CN116327044A - 一种自移动设备及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自移动设备及机器人系统，该自移动设备包括主体；所述主体上设有第一储液箱，所述第一储液箱上设有第一出水组件，所述第一出水组件用于与目标设备的第二储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入所述第二储液箱内。

Description

一种自移动设备及机器人系统

技术领域

本发明涉及自移动设备领域，具体而言涉及一种自移动设备及机器人系统。

背景技术

目前，一些家用电器(如加湿器及洗地机等)上设置水箱，以通过喷水完成相应的功能，但是，用户需要定期对这些家用电器的水箱进行注水，不便于用户的使用。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种自移动设备，包括主体；

所述主体上设有第一储液箱，所述第一储液箱上设有第一出水组件，所述第一出水组件用于与目标设备的第二储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入所述第二储液箱内。

可选地，所述主体上还设有控制器，所述控制器用于根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处，并使第一出水组件与所述第二储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入至所述第二储液箱内。

可选地，所述控制器具体用于在接收到所述目标设备发送的补水请求时，根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

可选地，所述控制器具体用于获取当前时间及第一预设时间，如果所述当前时间达到第一预设时间，则根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

可选地，所述第一储液箱上还设有第一进水组件，所述第一储液箱上还设有第一进水组件，所述第一进水组件用于与基站的第三储液箱或所述目标设备的第二储液箱连通，以将所述第三储液箱或所述第二储液箱内的液体注入所述第一储液箱内。

可选地，所述第一出水组件能够与所述基站的第三储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入到所述第三储液箱内。

可选地，所述控制器还用于在移动至所述目标设备处之前，获取所述第一储液箱的储液量，如果所述第一储液箱的储液量小于或等于第一预设储液量，则控制所述自移动设备移动至所述基站处，并使第一进水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第三储液箱的液体注入至所述第一储液箱。

可选地，所述控制器还用于在所述第二储液箱充满液体后，控制所述自移动清洁移动至所述基站处，并使第一进水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第三储液箱的液体注入至所述第一储液箱。

可选地，所述控制器还用于在根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处，并使所述第一出水组件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一储液箱内。

可选地，所述控制器具体用于在接收到所述目标设备发送的排水请求时，根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

可选地，所述控制器具体用于获取当前时间及第二预设时间，如果所述当前时间达到第二预设时间，则根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

可选地，所述控制器还用于在所述第二储液箱向所述第一储液箱注完液体后，控制所述自移动清洁移动至所述基站处，并使第一出水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第一储液箱的液体注入至所述第三储液箱。

可选地，所述第一储液箱包括第一净水箱及第一污水箱；所述第一进水组件包括第一进水构件及第二进水构件，所述第一出水组件包括第一出水构件及第二出水构件；

所述第一进水构件及所述第一出水构件设置在所述第一净水箱上，所述第二进水构件及所述第二出水构件设置在所述第一污水箱上。

可选地，所述排水请求还携带有所述目标设备的类型信息，所述控制器还用于如果所述目标设备的类型信息为预设的类型信息，则控制所述第一进水构件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一净水箱内。

可选地，所述控制器用于当所述目标设备的类型信息为预设的类型信息时，获取所述第一净水箱的储液量，如果所述净水箱的储液量大于或等于第二预设储液量，则控制所述第二进水构件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一污水箱内；如果所述净水箱的储液量小于第二预设储液量，则控制所述第一进水构件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一净水箱内。

可选地，所述控制器还用于如果所述目标设备的类型信息不为预设的类型信息，则控制所述第二进水构件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一污水箱内。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人系统，包括目标设备、基站及上述的自移动设备；所述基站包括基体以及设置在所述基体上的第三储液箱，所述第三储液箱上设有第二出水组件；所述目标设备包括第二储液箱；

所述自移动设备用于在所述目标设备需要注水时，将第一储液箱内的液体通过第一出水组件注入到所述第二储液箱；

所述基站用于当所述自移动设备的第一储液箱内的液体小于或等于第一预设液位时，将所述第三储液箱内的液体通过所述第二出水组件注入到所述第一储液箱内。

可选地，所述第三储液箱上还设有第二进水组件；

所述自移动设备用于在所述目标设备需要排水时，将所述第二储液箱内的液体通过第一进水组件注入到所述第一储液箱内；

所述基站用于当所述自移动设备的第一储液箱内的液体大于或等于第二预设液位时，所述基站的第三储液箱通过所述第二进水组件接收所述第一储液箱内的液体。

可选地，所述第三储液箱包括第二净水箱及第二污水箱；所述第二出水组件包括第三出水构件及第四出水构件，所述第二进水组件包括第三进水构件及第四进水构件，所述第三进水构件及所述第三出水构件设置在所述第二净水箱上，所述第四出水构件及所述第四进水构件设置在所述第二污水箱上。

