CN110236456B - 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110236456B
CN110236456B CN201910017398.2A CN201910017398A CN110236456B CN 110236456 B CN110236456 B CN 110236456B CN 201910017398 A CN201910017398 A CN 201910017398A CN 110236456 B CN110236456 B CN 110236456B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mopping
cleaning
area
piece
numerical value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910017398.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110236456A8 (zh
CN110236456A (zh
Inventor
吴一昊
吴卓锐
张宇鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yunjing Intelligent Innovation Shenzhen Co ltd
Original Assignee
Narwel Intelligent Technology Dongguan Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Narwel Intelligent Technology Dongguan Co ltd filed Critical Narwel Intelligent Technology Dongguan Co ltd
Priority to CN201910017398.2A priority Critical patent/CN110236456B/zh
Publication of CN110236456A publication Critical patent/CN110236456A/zh
Priority to GB2111447.5A priority patent/GB2595133B/en
Priority to KR1020217021867A priority patent/KR102649384B1/ko
Priority to AU2019420955A priority patent/AU2019420955B2/en
Priority to EP19908926.9A priority patent/EP3909493A4/en
Priority to PCT/CN2019/119771 priority patent/WO2020143337A1/zh
Priority to JP2021540049A priority patent/JP7430190B2/ja
Priority to CA3126877A priority patent/CA3126877C/en
Publication of CN110236456A8 publication Critical patent/CN110236456A8/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110236456B publication Critical patent/CN110236456B/zh
Priority to US17/369,017 priority patent/US20210338034A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/292—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools
    • A47L11/293—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A47L11/283—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/028—Refurbishing floor engaging tools, e.g. cleaning of beating brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

本发明公开了拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，属于智能家居技术领域。所述方法应用于拖地机器人，拖地机器人设有拖擦件，拖擦件用于对地面进行拖地清洁。方法包括：若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作；若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。本发明在拖擦件重复拖擦地面的过程中，后一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，大于前一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，因而对拖地机器人的控制较为智能、灵活。

