CN217365730U - 基站和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统。其中，基站用于清洁机器人的维护，基站包括：出液装置，出液装置包括流体通道和排列设置在流体通道上的多个出液口，经出液口排出的清洁液体用于清洗清洁机器人的清洁系统；挡板，设置于流体通道内，用于调节出液口的出液量。由此，使得基站能够对清洁机器人的湿式清洁件进行清洗，简化人工手动清洗湿式清洁件或更换湿式清洁件的操作，提升用户的使用体验，同时，能够实现对湿式清洁件的均匀清洗。

Description

基站和清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种基站和清洁机器人系统。

背景技术

目前的清洁机器人，在清洁机器人执行湿式清洁任务后，通常情况下，需要人工对湿式清洁件进行清洁或更换，使用不便。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的实施例，提供了一种基站，用于清洁机器人的维护，基站包括：出液装置，出液装置包括流体通道和排列设置在流体通道上的多个出液口，经出液口排出的清洁液体用于清洗清洁机器人的清洁系统；挡板，设置于流体通道内，用于调节出液口的出液量。

进一步地，基站还包括：清水箱，用于与清洁机器人的储液箱连通，以使基站向储液箱供液；出液装置还包括与出液口连通的进液口，进液口与清水箱连通；其中，进液口的数量为至少一个。

进一步地，出液装置包括出液管、进液管、以及连通出液管和进液管的连接管，出液口分布在出液管上；其中，挡板设置在出液管内。

进一步地，出液管与进液管平行设置。

进一步地，挡板与至少一个出液口相对应，并位于出液口靠近连接管的一侧。

进一步地，出液管包括位于连接管两侧的第一管路和第二管路，出液口分布在第一管路和第二管路上，第一管路上的出液口相对于连接管沿进液口的进液方向的正向分布，第二管路上的出液口相对于连接管沿进液口的进液方向的反向分布；其中，挡板设置在第一管路内。

进一步地，挡板垂直于进液口的进液方向。

进一步地，挡板的高度由靠近连接管至远离连接管的方向增大。

进一步地，基站还包括：基站本体，基站本体包括清洁槽；清洗组件，清洗组件可移动地设置在基站本体上，并位于清洁槽的上方，清洗组件包括第一清洗件和第二清洗件，第一清洗件和第二清洗件通过与清洁系统的干涉，将清洁系统上的杂物移除；其中，出液装置设置在清洁槽和/或清洗组件上，出液装置排出的清洗液体用于清洗清洁系统后容置于清洁槽。

进一步地，清洗组件还包括：支架，支架相对于基站本体可移动，第一清洗件和第二清洗件平行设置在支架上，第一清洗件包括清洗辊子，清洗辊子相对于支架可转动地设置，第二清洗件包括清洗刮子；出液装置的出液口设置在第二清洗件的下方，并朝向第一清洗件。

本实用新型第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，包括清洁系统；以及第一方面任一项的基站，出液装置排出的清洁液体用于清洗清洁系统。

根据本实用新型实施例所提供的基站和清洁机器人系统，基站包括出液装置，其中，出液装置包括流体通道和排列设置在流体通道上的多个出液口，流体通道用于供清洁液体流通，经出液口排出的清洁液体用于清洗清洁机器人的清洁系统。这样，在清洁机器人的清洁系统脏污时，如清洁系统的湿式清洁件(如清洁头)脏污时，可以使清洁机器人移动至基站附近或停靠在基站上，利用出液装置的出液口排出的清洁液体对脏污的湿式清洁件进行清洗，能够简化人工手动清洗湿式清洁件的操作，提升了湿式清洁件的清洗体验，同时，不需要人工直接更换湿式清洁件，有利于降低使用成本，并简化人工操作，提高用户使用的满意度。

同时，在流体通道内设置挡板，通过挡板调节出液口的出液量，能够使多个出液口的出液量较为均匀，进而可以实现对清洁机器人的清洁系统的均匀清洗，如能够实现对湿式清洁件的均匀清洗，以提高湿式清洁件的清洗效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个可选实施例的基站的结构示意图；

图2为根据本实用新型的一个可选实施例的清洗组件的结构示意图；

图3为根据本实用新型的一个可选实施例的出液装置的结构示意图；

图4为根据本实用新型的一个可选实施例的出液装置的内部结构示意图；

图5为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人系统的结构示意图；

图6为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图7为图6所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图8为根据本实用新型的另一个可选实施例的出液装置的内部结构示意框图；

