CN103417164B - 一种包含擦拭功能的自动清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，通过应用本发明实施例所提出的技术方案，实现了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，在该自动清洁装置中，自身浸水的擦拭单元在驱动单元的驱动下旋转，在与待清洁平面相平行接触的情况下对待清洁平面进行擦拭，实现了对待清洁平面上所残留的污垢，尤其是顽固性污垢进行清除，在无需人工帮助的情况下，提高了清洁效果，在具体的应用场景中，本发明实施例进一步提出了擦拭单元自动回洗的技术方案，进一步简化了人工操作，保证了清洁效果。

Description

一种包含擦拭功能的自动清洁装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种包含擦拭功能的自动清洁装置。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

其最核心的技术，是感知四周的环境，然后规划行走的路径，有效地遍历各个区域，完成各个区域的打扫。

这类机器人的工作原理是：电池为整个机器人提供电源能量，控制逻辑电路是由嵌入式处理器、存储器、FLASH等组成，用于控制机器人的行为。机器人在工作时，由控制电路驱动马达带动左右两个驱动轮转动，在万向轮的配合下实现前进、后退、左转、右转，与此同时控制电路也驱动马达带动除尘刷旋转用于擦扫地面灰尘和脏物，并卷进位于除尘刷后方的垃圾盒中，位于垃圾盒后方的吸尘器的吸风口与垃圾盒相通，用于吸入灰尘和脏物。当控制逻辑电路通过传感器感知到周围的物理环境比如障碍物、脏污、跌凹等时，根据程序事先设定的算法进行规避或清扫等有效处理。在电池电量不足时机器人通过定位信号接收器与充电基座上的定位信号发射器进行交互和定位，并驱动机器人返回充电基座相应的位置与充电器接触充电。

在实现本发明实施例所提出的技术方案的过程中，发明人发现现有技术存在以下不足：

发明人剖析、实验和研究了当前市面上各种保洁机器人，发现这些机器人在工作原理和机械结构方面大同小异，差别很小。

目前市面上出现各种家用扫地机器人，它们能在一定程度上代替人工清扫地面，实现地面清洁，但是，所有的这些产品都存在着一个严重的不足就是，不能对自身清洗。当前的保洁机器人仅是通过毛刷和吸尘器清扫地面的灰尘，来实现简单的保洁效果，而对于一些顽固性污渍仅依靠毛刷刷和吸尘器吸是无法清扫干净的，必须要用抹布擦试。虽然有少数产品带有擦地的抹布，但是在抹布本身污染后必须由人手动更换，极不方便。

该类机器人在一定程度上能满足家庭保洁要求，代替人工进行简单的扫地操作，但是，由以上分析可以看出，该机器人仅仅是通过毛刷或胶刷来进行简单的除尘功能，或通过真空进行吸尘操作，但通常情况下，待清理的地面上的脏物除灰尘外还有其它各种顽固性污渍，必须要用抹布被清水浸湿后进行擦试才可以清洁干净。

发明内容

本发明实施例提供一种包含擦拭功能的自动清洁装置，解决现有的自动扫地机器人无法对地面的顽固性污渍进行清除的问题。

为达到上述目的，本发明一方面提供了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，包括：

至少一个擦拭单元(1)，在自身浸水，且与待清洁平面相平行接触的情况下，通过自身旋转对所述待清洁平面进行擦拭；

驱动单元(2)，与所述至少一个擦拭单元(1)相连接，用于驱动所述至少一个擦拭单元(1)进行旋转。

优选的，所述至少一个擦拭单元(1)，具体为：

可绕与所述自动清洁装置相垂直的轴进行旋转的盘状擦拭单元；和/或，

可绕与所述自动清洁装置相平行的轴进行旋转的滚状擦拭单元；

优选的，当所述自动清洁装置包括两个或两个以上同一形状的擦拭单元(1)时，

各所述擦拭单元(1)的旋转方向不同。

优选的，所述盘状擦拭单元，具体包括：

擦拭转盘(11)，安装有抹布；

螺丝轴(12)，与擦拭转盘(11)固定连接，所述螺丝轴(12)的中段布有内凹的螺纹；

外表面设置有齿轮齿的旋转螺帽(13)，套于螺丝轴(12)上，并在与所述自动清洁装置相垂直的方向上固定，所述旋转螺帽(13)的内螺纹与所述螺丝轴(12)的螺纹相咬合；