Description

拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，特别涉及一种拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能家居技术的不断发展，各种智能家居设备应运而生，拖地机器人便是其中的一种。在家庭室内清洁以及大型场所清洁等场景中，拖地机器人可用于对地面进行自动清洁。因此，如何对拖地机器人进行控制，是保证清洁效果的关键。
相关技术中，预先设定拖地机器人的移动轨迹，并控制拖地机器人按照预先设定的移动轨迹进行移动，以通过设置于拖地机器人上的拖擦件进行地面清洁。然后，由用户自己决定清洗拖擦件的时机。当用户需要清洗拖擦件时，用户从拖地机器人上取下拖擦件，然后对拖擦件进行手动清洗。
然而，上述控制方式不够智能，灵活性不高，从而影响地面清洁效果。
发明内容
本发明实施例提供了一种拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术中对拖地机器人的控制不够智能、灵活性不高的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了拖地机器人的控制方法，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁。所述方法包括：若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作。
所述处于第一状态为被所述拖擦件拖擦了N遍，所述处于第二状态为被所述拖擦件拖擦了N+1遍，所述N为自然数，所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积。
可选地，所述若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。
所述若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。
可选地，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值；其中，所述目标区域为第一区域或者第二区域。
可选地，所述确定目标区域的清洁数值，包括：获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域；确定出配置给所述目标地图区域的清洁数值，以所述目标地图区域的清洁数值作为所述目标区域的清洁数值。
可选地，所述清洁数值表示所述目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；所述拖擦数值表示所述拖擦件清洁的区域范围，所述拖擦件清洁的区域范围越大，所述拖擦件的脏污程度越高；
所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：若所述目标区域被所述拖擦件清洁，将所述目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识；
所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值。
可选地，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，所述拖擦件的脏污程度越高；
所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的清洁时长；根据所述清洁时长调整所述目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述目标区域的调整后的清洁数值；
所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。
可选地所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，所述拖擦件的脏污程度越高。
所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：计算所述拖擦件对目标区域清洁的已清洁次数；根据所述已清洁次数调整所述目标区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以所述调整后的清洁次数作为所述目标区域调整后的清洁数值；
所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。
可选地，所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：确定目标区域的清洁数值的调整量；
所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。
可选地，所述确定目标区域的清洁数值的调整量，包括：
根据清洁累计信息将目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁次数；
将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述目标区域的清洁数值的调整量。
可选地，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈线性递减关系；或者，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈指数递减关系；或者，所述调整量和所述清洁累计信息呈反比关系。
可选地，所述第二清洁数值小于所述第一清洁数值；所述根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：将所述拖擦件的拖擦数值增加一增加量，所述增加量等于所述目标区域的清洁数值的调整量。
可选地，所述执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地机器人移动至基站，以通过所述基站对所述拖地机器人的拖擦件进行清洗。
可选地，所述处于目标清洁程度的拖擦件为已被清洗的拖擦件或者未清洁过地面的拖擦件。
可选地，所述方法还包括：在所述拖地机器人从地面的第一位置移动至第二位置以对地面进行拖地清洁之前，预估所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动轨迹；
基于所述移动轨迹预测所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值是否满足清洗条件。
所述若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若预测结果为所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值满足所述清洗条件，则控制所述拖地机器人从所述第一位置向基站移动，以使所述基站清洗所述拖擦件；
所述方法还包括：在所述拖擦件被所述基站清洗之后，控制所述拖地机器人由所述基站所在的位置移动至所述第二位置。
可选地，所述拖擦数值满足清洗条件包括所述拖擦数值达到拖擦阈值。
可选地，所述待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；所述目标地图区域由栅格表示。
一方面，提供了一种拖地机器人的的控制装置，所述装置应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；所述装置包括：
第一执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
第二执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
所述处于第一状态为被所述拖擦件拖擦了N遍，所述处于第二状态为被所述拖擦件拖擦了N+1遍，所述N为自然数，所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积。
可选地，所述第一执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小；
所述第二执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。
可选地，所述第一执行模块，包括：
第一确定单元，用于确定第一区域的清洁数值，所述第一区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述第一区域的脏污程度；
第一调整单元，用于根据所述第一区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值；
所述第二执行模块，包括：
第二确定单元，用于确定第二区域的清洁数值，所述第二区域为地面是被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述第二区域的脏污程度；
第二调整单元，用于根据所述第二区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值。
可选地，所述第一确定单元，用于获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示第一区域的第一地图区域；确定出配置给所述第一地图区域的清洁数值，以所述第一地图区域的清洁数值作为所述第一区域的清洁数值；
所述第二确定单元，用于获取待清洁区域的区域地图；在所述区域地图上定位出表示第二区域的第二地图区域；确定出配置给所述第二地图区域的清洁数值，以所述第二地图区域的清洁数值作为所述第二区域的清洁数值。
可选地，所述清洁数值表示所述目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；所述拖擦数值表示所述拖擦件清洁的区域范围，所述拖擦件清洁的区域范围越大，所述拖擦件的脏污程度越高，其中，所述目标区域为第一区域或者第二区域；
所述第一确定单元，还用于若所述第一区域被所述拖擦件清洁，将所述第一区域的清洁数值由未清洁标识调整为已清洁标识；
所述第一调整单元，用于根据所述第一区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值；
所述第二确定单元，还用于若所述第二区域被所述拖擦件清洁，将所述第二区域的清洁数值由未清洁标识调整为已清洁标识；
所述第二调整单元，用于根据所述第二区域的调整后的清洁数值，更新所述拖擦件清洁的区域范围，以得到所述拖擦件的调整后的拖擦数值。
可选地，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，所述拖擦件的脏污程度越高，其中，所述目标区域为第一区域或者第二区域；
所述第一确定单元，还用于计算所述拖擦件对第一区域清洁的清洁时长；
根据所述清洁时长调整所述第一区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述第一区域的调整后的清洁数值；
所述第一调整单元，用于若所述第一区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到；
所述第二确定单元，还用于计算所述拖擦件对第二区域清洁的清洁时长；
根据所述清洁时长调整所述第二区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以所述调整后的清洁用时作为所述第二区域的调整后的清洁数值；
所述第二调整单元，用于若所述第二区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。
可选地，所述清洁数值表示所述目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，所述目标区域的脏污程度越高；所述拖擦数值表示所述拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，所述拖擦件的脏污程度越高，其中，所述目标区域为第一区域或者第二区域；
所述第一确定单元，还用于计算所述拖擦件对第一区域清洁的已清洁次数；根据所述已清洁次数调整所述第一区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以所述调整后的清洁次数作为所述第一区域调整后的清洁数值；
所述第二确定单元，用于若所述第一区域的清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到；
所述第二确定单元，还用于计算所述拖擦件对第二区域清洁的已清洁次数；根据所述已清洁次数调整所述第二区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以所述调整后的清洁次数作为所述第二区域调整后的清洁数值；
所述第二确定单元，用于若所述第二区域的清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。
可选地，所述第一确定单元，还用于确定第一区域的清洁数值的调整量；
所述第一调整单元，用于根据所述第一区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值；
所述第二确定单元，还用于确定第二区域的清洁数值的调整量；
所述第二调整单元，用于根据所述第二区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。
可选地，所述第一确定单元，还用于根据清洁累计信息将第一区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述第一区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述第一区域的累计清洁次数；
将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述第一区域的清洁数值的调整量；
所述第二确定单元，还用于根据清洁累计信息将第二区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述第二区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述第二区域的累计清洁次数；