图9为根据本实用新型的再一个可选实施例的出液装置的内部结构示意框图。

附图标记说明

100基站，110出液装置，111出液口，1111第一出液口，1112第一子出液口，1113第二子出液口，1114第三子出液口，1115第四子出液口，1116第二出液口，1117第三出液口，112进液口，113出液管，1131第一管路，1132 第二管路，114进液管，115连接管，120挡板，121第一挡板，122第二挡板， 123第三挡板，124第四挡板，130基站本体，131清洁槽，140清洗组件，141 第一清洗件，142第二清洗件，143支架，144驱动部，160清水箱，200清洁机器人，210机器主体，211前向部分，212后向部分，220感知系统，221位置确定装置，222缓冲器，230驱动系统，231驱动轮模块，232从动轮，240 清洁系统，241湿式清洁系统，242干式清洁系统，243边刷，250能源系统， 260人机交互系统。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如1图至图9所示，本实用新型的实施例提供了一种基站100和一种清洁机器人系统，其中，如图5所示，清洁机器人系统包括清洁机器人200和基站100，即基站100与清洁机器人200配合使用。

进一步地，如图5、图6和图7所示，清洁机器人200可以包括机器主体 210、感知系统220、控制模块、驱动系统230、清洁系统240、能源系统250 和人机交互系统260。可以理解的是，清洁机器人200可以为自移动清洁机器人或满足要求的其他清洁机器人。自移动清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人开始工作时，自移动清洁设备从基站100出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人可以返回基站100进行充电或其他操作。

如图6所示，机器主体210包括前向部分211和后向部分212，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似 D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图6所示，感知系统220包括位于机器主体210上的位置确定装置221、设置于机器主体210的前向部分211的缓冲器222上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体210下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体210 内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置221包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图6所示，机器主体210的前向部分211可承载缓冲器222，在清洁过程中驱动轮模块231推进清洁机器人200在地面行走时，缓冲器222经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人200的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人200可通过由缓冲器222检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使清洁机器人200来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体210内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping，绘制清洁机器人200所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器 222上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人200当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人200当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人200有更好的清扫性能和用户体验。

如图7所示，驱动系统230可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器主体210跨越地面行驶。驱动系统230包含驱动轮模块231，驱动轮模块231可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块231分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体210界定的横向轴设置。为了清洁机器人200 能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人200可以包括一个或者多个从动轮232，从动轮232包括但不限于万向轮。驱动轮模块231包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块231还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体210，且接收向下及远离机器主体210偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人200的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统250包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与基站100连接进行充电。

人机交互系统260包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统240可为湿式清洁系统241，或者，清洁系统240可以为干式清洁系统242和湿式清洁系统241。

如图7所示，本实用新型实施例所提供的干式清洁系统242可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统242还可包括具有旋转轴的边刷243，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统240的滚刷区域中。

具体地，本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统241可以包括：清洁头(也可称为湿式清洁件)、驱动单元、送水机构、储液箱等。其中，清洁头可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头，以使清洁头对待清洁平面进行湿式清洁。在本实用新型其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头用于清洁待清洁表面，驱动单元用于驱动清洁头沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头沿待清洁表面做往复运动，清洁头与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

在本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统241中，清洁头、驱动单元、送水机构以及储液箱等可以通过一个电机或多个电机提供动力。能源系统250 为该电机提供动力和能源，并由控制模块进行整体控制。

在本实用新型提供的实施例中，如图1、图2和图3所示，基站100包括出液装置110，其中，出液装置110包括流体通道和排列设置在流体通道上的多个出液口111，流体通道用于供清洁液体流通，经出液口111排出的清洁液体用于清洗清洁机器人200的清洁系统240。这样，在清洁机器人200的清洁系统240脏污时，如清洁系统240的湿式清洁件(如清洁头)脏污时，可以使清洁机器人200移动至基站100附近或停靠在基站100上，利用出液装置 110的出液口111排出的清洁液体对脏污的湿式清洁件进行清洗，能够简化人工手动清洗湿式清洁件的操作，提升了湿式清洁件的清洗体验，同时，不需要人工直接更换湿式清洁件，有利于降低使用成本，并简化人工操作，提高用户使用的满意度。