根据本发明实施例所提供的一种自移动设备及机器人系统，在目标设备的第二储液箱需要注水时，自移动设备能够与目标设备对接，以使第一出水组件与第二储液箱连通，从而将自移动设备上的第一储液箱内的液体注入到目标设备上的第二储液箱内，这样无需用户对家用电器的储液箱内进行注水，便于用户使用家用电器。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的扫地机器人的立体示意图；

图2为根据本发明的一个可选实施例的扫地机器人的仰视图；

图3为根据本发明的一个可选实施例的湿式清洁系统的立体图；

图4为根据本发明的一个可选实施例的第一储液箱的结构示意图；

图5为根据本发明的一个可选实施例的机器人系统的结构图。

附图标记说明：

10-扫地机器人；110-机器人主体；111-前向部分；112-后向部分；120-感知系统；121-位置确定装置；122-缓冲器；130-控制模块；140-行走机构；150-机器人系统；151-干式清洁系统；152-边刷；153-湿式清洁系统；160-能源系统；170-人机交互系统；20-第一储液箱；210-第一净水箱，220-第二污水箱；30-第一进水构件；310-第一控制阀门；320-进水管；40-第二进水构件；50-第一出水构件；510-出水管；520-第二控制阀门；60-第二出水构件；70-基体。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

第一方面，如图4所示，本发明实施例提供了一种自移动设备，包括主体；主体上设有第一储液箱20，第一储液箱20上设有第一出水组件，第一出水组件用于与目标设备的第二储液箱连通，以将第一储液箱20内的液体注入第二储液箱内。

自移动设备是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的设备，例如自移动设备，就能够实现自动执行清扫的任务。随着自移动设备能不断地完善，自移动设备的在各个行业中得到广泛的应用。

在本公开实施例中，移动机器人可以是清洁机器人，例如扫地机器人10、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人等。为了便于描述，本实施例以扫地机器人10为例来描述本公开的技术方案。

进一步地，如图1和图2所示，扫地机器人10可以包括机器主体110、感知模块120、控制器、驱动模块、机器人系统150、能源系统和人机交互模块130。其中，如图1所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图1所示，感知模块120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的前撞结构122上的碰撞传感器、位于机器侧边的近距离传感器(wall sensor)，设置于机器主体110下部的地毯检测装置，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制器提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称LaserDistance Sensor)。在一些较优的实现方式中，位置确定装置121(如摄像头、激光传感器)位于主体110的前侧，也就是前向部分111的最前端，以能够更加准确的感测扫地机器人10前方的环境，实现精准定位。

如图1所示，机器主体110的前向部分111可承载前撞结构122，在清洁过程中驱动轮模块141推进扫地机器人10在地面行走时，前撞结构122经由设置在其上的传感器系统，例如碰撞传感器或接近度传感器(红外传感器)，检测扫地机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，扫地机器人10可通过由前撞结构122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动模块使扫地机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物执行避障操作等。

控制器设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制扫地机器人10所在环境中的即时地图。并且结合前撞结构122上所设置的传感器、地毯检测装置、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及扫地机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得扫地机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图2所示，驱动模块可基于具有距离和角度信息的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动模块包含主驱动轮模块，主驱动轮模块可以控制左轮140和右轮141，为了更为精确地控制机器的运动，优选主驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了扫地机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，扫地机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。主驱动轮模块包括驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，主驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。并且左轮140及右轮141可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时扫地机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

人机交互模块130包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处模式或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动扫地机器人10，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。具体地，扫地机器人10具有多种模式，例如工作模式、自清洁模式等。其中，工作模式是指扫地机器人10进行自动清洁作业的模式，自清洁模式是指扫地机器人10在基座上去除滚刷及边刷152上的脏物，并自动收集脏物，和/或自动清洗及烘干拖布的模式。

机器人系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。

如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到机器人系统150的滚刷区域中。

如图2和图3所示，本公开实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

在具体应用中，当扫地机器人10的控制器接收到目标设备(即待补水的家用电器)发送的携带有位置信息的补水请求时，扫地机器人10根据该位置信息移动至该目标设备处，并与目标设备完成对接，即扫地机器人10的第一储液箱20的第一出水组件与目标设备的第二储液箱上的进水管路连通，这样就能将扫地机器人10的第一储液箱20内的液体注入目标设备的第二储液箱内，从而实现对目标设备自动补水的目的。