固定套(14)，套于螺丝轴(12)上，且固定连接在所述自动清洁装置的底盘，与所述旋转螺帽(13)一起对所述螺丝轴(12)进行径向固定。

优选的，螺丝轴(12)的内凹螺纹的两端分别设置挡杆(17)，用于在旋转螺帽(13)旋转到所述内凹螺纹的任意一端之前，对旋转螺帽(13)进行拦截限位。

优选的，所述驱动单元(2)，具体包括：

擦拭马达(15)，用于施加正方向或反方向的扭力；

传动齿轮(16)，与擦拭马达(15)固定连接，且自身的齿轮齿与所述旋转螺帽(13)外表面设置的齿轮齿相咬合，在所述擦拭马达(15)的扭力作用下，带动所述旋转螺帽(13)进行旋转。

优选的，所述自动清洁装置，还包括：

回洗单元(3)，分别与所述擦拭单元(1)和所述驱动单元(2)相连接，用于在所述驱动单元(2)进行反向旋转的情况下，推动所述擦拭单元(1)沿与所述自动清洁装置相垂直的方向上进行升降运动，以使所述擦拭单元(1)进入回洗槽(4)中，并通过所述擦拭单元(1)的旋转进行清洗。

优选的，所述自动清洁装置，还包括：

位置识别单元(5)，用于识别所述回洗槽(4)所对应的位置标识信号；

状态识别单元(6)，与所述位置识别单元(5)相连接，用于判断所述擦拭单元(1)当前是否需要进行清洗，和/或，判断所述擦拭单元(1)是否清洗完毕。

优选的，所述回洗槽(4)设置于所述自动清洁装置的充电器上，当所述自动清洁装置按照所述位置标识信号停止在所述回洗槽(4)对应的位置上时，所述充电器为所述自动清洁装置进行充电。

与现有技术相比，本发明实施例所提出的技术方案具有以下优点：

通过应用本发明实施例所提出的技术方案，实现了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，在该自动清洁装置中，自身浸水的擦拭单元在驱动单元的驱动下旋转，在与待清洁平面相平行接触的情况下对待清洁平面进行擦拭，实现了对待清洁平面上所残留的污垢，尤其是顽固性污垢进行清除，在无需人工帮助的情况下，提高了清洁效果，在具体的应用场景中，本发明实施例进一步提出了擦拭单元自动回洗的技术方案，进一步简化了人工操作，保证了清洁效果。

附图说明

图1为本发明所提出的一种包含擦拭功能的自动清洁装置的结构示意图；

图2A和2B分别为本发明所提出的一种包含擦拭功能的自动清洁装置中设置不同数量的盘状擦拭单元的情况下，旋转受力的示意图；

图3为本发明实施例所提出的一种包含擦拭转盘的保洁机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例所提出的一种设置有小孔的擦拭转盘的俯视示意图；

图5为本发明实施例所提出的图3中所示的A截面的剖面示意图

图6为本发明实施例所提出的一种设置有挡杆的保洁机器人内部结构的示意图；

图7为本发明实施例所提出的一种设置有回洗槽4的充电器的示意图。

具体实施方式

如背景技术所述，在现有技术方案中，自动清扫机器人可以通过毛刷，胶刷或真空吸尘的方式来实现简单的除尘功能，但对于地面上的其它顽固性污渍则无法有效清除，仍旧需要借助其他设备或人工处理来清除。