其中，如图3和图4所示，在流体通道内设置挡板120，通过挡板120调节出液口111的出液量，能够使多个出液口111的出液量较为均匀，进而可以实现对清洁机器人200的清洁系统240的均匀清洗，如能够实现对湿式清洁件的均匀清洗，以提高湿式清洁件的清洗效果。

进一步地，出液口111排列设置在流体通道上，可以是多个出液口111 按照一定的方向间隔分布在流体通道上，如多个出液口111的排列方向与清洁机器人200停靠在基站100上时，湿式清洁系统241的长度方向相同，这样，当清洁机器人200停靠在基站100上时，清洁液体经多个出液口111排出，能够同时对湿式清洁系统241的湿式清洁件进行清洗，或者，能够尽快将湿式清洁件浸湿，以提高湿式清洁件的清洗效率。

进一步地，通过在流体通道内设置挡板120来调节出液口111的出液量，可以根据出液口111的设置位置，合理设置挡板120的位置和结构，以对部分、或全部出液口111的出液量进行调节，以确保部分、或所有出液口111 的出液量较为均匀，具体地，挡板120的数量和位置可以根据出液口111的数量和位置进行调整，如挡板120的数量可以为一个、两个或多个。

具体地，在流体通道内设置挡板120，使得清洁液体在流经挡板120位置处，只能从挡板120与流体通道的内壁之间的缝隙通过，进而能够阻碍经挡板120流向出液口111的气流，实现了限流的作用，进而能够对该出液口111 的出液量进行调节。

本实用新型所提供的基站100，如图1所示，还包括清水箱160，其中，清水箱160与清洁机器人200的储液箱连通，以使基站100向储液箱供液。如储液箱还包括补液口，基站100还包括设置在清水箱160上的补水接头，当清洁机器人200停靠在基站100上时，将补液口和补水接头连通，即可实现将清水箱160中的液体供给至清水箱160，以实现基站100向清洁机器人 200的储液箱供液。

出液装置110包括进液口112，其中，进液口112与出液口111连通，且进液口112还与清水箱160连通，这样，使得基站100的清水箱160能够为出液装置110供液，即清洁液体经清水箱160、出液装置110的进液口112流入流体通道，并经流体通道的出液口111排出对清洁机器人200的清洁系统 240进行清洗。

也就是说，本实用新型实施例提供的基站100，通过清水箱160，不仅能够对清洁机器人200的储液箱进行供液，同时，能够对用于清洗清洁系统240 的出液装置110进行供液，简化了结构，能够满足基站100体积小、结构紧凑的设计需求。

进一步地，进液口112的数量可以为一个、两个、三个或多个，进液口 112的不同数量能够满足出液装置110不同结构的需求。

在本实用新型提供的实施例中，如图3和图4所示，出液装置110可以包括出液管113、进液管114、以及连通出液管113和进液管114的连接管115，出液管113与进液管114可以平行设置，如出液管113位于进液管114的上方或下方，可以理解的是，出液管113和进液管114的设置方式可以不限于此，如出液管113可以与进液管114垂直设置，或，出液管113可以与进液管114 可以倾斜设置。在本实用新型提供的具体实施例中，由于液体在重力作用下向下流动，为了进一步提高出液口111的出液效率和出液量的充分性，如图3 和图4、图8和图9所示，可以将进液管114设置在出液管113的上方。可以理解的是，在其他实施例中，也可以将出液管113设置在进液管114的上方。

其中，出液口111分布在出液管113上，如多个出液口111沿出液管113 的长度方向间隔分布在出液管113上。由于出液管113和进液管114通过连接管115连通，进液口112和出液口111并不是一一对应的，因此，存在多个出液口111的出液量不均匀的问题。通过将挡板120设置在出液管113内，使得挡板120能够对分布在出液管113上的出液口111的出液量有针对性的进行调节，以确保多个出液口111的出液量能够较为均匀，进而实现对清洁系统240 的均匀清洗。