进一步地，在一些实现方式中，第一出水组件设置在第一储液箱20的中下部，从而能够通过液体的自重使液体能够自动流入第二储液箱内。而在另一些实现方式中，目标设备的第二储液箱上的进水管路上设置抽吸泵，从而能够对扫地机器人10的第一储液箱20内的液体抽吸，以增加液体的注入速度。

本实施例所提供的一种自移动设备，在目标设备的第二储液箱需要注水时，自移动设备能够与目标设备对接，以使第一出水组件与第二储液箱连通，从而将自移动设备上的第一储液箱20内的液体注入到目标设备上的第二储液箱内，这样无需用户对家用电器的储液箱内进行注水，便于用户使用家用电器。

具体地，主体上还设有控制器，控制器用于根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至目标设备处，并使第一出水组件与第二储液箱连通，以将第一储液箱内的液体注入至第二储液箱内。

其中，目标设备的位置信息可由目标设备进行定位后发送给自移动设备，也可以在自移动设备构建地图的时候得到，本实施例对目标设备的位置信息的获取方式不做严格限定。

自移动设备根据目标设备(即待补水的家用电器)的位置信息移动至该目标设备处，并与目标设备完成对接，即自移动设备的第一储液箱20的第一出水组件与目标设备的第二储液箱上的进水管路连通，这样就能将扫地机器人10的第一储液箱20内的液体注入目标设备的第二储液箱内，从而实现对目标设备自动补水的目的。

具体地，对于触发自移动设备为目标设备补水的条件可以是多种。在一些实现方式中，控制器具体用于在接收到目标设备发送的补水请求时，根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至目标设备处。

具体地，目标设备设有水位监控部件，在第二储液箱液位较低时，向自移动设备发送补水请求，从而在自移动设备接收到补水请求后，为目标设备的第二储液箱进行补水，以达到自动补水的目的。

在另一些实现方式中，控制器具体用于获取当前时间及第一预设时间，如果当前时间达到第一预设时间，则根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至目标设备处。

第一预设时间可由用户可以根据目标设备的水量进行设定。在当前时间到第一预设时间的情况下，控制器控制自移动设备移动到目标设备的位置，为目标设备的第二储液箱进行补水，以达到自动补水的目的，并且也无需用户对外接设备的电量进行监控，提高了用户体验。

进一步地，如图4所示，第一储液箱20上还设有第一进水组件，第一进水组件用于与基站的第三储液箱或目标设备的第二储液箱连通，以将第三储液箱或第二储液箱内的液体注入第一储液箱20内。

在具体应用中，在目标设备需要排水时，通过自移动设备的第一进水组件与目标设备的第二储液箱连通，以通过目标设备向自移动设备排水，而在自移动设备的第一储液箱20内的液体不足时，通过自移动设备的第二进水组件与基站的第三储液箱连通，以通过基站自移动设备补水。

进一步地，第一出水组件能够与基站的第三储液箱连通，以将第一储液箱20内的液体注入到第三储液箱内。

目标设备的第二储液箱向自移动设备的第一储液箱20注入完液体之后，也就是目标设备排液完毕后，自移动设备可通过第一出水组件与基站的第三储液箱连通，从而将第一储液箱20内的液体注入到第三储液箱内，综上，自移动设备可作为为目标设备给排水的媒介。

进一步地，控制器还用于在移动至目标设备处之前，获取第一储液箱20的储液量，如果第一储液箱20的储液量小于或等于第一预设储液量，则控制自移动设备移动至基站处，并使第一进水组件与第三储液箱连通，以将第三储液箱的液体注入至第一储液箱20。

第一预设储液量可由工作人员根据第一储液箱20的容量确定，本实施例不做严格限定。

在自移动设备在对目标设备补水之前，自移动设备的第一储液箱20内的液体不足时，及小于或等于第一预设储液量时，自移动设备均能够自动移动至基站处，并与基站完成对接，即第一进水组件与第三储液箱连通，从而将第三储液箱的液体注入到第一储液箱20内，以对自移动设备进行补水，以使自移动设备能够完成后续给目标设备补水或执行清洁任务，这样能够通过基站对自移动设备进行自动补水，无需用户对自移动设备进行补水，提高了用户体验。