为了解决这样的问题，本发明实施例提出了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，用以通过浸水的擦拭单元实现对于顽固性污渍的清除。

如图1所示，为本发明所提出的一种包含擦拭功能的自动清洁装置的结构示意图，该装置具体包括以下功能单元：

至少一个擦拭单元1，在自身浸水，且与待清洁平面相平行接触的情况下，通过自身旋转对所述待清洁平面进行擦拭。

需要进行说明的是，在具体的应用场景中，这里所述的至少一个擦拭单元1的具体结构可以为以下两种情况：

情况一、可绕与所述自动清洁装置相垂直的轴进行旋转的盘状擦拭单元。

在该自动清洁装置与待清洁平面相平行的情况下，可以通过盘状擦拭单元在与待清洁平面相平行的平面中的旋转，与该待清洁平面产生摩擦力，由于擦拭单元本身已经浸水，所以，可以产生与浸水抹布一样的擦拭效果，对待清洁平面进行擦拭。

例如，在待清洁平面为水平地面时，盘状擦拭单元会绕垂直于水平面的轴，在水平面方向上进行旋转，从而，与水平地面之间产生曲线摩擦，对水平地面上的顽固污渍进行擦拭。

情况二、可绕与所述自动清洁装置相平行的轴进行旋转的滚状擦拭单元。

在该自动清洁装置与待清洁平面相平行的情况下，可以通过滚状擦拭单元在与待清洁平面相垂直的平面中的旋转，与该待清洁平面产生摩擦力，由于擦拭单元本身已经浸水，所以，可以产生与浸水抹布一样的擦拭效果，对待清洁平面进行擦拭。

例如，在待清洁平面为水平地面时，滚状擦拭单元会绕平行于水平面的轴，在垂直面方向上进行旋转，从而，与水平地面之间产生直线摩擦，对水平地面上的顽固污渍进行擦拭。

需要进行说明的是，上述的两种形状的擦拭单元1可以分别应用于上述的自动清洁装置，也可以组合应用于自动清洁装置中，而且，各种形状的擦拭单元1可以根据实际需要进行数量上的调整，这样的变化并不会影响本发明的保护范围。

进一步的，由于在与待清洁平面进行摩擦以清除顽固污渍的同时，自动清洁装置也会受到相应的反作用力，所以，为了自动清洁装置的平稳运行，当所述自动清洁装置包括两个或两个以上同一形状的擦拭单元1时，可以分别设置同一形状的各擦拭单元1沿不同方向进行旋转，从而，引起不同方向的反作用力，相互抵消，达到自动清洁装置整体的受力平衡，或者降低反作用力对于自动清洁装置自身行动趋势的干扰。

例如，在存在两个盘状擦拭单元的情况下，如图2A所示，可以设置两个盘状擦拭单元沿反向进行旋转，从而，使两个盘状擦拭单元所受到的扭力相互抵消，避免出现如图2B所示的只有一个盘状擦拭单元进行旋转的情况下，使自动清洁装置收到单向扭力而可能产生旋转，干扰其原有行进方向的问题。

上述示例是以盘状擦拭单元为例进行说明，如果是滚状擦拭单元，则是抵消沿滚状擦拭单元的轴的径向的反作用力，避免行进干扰，在此不再重复说明。

驱动单元2，与所述至少一个擦拭单元1相连接，用于驱动所述至少一个擦拭单元1进行旋转，这里的驱动单元2可以认为是为擦拭单元1提供旋转动力的装置。

当然，本发明中同样需要为自动清洁装置的前进提供动力的驱动单元，这样的驱动单元可以认为是驱动单元2，也可以是与驱动单元2相异的动力单元，这样的变化并不会影响本发明的保护范围。

在具体的应用场景中，考虑到上述的擦拭单元1需要进行水分补充(所浸水分会由于蒸发以及擦拭过程而消耗，并且，水分的减少会影响最终的擦拭效果)以及清洗(擦拭过程中会使擦拭单元1沾染污渍)，本发明实施例进一步在上述的自动清洁装置中设置了回洗单元3，用于满足上述的水分补充和清洗的需要。