将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述第二区域的清洁数值的调整量。
可选地，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈线性递减关系；或者，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈指数递减关系；或者，所述调整量和所述清洁累计信息呈反比关系。
可选地，所述第二清洁数值小于所述第一清洁数值；
所述第一调整单元，用于将所述拖擦件的拖擦数值增加一增加量，所述增加量等于所述第一区域的清洁数值的调整量；
所述第二调整单元，用于将所述拖擦件的拖擦数值增加一增加量，所述增加量等于所述第二区域的清洁数值的调整量。
可选地，所述第一执行模块或者所述第二执行模块，用于控制所述拖地机器人移动至基站，以通过所述基站对所述拖地机器人的拖擦件进行清洗。
可选地，所述装置还包括：预估模块，用于在所述拖地机器人从地面的第一位置移动至第二位置以对地面进行拖地清洁之前，预估所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动轨迹；
确定模块，用于基于所述移动轨迹预测所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值是否满足清洗条件；
第一执行模块或者第二执行模块，用于若预测结果为所述拖地机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，所述拖擦件的拖擦数值满足所述清洗条件，则控制所述拖地机器人从所述第一位置向基站移动，以使所述基站清洗所述拖擦件；
第一执行模块或者第二执行模块，还用于在所述拖擦件被所述基站清洗之后，控制所述拖地机器人由所述基站所在的位置移动至所述第二位置。
可选地，所述处于目标清洁程度的拖擦件为已被清洗的拖擦件或者未清洁过地面的拖擦件。
可选地，所述拖擦数值满足清洗条件包括所述拖擦数值达到拖擦阈值。
可选地，所述待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；所述第一地图区域或者所述第二地图区域由栅格表示。
一方面，提供了一种拖地机器人的控制设备，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本发明实施例提供的拖地机器人的控制方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本发明实施例提供的拖地机器人的控制方法。
本发明实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：
本发明实施例在拖擦件重复拖擦地面的过程中，后一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，大于前一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，因而对拖地机器人的控制较为智能、灵活。
附图说明
图1是本发明实施例提供的拖地机器人的立体示意图；
图2是本发明实施例提供的拖地机器人拆除部分壳体后的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的拖地机器人的仰视图；
图4是本发明实施例提供的拖地机器人的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的基站的正视图；
图6是本发明实施例提供的基站打开顶盖后的立体示意图；
图7是本发明实施例提供的基站的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的拖地机器人驶向基站的示意图；
图9是本发明实施例提供的拖地机器人停靠在基站上的状态的示意图；
图10是本发明实施例提供的拖地机器人的控制方法的流程图；
图11是本发明实施例提供的栅格地图的结构示意图；
图12是本发明实施例提供的确定目标地图区域的示意图；
图13是本发明实施例提供的清洁数值与累计清洁时间的示意图；
图14是本发明实施例提供的拖擦数值与累计清洁时间的示意图；
图15是本发明实施例提供的拖地机器人的控制装置的结构示意图；
图16是本发明实施例提供的第一执行模块的结构示意图；
图17是本发明实施例提供的第二执行模块的结构示意图；
图18是本发明实施例提供的拖地机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
随着智能家居技术的不断发展，各种智能家居设备应运而生，拖地机器人便是其中的一种。因此，如何对拖地机器人进行控制，是保证清洁效果的关键。
为此，本发明实施例提供了一种拖地机器人的控制方法，该方法可应用于拖地机器人，该拖地机器人可用于对地面进行自动拖地清洁，拖地机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
图1为本发明实施例提供的拖地机器人100的立体示意图，图2为图1所示拖地机器人100拆除部分壳体后的结构示意图，图3为图1所示拖地机器人100的仰视图，图4为图1所示拖地机器人100的另一结构示意图。
如图1至图4所示，拖地机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、拖擦件110、和充电部件111等。
机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。
拖擦件110用于对地面进行拖地清洁，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
行走单元106为与拖地机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061和万向轮1062。万向轮1062和驱动轮1061配合实现拖地机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1061。万向轮1062设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个拖擦件110之间。
其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动拖地机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制拖地机器人100的转向角度。
图4是图1所示拖地机器人100的另一结构示意图。
控制器104设置在机器人主体101内部，控制器104用于控制拖地机器人100执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图4所示，控制器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为拖地机器人100提供电力。
机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从外部设备获取电力，从而向拖地机器人100的电池105进行充电。
存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供拖地机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。
通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让拖地机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。拖地机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。拖地机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合拖地机器人100使用的清洁设备。
在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等。
激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。
碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321包绕机器人主体101的头部，具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件。当拖地机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向拖地机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向拖地机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体101内的控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，拖地机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。
距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于拖地机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。距离传感器1033也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。
跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当拖地机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出拖地机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如拖地机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。
在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动拖地机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测拖地机器人100转动的角度，从而可确定出拖地机器人100的朝向。
机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和拖地机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制拖地机器人100启动工作或停止工作。拖地机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。
应该理解，本发明实施例描述的拖地机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的拖地机器人100构成具体限定，本发明实施例的拖地机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，拖地机器人可以比图1所示的拖地机器人100有更多或更少的部件。
图5为本发明实施例提供的基站200的正视图，图6为图5所示的基站200打开顶盖201后的立体示意图。基站200用于和拖地机器人100配合使用，例如，基站200可以向拖地机器人100进行充电、基站200可以向拖地机器人100提供停靠位置等。基站200还可以清洗拖地机器人100的拖擦件110。其中，拖擦件110用于对地面进行拖地清洁。
如图5和图6所示，本发明实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱204。
清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗拖地机器人的拖擦件110。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件110进行刮擦清洁。
在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。拖地机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得拖地机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。
水箱204设置在基站主体202内，水箱204具体包括清水箱和污水箱。清水箱用于存储清洁用水。在拖地机器人100停靠在基站200上，拖地机器人100的拖擦件110容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件110。然后，清洗拖擦件110后的脏污水被收集到污水箱中。在基站主体202上设有顶盖201，用户通过打开顶盖201，可从基站主体202中取出水箱204。
图7为图5所示基站200的另一结构示意图。
参阅图7，本发明实施例的基站200还包括控制器206、通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210等。
控制器206设置在基站主体202内部，控制器206用于控制基站200执行具体的操作。控制器206例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。其中，控制器206与通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。
存储器208设置在基站主体202上，存储器208上存储有程序，该程序被控制器206执行时实现相应的操作。存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，存储器208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。
水泵209设置在基站主体202内部，具体来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件110后的脏污水收集到污水箱中。
