洁基站的补液装置用于向所述清洁部件喷洒液体。

根据本实用新型实施例所提供的一种清洁基站及清洁机器人系统，利用调压机构调节供水接头输送的液体的压力，并将调压后的液体输送至流体通道内，以使各出液口的液体压力相同或相近，这样就能够使各出液口的出液量相同或大致相近，从而使清洁部件上的清洁液分布均匀，进而可以实现对清洁部件的均匀清洗，提高了清洁部件的清洁效果。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁基站的结构图；

图2为根据本实用新型的一个可选实施例的补液装置及补水管路组装在一起的结构图；

图3为根据本实用新型的一个可选实施例的补液装置的结构图；

图4为图3的局部剖面图；

图5为根据本实用新型的另一个可选实施例的补液装置的局部剖面图；

图6为根据本实用新型的又一个可选实施例的补液装置的局部剖面图；

图7为根据本实用新型的一个可选实施例的补液装置的侧视剖面图；

图8为根据本实用新型的一个可选实施例的扫地机器人的立体示意图；

图9为根据本实用新型的一个可选实施例的扫地机器人的仰视图；

图10为根据本实用新型的一个可选实施例的湿式清洁系统的立体图；

附图标记说明：

10-清洁基站，110-基站本体，120-基站底板，130-补液装置，1301-储液机构，13011-储液腔，1302-供水接头，1303-流体通道，1304-出液口，1305-出液导管，1306-第一流体入口，1307-流体出口，1308-第二流体入口，1309-挡板，140-回收箱，150-供液箱，160-集尘箱，170-补水管路，20-扫地机器人；210-机器人主体；211-前向部分；212-后向部分；220-感知系统；221-位置确定装置；222-缓冲器；230-控制模块；240-行走机构；250-机器人系统；251-干式清洁系统；252-边刷；253-湿式清洁系统；260-能源系统；270-人机交互系统。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如1图至图10所示，本实用新型的实施例提供了一种清洁基站10和一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站10，清洁机器人包括清洁部件，清洁基站10的补液装置130用于向清洁部件喷洒液体，即清洁基站10与清洁机器人配合使用。

清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人。为了便于描述，本实施例以扫地机器人20为例来描述本公开的技术方案。

如图8和图9所示，扫地机器人20可以包括机器主体210、感知模块220、控制器、驱动模块、清洁系统250、能源系统和人机交互模块230。其中，如图1所示，机器主体210包括前向部分211和后向部分222，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图8所示，感知模块220包括位于机器主体210上的位置确定装置221、设置于机器主体210的前向部分211的前撞结构222上的碰撞传感器、位于机器侧边的近距离传感器(wall sensor)，设置于机器主体210下部的地毯检测装置，以及设置于机器主体210内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制器提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置221包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称LaserDistance Sensor)。在一些较优的实现方式中，位置确定装置221(如摄像头、激光传感器)位于主体210的前侧，也就是前向部分211的最前端，以能够更加准确的感测清洁机器人前方的环境，实现精准定位。

如图8所示，机器主体210的前向部分211可承载前撞结构222，在清洁过程中驱动轮模块241推进扫地机器人20在地面行走时，前撞结构222经由设置在其上的传感器系统，例如碰撞传感器或接近度传感器(红外传感器)，检测扫地机器人20的行驶路径中的一个或多个事件，扫地机器人20可通过由前撞结构122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动模块使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物执行避障操作等。

控制器设置在机器主体210内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制扫地机器人20所在环境中的即时地图。并且结合前撞结构122上所设置的传感器、地毯检测装置、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清扫地机器人20当前位姿等，如过门槛，上地毯，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得扫地机器人20有更好的清扫性能和用户体验。

如图9所示，驱动模块可基于具有距离和角度信息的驱动命令而操纵机器主体210跨越地面行驶。驱动模块包含主驱动轮模块，主驱动轮模块可以控制左轮240和右轮241，为了更为精确地控制机器的运动，优选主驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体210界定的横向轴设置。为了扫地机器人20能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，扫地机器人20可以包括一个或者多个从动轮242，从动轮242包括但不限于万向轮。主驱动轮模块包括驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，主驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。并且左轮240及右轮241可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体210，且接收向下及远离机器主体210偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时扫地机器人20的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极260与充电桩连接进行充电。

人机交互模块230包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处模式或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动扫地机器人20，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。具体地，清洁机器人具有多种模式，例如工作模式、自清洁模式等。其中，工作模式是指清洁机器人进行自动清洁作业的模式，自清洁模式是指清洁机器人在基座上去除滚刷及边刷252上的脏物，并自动收集脏物，和/或自动清洗及烘干拖布的模式。

清洁系统250可为干式清洁系统251和/或湿式清洁系统253。

如图9所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统251除清洁部件(如滚刷)之外，还可以包括、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统251还可包括具有旋转轴的边刷252，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统250的滚刷区域中。