回洗单元3分别与所述擦拭单元1和所述驱动单元2相连接，用于在所述驱动单元2进行反向旋转的情况下，推动所述擦拭单元1沿与所述自动清洁装置相垂直的方向上进行升降运动，以使所述擦拭单元1进入回洗槽4中，并通过所述擦拭单元1的旋转进行清洗。

需要说明的是，这里的反向旋转是相对于擦拭过程中擦拭单元1的旋转方向而言的，并不是一个固定的方向，尤其是依据前述要求，在擦拭过程中对两个同一形状的擦拭单元1设置了不同的旋转方向的情况下，其反向旋转方向也必然是相反的，即正向与反向只是相对与同一个擦拭单元1而言的，与其他擦拭单元1无关。

另一方面，出于清洗的方便考虑，回洗槽4的具体形式可以设置为相对与周边平面的凹槽，内置一定量的清水，在自动清洁装置行驶到擦拭单元1正好位于回洗槽4正上方的位置时，回洗单元3将擦拭单元1降低，使擦拭单元1浸入水中，同时，通过擦拭单元1的旋转，对擦拭单元1进行清洗，当然，在脱离水面后，如果擦拭单元1保持一定的旋转速度，也可以进行擦拭单元1的甩干，避免擦拭单元1携带过多水分而导致自动清洁装置行驶路径上洒落多余水分。

基于上述说明，可以看出，为了实现回洗单元3的回洗操作，自动清洁装置需要准确的行驶到能将擦拭单元1降入回洗槽4中的清水中的位置，为了实现这样的位置引导，自动清洁装置上需要进一步设置位置识别单元5，用于识别所述回洗槽4所对应的位置标识信号，当然，在这种情况下，回洗槽4需要配置相应的位置标识信号或位置标识信号的发射装置，用于引导自动清洁装置的回洗方向。

再进一步的，在自动清洁装置工作过程中，为了开始或结束回洗的时机的判断，本发明实施例所提出的自动清洁装置上进一步设置了状态识别单元6，与所述位置识别单元5相连接，用于判断所述擦拭单元1当前是否需要进行清洗(如果是，则引导自动清洁装置驶向回洗槽4，开始擦拭单元1的回洗)，和/或，判断所述擦拭单元1是否清洗完毕(如果是，则结束擦拭单元1的回洗，并触发自动清洁装置继续进行清洁操作)。

当然，可以设置自动清洁装置在每次工作全部结束后回到回洗槽4进行擦拭单元1的回洗，并在回洗结束后，继续停留在回洗槽4的位置上，进行待命。

进一步优选的，考虑到自动清洁装置的供电需求，可以将回洗槽4与自动清洁装置的充电器进行组合，从而，在回洗过程或者待机过程中进行自动清洁装置的充电，方便进行下次使用。

对于上述的技术方案，需要进行说明如下：

在满足上述技术思想核心的情况下，擦拭单元1的具体擦拭方式，驱动单元2的传动方式，回洗单元3对擦拭单元1进行升降的机械传动原理，回洗槽4的位置引导方式，以及回洗槽4的形状和位置设置形式等均可以根据实际需要进行调整，这样的变化并不会影响本发明的保护范围。

与现有技术相比，本发明实施例所提出的技术方案具有以下优点：

通过应用本发明实施例所提出的技术方案，实现了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，在该自动清洁装置中，自身浸水的擦拭单元在驱动单元的驱动下旋转，在与待清洁平面相平行接触的情况下对待清洁平面进行擦拭，实现了对待清洁平面上所残留的污垢，尤其是顽固性污垢进行清除，在无需人工帮助的情况下，提高了清洁效果，在具体的应用场景中，本发明实施例进一步提出了擦拭单元自动回洗的技术方案，进一步简化了人工操作，保证了清洁效果。