通信单元207设置在基站主体202上，通信单元207用于和外部设备进行通信，通信单元207包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块2071和短距离通信模块2072等。基站200可以通过WI-FI通信模块2071连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。基站200可通过短距离通信模块2072与拖地机器人100进行通信。
基站交互单元210用于和用户进行交互。基站交互单元210例如包括显示屏2101和控制按钮2102，显示屏2101和控制按钮2102设置在基站主体202上，显示屏2101用于向用户展示信息，控制按钮2102用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。
基站主体202上还设有供电部件，而拖地机器人上设有充电部件111，当拖地机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置后，拖地机器人100的充电部件111和基站200的供电部件接触，从而基站200向拖地机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。
下文对拖地机器人100和基站200配合工作的过程进行示例性说明：
拖地机器人100对房间的地面进行清洁，当拖地机器人100上的电池105的电量少于预设电量阈值时，如图8所示，拖地机器人100自动驶向基站200。拖地机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。拖地机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图9。
此时，拖地机器人100上的充电部件111和基站200上的供电部件接触，基站200从市电获取电力，并通过供电部件和充电部件111向拖地机器人100的电池105进行充电。拖地机器人100充满电后，驶离基站200，继续对房间地面进行清洁。
拖地机器人100可用于对地面进行拖地清洁。拖地机器人100对房间地面拖地一段时间，拖擦件110变脏污后，拖地机器人100驶向基站200。拖地机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。拖地机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图10。此时，拖地机器人100的拖擦件110容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件110上，同时拖擦件110与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件110的清洁。清洗拖擦件110后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，在水泵209的作用下，脏污水收集到污水箱。
应该理解，本发明实施例描述的基站200只是一个具体示例，并不对本发明实施例的基站200构成具体限定，本发明实施例的基站200还可以为其它的具体实现方式，例如，本发明实施例的基站200可以不包括水箱204，基站主体202可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗拖地机器人100的拖擦件110，清洗拖擦件110后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。或者，在其它的实现方式中，基站可以比图5所示的基站200有更多或更少的部件。
基于上述拖地机器人100以及基站200，本发明实施例提供了一种控制拖地机器人的方法，该方法应用于拖地机器人，拖地机器人设有拖擦件，拖擦件用于对地面进行拖地清洁。
如图10所示，该方法包括：
步骤1001，若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。
其中，拖擦件用于拖擦地面，拖擦件的清洁程度表示拖擦件的拖擦地面的表面的干净程度。处于目标清洁程度的拖擦件为拖擦件的拖擦地面的表面处于一定的干净程度。例如，处于目标清洁程度的拖擦件是指已被清洗后或者未清洁过地面的拖擦件，即脏污程度较低的拖擦件；处于第一状态是指被拖擦件拖擦了N遍，且N为自然数。可以看出，当N的取值为0时，处于第一状态的第一区域是地面上未被拖擦件拖擦过的区域；当N的取值为其他正整数(1、2、3……)时，处于第一状态的第一区域是地面上已被拖擦件拖擦过的区域。
其中，拖地机器人的底部设置有拖擦件和驱动轮，当拖地机器人在驱动轮的驱动下进行移动时，拖擦件也相对地面发生滑动，从而实现对地面的拖擦清洁。
其中，拖擦件的拖擦方式包括但不限于以下几种方式：
拖擦方式一：拖擦件直接固定于拖地机器人的底部，随拖地机器人的移动而移动，从而实现对地面的拖擦。可以看出，在拖擦方式一中，拖擦件的拖擦轨迹与拖地机器人的移动轨迹相同。
拖擦方式二：拖地机器人设置有转动轴，该转动轴可贯穿整个拖地机器人，或者位于拖地机器人的底部，拖擦件通过该转动轴间接固定于拖地机器人的底部。在拖地机器人的移动过程中，该转动轴可带动拖擦件发生旋转，旋转的拖擦件和地面产生滑动摩擦，从而实现对地面的拖擦，此时拖擦件的拖擦轨迹与拖地机器人的移动轨迹不同。
拖擦方式三：拖地机器人同时执行上述的拖擦方式一和拖擦方式二。例如，拖擦件安装到拖地机器人的转动轴上，拖地机器人一边在地面上移动，一边转动拖擦件，从而拖擦件即随着拖地机器人的移动而在地面上移动，也随着转动轴的驱动而进行转动。
可选地，若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整拖擦件的拖擦数值，拖擦数值用于表示拖擦件的脏污程度。若拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。当执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，调整拖擦件的拖擦数值，以使得拖擦数值表示的拖擦件的脏污程度减小。
其中，拖地机器人通过拖擦件对第一区域进行拖擦前，拖擦件处于目标清洁程度，即清洗后或者未清洁地面的状态，此时该处于目标清洁程度的拖擦件适用于对地面进行清洁；当拖擦件开始对第一区域进行拖擦后，污渍由第一区域转移至拖擦件，因而拖擦件的状态发生改变，脏污程度变大；当拖擦件完成对第一区域的拖擦后，拖擦数值满足清洗条件，此时拖擦件的脏污程度已经不适于继续对地面进行清洁，需要对拖擦件进行清洗，因此可以触发拖地机器人执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。
进一步地，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作后，调整拖擦件的拖擦数值，以使得拖擦数值表示的拖擦件的脏污程度减小。其原因在于，拖擦件被清洗之后，拖擦件携带的污渍被清洗掉，则拖擦件的脏污程度减小，因此，需要对拖擦件的拖擦数值进行相应调整，使得调整后的拖擦数值不满足清洗条件，则拖擦件可以重新开始对地面进行清洁。
步骤1002，若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。
其中，根据以上内容可以得知，处于目标清洁程度的拖擦件是指清洗后或者未清洁地面的拖擦件；另外，处于第二状态是指被拖擦件拖擦了N+1遍，N为自然数，且第一区域的面积小于第二区域的面积。可以看出，无论N的取值为多少，处于第二状态的第二区域均为地面上已被拖擦件拖擦过的区域。与处于第一状态的第一区域相比，处于第二状态的第二区域被拖擦件拖擦的遍数更多，因此，处于第二状态的第二区域是比处于第一状态的第一区域脏污程度更小的区域。
可选地，若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整拖擦件的拖擦数值，拖擦数值用于表示拖擦件的脏污程度。若拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。当执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，调整拖擦件的拖擦数值，以使得拖擦数值表示的拖擦件的脏污程度减小。
其中，将通过拖擦件拖擦处于第一状态的第一目标区域作为第一次拖擦，将通过拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域作为第二次拖擦，由于第二次拖擦过程中拖擦件的拖擦方式与第一次拖擦过程中拖擦件的拖擦方式相同，因而此处不再对第二次拖擦过程中拖擦数值的调整加以赘述。接下来，对第一次拖擦和第二次拖擦进行分析说明：
对于同一拖擦件，该拖擦件在分别进行第一次拖擦和进行第二次拖擦之前，该拖擦件均为同一目标清洁程度，即两次拖擦过程中拖擦件的起始状态是相同的；相应地，该拖擦件在分别完成对第一次拖擦和第二次拖擦之后，均满足了同一清洗条件，即两次拖擦过程中拖擦件的最终状态也是相同的。可以看出，在两次拖擦过程中，第一区域与第二区域转移至拖擦件的污渍量是相同的。
其中，虽然第二区域是比第一区域脏污程度更小的区域，即第二区域单位面积上的污渍量小于第一区域单位面积上的污渍量；但是，第二区域的面积大于第一区域的面积，因而第二区域的总污渍量可以与第一区域的总污渍量相同，以使得两次拖擦过程中转移至拖擦件的污渍量相同。
也就是说，在拖擦件重复拖擦地面的过程中，后一次触发拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，大于前一次触发拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积。
接下来，对第一次拖擦与第二次拖擦过程中，拖擦数值的调整方式进行说明。在本实施例中，通过拖擦数值来表示拖擦件的脏污程度，在拖擦件对地面的拖擦过程中，通过调整拖擦件的拖擦数值，来反映拖擦件的脏污程度变化，进而基于拖擦数值控制对拖擦件进行清洗。其中，拖擦件的拖擦过程可以看作是污渍由被拖擦件清洁的地面转移至拖擦件的过程，该过程中被拖擦件清洁的地面的脏污程度降低，拖擦件的脏污程度相应的升高。也就是说，拖擦件变脏是由被拖擦件清洁的地面引起的，因此，在一种可选的实施方式中，可以通过被拖擦件清洁的地面的脏污程度调整拖擦件的脏污程度。
在该实施方式中，将地面上被拖擦件清洁的区域作为目标区域，可用清洁数值来表示目标区域的脏污程度，其中，该目标区域为第一区域或者第二区域。则调整拖擦件的拖擦数值的步骤具体包括：确定目标区域的清洁数值，根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值。
可选地，确定目标区域的清洁数值的方式包括但不限于如下几种：
1)预先向待清洁区域的区域地图配置目标区域的清洁数值，从而从区域地图中确定表示目标区域的目标地图区域后，可确定出配置给目标地图区域的清洁数值，以目标地图区域的清洁数值作为目标区域的清洁数值。
2)用户通过其他设备设定目标区域的清洁数值，拖地机器人可从这些设备直接获取目标区域的清洁数值。例如，用户通过智能手机输入待清洁区域的地面(包括目标区域)的清洁数值都为100。
3)拖地机器人根据待清洁区域的当前拖擦次数，确定待清洁区域的地面(包括目标区域)的清洁数值都为预设值。
可选地，为了能对具体的区域的脏污程度进行准确的分析，以提高对地面的清洁效率，可将清洁数值和区域地图进行结合，从而根据区域地图确定出具体的区域的清洁数值。此时，确定目标区域的清洁数值的步骤包括：获取待清洁区域的区域地图；在区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域；确定出配置给目标地图区域的清洁数值，以目标地图区域的清洁数值作为目标区域的清洁数值。
其中，区域地图用于描述待清洁区域的信息，可选地，区域地图可以为栅格地图，栅格地图包括多个栅格，每个栅格均对应待清洁区域的一部分。例如，如图11所示，白色的栅格表示待清洁区域中拖擦件可以拖擦的区域，即，拖地机器人可通行的区域。黑色的栅格表示待清洁区域中拖擦件无法拖擦的区域，即障碍物区域。当然，本发明实施例不对待清洁区域的区域地图类型加以限定，也可以采用其他类型的区域地图(如特征地图、拓扑地图等区域地图)来描述待清洁区域的信息。
其中，获取区域地图的方式包括但不限于：拖地机器人通过安装的激光雷达对待清洁区域进行探测，得到区域地图；拖地机器人沿待清洁区域的边缘移动，根据移动轨迹得到区域地图；用户通过终端将区域地图输入给拖地机器人；拖地机器人向服务器发起区域地图的获取指令，从而获取服务器返回的区域地图；拖地机器人通过安装的惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)和碰撞传感器探测待清洁区域得到区域地图；拖地机器人通过安装的视觉传感器对待清洁区域进行感测，以获取区域地图等等。
进一步地，为了在获取区域地图后，能确定出配置给目标地图区域的清洁数值，可以通过如下的几种方式预先为区域地图配置清洁数值：
配置方式一，为区域地图配置默认的清洁数值。例如，在拖地机器人开始拖擦之前，为区域地图配置一参考清洁数值，如100。当区域地图为栅格地图时，可为每个栅格均配置该参考清洁数值，即默认每个栅格的脏污程度相同。
配置方式二，用户直接为区域地图配置清洁数值。例如，拖地机器人将获取的区域地图推送给终端，用户通过终端配置清洁数值。当区域地图为栅格地图时，用户可分别为每个栅格配置不同的清洁数值，也可以批量配置栅格的清洁数值。
配置方式三，拖地机器人按照参考方式为区域地图配置清洁数值。例如，拖地机器人通过图像传感器拍摄待清洁区域，得到待清洁区域图像，分析该待清洁区域图像得到待清洁区域的脏污程度，为区域地图配置待清洁区域的脏污程度对应的清洁数值。当区域地图为栅格地图时，拖地机器人可分别为每个栅格配置不同的清洁数值，也可以批量配置栅格的清洁数值。
获取待清洁区域的区域地图之后，在区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域。其中，目标区域是指地面上被拖擦件清洁的区域，而目标地图区域是目标区域在区域地图中对应的区域，也就是说，目标区域是地面上的实际区域，目标地图区域是区域地图中的虚拟区域。