进一步地，控制器还用于在第二储液箱充满液体后，控制自移动清洁移动至基站处，并使第一进水组件与第三储液箱连通，以将第三储液箱的液体注入至第一储液箱20。

自移动设备对目标设备补水之后，自移动设备均能够自动移动至基站处，并与基站完成对接，即第一进水组件与第三储液箱连通，从而将第三储液箱的液体注入到第一储液箱20内，以对自移动设备进行补水，以使自移动设备能够完成后续给目标设备补水或执行清洁任务，这样能够通过基站对自移动设备进行自动补水，无需用户对自移动设备进行补水，提高了用户体验。

进一步地，所述控制器还用于在根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至该目标设备处，并使第一出水组件与第二储液箱连通，以将第二储液箱内的液体注入至第一储液箱内。

当一些家用电器(目标设备)是以收集污水来实现相应功能的，例如拖地机等，当这些家用电器的第二储液箱内充满污水时，自移动设备根据目标设备的位置信息移动至目标设备处，并与目标设备完成对接，即自移动机器人的第一储液箱20的第一进水组件与目标设备的第二储液箱上的出水管路连通，这样就能将第二储液箱内的污水注入到第一储液箱20内，以实现将目标设备储存的污水排出的目的，这样就无需用户手动将这些家用电器的第二储液箱内的污水倒出，从而更加便于用户的使用。

具体地，对于触发目标设备向自移动设备排水的条件可以是多种。在一些实现方式中，控制器具体用于在接收到目标设备发送的排水请求时，根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至目标设备处。

目标设备设有水位监控部件，在第二储液箱液位较高时，向自移动设备发送排水请求，从而在自移动设备接收到排水请求后，控制清洁设备移动到目标设备处，目标设备向自移动设备进行排水，以达到自动排水的目的。

在另一些实现方式中，控制器具体用于获取当前时间及第二预设时间，如果当前时间达到第二预设时间，则根据目标设备的位置信息，控制自移动设备移动至目标设备处。

第二预设时间可由用户可以根据目标设备的水量进行设定。在当前时间到第二预设时间的情况下，控制器控制自移动设备移动到目标设备的位置，控制清洁设备移动到目标设备处，目标设备向自移动设备进行排水，以达到自动排水的目的，并且也无需用户对外接设备的电量进行监控，提高了用户体验。

进一步地，所述控制器还用于在所述第二储液箱向所述第一储液箱10注完液体后，控制所述自移动清洁移动至所述基站处，并使第一出水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第一储液箱10的液体注入至所述第三储液箱。

在排水过程完毕后，自移动设备可移动至基站处，并与基站完成对接，即自移动机器人的第一储液箱20的第一进水组件与基站的第三储液箱，从而将第一储液箱20内的污水注入至第三储液箱内，这样能够使自移动机器人的第一储液箱20内的污水排出，以不影响自移动设备后续收集污水的任务。

进一步地，如图4所示，第一储液箱20包括第一净水箱210及第一污水箱220；第一进水组件包括第一进水构件30及第二进水构件40，第一出水组件包括第一出水构件50及第二出水构件60；第一进水构件30及第一出水构件50设置在第一净水箱210上，第二进水构件40及第二出水构件60设置在第一污水箱220上。

第一净水箱210用于储存自移动设备执行清洁任务所用的清洁液体或者向目标设备的第二储液箱内注入的清洁液体。第一污水箱220用于储存自移动设备执行清洁任务所抽吸的污水，或者第二目标设备的第二储液箱排出的污水，这样将清洁液体与污水分开储存，从而避免污水污染清洁液体，影响目标设备或者自移动移动设备的后续工作。

具体地，针对需要补水的家用电器，例如加湿器等，在自移动设备的控制器接收到目标设备(即待补水的家用电器)发送的携带有位置信息的补水请求时，自移动设备根据该位置信息移动至该目标设备处，并与目标设备完成对接，即自移动设备的第一净水箱210的第一出水构件50与目标设备的第二储液箱上的进水管路连通，这样就能将自移动设备的第一净水箱210内的液体注入目标设备的第二储液箱内，从而实现对目标设备自动补水的目的。