为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合具体的应用场景，对本发明的技术方案进行说明。

结合前述的技术方案的说明，本发明实施例以包含一个盘状擦拭单元(擦拭转盘)的保洁机器人为例，对本发明所提出的技术方案进行说明。

如图3所示，为本发明实施例所提出的一种包含擦拭转盘的保洁机器人的结构示意图，其具体的结构说明如下：

为了实现擦拭功能，本发明实施例所提出的保洁机器人中设置有擦拭转盘11，其上安装了用于擦拭地面的抹布，为了实现更好地浸水效果，擦拭转盘11上可以设置一些小孔，用于装入或渗出适量的清水。如图4所示，为本发明实施例所提出的一种设置有小孔的擦拭转盘的俯视示意图，在擦拭转盘中，设置有蓄水腔，分别通过周围的小孔与外部相通，小孔沿同一个方向偏转，在擦拭转盘沿小孔偏转方向进行旋转时，蓄水腔内所存储的水分通过小孔被甩出，渗入固定在擦拭转盘上的抹布，相反地，在擦拭转盘沿与小孔偏转方向相反的方向进行旋转时，蓄水腔内所存储的水分不会被甩出，这种情况在后文的抹布甩干过程中实用，一方面在抹布甩干过程中不会通过渗出的水分重新导致抹布蓄水，另一方面，又可以在蓄水腔中保留一部分水分，用于在抹布擦拭过程中不断地渗入抹布，达到润湿抹布，提高擦拭效果的目的。需要进行说明的是，图4所示的擦拭转盘的小孔设计只是一种优选的实施例，具体的小孔设置方式、数量、位置，以及是否设置有上述的小孔结构都不会影响本发明的保护范围。

为了使擦拭转盘11进行旋转，擦拭转盘11上固定连接了螺丝轴12，螺丝轴12通过旋转螺帽13和固定套14进行径向固定，其中，固定套14固定在保洁机器人的底盘上，实现对螺丝轴的位置固定，螺丝轴12的中段布有内凹的螺纹，其与旋转螺帽13的内螺纹进行咬合，旋转螺帽13在竖直方向上固定，通过与螺丝轴12的相对旋转，可以使螺丝轴12进行竖直方向上的上下移动，进一步的，螺丝轴12上的螺纹是内凹的，其两端的螺杆上没有螺纹，因此，如果旋转螺帽13通过旋转运动到螺丝轴12上螺纹的某一端，则与该端的螺纹端点相楔合，两者一起转动，且在转向不变的情况下，螺丝轴12不会再继续上下移动。

为了对擦拭转盘11进行驱动，保洁机器人中设置有擦拭马达15，擦拭马达15前端设置有传动齿轮16，旋转螺帽13的外表面设置有齿轮齿，传动齿轮16与旋转螺帽13外表面的齿轮齿相咬合，擦拭马达15通过传动齿轮16进行动力传导，驱动旋转螺帽13进行旋转，其中，擦拭马达15的转向不同，传动齿轮16和旋转螺帽13的转向也随之发生变化。为了方便说明，本发明实施例给出图5作为图3所示的A截面的剖面示意图，旋转螺帽13的内螺纹分布情况，以及旋转螺帽13的外表面设置的齿轮与传动齿轮16上的齿轮咬合情况如图5所示。

如前所述，在旋转螺帽13发生旋转，并且运动到螺丝轴12上螺纹的某一端时，旋转螺帽13和螺丝轴12不再进行相对转动，而是在擦拭马达15的驱动下一起转动，由于螺丝轴12和擦拭转盘11固定连接，因此，擦拭转盘一起进行旋转。