其中，在区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域的一种可选方式如步骤21和步骤22所示。
步骤21，获取拖地机器人在区域地图中的位置点。
获取拖地机器人在区域地图中的位置点，换言之，拖地机器人在区域地图中进行定位。
获取拖地机器人在待清洁区域中的位置点，将该待清洁区域中的位置点映射到区域地图中，从而获取到拖地机器人在区域地图中的位置点。其中，待清洁区域的区域地图包括地图基准点，且该地图基准点与待清洁区域中的一个实际基准点相对应，即该实际基准点在区域地图中由地图基准点表示。该实际基准点可以为待清洁区域中的任一位置。
进行获取时，首先通过定位装置获取拖地机器人在待清洁区域中的当前位置点，并计算该当前位置点与待清洁区域的实际基准点的位置关系信息(位置关系包括但不限于距离信息和方向信息)；
其次，将该位置关系信息映射到区域地图中，得到区域地图中的位置关系信息。例如，当位置关系信息包括距离信息和方向信息时，映射方式可以为将距离信息按照区域地图与待清洁区域之间的参考比例进行缩小或放大，得到区域地图中的距离信息，而将方向信息直接作为区域地图中的方向信息；
最后，以区域地图中的地图基准点为基准，根据区域地图中的位置关系信息获取拖地机器人在区域地图中的位置点，该位置点即为拖地机器人在区域地图中的当前位置点。
例如，以区域地图为栅格地图为例，对获取拖地机器人在区域地图中的位置点的过程进行说明：
以栅格地图中的(0,0)位置为地图基准点，该(0,0)地图基准点对应待清洁区域中的实际基准点(x0，y0)。进行获取时，首先通过定位装置获取拖地机器人在待清洁区域中的当前位置点(x1，y1)，并计算(x1，y1)与(x0，y0)的位置关系信息；其次，将该位置关系信息映射到栅格地图中，假设栅格地图与待清洁区域之间的参考比例为A，则经过映射得到的栅格地图中的位置关系信息为[(x1-x0)/A，(y1-y0)/A]；最后，以(0,0)为基准点，获取拖地机器人在栅格地图中的位置点为[0+(x1-x0)/A，0+(y1-y0)/A]，该位置点即为拖地机器人在栅格地图中的当前位置点。
应该理解，步骤21还有其它的具体实现方式，例如，拖地机器人通过探测传感器(例如激光雷达、或者摄像头)探测出所在环境的特征，然后根据该所在环境的特征和区域地图表示的房间特征进行匹配，以实现拖地机器人在区域地图中的定位。或者，拖地机器人通过惯性传感器、或者卫星定位系统进行定位等等。
步骤22，基于拖地机器人在区域地图中的位置点确定目标区域的目标地图区域。
获取拖地机器人在区域地图中的位置点后，可基于该位置点确定目标区域的目标地图区域。具体来说，因拖地机器人用于定位的位置为固定位置，该用于定位的位置和拖擦件的位置关系固定，从而可以利用用于定位的位置和拖擦件的位置关系，基于该位置点确定目标区域的目标地图区域。
例如，当区域地图为栅格地图时，如图12所示，将位置点所在的栅格作为基准栅格，沿拖地机器人前进方向取3行栅格，沿垂直于拖地机器人前进方向在基准栅格左右各取3个栅格，即将3行7列共21个栅格作为目标区域的目标地图区域。需要说明的是，目标地图区域可以为一个或多个栅格。
根据上述内容可以得知，在获取待清洁区域的区域地图后，因为已经为区域地图配置了清洁数值，因而此时可直接确定区域地图中的目标地图区域的清洁数值，并将目标地图区域的清洁数值作为目标区域的清洁数值。
通过上述内容描述的方式，拖地机器人可确定出目标区域的清洁数值，然后，根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值。
其中，拖地机器人在对地面进行清洁的过程中，可以只调整拖擦件的拖擦数值；也可以既调整目标区域的清洁数值，也调整拖擦件的拖擦数值。
在需要对目标区域进行至少两次拖地清洁时，拖地机器人既调整目标区域的清洁数值，也根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值。可以使得清洁数值能准确反映目标区域当前的脏污程度，从而根据目标区域的清洁数值调整的拖擦件的拖擦数值更为准确。为此，本发明实施例提供了如下的实现方式：
第一种实现方式：清洁数值表示目标区域是否被清洁，目标区域被清洁后的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；相应地，拖擦数值表示拖擦件清洁的区域范围，拖擦件清洁的区域范围越大，拖擦件的脏污程度越高。确定目标区域的清洁数值之后，本实现方式的方法还包括：若目标区域被拖擦件清洁，将目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识，从而实现调整目标区域的清洁数值。其中，未清洁标识表示目标区域还未被拖擦件清洁，已清洁标识表示目标区域已经被拖擦件清洁，本发明实施例不对未清洁标识和已清洁标识的表达方式进行限定。在一种可选的实施方式中，可以将两个不同的数字分别作为未清洁标识和已清洁标识。例如，1作为未清洁标识，0作为已清洁标识。当然，也可以采用0作为未清洁标识，将1作为已清洁标识。
该种方式下，根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值，包括：根据目标区域调整后的清洁数值，更新拖擦件清洁的区域范围，以得到拖擦件的调整后的拖擦数值。
也就是说，当拖擦件完成对目标区域的清洁后，该目标区域的污渍转移至拖擦件，拖擦件清洁的区域范围中增加了该目标区域的区域范围，拖擦件的脏污程度升高。若目标区域被拖擦件清洁，则将目标区域的清洁数值从未清洁标识调整为已清洁标识；相应地，根据目标区域的清洁数值更新拖擦件清洁的区域范围，以得到拖擦件的调整后的拖擦数值。
例如，在目标区域被拖擦件清洁之前，目标区域的清洁数值为1，即未清洁标识为1，在目标区域被拖擦件清洁之后，目标区域的清洁数值为0，即已清洁标识为0。若目标区域被拖擦件清洁，则将目标区域的清洁数值由1调整为0；相应地，将拖擦数值增加1，表示拖擦件清洁的区域范围中增加了该目标区域的区域范围。可以看出，拖擦数值越大，拖擦件清洁的区域范围越大，拖擦件的脏污程度越高。
或者，在目标区域被拖擦件清洁之前，目标区域的清洁数值为0，即未清洁标识为0，在目标区域被拖擦件清洁之后，目标区域的清洁数值为1，即已清洁标识为1。若目标区域被拖擦件清洁，则将目标区域的清洁数值由0调整为1；相应地，将拖擦数值减小1，表示拖擦件清洁的区域范围中增加了该目标区域的区域范围，可以看出，拖擦数值越小，拖擦件清洁的区域范围越大，拖擦件的脏污程度越高。
第二种实现方式：清洁数值表示目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，目标区域的脏污程度越高；相应地，拖擦数值表示拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，拖擦件的脏污程度越高。本实现方式的方法包括：计算拖擦件对目标区域清洁的清洁时长。根据清洁时长调整目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以调整后的清洁用时作为目标区域调整后的清洁数值，从而，实现了调整目标区域的清洁数值。
该种方式下，根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁用时调整量不为零，根据所述清洁用时调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁用时调整量根据所述当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。
其中，在拖擦件开始对目标区域进行清洁之前，目标区域的清洁数值为目标区域当前需要的清洁用时；以拖擦件开始对目标区域进行清洁的时间点为起点，计算拖擦件对目标区域的清洁时长，根据该清洁时长调整目标区域当前需要的清洁用时，得到调整后目标区域需要的清洁用时，以调整后目标区域需要的清洁用时作为目标区域调整后的清洁数值。
例如，在目标区域被清洁之前，目标区域当前需要的清洁用时(即目标区域的清洁数值)为10秒，则当拖擦件以6秒为清洁时长对目标区域进行清洁后，根据清洁时长(6秒)调整当前需要的清洁用时(10秒)，得到目标区域调整后的清洁用时为10秒-6秒＝4秒，将调整后的清洁用时(4秒)作为目标区域调整后的清洁数值，因此，将目标区域的清洁数值由10秒调整为4秒。
进一步地，若目标区域的清洁用时调整量不为零，根据清洁用时调整量调整拖擦件的拖擦数值，清洁用时调整量根据当前需要的清洁用时及所述调整后的清洁用时得到。其中，若目标区域的清洁用时调整量不为零，则说明目标区域上的污渍已经转移至拖擦件，使得拖擦件的脏污程度升高，若目标区域的清洁用时调整量为零，则目标区域上的污渍未转移至拖擦件，因而不能使拖擦件的脏污程度继续升高。因此，在目标区域的清洁用时调整量不为零的情况下，根据清洁用时调整量调整拖擦件的拖擦数值。例如，仍以目标区域当前需要的清洁用时为10秒，调整后的清洁用时为4秒为例，则清洁用时调整量为10秒-4秒＝6秒，由于6秒不为零，因此将拖擦数值增加6秒，表示拖擦件的清洁累计时间中增加了对目标区域的6秒的清洁时长，清洁累计时间增大，拖擦件的脏污程度升高。
第三种实现方式：清洁数值表示目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，目标区域的脏污程度越高；相应地，拖擦数值表示拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，拖擦件的脏污程度越高。本实现方式的方法还包括：计算拖擦件对目标区域清洁的已清洁次数。然后，根据已清洁次数调整目标区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以调整后的清洁次数作为目标区域调整后的清洁数值，从而，实现了调整目标区域的清洁数值。
该种方式下，根据目标区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值，包括：若所述目标区域的清洁次数调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。
其中，在拖擦件开始对目标区域进行清洁之前，目标区域的清洁数值为目标区域当前需要的清洁总次数；以拖擦件第一次对目标区域进行清洁开始计次，计算拖擦件对目标区域清洁的已清洁次数，根据已清洁次数调整目标区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以调整后的清洁次数作为目标区域调整后的清洁数值。
例如，在目标区域被清洁之前，目标区域当前需要的清洁总次数(即目标区域的清洁数值)为10次，则当拖擦件以6次为已清洁次数对目标区域进行清洁后，根据已清洁次数(6次)调整当前需要的清洁总次数(10次)，得到调整后的清洁次数为10次-6次＝4次，将调整后的清洁用时(4次)作为目标区域调整后的清洁数值，因此，将目标区域的清洁数值由10次调整为4次。
进一步地，若目标区域的清洁用时调整量不为零，基于所述清洁次数调整量调整所述拖擦件的拖擦数值，所述清洁次数调整量根据所述当前需要的清洁总次数及所述调整后的清洁次数得到。其中，若目标区域的清洁次数调整量不为零，则说明目标区域上的污渍已经转移至拖擦件，使得拖擦件的脏污程度升高，若目标区域的清洁次数调整量为零，则目标区域上的污渍未转移至拖擦件，因而不能使拖擦件的脏污程度继续升高。因此，在目标区域的清洁次数调整量不为零的情况下，根据清洁次数调整量调整拖擦件的拖擦数值。例如，仍以目标区域当前需要的清洁总次数为10次，调整后的清洁次数为4次为例，则清洁次数调整量为10次-4次＝6次，由于6次不为零，因此将拖擦数值增加6次，表示拖擦件的清洁累计时间中增加了对目标区域的6次的清洁次数，清洁累计次数增大，拖擦件的脏污程度升高。
可选地，本发明实施例提供的方法在确定目标区域的清洁数值之后，还包括：确定目标区域的清洁数值的调整量。
相应的，根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。
可选地，在本实施例中，对于目标区域的清洁数值的调整量的确定方式，可以根据清洁累计信息将目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，并将第一清洁数值与第二清洁数值的差值确定为目标区域的调整量，从而实现目标区域的清洁数值的调整量的确定。
可以看出，第一清洁数值是目标区域被清洁之前的清洁数值，第二清洁数值是目标区域被清洁之后的清洁数值。在清洁数值越大表示脏污程度越高的情况下，第一清洁数值大于第二清洁数值，调整量为清洁数值的减小量，根据目标区域的清洁数值的调整量调整拖擦件的拖擦数值的实现方式为：将拖擦件的拖擦数值增加一增加量，增加量等于目标区域的清洁数值的调整量。
进一步地，清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数中的一种。接下来，以第一清洁数值大于第二清洁数值为例，对上述两种情况分别进行详细说明：
清洁累计信息为总清洁时间：其中，总清洁时间是指拖擦件对目标区域的累计清洁时间，累计清洁时间越长，目标区域的脏污程度越低，拖擦件的脏污程度越高；相应地，第一清洁数值是目标区域被清洁之前的清洁数值，第二清洁数值是目标区域到达累计清洁时间之后的清洁数值，目标区域的清洁数值随累计清洁时间的增大而减小。
进一步地，目标区域的清洁数值和累计清洁时间可以为以下三种关系中的任意一种：
清洁数值和累计清洁时间呈线性递减关系：例如，清洁数值和累计清洁时间的关系式为：V＝V0-KT；其中，V为第二清洁数值，V0为第一清洁数值，T为累计清洁时间，K为常数。
可以看出，清洁数值随清洁累计时间的增加而均匀减小，清洁数值的减小量(即调整量)不随累计清洁时间的增加而变化。
清洁数值和累计清洁时间呈指数递减关系：例如，清洁数值和累计清洁时间的关系式为：V＝V0/[e^(KT)]；其中，V为第二清洁数值，V0为第一清洁数值，e为自然常数(e值约为2.718)，T为累计清洁时间，K为常数。
如图13所示，可以看出，随着累计清洁时间的增加，清洁数值的减小量(即调整量)逐渐变小；相应地，如图14所示，累计清洁时间越长，由目标区域转移到拖擦数值上的脏污量越小，拖擦数值的增加速度逐渐变缓。在实际应用中，地面的污渍主要是在拖擦的前期转移到拖擦件上，随着累计清洁时间的增加，转移到拖擦件上的脏污量也越来越小，因此清洁数值和累计清洁时间呈指数递减关系的情况与实际情况较为相符。