在自移动设备在对目标设备补水之前，自移动设备的第一储液箱20内的液体不足时，或者自移动设备对目标设备补水之后，自移动设备的第一储液箱20内的液体不足时，或者自移动设备在执行清洁任务后第一储液箱20内的液体不足时，自移动设备均能够自动移动至基站处，并与基站完成对接，即第一进水构件30与第三储液箱连通，从而将第三储液箱的液体注入到第一净水箱210内，以对自移动设备的第一净水箱210进行补水，以使自移动设备能够完成后续给目标设备补水或执行清洁任务，这样能够通过基站对自移动设备的第一净水箱210进行自动补水，无需用户对自移动设备进行补水，提高了用户体验。

而针对需要排除污水的家用电器，如拖地机器人，当这些家用电器的第二储液箱内充满污水时，则向自移动设备发送携带位置信息的排水请求，自移动设备的控制器接收到该排水请求后，则根据该位置信息移动至目标设备处，并与目标设备完成对接，即自移动机器人的第一污水箱220的第一进水构件30与目标设备的第二储液箱上的出水管路连通，这样就能将第二储液箱内的污水注入到第一污水箱220内，以实现将目标设备储存的污水排出的目的，这样就无需用户手动将这些家用电器的第二储液箱内的污水倒出，从而更加便于用户的使用。在排水过程完毕后，自移动设备可移动至基站处，并与基站完成对接，即自移动机器人的第一污水箱220的第一进水构件30与基站的第三储液箱，从而将第一污水箱220内的污水注入至第三污水箱内，这样能够使自移动机器人的第一污水箱220内的污水排出，以不影响自移动设备后续收集污水的任务。

值得注意的是，针对拖地机器人这类家用电器，第二储液箱也包括净水储液箱及污水储液箱，以实现拖地的目的。而拖地机器人可能需要向净水储液箱注入清洁液的同时，也需要排出污水储液箱内的污水，这样自移动设备可向拖地机器人的净水储液箱注入清洁液的同时，接受拖地机器人排出的污水。具体地，当自移动设备接收到拖地机器人发送的携带位置信息的给排水请求后，自移动设备移动至拖地机器人处并完成与拖地机器人的对接，即自移动设备的第一净水箱210的第一出水构件50与拖地机器人的净水储液箱连通，以及自移动设备的第一污水箱220的第一进水构件30与拖地机器人的污水储液箱连通，然后就可由自移动设备的第一净水箱210向拖地机器人的净水储液箱进行注水，同时由拖地机器人的污水储液箱向自移动设备的第一污水箱220内排入污水，这样同时完成注入清水及排出污水的目的，从而提高效率，节约时间。适应性的，基站的第三储液箱包括第二净水箱及第二污水箱，之后，自移动设备可再移动至基站处，并完成与基站的对接，即自移动设备的第一净水箱210的第一出水构件50与基站的第二净水箱连通，以及自移动设备的第一污水箱220的第一出水构件50与基站的第二污水箱连通，从而将第二净水箱内的清洁液注入自移动设备的第一净水箱210内，同时将第一污水箱220内的污水排到第二污水箱内，从而提高工作效率，节约时间。

而针对除湿器这类的家用电器，其所收集的液体并不是很脏的污水，而是较为洁净的清水，也就是该种目标设备所排出的水还可以二次利用。针对该种情况，在一些实施方式中，排水请求还携带有目标设备的类型信息，控制器还用于如果目标设备的类型信息为预设的类型信息，则控制第一进水构件30与第二储液箱连通，以将第二储液箱内的液体注入至第一净水箱210内。

以目标设备为除湿器为例，在自移动设备接收到目标设备发送的携带类型信息及位置信息的排水请求后，控制器根据类型信息确定目标设备的类型为预设类型，这样将除湿器的第二储液箱内的液体排放至第一净水箱210内，这样自移动设备就可以利用第一净水箱210内的水执行清洁作业等任务，从而节省了水资源，也省去了自移动设备向基站排水的过程。

进一步地，控制器用于当目标设备的类型信息为预设的类型信息时，获取第一净水箱210的储液量，如果净水箱210的储液量大于或等于第二预设储液量，则控制第二进水构件60与第二储液箱连通，以将第二储液箱内的液体注入至第一污水箱220内；如果净水箱210的储液量小于第二预设储液量，则控制第一进水构件30与第二储液箱连通，以将第二储液箱内的液体注入至第一净水箱210内。

第二预设储液量可由工作人员根据第一净水箱210的容量确定，本实施例不做严格限定。目标设备的预设类型也可由工作人员在出厂之前进行设置，本实施例对预设类型也不做严格限定。