在具体的应用场景中，擦拭和清洁的要求，可以利用螺丝轴12的两端螺纹与旋转螺帽13的分别楔合来实现。

一方面，设置擦拭马达15对应于擦拭转盘11的正方向，擦拭马达15沿此方向进行驱动的情况下，旋转螺帽13可以运动到螺丝轴12的螺纹下端，即螺丝轴12上升到了最高位置，且与旋转螺帽13相楔合，一起旋转，从而，使擦拭转盘11也一起在最高位置进行旋转，此时，如果保洁机器人处于工作位置，擦拭转盘11上的抹布与地面相接触，则擦拭转盘11可以完成地面擦拭进程。

另一方面，与上述的正方向相对的即为反方向，擦拭马达15沿此方向进行驱动的情况下，旋转螺帽13可以运动到螺丝轴12的螺纹上端，即螺丝轴12可以降低到最低位置，且与旋转螺帽13相楔合，一起旋转，从而，使擦拭转盘11也一起在最低位置进行旋转，这种情况下，擦拭转盘11可以完成自身清洁进程，具体参见后文叙述。

需要进一步指出的是，上文中给出的旋转螺帽13与螺丝轴12相楔合的方式，实际上是旋转螺帽13的内螺纹与螺丝轴12某一端内凹螺纹的咬合来实现的，但是，这样的方案一方面会造成螺纹磨损，另一方面，由于楔合后旋转螺帽13与螺丝轴12会继续一起转动，两者的螺纹之间不断受力，咬合会越来越紧，当旋转螺帽13反向旋转时，两者的螺纹由于摩擦力，可能会出现难以脱离的情况，导致螺丝轴12不能征程的升降。为了克服这样的问题，本发明实施例进一步提出了一种改进方案，具体如图6所示，在螺丝轴12上的内凹螺纹的两端，分别设置有挡杆17，对旋转螺帽13进行限位，用于在旋转螺帽13旋转到螺丝轴12上的内凹螺纹的任一端之前，拦截旋转螺帽13，从而，在能够达到旋转螺帽13和螺丝轴12一同转动的情况下，使旋转螺帽13的内螺纹不会与螺丝轴12任一端的内凹螺纹紧密咬合，避免了螺纹损耗和转向切换过程中的螺纹分离困难。当然，这样的挡杆17只是一种优选实施方案，是否包含该挡杆17，并不会影响本发明的保护范围。

如前文所述，为了引导保洁机器人到达回洗槽4进行擦拭转盘11的回洗，并同时实现充电功能，回洗槽4设置于充电器22上，且充电器22上进一步设置了定位信号发射器23，保洁机器人按照定位信号发射器23的引导，停泊到位时，保洁机器人自身的电极与充电器22的电极相接触，可以实现充电，而保洁机器人自身的擦拭转盘11则位于回洗槽4的正上方，可以实现回洗，本发明实施例所提出的设置有回洗槽4的充电器的示意图如图7所示，在图7中，为了保证回洗槽4的蓄水深度，充电器22设置为一个高台，流出了回洗槽4的空间，而充电器22的一侧设置有斜坡，便于保洁机器人向上行驶。

需要说明的是，这样的回洗槽4的设置形式只是一种优选实施例，也可以通过可以拆卸并移动的定位信号发射器23将保洁机器人引导至其他形式的回洗槽4(例如在水平地面上的一个下凹蓄水坑)，这样的变化不会改变本发明的保护范围。

相应的，在保洁机器人上设置有定位信号接收器16，在保洁机器人通过处理逻辑控制电路判断自身需要进行电力补充(充电)或者擦拭转盘11的回洗(自前次回洗后进行地面擦拭的累计时间达到预设的阈值)时，保洁机器人根据定位信号接收器16所接收到的信号，驶向充电器22，并根据预设的停靠规则停止在充电器22上，这样的停靠规则需要满足保洁机器人停止后，擦拭转盘11位于回洗槽4的正上方，且充电器22可以对保洁机器人选行充电的要求。