在本实用新型提供的实施例中，如图3和图4、图8和图9所示，出液管 113和进液管114平行设置，如进液管114和出液管113横向设置，连接管115 竖向设置并连通进液管114和出液管113。进液口112位于进液管114远离连接管115的端部，也就是说，进液口112的进液方向与出液管113、进液管114 的长度方向相同，其中，进液管的进液方向如图4、图8和图9中的箭头P 所示。这样，当清洁液体沿箭头P所示的横向流入进液管114后，会经连接管115竖向流入出液管113，由于出液管113上分布有多个出液口111，会导致各个出液口111的出液量不均匀，其中，与连接管115距离较远的出液口 111的出水量会较大。因此，通过将挡板120设置在出液管113上，以在大流量处增加阻力的方式更改出液管113内部的液体流动情况，能够减小各个出液口111的出液量不均匀的问题，进而使得各个出液口111的出液量大致相同，以提高出液量的均匀性。

在上述实施例中，挡板120与至少一个出液口111相对应，即可以有针对性、有选择性的，对于需要调节出液量的出液口111，可以对应设置一个挡板120，以实现对该出液口111的出液量进行调节，进而使得多个出液口111 的出液量能够大致相同，以实现对清洁系统240的均匀清洗。同时，由于清洁液体在流体通道内是由进液管114、连接管115流向出液管113，并经各个出液口111排出至出液装置110的外部，因此，通过将挡板120设置在出液口111靠近连接管115的一侧，这样，能够确保清洁液体在经连接管115流至该出液口111的过程中，会经过该挡板120对水流进行调节，进而使得调节后的清洁液体经出液口111排出，能够确保该出液口111的出液量与其他出液口111的出液口111大致相同，以提高各个出液口111出液量的均匀性。也就是说，将挡板120设置在出液口111靠近连接管115的一侧，能够确保挡板120 对该出液口的出液量进行调节。

可以理解的是，由于出液口111的设置位置不同，可以有针对性的对一个出液口111、两个出液口111、三个出液口111或多个出液口111各设置一个挡板120，以对应调节各自出液口111的出液量。

在本实用新型提供的一些实施例中，如图4所示，出液管113包括位于连接管115两侧的第一管路1131和第二管路1132，也就是说，连接管115设置在出液管113的中间位置处，出液口111分布在第一管路1131和第二管路 1132上，即出液口111分布在连接管115的两侧，其中，第一管路1131上的出液口111相对于连接管115沿进液口112的进液方向的正向分布，第二管路 1132上的出液口111相对于连接管沿进液口112的进液方向的反向分布，第一管路1131和进液管114位于连接管115的两侧，第二管路1132和进液管 114位于连接管115的同一侧。

也就是说，清洁液体经进液口112流入进液管114、经连接管115流入出液管113时，清洁液体会发生分流现象，一部分清洁液体会以与进液口112 处的进液方向相同的方向流入第一管路1131，并经第一管路1131上的出液口 111排出，另一部分清洁液体会以与进液口112处的进液方向相反的方向流入第二管路1132，并经第二管路1132上的出液口排出，即第一管路1131位于进液口112水流的正向，第二管路1132位于进液口112水流的反向，这样，使得第一管路1131的出液量会整体大于第二管路1132的出液量。因此，通过将挡板120设置在第一管路1131内，能够对第一管路1131内的液体流量进行调节，能够使第一管路1131的出液量整体上与第二管路1132的出液量大致相同，进而使得第一管路1131上的出液口111的出液量能够与第二管路 1132上的出液口111的出液量大致相同，以提高第一管路1131和第二管路 1132上的出液口111出液量的均匀性。

可以理解的是，第一管路1131和第二管路1132可以为一体结构，如第一管路1131和第二管路1132的结构相同，尺寸相同。可以理解的是，在本实用新型提供的其他实施例中，也可以在第一管路1131和第二管路1132中同时设置挡板120，以进一步提高第一管路1131上的出液口111的出液量、第二管路1132上的出液口111的出液量的均匀性，即进一步提高出液装置110 的整体出液均匀性。

在上述实施例中，挡板120垂直于进液口112的进液方向设置，如图4、图8和图9所示，进液口112的进液方向P为横向设置时，挡板120竖向设置，这样，能够充分体现挡板120对液体流动的阻碍作用，使得利用较短的挡板120，即可对液体的流量进行较大的调节作用，与挡板120与进液口112 的进液方向倾斜设置相比，在调节相同流量的情况下，有利于减小挡板120 的体积，进而降低出液装置110的制造成本。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图8和图9所示，连接管115设置在出液管113的一端，即连接管115与出液管113的端部连通，这样，使得整个出液管113位于进液口112的水流的同一方向上，即清洁液体由进液管114经连接管115流入出液管113时，不会发生分流现象。