以目标设备为除湿器为例，在自移动设备接收到目标设备发送的携带类型信息及位置信息的排水请求后，控制器根据类型信息确定目标设备的类型为预设类型，然后检测净水箱内是否是空的，如果自移动设备的第一净水箱210内是空的，则在自移动设备与除湿器对接时，自移动设备的第一净水箱210的第一进水构件30与除湿器的第二储液箱连通，从而将第二储液箱内的液体排入到第一净水箱210内，在排水完毕后，自移动设备既无需移动至基站处将第一净水箱210内的水排出，而第一净水箱210内的水可以用于自移动设备的清洁作业或者向其他家用电器的第二储液箱内注水，这样既可以提供给排水效率，又能够节约能源。

而如果自移动设备的第一净水箱210是满的，则在自移动设备与除湿器对接时，自移动设备的第一污水箱220的第二进水构件40与除湿器的第二储液箱连通，以使第二储液箱内的水注入到第一污水箱220内，这样可以通过既能实现除湿器的排水，又能对第一污水箱220进行一定的冲洗，后续自移动设备向基站排出污水的过程与上述实施例相同，在此不再赘述。

控制器还用于如果目标设备的类型信息不为预设的类型信息，则控制第二进水构件40与第二储液箱连通，以将第二储液箱内的液体注入至第一污水箱220内。

而在目标设备为其他类型，如拖地机器人的情况下，则采用上述实施例中为拖地机器人排水的过程，在此不再赘述。

进一步地，如图4所示，第一进水构件30及第二进水构件40均包括进水管320以及设置在进水管320上的第一控制阀门310，第一控制阀门310与自移动设备的控制器连接。

自移动设备的控制器能够控制第一控制阀门310的开闭，从而控制向第一净水箱210或第一污水箱220注入液体，具体地，在向第一净水箱210注入液体的过程中，控制器控制第一进水构件30的第一控制阀门310打开，注入液体完毕后，控制器控制第一进水构件30的第一控制阀门310关闭；同样地，在向第一污水箱220注入液体的过程中，控制器控制第二进水构件40的第一控制阀门310打开，注入液体完毕后，控制器控制第二进水构件40的第一控制阀门310关闭。

如图4所示，第一出水构件50及第二出水构件60包括出水管510以及设置在出水管510上的第二控制阀门520，第二控制阀门520与自移动设备的控制器连接。

自移动设备的控制器能够控制第二控制阀门520的开闭，从而控制向第一净水箱210或第一污水箱220排出液体，具体地，在向第一净水箱210排出液体的过程中，控制器控制第一出水构件50的第二控制阀门520打开，排出液体完毕后，控制器控制第一出水构件50的第二控制阀门520关闭；同样地，在向第一污水箱220排出液体的过程中，控制器控制第二出水构件60的第二控制阀门520打开，排出液体完毕后，控制器控制第二进水构件40的第二控制阀门520关闭。

进一步地，第一净水箱210内设有第一液位检测装置，第一液位检测装置与自移动设备的控制器连接。

第一液位检测装置可采用液位传感器。第一液位检测装置用于检测第一净水箱210内的液位值，这样自移动设备在向目标设备的第二储液箱内注水前，控制器通过检测的液位值判断第一净水箱210是否充满液体，确定第一净水箱210内是否有充足的清洁液，即如果检测的液位值大于或等于第一预设液位值，则确定第一净水箱210内具有足够的清洁液，之后控制器控制自移动设备为目标设备注水；如果检测的液位值小于或等于第二预设液位值，则确定第一净水箱210内没有足够的清洁液，这样就要先控制自移动设备移动至基站处注水，之后再移动至目标设备处，为目标设备的第二储水箱注水。并且在基站的第三储液箱向第一净水箱210内注入液体的过程中，控制器通过检测的液位值判断第一净水箱210是否被注满液体，即如果检测的液位值大于或等于第一预设液位值，则确定第一净水箱210内充满足够的洁净液，之后控制器控制第一进水构件30的第一控制阀门310关闭，从而完成箱第一净水箱210内注水的过程。其中，第一预设液位值及第二预设液位值均可由工作人员根据第一净水箱210的容量设置，本申请不做严格限制，并且第一预设液位值大于第二预设液位值。

通过在第一净水箱210内安装液位检测装置，可以对第一净水箱210内的液位进行检测，从而控制可以准确的确定第一净水箱210内的液位，以控制自移动设备执行相应的策略，从而避免自移动设备的第一净水箱210内没有充足液就向目标设备的第二储液箱内注水的情况发生，也避免了基站向第一净水箱210注入的清洁液过多而导致溢出的情况发生。