清洁数值的调整量和累计清洁时间呈反比关系：在第一清洁数值大于第二清洁数值的情况下，清洁数值的调整量即为清洁数值的减小量。由于清洁数值的调整量和累计清洁时间呈反比关系，因而随着累计清洁时间的增长，在相同的清洁时间内，清洁数值的减小量逐渐变小。可以看出，该情况是与清洁数值和累计清洁时间呈指数递减关系相似的一种情况，均与实际情况较为相符。
清洁累计信息为当前清洁次数：其中，当前清洁次数是指拖擦件对目标区域的累计清洁次数，累计清洁次数越多，目标区域的脏污程度越低，拖擦件的脏污程度越高；相应地，第一清洁数值是目标区域被清洁之前的清洁数值，第二清洁数值是目标区域到达累计清洁次数之后的清洁数值，目标区域的清洁数值随累计清洁次数的增大而减小。
需要说明的是，目标区域的清洁数值和累计清洁次数同样可以为以下三种关系中的任意一种：清洁数值与累计清洁次数呈线性递减关系、清洁数值与累计清洁次数呈指数递减关系、清洁数值的调整量与累计清洁次数呈反比关系，且后两种关系与实际情况较为相符。由于原理与清洁累计信息为累计清洁时间中的原理相同，因而此处不再加以赘述。
可选地，当清洁数值越小标识脏污程度越高的情况下，第一清洁数值小于第二清洁数值，调整量为清洁数值的增大量，根据目标区域的清洁数值的调整量调整拖擦件的拖擦数值的实现方式为，将拖擦件的拖擦数值减小一减小量，减小量等于目标区域的清洁数值的调整量。
基于以上任一可选实施例完成对拖擦件的拖擦数值的调整之后，若拖擦数值满足清洗条件，则表示拖擦件的脏污程度已经不适于继续对地面进行清洁，需要对拖擦件进行清洗，因此可以触发拖地机器人执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作。
其中，拖擦数值满足清洗条件包括拖擦数值到达拖擦阀值，则在拖擦件的拖擦数值到达参考的拖擦阀值之后，可执行相关的拖擦件清洗操作。需要说明的是，当拖擦数值的表示方式不同时，拖擦阀值的数值及单位也有所不同。例如，当拖擦数值表示拖擦件的清洁累计时间的时候，拖擦阀值为清洁时间阀值，如1000秒，则当拖擦件的清洁累计时间到达1000秒时，执行相关的拖擦件清洗操作；当拖擦数值表示拖擦件的清洁累计次数的时候，拖擦阀值为清洁次数阀值，如500次，则当拖擦件的清洁累计次数到达500次时，执行相关的拖擦件清洗操作。
在一种可选的实施方式中，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：控制拖地机器人移动至基站，以通过该基站对拖地机器人的拖擦件进行清洗。
如图8所示，基站对拖擦件的清洗方式可以为，拖地机器人移动到基站内，以使拖地机器人底部的拖擦件位于基站的清洗槽上，清洗槽向拖擦件喷射清洗液，同时，控制拖擦件和清洗槽的凸肋滑动摩擦，从而实现对拖擦件的清洗。
应该理解，与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作除了上述的控制拖地机器人移动至基站，以通过该基站对拖地机器人的拖擦件进行清洗之外，拖擦件清洗操作还可以是其它的实现方式，例如，拖地机器人提示用户更换拖擦件，如通过拖地机器人上的扬声器发出提示音频，或者通过拖地机器人上的指示灯发出提示灯信号、或者向终端发送提示信息，以使得该终端提示用户更换拖擦件。这样，用户可对更换的拖擦件进行清洗。再如，拖擦件清洗操作还可以为拖地机器人移动到基站，在基站上自动将脏污的拖擦件更换为清洁的拖擦件，其中，脏污的拖擦件在基站上自动进行清洗，或者由用户进行清洗。
可选地，本实施例提供的控制拖地机器人的方法还包括：在拖地机器人从地面的第一位置移动至第二位置以对地面进行拖地清洁之前，预估拖地机器人从第一位置移动至第二位置的移动轨迹；基于该移动轨迹预测拖地机器人从第一位置移动至第二位置的过程中，拖擦件的拖擦数值是否满足清洗条件。
其中，第一位置、第二位置均为待清洁区域中的实际位置，可选地，预估拖地机器人从第一位置移动至第二位置的移动轨迹的方式可以为：在第一位置与第二位置之间不存在障碍物的情况下，拖地机器人从第一位置移动至第二位置的移动轨迹为由第一位置指向第二位置的直线轨迹；在第一位置与第二位置之间存在障碍物的情况下，拖地机器人需要绕开障碍物，并选择非直线的参考轨迹作为从第一位置移动至第二位置的移动轨迹。
在预估移动轨迹之后，进一步预测拖擦件沿该移动轨迹移动的过程中拖擦数值的变化量，拖擦数值的变化量是该移动过程中经过的所有目标区域的清洁数值的变化量之和；若拖擦件当前的拖擦数值与预测的移动过程中拖擦数值的变化量之和满足清洗条件，则说明拖地机器人由第一位置移动到第二位置的过程中，拖擦件的拖擦数值会在移动中途的一点满足清洗条件，则拖擦件仅在到达该点之前适用于对地面进行清洁，在到达该点之后，由于拖擦件的拖擦数值已满足清洗条件，因而拖擦件不适合继续清洁由该点至第二位置之间的目标区域。
对此，本实施例在预测结果为拖地机器人从第一位置移动到第二位置的过程中，拖擦件的拖擦数值满足清洗条件的情况下，控制拖地机器人从第一位置向基站移动，以使基站清洗拖擦件，从而避免了拖擦件在移动中途满足清洗条件，保证了拖擦件的拖擦效果。
进一步地，在拖擦件被基站清洗之后，控制拖地机器人由基站所在的位置移动至第二位置，以保证对拖地机器人的清洗不会影响到后续的清洁过程。
综上所述，本发明实施例在拖擦件重复拖擦地面的过程中，后一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，大于前一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积。
进一步地，通过调整拖擦件的拖擦数值，而拖擦数值表示的是拖擦件的脏污程度，则在拖擦数值满足清洗条件的情况下控制拖地机器人执行拖擦件的清洗操作，实现了基于拖擦件的脏污程度来控制拖擦件的清洗，因此，该种控制方式更为智能和灵活，从而能够对拖擦件进行及时清洗，进而保证了地面的清洁效果。
另外，根据清洁数值调整拖擦件的拖擦数值，符合污渍由地面转移至拖擦件的实际清洁过程；并且，清洁数值的确定方式有多种，灵活性较高，适用范围广。
基于相同构思，本发明实施例提供了一种拖地机器人的控制装置，参见图15，本发明实施例还提供了一种拖地机器人的的控制装置，装置应用于拖地机器人，拖地机器人设有拖擦件，拖擦件用于对地面进行拖地清洁；装置包括：
第一执行模块1501，用于若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
第二执行模块1502，用于若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
处于第一状态为被拖擦件拖擦了N遍，处于第二状态为被拖擦件拖擦了N+1遍，N为自然数，第一区域的面积小于第二区域的面积。
可选地，第一执行模块1501，用于若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整拖擦件的拖擦数值，拖擦数值用于表示拖擦件的脏污程度；若拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新拖擦件的拖擦数值，以使得拖擦数值表示的拖擦件的脏污程度减小；
第二执行模块1502，用于若拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整拖擦件的拖擦数值，拖擦数值用于表示拖擦件的脏污程度；若拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新拖擦件的拖擦数值，以使得拖擦数值表示的拖擦件的脏污程度减小。
可选地，参见图16，第一执行模块1501，包括：
第一确定单元15011，用于确定第一区域的清洁数值，第一区域为地面上被拖擦件清洁的区域，清洁数值用于表示第一区域的脏污程度；
第一调整单元15012，用于根据第一区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值；
第二执行模块1502，如图17所示，包括：
第二确定单元15021，用于确定第二区域的清洁数值，第二区域为地面是被拖擦件清洁的区域，清洁数值用于表示第二区域的脏污程度；
第二调整单元15022，用于根据第二区域的清洁数值调整拖擦件的拖擦数值。
可选地，第一确定单元15011，用于获取待清洁区域的区域地图；在区域地图上定位出表示第一区域的第一地图区域；确定出配置给第一地图区域的清洁数值，以第一地图区域的清洁数值作为第一区域的清洁数值；
第二确定单元15021，用于获取待清洁区域的区域地图；在区域地图上定位出表示第二区域的第二地图区域；确定出配置给第二地图区域的清洁数值，以第二地图区域的清洁数值作为第二区域的清洁数值。
可选地，清洁数值表示目标区域是否被清洁，被清洁的脏污程度小于未被清洁的脏污程度；拖擦数值表示拖擦件清洁的区域范围，拖擦件清洁的区域范围越大，拖擦件的脏污程度越高，其中，目标区域为第一区域或者第二区域；
第一确定单元15011，还用于若第一区域被拖擦件清洁，将第一区域的清洁数值由未清洁标识调整为已清洁标识；
第一调整单元15012，用于根据第一区域的调整后的清洁数值，更新拖擦件清洁的区域范围，以得到拖擦件的调整后的拖擦数值；
第二确定单元15021，还用于若第二区域被拖擦件清洁，将第二区域的清洁数值由未清洁标识调整为已清洁标识；
第二调整单元15022，用于根据第二区域的调整后的清洁数值，更新拖擦件清洁的区域范围，以得到拖擦件的调整后的拖擦数值。
可选地，清洁数值表示目标区域需要的清洁用时，需要的清洁用时越长，目标区域的脏污程度越高；拖擦数值表示拖擦件的清洁累计时间，清洁累计时间越长，拖擦件的脏污程度越高，其中，目标区域为第一区域或者第二区域；
第一确定单元15011，还用于计算拖擦件对第一区域清洁的清洁时长；
根据清洁时长调整第一区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以调整后的清洁用时作为第一区域的调整后的清洁数值；
第一调整单元15012，用于若第一区域的清洁用时调整量不为零，根据清洁用时调整量调整拖擦件的拖擦数值，清洁用时调整量根据当前需要的清洁用时及调整后的清洁用时得到；
第二确定单元15021，还用于计算拖擦件对第二区域清洁的清洁时长；
根据清洁时长调整第二区域当前需要的清洁用时，得到调整后的清洁用时，以调整后的清洁用时作为第二区域的调整后的清洁数值；
第二调整单元15022，用于若第二区域的清洁用时调整量不为零，根据清洁用时调整量调整拖擦件的拖擦数值，清洁用时调整量根据当前需要的清洁用时及调整后的清洁用时得到。
可选地，清洁数值表示目标区域需要的清洁总次数，需要的清洁总次数越多，目标区域的脏污程度越高；拖擦数值表示拖擦件的清洁累计次数，清洁累计次数越多，拖擦件的脏污程度越高，其中，目标区域为第一区域或者第二区域；
第一确定单元15011，还用于计算拖擦件对第一区域清洁的已清洁次数；根据已清洁次数调整第一区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以调整后的清洁次数作为第一区域调整后的清洁数值；
第二确定单元15021，用于若第一区域的清洁次数调整量不为零，基于清洁次数调整量调整拖擦件的拖擦数值，清洁次数调整量根据当前需要的清洁总次数及调整后的清洁次数得到；
第二确定单元15021，还用于计算拖擦件对第二区域清洁的已清洁次数；根据已清洁次数调整第二区域当前需要的清洁总次数，得到调整后的清洁次数，以调整后的清洁次数作为第二区域调整后的清洁数值；
第二确定单元15021，用于若第二区域的清洁次数调整量不为零，基于清洁次数调整量调整拖擦件的拖擦数值，清洁次数调整量根据当前需要的清洁总次数及调整后的清洁次数得到。
可选地，第一确定单元15011，还用于确定第一区域的清洁数值的调整量；
第一调整单元15012，用于根据第一区域的清洁数值的调整量调整拖擦件的拖擦数值；
第二确定单元15021，还用于确定第二区域的清洁数值的调整量；
第二调整单元15022，用于根据第二区域的清洁数值的调整量调整拖擦件的拖擦数值。
可选地，第一确定单元15011，还用于根据清洁累计信息将第一区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，总清洁时间为拖擦件对第一区域的累计清洁时间，当前清洁次数为拖擦件对第一区域的累计清洁次数；
将第一清洁数值和第二清洁数值之间的差值确定为第一区域的清洁数值的调整量；
第二确定单元15021，还用于根据清洁累计信息将第二区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，总清洁时间为拖擦件对第二区域的累计清洁时间，当前清洁次数为拖擦件对第二区域的累计清洁次数；
将第一清洁数值和第二清洁数值之间的差值确定为第二区域的清洁数值的调整量。
可选地，清洁数值和清洁累计信息呈线性递减关系；或者，清洁数值和清洁累计信息呈指数递减关系；或者，调整量和清洁累计信息呈反比关系。
可选地，第二清洁数值小于第一清洁数值；
第一调整单元15012，用于将拖擦件的拖擦数值增加一增加量，增加量等于第一区域的清洁数值的调整量；
第二调整单元15022，用于将拖擦件的拖擦数值增加一增加量，增加量等于第二区域的清洁数值的调整量。
可选地，第一执行模块1501或者第二执行模块1502，用于控制拖地机器人移动至基站，以通过基站对拖地机器人的拖擦件进行清洗。
可选地，参见图18，该装置还包括：预估模块1503，用于在拖地机器人从地面的第一位置移动至第二位置以对地面进行拖地清洁之前，预估拖地机器人从第一位置移动至第二位置的移动轨迹；
确定模块1504，用于基于移动轨迹预测拖地机器人从第一位置移动至第二位置的过程中，拖擦件的拖擦数值是否满足清洗条件；
第一执行模块1501或者第二执行模块1502，用于若预测结果为拖地机器人从第一位置移动至第二位置的过程中，拖擦件的拖擦数值满足清洗条件，则控制拖地机器人从第一位置向基站移动，以使基站清洗拖擦件；
第一执行模块1501或者第二执行模块1502，还用于在拖擦件被基站清洗之后，控制拖地机器人由基站所在的位置移动至第二位置。
可选地，处于目标清洁程度的拖擦件为已被清洗的拖擦件或者未清洁过地面的拖擦件。
可选地，拖擦数值满足清洗条件包括拖擦数值达到拖擦阈值。
可选地，待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；第一地图区域或者第二地图区域由栅格表示。