在停止到位后，擦拭马达15按照反方向，通过传动齿轮16驱动旋转螺帽13进行旋转，使旋转螺帽13向螺丝轴12的螺纹上缘进行运动，由于旋转螺帽13在竖直方向上固定，因此，螺丝轴12由于与旋转螺帽13的相对运动而向下移动，带动擦拭转盘11向回洗槽4的清水中降落，直至旋转螺帽13与螺丝轴12的螺纹上缘相楔合(即擦拭转盘11下降到最低位置)，两者一起沿反方向进行旋转，并带动擦拭转盘11在水中进行旋转，完成擦拭转盘11的自身清洁。

在处理逻辑控制电路判断擦拭转盘11的清洁完成(擦拭马达15反方向驱动的持续时间达到预设的时间阈值)后，擦拭马达15开始按照正方向，通过传动齿轮16驱动旋转螺帽13进行旋转，使旋转螺帽13向螺丝轴12的螺纹下缘进行运动，由于旋转螺帽13在竖直方向上固定，因此，螺丝轴12由于与旋转螺帽13的相对运动而向上移动，带动擦拭转盘11上升，并离开回洗槽4，直至旋转螺帽13与螺丝轴12的螺纹下缘相楔合(即擦拭转盘11上升到最高位置)，两者一起沿正方向进行旋转，这样的旋转可以持续一定的时间，实现擦拭转盘11上所附着水分的甩干。

当然，在处理逻辑控制电路判断当前充电完成和/或清洗完成，保洁机器人需要重新开始工作时，保洁机器人驶离充电器22，同时，擦拭马达15继续按照正方向，通过传动齿轮16驱动旋转螺帽13进行旋转，并带动螺丝轴12和擦拭转盘11进行正方向的旋转，重新开始地面擦拭。

为了进一步实现回洗的智能化处理，在设置有回洗槽4的充电器上，进一步设置有水污传感器，与水源相连接的进水口，与排水管道相连接的排水口，从而，在水污传感器判断回洗槽4当前所存的水已经污浊，无法继续达到清洁效果时，打开排水口将回洗槽4中的水排放干净，然后关闭排水口，打开进水口重新进行蓄水，在达到蓄水量要求后，关闭进水口，从而，实现回洗槽4中的水源的自动更新，当然，为了更好的更新效果，在打开进水口时，可以延迟排水口的关闭时间，使蓄水过程中保留一段时间的流动清洁过程，将回洗槽4中残留的污垢通过流动水流进行更加有效的清洗。

需要说明的是，安装有抹布的擦拭转盘11和螺丝轴12相当于前述的擦拭单元1；擦拭马达15、传动齿轮16和旋转螺帽13相当于前述的驱动单元2；螺丝轴12上的螺纹和旋转螺帽13的配合方式实现了回洗和擦拭的切换，完成了回洗单元3的功能，进一步的，上述的处理逻辑控制电路起到了状态识别单元6的功能，对保洁机器人的状态进行了准确的判断，从而确定接下来的处理操作，另一方面，上述的定位信号接收器16相当于前述的位置识别单元5，而且，与充电器22上的定位信号发射器23相对应，对保洁机器人的运动轨迹进行引导，使其能够准确的找到充电器22，进行充电和回洗。

由此可以看出，对于本发明实施例所提出的技术方案，具体的功能模块的具体物理实现形式可以根据实际需要进行改变，这样的变化并不会影响本发明的保护范围。

进一步的，本发明实施例所提出的技术方案实现了地面擦拭和抹布回洗的功能，在实际的应用场景中，可以与其他技术相结合实现更加丰富和完善的功能，例如，与现有的扫地机相结合，对于物理清扫后的地面进行擦拭，或者与其他支撑相配合，实现对非水平平面，例如斜面或者竖直平面的清洁，在这样的结合中，对于擦拭和回洗部分的技术方案，仍旧属于本发明的保护范围。