如图9和图10所示，本公开实施例所提供的湿式清洁系统253除清洁部件2531可以包括驱动单元2532、送水机构、储液箱等。其中，清洁部件2531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁部件2531，以使清洁部件2531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁部件2531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁部件2531用于清洁待清洁表面，驱动单元2532用于驱动清洁部件2531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁部件2531沿待清洁表面做往复运动，清洁部件2531与待清洁表面的接触面表面设有拖布，通过驱动单元2532带动清洁部件2531的拖布往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍；或拖布可浮动地设置，在清洁过程中始终保持与清洁表面的接触，而不需驱动单元2532驱动其往复运动。

如图10所示，驱动单元2532还可以包括驱动平台2533和支撑平台2534，驱动平台2533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台2534可拆卸的连接于驱动平台2533，用于支撑清洁部件2531，且可以在驱动平台2533的驱动下实现升降。

其中，湿式清洁系统253可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统253暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠清洁基站10对湿式清洁系统253的清洁部件2531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统253进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统253升起。

在本实用新型提供的实施例中，如图1、图2及图3所示，清洁基站10包括补液装置130，补液装置130包括供水接头1302、调压机构及出液装置；出液装置包括流体通道1303，流体通道1303设有多个沿流体长度方向排列的出液口1304；供水接头1302通过调压机构与流体通道1303连通，调压机构用于调节供水接头1302输送的液体的压力，并将调压后的液体输送至流体通道1303内，以使各出液口1304的液体压力相同或相近。

在具体应用中，清洁基站10还包括基站本体110和基站底板120，基站底板120的前端与基站本体110衔接，基站底板120包括由后至前倾斜向上设置的斜面部，其中，清洁基站10的前后方向如图1中的箭头所示，即清洁基站10的前后方向与清洁机器人停靠至清洁基站1020时的运动方向一直。斜面部用于引导清洁机器人移动至清洁基站10的合适位置处以进行清洗、充电等其他操作。其中，基站底板120的前端与基站本体110相衔接，具体地，可以通过焊接、一体成型、或满足要求的其他方式使基站底板120的前端与基站本体110相衔接，本实用新型不做具体限定。

如图1及图2所示，基站本体110上还设有集尘箱160、供液箱150及回收箱140。其中，集尘箱160、供液箱150及回收箱140可以是圆柱体、长方体、球体等任意造型。在清洁机器人停靠在清洁基站1020上进行充电/清洗等操作时，清洁机器人的尘盒与集尘箱160相连通，集尘箱160用于收集停靠在基站上的清洁机器人的尘盒中的垃圾，使清洁机器人完成清洁后清理出的垃圾转移至集尘箱160内。回收箱140可通过抽吸泵等抽吸部件来收集清洗清洁部件所产生的污水。

本申请中的补液装置130设置在基站底板120上，从而能够将清洁液喷洒到清洁机器人的清洁部件上。供液箱150可通过补水管路170与补液装置130的供水接头1302相连通，以使供液箱150内的清洁液通过补水管路170及供水接头1302输送至调压机构，然后调压机构对输送的清洁液进行调压，使清洁液的压力趋于稳定后，再输送至清洁液输送至出液装置的流体通道1303内，并由各出液口1304排出，这样清洁液通过调压机构的稳压处理，使得各个出液口1304的液体压力相同或相近，这样就能够使各出液口1304的出液量相同或大致相近，从而使清洁部件上的清洁液分布均匀，进而可以实现对清洁部件的均匀清洗，提高了清洁部件的清洁效果。

可以理解的是，补水管路170可采用柔性管路，这样补水管路170可根据实际的布设需求进行弯曲，以避让其他部件。清洁液可以是清水、清洁剂或者二者的混合液。流体通道1303的长度及出液口1304的数量可由工作人员根据清洁部件的长度进行设置，本实施例不做严格限定。进一步地，各出液口1304之间的间隔相同，从而使得清洁液喷洒的更加均匀。

具体地，如图3所示，调压机构包括设有储液腔13011的储液机构1301，储液机构1301分别与供水接头1302及流体通道1303连通。

由补水管路170及供水接头1302输送的清洁液先流入至储液机构1301的储液腔13011内，利用储液腔13011使清洁液的液体压力大大降低，从而起到稳压的作用，然后稳压后的清洁液再进入流体通道1303内，并由各出液口1304排出，这样清洁液通过调压机构的稳压处理，使得各个出液口1304的液体压力相同或相近，这样就能够使各出液口1304的出液量相同或大致相近，从而使清洁部件上的清洁液分布均匀，进而可以实现对清洁部件的均匀清洗，提高了清洁部件的清洁效果。

进一步地，如图4至图6所示，储液腔13011的侧壁的上部设有流体出口1307，流体出口1307与流体通道1303连通。

流体出口1307设置在储液腔13011的侧壁的上方，这样使储液腔13011内的清洁液的液位高度上升至流体出口1307处时，才能够通过流体出口1307流入至流体通道1303内，从而使清洁液能够在储液腔13011内进行充分的稳压，提高稳压效果。