综上所述，本发明实施例在拖擦件重复拖擦地面的过程中，后一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积，大于前一次控制拖地机器人执行拖擦件清洗操作时的拖地面积。
进一步地，通过调整拖擦件的拖擦数值，而拖擦数值表示的是拖擦件的脏污程度，则在拖擦数值满足清洗条件的情况下控制拖地机器人执行拖擦件的清洗操作，实现了基于拖擦件的脏污程度来控制拖擦件的清洗，因此，该种控制方式更为智能和灵活，从而能够对拖擦件进行及时清洗，进而保证了地面的清洁效果。
另外，根据清洁数值调整拖擦件的拖擦数值，符合污渍由地面转移至拖擦件的实际清洁过程；并且，清洁数值的确定方式有多种，灵活性较高，适用范围广。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于相同构思，本发明实施例提供了一种拖地机器人的控制设备，设备包括存储器及处理器；存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现本发明实施例提供的拖地机器人的控制方法。
基于相同构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现本发明实施例提供的拖地机器人的控制方法。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种拖地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；
所述方法包括：
所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，将通过所述拖擦件拖擦处于所述第一状态的第一区域作为第一次拖擦，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，将通过所述拖擦件拖擦处于所述第二状态的第二区域作为第二次拖擦，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
所述处于第一状态为被所述拖擦件拖擦了N遍，所述处于第二状态为被所述拖擦件拖擦了N+1遍，所述N为自然数，在所述拖擦件重复拖擦地面的过程中，所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积；
其中，所述执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地机器人移动至基站，以通过所述基站对所述拖地机器人的拖擦件进行清洗，所述处于目标清洁程度的拖擦件是指已被清洗后或者未清洁过地面的拖擦件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第一状态的第一区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：
若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；
若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小；
所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦了处于第二状态的第二区域，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：
若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；
若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：
确定目标区域的清洁数值，所述目标区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述目标区域的脏污程度；
根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值；
其中，所述目标区域为第一区域或者第二区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值，包括：
获取待清洁区域的区域地图；
在所述区域地图上定位出表示目标区域的目标地图区域；
确定出配置给所述目标地图区域的清洁数值，以所述目标地图区域的清洁数值作为所述目标区域的清洁数值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值之后，所述方法还包括：
确定目标区域的清洁数值的调整量；
所述根据所述目标区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值，包括：
根据所述目标区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域的清洁数值的调整量，包括：
根据清洁累计信息将目标区域的清洁数值由第一清洁数值调整为第二清洁数值，其中，所述清洁累计信息为总清洁时间或者当前清洁次数，所述总清洁时间为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁时间，所述当前清洁次数为所述拖擦件对所述目标区域的累计清洁次数；
将所述第一清洁数值和所述第二清洁数值之间的差值确定为所述目标区域的清洁数值的调整量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈线性递减关系；
或者，所述清洁数值和所述清洁累计信息呈指数递减关系；
或者，所述调整量和所述清洁累计信息呈反比关系。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述拖擦数值满足清洗条件包括所述拖擦数值达到拖擦阈值。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；
所述目标地图区域由栅格表示。
10.一种拖地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于拖地机器人，所述拖地机器人设有拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖地清洁；
所述装置包括：
第一执行模块，用于控制所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，将通过所述拖擦件拖擦处于所述第一状态的第一区域作为第一次拖擦，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
第二执行模块，用于控制所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，将通过所述拖擦件拖擦处于所述第二状态的第二区域作为第二次拖擦，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；
所述处于第一状态为被所述拖擦件拖擦了N遍，所述处于第二状态为被所述拖擦件拖擦了N+1遍，所述N为自然数，在所述拖擦件重复拖擦地面的过程中，所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积；
其中，所述执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作，包括：控制所述拖地机器人移动至基站，以通过所述基站对所述拖地机器人的拖擦件进行清洗，所述处于目标清洁程度的拖擦件是指已被清洗后或者未清洁过地面的拖擦件。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第一状态的第一区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小；
所述第二执行模块，用于若所述拖地机器人通过处于目标清洁程度的拖擦件拖擦处于第二状态的第二区域，调整所述拖擦件的拖擦数值，所述拖擦数值用于表示所述拖擦件的脏污程度；若所述拖擦数值满足清洗条件，执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作；当执行与清洗所述拖擦件相关的拖擦件清洗操作之后，更新所述拖擦件的拖擦数值，以使得所述拖擦数值表示的所述拖擦件的脏污程度减小。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一执行模块，包括：
第一确定单元，用于确定第一区域的清洁数值，所述第一区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述第一区域的脏污程度；
第一调整单元，用于根据所述第一区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值；
所述第二执行模块，包括：
第二确定单元，用于确定第二区域的清洁数值，所述第二区域为地面上被所述拖擦件清洁的区域，所述清洁数值用于表示所述第二区域的脏污程度；
第二调整单元，用于根据所述第二区域的清洁数值调整所述拖擦件的拖擦数值。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，用于获取待清洁区域的区域地图，在所述区域地图上定位出表示第一区域的第一地图区域；确定出配置给所述第一地图区域的清洁数值，以所述第一地图区域的清洁数值作为所述第一区域的清洁数值；
所述第二确定单元，用于获取待清洁区域的区域地图，在所述区域地图上定位出表示第二区域的第二地图区域；确定出配置给所述第二地图区域的清洁数值，以所述第二地图区域的清洁数值作为所述第二区域的清洁数值。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，还用于确定第一区域的清洁数值的调整量；
所述第一调整单元，用于根据所述第一区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值；
所述第二确定单元，还用于确定第二区域的清洁数值的调整量；
所述第二调整单元，用于根据所述第二区域的清洁数值的调整量调整所述拖擦件的拖擦数值。
15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述拖擦数值满足清洗条件包括所述拖擦数值达到拖擦阈值。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述待清洁区域的区域地图为由多个栅格表示的栅格地图；所述第一地图区域或者所述第二地图区域由栅格表示。
17.一种拖地机器人的控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-9中任一所述的拖地机器人的控制方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-9中任一所述的拖地机器人的控制方法。
CN201910017398.2A 2019-01-08 2019-01-08 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 Active CN110236456B (zh)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910017398.2A CN110236456B (zh) 2019-01-08 2019-01-08 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
JP2021540049A JP7430190B2 (ja) 2019-01-08 2019-11-20 床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体
KR1020217021867A KR102649384B1 (ko) 2019-01-08 2019-11-20 걸레질 로봇의 제어 방법, 장치, 장비 및 저장 매체
AU2019420955A AU2019420955B2 (en) 2019-01-08 2019-11-20 Control method and apparatus for mopping robot, device, and storage medium
EP19908926.9A EP3909493A4 (en) 2019-01-08 2019-11-20 METHOD AND CONTROL APPARATUS FOR CLEANING ROBOT, DEVICE AND INFORMATION HOLDER
PCT/CN2019/119771 WO2020143337A1 (zh) 2019-01-08 2019-11-20 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
GB2111447.5A GB2595133B (en) 2019-01-08 2019-11-20 Method and apparatus for controlling mopping robot, and computer-readable storage medium
CA3126877A CA3126877C (en) 2019-01-08 2019-11-20 Method and apparatus for controlling mopping robot, and computer-readable storage medium
US17/369,017 US20210338034A1 (en) 2019-01-08 2021-07-07 Method and apparatus for controlling mopping robot, and non-transitory computer-readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910017398.2A CN110236456B (zh) 2019-01-08 2019-01-08 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