在一具体示例中，如图9所示，出液口111相对于连接管115沿进液口 112的进液方向的正向分布，此时，进液管114和出液管113位于连接管115 的两侧，出液管113位于进液口112的水流正向，这样，使得出液管113中的出液量整体上较为充分，有利于提高出液装置110的出液效率。

在另一具体示例中，如图8所示，出液口111相对于连接管115沿进液口 112的进液方向的反向分布，即出液管113位于进液口112的水流反向，此时，进液管114和出液管113位于连接管115的同一侧，这样，有利于减小出液装置110的长度尺寸，进而减小出液装置110的体积，能够满足基站100体积小、结构紧凑的设计需求。

在本实用新型提供的实施例中，由于在未设置挡板120的情况下，出液管113上远离连接管115处的出液口111的出液量会大于靠近连接管115处的出液口111的出液量，因此，如图4、图8、图9所示，挡板120的高度由靠近连接管115至远离连接管115的方向增大，即远离连接管115处的出液口 111对应的挡板120高度大于靠近连接管115处的出液口111对应的挡板120 高度，较高的挡板120高度能够更多的阻隔通过对应出液口111的气流，起到了良好的限流作用，进而能够使出液管113上各个位置处的出液口111的出液量大致均匀，进而有利于整个出液装置110均匀出液。

在具体实施例中，如图4所示，以连接管115位于出液管113的中间位置，即出液管113包括位于连接管115两侧的第一管路1131和第二管路1132 为例。挡板120包括第一挡板121，第一挡板121与连接管115远离进液管 114的一侧相对设置。由于第二管路1132和进液管114位于连接管115的同一侧，第一管路1131位于进液口112的水流正向，第二管路1132位于进液口 112的水流反向，清洁液体从第二管路1132至第一管路1131的方向通过进液口112流入进液管114后，经连接管115流向出液管113时，第一管路1131 的出液量整体大于第二管路1132的出液量，而第二管路1132上的多个出液口111的出液量无明显差异，因此，无需在第二管路1132上设置挡板120增加阻力，通过在第一管路1131上设置第一挡板121，第一挡板121与连接管 115远离进液管114的一侧相对设置，这样，使得清洁液体在经连接管115进行分流后，清洁液体仅能从第一挡板121上部的间隙流入第一管路1131并经第一管路1131上的出液口111排出，减小了流入第一管路1131的液体流量，进而能够使第一管路1131和第二管路1132的液体流量大致相等，有利于提高第一管路1131上的出液口111和第二管路1132上的出液口111出液的均匀性。

进一步地，如图4所示，出液管113的高度为H，可以理解的是，当出液管113为圆管时，出液管113的高度可以为出液管113的直径。第一挡板 121的高度为h1可以为0.2H、0.20H、0.25H、0.3H、或满足要求的其他数值，通过合理设置第一挡板121的高度，能够使第一管路1131和第二管路1132 内的液体流量大致相同。

在上述实施例中，如图4所示，出液口111包括位于第一管路1131上的至少两个第一出液口1111，第一出液口1111包括由远离连接管115至靠近连接管115的方向依次分布的第一子出液口1112、第二子出液口1113、第三子出液口1114、第四子出液口1115，第一挡板121位于第四子出液口1115靠近连接管115的一侧，挡板120还包括由远离连接管115至靠近连接管115的方向分布的第二挡板122、第三挡板123、第四挡板124。其中，第一管路1131 的高度为H，第二挡板122靠近第二子出液口1113设置，第二挡板122的高度h2为0.65H至0.75H，第三挡板123位于第二子出液口1113和第三子出液口1114的中间位置处，第三挡板123的高度h3为0.45H至0.55H，第四挡板 124靠近第四子出液口1115设置，第四挡板124的高度h4为0.45H至0.55H。由于第一挡板121位于第四子出液口1115靠近连接管115的一侧，使得第一挡板121在对整个第一管路1131进行限流的同时，能够调节第四子出液口 1115的出液量。这样地设置，通过四个挡板120，能够使第一管路1131上的第一子出液口1112、第二子出液口1113、第三子出液口1114、第四子出液口 1115的出液量大致均匀，提高第一管路1131的多个第一出液口1111出液的均匀性。