进一步地，在一些可能的实现方式中，如图4所示，储液腔13011的侧壁的下部设有第一流体入口1306，第一流体入口1306与供水接头1302连通。

将第一流体入口1306设置在储液腔13011的侧壁的下部，能够保证经由供水接头1302及第一流体入口1306的清洁液全部流入储液腔13011内进行稳压，使稳压效果更好。

在另一些可能的实现方式中，如图5及图6所示，储液腔13011的侧壁的上部设有第二流体入口1308，第二流体入口1308与供水接头1302连通。

将第二流体入口1308设置在储液腔13011的侧壁的上部，从而能够利用清洁液的重力，使其更快的通过第二流体入口1308进入到储液腔13011内，进而提高稳压效率。

在该种实现方式中，如图6所示，储液腔13011内还设有挡板1309，以在储液腔13011内形成弯曲的流道。

弯曲的流道能够对流入储液腔13011内的清洁液提供一定的阻力，从而减缓清洁液的流速，进而起到稳压作用，由此，在储液腔13011内形成弯曲的流道，能够使稳压机构的稳压效果更好。

具体地，如图6所示，挡板1309与第二流体入口1308相对设置，且挡板1309与储液腔13011的顶壁及侧壁连接，挡板1309的底部与储液腔13011的底面之间设有间隔。

挡板1309的底部与储液腔13011的底面之间设置间隔，这样就将储液腔13011分割为具有两个子腔室的连通器，这样既能利用挡板1309形成的弯曲流道对清洁液起到降速稳压的作用，也能够保证两个子腔室的液位相同，从而避免由于挡板1309的阻挡，使第二流体入口1308所在的子腔室的液位高，而出流口所在的子腔室的液位低，导致稳压后的清洁液从流体出口1307排入至流体通道1303内的速度过慢。

进一步地，在上述实施例中，如图7所示，每个出液口1304均位于流体通道1303的侧壁的上方。

将出液口1304设置在流体通道1303的侧壁的上方，将流体通道1303作为稳压空腔，从而使进入流体通道1303内的清洁液先在流体通道1303所形成的空腔内进行再次稳压，进而进一步提高了稳压效果，然后在清洁液的液位达到出液口1304的高度时，经由二次稳压的清洁液由各出液口1304排出。

进一步地，如图1及图7所示，每个出液口1304处还设有出液导管1305，每个出液导管1305均相对于流体通道1303向上倾斜。

出液导管1305对由出液口1304排出的清洁液起到引流的作用，这样能够使清洁液更加精准的喷洒到清洁机器人的清洁部件上，从而提高了清洁液的利用率，也提高了清洁效果。另外，出液导管1305对清洁液还起到再次调节压力的作用，以保证清洁液从出液导管1305流出时具有更加稳定的流速。

进一步地，供水接头1302、调压机构及出液装置一体成型，从而省去了组装的步骤，提高了生产效率，也避免了产生接缝而导致漏液的情况发生，提高了密封性。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种清洁基站，其特征在于，包括补液装置，所述补液装置包括供水接头、调压机构及出液装置；

所述出液装置包括流体通道，所述流体通道设有多个沿所述流体长度方向排列的出液口；所述供水接头通过所述调压机构与所述流体通道连通，所述调压机构用于调节所述供水接头输送的液体的压力，并将调压后的液体输送至所述流体通道内，以使所述各出液口的液体压力相同或相近。

2.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述调压机构包括设有储液腔的储液机构，所述储液机构分别与所述供水接头及所述流体通道连通。

3.根据权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述储液腔的侧壁的上部设有流体出口，所述流体出口与所述流体通道连通。

4.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，所述储液腔的侧壁的下部设有第一流体入口，所述第一流体入口与所述供水接头连通。

5.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，所述储液腔的侧壁的上部设有第二流体入口，所述第二流体入口与所述供水接头连通。

6.根据权利要求5所述的清洁基站，其特征在于，所述储液腔内还设有挡板，以在所述储液腔内形成弯曲的流道。

7.根据权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述挡板与第二流体入口相对设置，且所述挡板与所述储液腔的顶壁及侧壁连接，所述挡板的底部与所述储液腔的底面之间设有间隔。

8.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，每个所述出液口均位于所述流体通道的侧壁的上方。

9.根据权利要求8所述的清洁基站，其特征在于，每个所述出液口处还设有出液导管，每个所述出液导管均相对于所述流体通道向上倾斜。

10.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述供水接头、调压机构及出液装置一体成型。

11.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括清洁机器人及如上述权利要求1-10任一项所述的清洁基站；所述清洁机器人包括清洁部件，所述清洁基站的补液装置用于向所述清洁部件喷洒液体。

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