Publications (3)

Publication Number Publication Date
CN110236456A CN110236456A (zh) 2019-09-17
CN110236456A8 CN110236456A8 (zh) 2019-12-03
CN110236456B true CN110236456B (zh) 2021-06-18

Family

ID=67882912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910017398.2A Active CN110236456B (zh) 2019-01-08 2019-01-08 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20210338034A1 (zh)
EP (1) EP3909493A4 (zh)
JP (1) JP7430190B2 (zh)
KR (1) KR102649384B1 (zh)
CN (1) CN110236456B (zh)
AU (1) AU2019420955B2 (zh)
CA (1) CA3126877C (zh)
GB (1) GB2595133B (zh)
WO (1) WO2020143337A1 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110236456B (zh) * 2019-01-08 2021-06-18 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN110613405A (zh) * 2019-10-29 2019-12-27 珠海市一微半导体有限公司 清洁机器人清扫信息的展示方法、装置、系统及控制器
CN110974092B (zh) * 2019-12-19 2021-08-10 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种用于擦地机的控制方法、控制器及擦地机
CN113017504B (zh) * 2019-12-24 2022-06-03 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人
CN113951773B (zh) * 2020-07-21 2023-01-24 深圳乐动机器人股份有限公司 清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人
CN114052572A (zh) * 2020-08-06 2022-02-18 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其清洁件更换方法、计算机存储介质
CN112716377B (zh) * 2020-12-25 2022-04-22 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备
CN112956956A (zh) * 2021-02-18 2021-06-15 美智纵横科技有限责任公司 清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质
CN115120149A (zh) * 2021-03-25 2022-09-30 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁方法、装置及维护站
CN113017506B (zh) * 2021-03-25 2022-09-13 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁机器人的拖布清洁方法及维护站
CN114431785B (zh) * 2021-12-30 2023-06-20 云鲸智能(深圳)有限公司 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
CN115429163B (zh) * 2022-07-27 2023-10-31 云鲸智能(深圳)有限公司 拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质
WO2024020882A1 (zh) * 2022-07-27 2024-02-01 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的控制、清洁方法、装置、系统及存储介质
WO2024021111A1 (zh) * 2022-07-29 2024-02-01 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的控制方法、处理、生成、区域划分、探索方法、装置、系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0720208A (ja) * 1993-07-02 1995-01-24 Mitsubishi Electric Corp 被測定素子のテスト方法及びテストシステム
EP2918212B1 (en) * 2008-04-24 2016-06-08 iRobot Corporation Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
KR101007282B1 (ko) * 2008-04-30 2011-01-13 전자부품연구원 청소 로봇 제어기, 시스템 및 그의 제어방법
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别系统及清洁方法
CN103417164B (zh) * 2013-04-28 2017-04-05 吴晓栋 一种包含擦拭功能的自动清洁装置
JP6403153B2 (ja) * 2014-09-19 2018-10-10 株式会社ダスキン 払拭体再生用敷物、集塵装置及び集塵方法
US20180361585A1 (en) * 2015-01-06 2018-12-20 Discovery Robotics Robotic platform with multi-function service module
EP3957447A1 (en) * 2016-09-14 2022-02-23 iRobot Corporation Systems and methods for configurable operation of a robot based on area classification
CN106527446B (zh) * 2016-12-02 2020-11-13 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
CN106725135B (zh) * 2016-12-16 2019-01-15 云鲸智能科技（东莞）有限公司 基站和清洁机器人系统
WO2018107465A1 (zh) * 2016-12-16 2018-06-21 云鲸智能科技（东莞）有限公司 基站和清洁机器人系统
CN109662658B (zh) * 2016-12-16 2024-03-22 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种清洁机器人
CN108803590A (zh) * 2017-04-28 2018-11-13 深圳乐动机器人有限公司 机器人清洁模式控制系统
CN108937752B (zh) * 2017-05-19 2022-05-31 科沃斯机器人股份有限公司 自移动清洗机器人的自清洁方法及自移动清洗机器人
CN207755219U (zh) * 2017-06-23 2018-08-24 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人系统
CN108113587A (zh) * 2018-02-09 2018-06-05 马人欢 自清洁拖地机
CN110236456B (zh) * 2019-01-08 2021-06-18 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP7430190B2 (ja) 2024-02-09
CN110236456A8 (zh) 2019-12-03
GB2595133A (en) 2021-11-17
EP3909493A1 (en) 2021-11-17
WO2020143337A1 (zh) 2020-07-16
EP3909493A4 (en) 2022-07-13
CA3126877A1 (en) 2020-07-16
AU2019420955B2 (en) 2022-09-08
KR20210123298A (ko) 2021-10-13
KR102649384B1 (ko) 2024-03-20
CA3126877C (en) 2023-06-27
GB2595133B (en) 2023-01-11
JP2022516782A (ja) 2022-03-02
US20210338034A1 (en) 2021-11-04
AU2019420955A1 (en) 2021-09-02
CN110236456A (zh) 2019-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110236455B (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN110236456B (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN110367885B (zh) 清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、系统及可读存储介质
US20220022717A1 (en) Cleaning control method and device, cleaning robot and storage medium
CN110403539A (zh) 清洁机器人的清洁控制方法、清洁机器人以及存储介质
CN114587197B (zh) 清洗方法、装置、基站和存储介质
CN110477820A (zh) 清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质
CN110051285B (zh) 一种检测方法、装置及存储介质
CN114431785B (zh) 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
WO2023020490A1 (zh) 清洁机器人及其控制方法、装置、电子设备、存储介质
CN113974506A (zh) 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质
CN114557633B (zh) 自动清洁设备清洁参数配置方法、装置、设备及介质
WO2024022360A1 (en) Method, device, and system for controlling cleaning robot, and storage medium
CN116327044A (zh) 一种自移动设备及机器人系统
CN117519201A (zh) 自移动机器人及采集模组

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CI02 Correction of invention patent application
CI02 Correction of invention patent application

Correction item: Address

Correct: Room 508, Unit 1, Building 17, No. 4, Xinzhu Road, Songshan Lake Park, Dongguan City, Guangdong Province

False: Room 508, Unit 1, Building 17, No. 4, Xinzhu Road, Songshan Lake Park, Shenzhen, Guangdong Province

Number: 38-01

Page: The title page

Volume: 35

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 518000, Building 1, Yunzhongcheng A2901, Wanke Yuncheng Phase 6, Dashi Er Road, Xili Community, Xishan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee after: Yunjing Intelligent Innovation (Shenzhen) Co.,Ltd.

Address before: 523808 room 508, unit 1, building 17, No.4, Xinzhu Road, Songshanhu Park, Dongguan City, Guangdong Province

Patentee before: YUNJING INTELLIGENCE TECHNOLOGY (DONGGUAN) Co.,Ltd.