进一步地，如图4所示，出液口111还包括第二出液口1116和第三出液口1117，其中，第二出液口1116设置在第二管路1132上，第二出液口1116 和第一出液口1111以连接管115为中心对称分布，如由靠近连接管115至远离连接管115的方向，第二出液口1116包括第二出液口a1116a，第二出液口 b1116b，第二出液口c1116c和第二出液口d1116d，第三出液口1117设置在第一管路1131和第二管路1132的连接位置处，并与连接管115相对。当进液口112处的水流小于一定阈值时，第二出液口1116和第三出液口1117的出液量大致相同，通过在第一管道的内部，按照上述方式设置第一挡板121对第一子出液口1112的出液量进行调节、第二挡板122对第二子出液口1113的出液量进行调节、第三挡板123对第三子出液口1114的出液量进行调节、第四挡板124对第四子出液口1115的出液量进行调节，能够使整个出液装置110的多个出液口111的出液量均保持在一定范围内，进而提高整个出液装置110出液的均匀性。

具体地，如图4所示，出液管113包括第一管路1131和第二管路1132，第一管路1131位于连接管115的左侧，第二管路1132位于连接管115的右侧，进液管114位于连接管115的右侧，并位于出液管113的上方，清洁液体由右侧流入进液管114，经竖直方向的连接管115流入第一管路1131和第二管路 1132，其中，由于第一管路1131位于进液口112的水流正向，第二管路1132 位于进液口112的水流反向，因此，在进液口112的水流未达到一定阈值，第二管路1132的多个出液口111出液量大致均匀的情况下，可以仅在第一管路1131中设置挡板120，对第一管路1131上的出液口111的出液量进行调节。可以理解的是，在其他实施例中，当进液口112处的水流超过一定阈值，第二管路1132中的出液口111同样会存在出水量不均匀的问题，可参照第一管路1131上的挡板120设置方式，对第二管路1132上的第二出液口a1116a、第二出液口b1116b、第二出液口c1116c和第二出液口d1116d的出液量进行调节。

具体地，第二挡板122的高度h2可以为0.65H、0.70H、0.72H、0.75H、或满足要求的其他数值；第三挡板123的高度h3可以为0.45H、0.50H、0.52H、 0.55H、或满足要求的其他数值；第四挡板124的高度h4可以为0.45H、0.50H、 0.52H、0.55H、或满足要求的其他数值；第一挡板121的高度为h1可以为0.2H、 0.20H、0.25H、0.3H、或满足要求的其他数值。可以理解的是，也可以调整各个挡板120的具体位置，使其更靠近对应的第一出液口1111，并根据各个挡板120的具体位置，合理调整挡板120的高度，以提高各个第一出液口1111 的出液量大的均匀性。可以理解的是，也可以综合考虑挡板120的厚度、挡板120的高度，合理设置挡板120的位置，以进一步提高各个第一出液口1111 的出液量大的均匀性。具体地，第一挡板121的厚度可以为0.4cm、0.5cm、 0.6cm或满足要求的其他尺寸。

具体实施例中，出液装置110设置在清洗组件140上，位于第一清洗件 141的一侧，第二清洗件142的下方，相比于整个基站100，出液装置110的管道结构比较小。其中，出液装置110的出液管113上，从左至右依次设置有四个第一出液口1111(第一子出液口1112、第二子出液口1113、第三子出液口1114、第四子出液口1115)、第三出液口1117、四个第二出液口1116(第二出液口1116a、第二出液口1116b、第二出液口1116c、第二出液口1116d)，其中，四个第一出液口1111位于连接管115的左侧，四个第二出液口1116位于连接管115的右侧，进液管114位于连接管115的右侧。流体通道内的流动介质为水，按照水的参数设置密度、粘度等参数，入口流量设置为6.25mL/s，在未设置挡板120的情况下，由左至右九个出液口111的出液量如表1所示。