第一污水箱220内设有第二液位检测装置，第二检测装置与自移动设备的控制器连接。

第二液位检测装置可采用液位传感器。第二液位检测装置用于检测第一污水箱220内的液位值，这样目标设备的第二储液箱向自移动设备的第一污水箱220排水时，控制器通过检测的液位值判断第一污水箱220是否充满污水即如果检测的液位值小于或等于第三预设液位值，则确定第一污水箱220内没有污水，之后控制器控制自移动设备为目标设备排水；如果检测的液位值大于或等于第四预设液位值，则确定第一净水箱210内充满污水，这样就要先控制自移动设备移动至基站处排出污水，之后再移动至目标设备处，接收目标设备的第二储水箱排出的污水。并且在第一污水箱220向基站的第三储液箱排放污水的过程中，控制器通过检测的有位置判断第一污水箱220是否将污水全部排出，即如果检测的液位值小于或等于第三预设液位值，则确定排放污水的过程结束，控制器控制第二出水构件60的第二控制阀门520关闭，从而完成第一污水箱220的排水过程。其中，第三预设液位值及第四预设液位值均可由工作人员根据第一净水箱210的容量设置，本申请不做严格限制，并且第四预设液位值大于第三预设液位值。

第二方面，如图5所示，本发明实施例提供了一种机器人系统，包括目标设备，基站及上述的移动设备；基站包括基体70以及设置在基体70上的第三储液箱，第三储液箱上设有第二出水组件；目标设备包括第二储液箱；

自移动设备用于在目标设备需要注水时，将第一储液箱20内的液体通过第一出水组件注入到第二储液箱；

基站用于在当自移动设备的第一储液箱20内的液体小于或等于第一预设液位时，将第三储液箱内的液体注入到第一储液箱20内。

其中，第一预设液位值可由工作人员在出厂之前设置好或者由用户自行设置，本实施例不做严格限定。

需要说明的是，本实施例中所涉及的自移动设备可采用上述实施例的自移动设备，具体自移动设备的实现和工作原理可参见上述实施例中相应的内容，此处不再赘述。

基体70大致呈L型，在自移动设备上设置红外接收器，在充电桩的基体70外壁上设置红外发射器，当自移动设备进行回充时，通过自移动设备上的红外接收器接收充电桩上的红外发射器所发射的红外信号，引导自移动设备与充电桩进行对接充电。基站除了能够对自移动设备进行注水的功能外，还能为自移动设备进行充电及清洁自移动设备的清洁部件等功能。

通过第三储液箱的第二出水组件可以向自移动设备的第一储液箱20内注入清洁液，从而无需用户对自移动设备的第一储液箱20内注入清洁液，使用户的使用更加便捷，提高了用户体验。具体自移动设备向自移动设备注水的过程可参考上述实施例，在此不再赘述。

进一步地，第三储液箱上还设有第二进水组件；

自移动设备用于在目标设备需要排水时，将第二储液箱内的液体通过第一进水组件注入到第一储液箱20内；

基站用于当所述自移动设备的第一储液箱20内的液体大于或等于第二预设液位时，通过第三储液箱接收第一储液箱20内的液体。

其中，第二预设液位值可由工作人员在出厂之前设置好或者由用户自行设置，本实施例不做严格限定。

通过第二进水组件，自移动设备的的第一储液箱20内的污水就能够自动排入到基站的第三储液箱内，从而无需用户手动倒出自移动设备的第一储液箱20内的污水，进一步提高了用户体验。具体自移动设备向自移动设备排水的过程开参考上述实施例，在此不再赘述。

具体地，第三储液箱包括第二净水箱及第二污水箱；第二出水组件包括第三出水构件及第四出水构件，第二进水组件包括第三进水构件及第四进水构件，第三进水构件及第三出水构件设置在第二净水箱上，第四出水构件及第四进水构件设置在第二污水箱上。

为了避免污水污染清洁液，在本实施例中通过设置第二净水箱及第二污水箱，以使污水及清洁液分别储存。其中，第二净水箱及第二污水箱的体积通常较大，因此用户只需要定期向第二净水箱内补充清洁液或者清理第二污水箱内的污水，例如一周或者一个月，有利于节省人力。此外，第二净水箱的第三进水构件可以直接接入水源，或者与除湿机等收集的液体较为干净的家用电器的第二储液箱连通，这样就无需用户定期向第二净水箱内注入清洁液，第二污水箱的第四出水构件直接接入下水道，无需用户定期清理第二污水箱内的污水。