与现有技术相比，本发明实施例所提出的技术方案具有以下优点：

通过应用本发明实施例所提出的技术方案，实现了一种包含擦拭功能的自动清洁装置，在该自动清洁装置中，自身浸水的擦拭单元在驱动单元的驱动下旋转，在与待清洁平面相平行接触的情况下对待清洁平面进行擦拭，实现了对待清洁平面上所残留的污垢，尤其是顽固性污垢进行清除，在无需人工帮助的情况下，提高了清洁效果，在具体的应用场景中，本发明实施例进一步提出了擦拭单元自动回洗的技术方案，进一步简化了人工操作，保证了清洁效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施场景所述的方法。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种包含擦拭功能的自动清洁装置，其特征在于，包括：

至少一个擦拭单元(1)，在自身浸水，且与待清洁平面相平行接触的情况下，通过自身旋转对所述待清洁平面进行擦拭；

驱动单元(2)，与所述至少一个擦拭单元(1)相连接，用于驱动所述至少一个擦拭单元(1)进行旋转；

回洗单元(3)，分别与擦拭单元(1)和驱动单元(2)相连接，用于在驱动单元(2)进行反向旋转的情况下，推动擦拭单元(1)沿与所述自动清洁装置相垂直的方向上进行升降运动，以使擦拭单元(1)进入回洗槽(4)中，并通过擦拭单元(1)的旋转进行清洗。

2.如权利要求1所述的自动清洁装置，其特征在于，所述至少一个擦拭单元(1)，具体为：

可绕与所述自动清洁装置相垂直的轴进行旋转的盘状擦拭单元；和/或，

可绕与所述自动清洁装置相平行的轴进行旋转的滚状擦拭单元。

3.如权利要求2所述的自动清洁装置，其特征在于，当所述自动清洁装置包括两个或两个以上同一形状的擦拭单元(1)时，

各擦拭单元(1)的旋转方向不同。

4.如权利要求2所述的自动清洁装置，其特征在于，所述盘状擦拭单元，具体包括：

擦拭转盘(11)，安装有抹布；

螺丝轴(12)，与擦拭转盘(11)固定连接，螺丝轴(12)的中段布有内凹的螺纹；

外表面设置有齿轮齿的旋转螺帽(13)，套于螺丝轴(12)上，并在与所述自动清洁装置相垂直的方向上固定，旋转螺帽(13)的内螺纹与螺丝轴(12)的螺纹相咬合；

固定套(14)，套于螺丝轴(12)上，且固定连接在所述自动清洁装置的底盘，与旋转螺帽(13)一起对螺丝轴(12)进行径向固定。

5.如权利要求4所述的自动清洁装置，其特征在于，

螺丝轴(12)的内凹螺纹的两端分别设置挡杆(17)，用于在旋转螺帽(13)旋转到所述内凹螺纹的任意一端之前，对旋转螺帽(13)进行拦截限位。

6.如权利要求4所述的自动清洁装置，其特征在于，驱动单元(2)，具体包括：

擦拭马达(15)，用于施加正方向或反方向的扭力；

传动齿轮(16)，与擦拭马达(15)固定连接，且自身的齿轮齿与旋转螺帽(13)外表面设置的齿轮齿相咬合，在擦拭马达(15)的扭力作用下，带动旋转螺帽(13)进行旋转。

7.如权利要求1所述的自动清洁装置，其特征在于，还包括：

位置识别单元(5)，用于识别回洗槽(4)所对应的位置标识信号；

状态识别单元(6)，与位置识别单元(5)相连接，用于判断擦拭单元(1)当前是否需要进行清洗，和/或，在判断擦拭单元(1)当前需要进行清洗时，判断擦拭单元(1)是否清洗完毕。

8.如权利要求7所述的自动清洁装置，其特征在于，

回洗槽(4)设置于所述自动清洁装置的充电器上，当所述自动清洁装置按照所述位置标识信号停止在回洗槽(4)对应的位置上时，所述充电器为所述自动清洁装置进行充电。