表1未设置挡板时各出液口的流量表

在出液管113内设置挡板120，出液管的高度为H。具体地，由左至右依次设置四个挡板120，分别为第二挡板122、第三挡板123、第四挡板124、第一挡板121，挡板120的厚度为0.5cm，第二挡板122靠近第二子出液口1113 设置，其高度h2为0.65H至0.75H，第三挡板123位于第二子出液口1113和第三子出液口1114的中间位置处，其高度h3为0.45H至0.55H，第四挡板124 靠近第四子出液口1115设置，其高度h4为0.45H至0.55H，第一挡板121与连接管115靠近第四子出液口1115的一侧相对设置，其高度h1为0.2H至0.3H。其中，在出液管113的第一管路1131内添加四个挡板120后，使得清洁液体在流经第一管路1131时，仅能从挡板120上部的小间隙通过，其中，第一挡板121的设置，能够使经连接管115流入第一管路1131和第二管路1132中的液体较为均匀的分流，得第一管路1131和第二管路1132中的液体的流量大致相等，第二挡板122的高度较高，能够更大的阻隔通过第一子出液口1112 的气流，添加四个挡板120后，使得清洁液体在流经挡板120时，会产生分流和水流回转，进而实现了限流的作用，使得各个出液口111的出液量大致相同。其中，在与上述相同的情况下，由左至右九个出液口111的出液量如表2所示。

表2设置挡板后各出液口的流量表

由表1和表2对比可知，通过合理设置挡板120的位置和高度，能够使出液装置110的九个出液口111的出液量大致均匀，进而能够实现对清洁系统 240的均匀清洗。

进一步地，由于清洁机器人200的机器主体210的横向尺寸大致为30cm 至40cm，而清洁系统240的尺寸会较小，通过将出液管113的长度设置为8cm 至15cm，如出液管113的长度为8cm、10cm、12cm、15cm，能够满足对不同清洁机器人200的湿式清洁件的清洗操作，扩大了装置的使用范围。

在本实用新型提供的实施例中，如图1和图2所示，基站100包括基站本体130和清洗组件140，清洗组件140可以移动地设置在基站本体130上。具体地，清洗组件140能够相对于基站本体130移动，如清洗组件140能够沿基站100左右方向往复运动，基站100的左右方向如图1中的实线箭头X 所示，清洗组件140包括第一清洗件141和第二清洗件142，第一清洗件141 和第二清洗件142用于通过与清洁机器人200的清洁及系统的干涉以将清洁系统240上的杂物移除，以实现对清洁系统240的清洁。

基站本体130包括清洁槽131，清洗组件140位于清洁槽131的上方，出液装置110设置在清洁槽131和/或清洗组件140上，出液装置110排出的清洗液体用于清洗清洁系统240后容置于清洁槽131。也就是说，清洁槽131用于容置清洗组件140从清洁机器人200的清洁系统240上移除的杂物，和/或用于收集清洁清洁系统240过程中产生的污水，进而方便对杂物和污水进行后续处理，并有利于提高基站100附近环境的清洁性。可以理解的是，从清洁系统240上移除的杂物可以包括污水、毛发、碎屑、颗粒灰尘、或满足要求的其他杂物，本实用新型不做具体限定。

其中，出液装置110可以设置在清洁槽131的一侧，或者，出液装置110 可以设置在清洗组件140上，或者，出液装置110可以同时设置在清洁槽131 和清洗组件140上，出液装置110的不同设置位置，能够满足清洁机器人200 停靠在基站100上不同位置的需求，扩大了产品的使用范围。

在上述实施例中，如图2所示，清洗组件140还包括支架143，支架143 相对于基站本体130可移动，第一清洗件141和第二清洗件142平行地设置在支架143上，即支架143作为一个移动部件，保证第一清洗件141和第二清洗件142能够随之移动，以此保证第一清洗件141和第二清洗件142与清洁系统240的不同位置干涉，保证清洁效果。具体地，清洗组件140还包括驱动部144，驱动部144用于驱动支架143相对于基站本体130移动，以带动第一清洗件141和第二清洗件142同步移动。其中，第一清洗件141和第二清洗件142平行设置在支架143上。第一清洗件141可以平行设置于第二清洗件142的任何一侧，如存在多个第一清洗件141，第一清洗件141也可以平行分布于第二清洗件142的任何一侧或两侧。