在自移动设备需要注入清洁液的情况下，自移动设备移动至基站处，并与基站对接，即基站的第二净水箱的第三出水构件与自移动设备的第一净水箱210的第一进水构件30连通，从而通过基站的第二净水箱向自移动设备的第一净水箱210注水。

在自移动设备需要排除污水的情况下，自移动设备移动至基站处，并与基站对接，即基站的第二污水箱的第四进水构件与自移动设备的第一污水箱220的第二出水构件60连通，从而将自移动设备的第一污水箱220箱基站的第二污水箱内排入污水。

在自移动设备需要注水也需要排水时，上述注水和排水的过程可以同时进行，从而提高工作效率。

第三出水构件及第四出水构件包括出水管路及设置在出水管路上的第三控制阀门，第三控制阀门与基站的控制器连接。

基站的控制器能够控制第三控制阀门的开闭，从而控制向第二净水箱或第二污水箱排出液体，具体地，在基站的第二净水箱向自移动设备的第一净水箱210注水的过程中，基站的控制控制第三出水构件的第三控制阀门打开，在向自移动设备的第一净水箱210注入液体完毕后，基站的控制器控制第三出水构件的第三控制阀门关闭；同样地，第二污水箱向下水道排污水的过程中，基站的控制器控制第四出水构件的第三控制阀门打开，在排出污水完毕后，控制器控制第四出水构件的第三控制阀门关闭。

第三进水构件及第四进水构件包括进水管路及设置在进水管路上的第四控制阀门，第四控制阀门与基站的控制器连接。

基站的控制器能够控制第三控制阀门的开闭，从而控制向第二净水箱或第二污水箱注入液体，具体地，在水源向基站的第二净水箱过程中，控制器控制第三进水构件的第三控制阀门打开，注入液体完毕后，控制器控制第三进水构件的第三控制阀门关闭；同样地，在自移动设备的第一污水箱220向基站的第二污水箱排入液体的过程中，控制器控制第四进水构件的第三控制阀门打开，第一净水箱210排放污水完毕后，控制器控制第四进水构件的第三控制阀门关闭。

进一步地，进水管路及出水管路上均设有水泵。

水泵可以提高污水及清洁液的流速，从而提高基站给排水的效率。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括主体；

所述主体上设有第一储液箱，所述第一储液箱上设有第一出水组件，所述第一出水组件用于与目标设备的第二储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入所述第二储液箱内。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述主体上还设有控制器，所述控制器用于根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处，并使第一出水组件与所述第二储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入至所述第二储液箱内。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器具体用于在接收到所述目标设备发送的补水请求时，根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

4.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器具体用于获取当前时间及第一预设时间，如果所述当前时间达到所述第一预设时间，则根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处。

5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一储液箱上还设有第一进水组件，所述第一进水组件用于与基站的第三储液箱或所述目标设备的第二储液箱连通，以将所述第三储液箱或所述第二储液箱内的液体注入所述第一储液箱内。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述第一出水组件能够与所述基站的第三储液箱连通，以将所述第一储液箱内的液体注入到所述第三储液箱内。

7.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器还用于在移动至所述目标设备处之前，获取所述第一储液箱的储液量，如果所述第一储液箱的储液量小于或等于第一预设储液量，则控制所述自移动设备移动至所述基站处，并使第一进水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第三储液箱的液体注入至所述第一储液箱。

8.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器还用于在所述第二储液箱充满液体后，控制所述自移动清洁移动至所述基站处，并使第一进水组件与所述第三储液箱连通，以将所述第三储液箱的液体注入至所述第一储液箱。

9.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制器还用于在根据所述目标设备的位置信息，控制所述自移动设备移动至所述目标设备处，并使所述第一出水组件与所述第二储液箱连通，以将所述第二储液箱内的液体注入至所述第一储液箱内。

10.一种机器人系统，其特征在于，包括目标设备、基站及如权利要求1-9任一项所述的自移动设备；所述基站包括基体以及设置在所述基体上的第三储液箱，所述第三储液箱上设有第二出水组件；所述目标设备包括第二储液箱；

所述自移动设备用于在所述目标设备需要注水时，将第一储液箱内的液体通过第一出水组件注入到所述第二储液箱；

所述基站用于当所述自移动设备的第一储液箱内的液体小于或等于第一预设液位时，将所述第三储液箱内的液体通过所述第二出水组件注入到所述第一储液箱内。

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