在上述实施例中，第一清洗件141包括清洗辊子，且清洗辊子相对于支架143可转动地设置，清洗滚子与清洁系统240干涉，能够将清洁系统240 上的杂物移除。进一步地，清洗辊子外表面设置毛刷和/或叶片，毛刷和/或叶片可以深入清洁系统240，将藏于其中的脏污带出，进一步提高清洁效果。其中，第二清洗件142可以为清洁刮子，或满足要求的其他清洗结构。

具体地，出液装置110设置在清洁组件上，出液装置110的出液口111 位于第二清洗件142下方并朝向第一清洗件141，出液口111将清水箱160中的清洗液体喷至第一清洗件141，并通过第一清洗件141的自转与清洁机器人 200的湿式清洁件产生干涉，将清洁液体涂抹至湿式清洁件上。在本实用新型的其他实施例中，出液装置110的出液口111的出液方向也可以朝向清洁机器人的湿式清洁件，直接将清洁液体的喷洒至湿式清洁件上，利用清洁液体对湿式清洁件的冲击，并配合第一清洗件141和第二清洗件142，实现对清洁头的清洗。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理

解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种基站，用于清洁机器人(200)的维护，其特征在于，所述基站(100)包括：

出液装置(110)，所述出液装置(110)包括流体通道和排列设置在所述流体通道上的多个出液口(111)，经所述出液口(111)排出的清洁液体用于清洗所述清洁机器人(200)的清洁系统(240)；

挡板(120)，设置于所述流体通道内，用于调节所述出液口(111)的出液量。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，还包括：

清水箱(160)，用于与所述清洁机器人(200)的储液箱连通，以使所述基站(100)向所述储液箱供液；

所述出液装置(110)还包括与所述出液口(111)连通的进液口(112)，所述进液口(112)与所述清水箱(160)连通；

其中，所述进液口(112)的数量为至少一个。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述出液装置(110)包括出液管(113)、进液管(114)、以及连通所述出液管(113)和所述进液管(114)的连接管(115)，所述出液口(111)分布在所述出液管(113)上；

其中，所述挡板(120)设置在所述出液管(113)内。

4.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，

所述出液管(113)与所述进液管(114)平行设置。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，

所述挡板(120)与至少一个所述出液口(111)相对应，并位于所述出液口(111)靠近所述连接管(115)的一侧。

6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，

所述出液管(113)包括位于所述连接管(115)两侧的第一管路(1131)和第二管路(1132)，所述出液口(111)分布在所述第一管路(1131)和所述第二管路(1132)上，所述第一管路(1131)上的所述出液口(111)相对于所述连接管(115)沿所述进液口(112)的进液方向的正向分布，所述第二管路(1132)上的所述出液口(111)相对于所述连接管沿所述进液口(112) 的进液方向的反向分布；

其中，所述挡板(120)设置在所述第一管路(1131)内。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，所述挡板(120)垂直于所述进液口(112)的进液方向。

8.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述挡板(120)的高度由靠近所述连接管(115)至远离所述连接管(115)的方向增大。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的基站，其特征在于，还包括：

基站本体(130)，所述基站本体(130)包括清洁槽(131)；

清洗组件(140)，所述清洗组件(140)可移动地设置在所述基站本体(130)上，并位于所述清洁槽(131)的上方，所述清洗组件(140)包括第一清洗件(141)和第二清洗件(142)，所述第一清洗件(141)和所述第二清洗件(142)通过与所述清洁系统(240)的干涉，将所述清洁系统(240)上的杂物移除；

其中，所述出液装置(110)设置在所述清洁槽(131)和/或所述清洗组件(140)上，所述出液装置(110)排出的清洗液体用于清洗所述清洁系统(240)后容置于所述清洁槽(131)。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，所述清洗组件(140)还包括：

支架(143)，所述支架(143)相对于所述基站本体(130)可移动，所述第一清洗件(141)和所述第二清洗件(142)平行设置在所述支架(143)上，所述第一清洗件(141)包括清洗辊子，所述清洗辊子相对于所述支架(143)可转动地设置，所述第二清洗件(142)包括清洗刮子；

所述出液装置(110)的出液口(111)设置在所述第二清洗件(142)的下方，并朝向所述第一清洗件(141)。

11.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

清洁机器人(200)，包括清洁系统(240)；以及

如权利要求1至10中任一项所述的基站(100)，所述出液装置(110)排出的清洁液体用于清洗所述清洁系统(240)。

Images