CN220757331U - 尘盒、自移清洁设备和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种尘盒、自移清洁设备和清洁机器人系统。其中，尘盒设置有垃圾收纳腔、以及与垃圾收纳腔连通的进风口和排尘口，排尘口所在的垃圾收纳腔的侧壁与垃圾收纳腔在周向上的其他侧壁倾斜设置；导流件，设置于垃圾收纳腔内，用于将流入进风口的气流引导至排尘口。由此，能够避免尘盒内的垃圾聚集在垃圾收纳腔的角部未被搜集的问题，有利于提高尘盒内的垃圾收集至基站的彻底性。

Description

尘盒、自移清洁设备和清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种尘盒、自移清洁设备和清洁机器人系统。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的自移动设备，比如自移清洁设备等。自移清洁设备在接收到清洁指令时，可以自动地执行该清洁指令，完成清理工作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

另外，自移清洁设备在完成清洁任务，或满足其他条件时，自移清洁设备会返回基站进行相应维护操作，例如集尘、充电等操作。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本公开的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中自移清洁设备存在的垃圾收集不彻底的问题。

本公开第一方面的实施例，提供了一种尘盒，用于自移清洁设备，尘盒设置有垃圾收纳腔、以及与垃圾收纳腔连通的进风口和排尘口，排尘口所在的垃圾收纳腔的侧壁与垃圾收纳腔在周向上的其他侧壁倾斜设置；导流件，设置于垃圾收纳腔内，用于将流入进风口的气流引导至排尘口。

进一步地，导流件的设置为弧状结构；导流件的迎风面呈凹状弧形。

进一步地，导流件的第一端与排尘口处的垃圾收纳腔的侧壁连接，导流件的第二端向靠近进风口的方向延伸并与垃圾收纳腔的侧壁连接。

进一步地，尘盒还设置有与垃圾收纳腔相连通的进尘口和排风口，排风口处设置有过滤部。

进一步地，垃圾收纳腔的尘盒侧壁包括依次连接的第一尘盒侧壁、第二尘盒侧壁、第三尘盒侧壁、第四尘盒侧壁和第五尘盒侧壁，第一尘盒侧壁和第三尘盒侧壁相对设置，第二尘盒侧壁和第五尘盒侧壁相对设置，第四尘盒侧壁连接在第三尘盒侧壁和第五尘盒侧壁之间并与第三尘盒侧壁和第五尘盒侧壁倾斜设置，排尘口开设在第四尘盒侧壁上。

进一步地，进风口开设在第二尘盒侧壁上，进尘口开设在第一尘盒侧壁上，排风口开设在第三尘盒侧壁上。

进一步地，导流件165的第一端邻近排尘口的一侧，且与排尘口所在的平面之间呈近似90°设置。

本公开第二方面的实施例，提供了一种自移清洁设备，包括：机器主体；以及第一方面中任一项的尘盒，尘盒与机器主体可拆卸连接。

进一步地，机器主体开设有出尘口，机器主体的内部设置有连通排尘口和出尘口的排尘通道；排尘通道与排尘口所在的平面之间呈近似90°设置。

本公开第三方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：基站；以及第二方面中任一项的自移清洁设备。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。附图中：

图1为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图3为图1所示实施例的一个视角的剖视图；

图4为根据本公开的一个可选实施例的自移清洁设备的尘盒的结构示意图；

图5为图4所示实施例的一个视角的结构示意图；

图6为图4所示实施例的一个视角的剖视图；

图7为根据本公开的一个可选实施例的基站的结构示意图；

图8为图7所示实施例的一个视角的部分结构示意图；

图9为根据本公开的一个可选实施例的基站内部的部分结构示意图；

图10为根据本公开的一个可选实施例的基站内部的另一个视角的部分结构示意图；

图11为根据本公开的一个可选实施例的基站和集尘风机的部分结构示意图；

图12为根据本公开的另一个可选实施例的基站的另一部分的结构示意图；

图13为根据本公开的一个可选实施例的基站的尘袋仓的结构示意图；

图14为根据本公开的一个可选实施例的尘袋支架与尘袋仓的装配示意图。

附图标记说明

100自移清洁设备，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，160尘盒，1601排风口，161过滤部，1611第一尘盒侧壁，1612第二尘盒侧壁，1613第三尘盒侧壁，1614第四尘盒侧壁，1615第五尘盒侧壁，162垃圾收纳腔，163进风口，164排尘口，165导流件，1651迎风面，1652背风面，166进尘口，168排尘通道，169出尘口，170人机交互系统，183清洁元件；

200基站，210基站壳体，211容纳腔，2115集尘口，21151装饰口，2119出风口，215尘袋仓，2151气流入口，2152气流出口，2153第一过滤件，2156尘袋仓盖，260集尘组件，261灰尘收集装置，262降噪壳体，2621排气口，263集尘管道，2631第一集尘管道，2632第二集尘管道，264集尘风机，2641第二吸音件，2642涡流腔，2643过渡腔，2644过风口，270尘袋支架。

具体实施方式

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中自移清洁设备存在的垃圾收集不彻底的问题。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如1图至图14所示，本公开的实施例提供了一种基站200和清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括自移清洁设备100和基站200，即基站200与自移清洁设备100配合使用。

进一步地，如图1和图2所示，自移清洁设备100可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块、驱动系统140、清洁系统150、能源系统和人机交互系统170。可以理解的是，自移清洁设备100可以为自动清洁设备或满足要求的其他自移清洁设备100。自移清洁设备100是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移清洁设备100开始工作时，自移清洁设备100从基站200出发进行清洁任务。当自移清洁设备100完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移清洁设备100可以返回基站200进行充电、和/或补水、和/或清洗、和/或集尘等操作。

如1图所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如1图所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如1图所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进自移清洁设备100在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自移清洁设备100的行驶路径中的一个或多个事件，自移清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自移清洁设备100来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制自移清洁设备100所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自移清洁设备100当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自移清洁设备100当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自移清洁设备100有更好的清扫性能和用户体验。

如图2所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了自移清洁设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自移清洁设备100可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自移清洁设备100的清洁元件183也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与基站200连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自移清洁设备100，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁系统150包括干式清洁系统151，即自移清洁设备100可以为扫地机，或者，清洁系统150包括湿式清洁系统和干式清洁系统151，即自移清洁设备100可以为扫拖一体机。其中，湿式清洁系统包括至少一个清洁元件183，清洁元件183可以为拖盘、或其他湿式清洁件。

如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、吸尘风机。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被吸尘风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

本公开实施例提供的尘盒160，与自移清洁设备100的机器主体110可拆卸连接，由此，可以将尘盒160从自移清洁设备100的机器主体110上拆卸下来对尘盒160进行清洁或维修，且可以方便、快速地将尘盒160安装在机器主体110上以进行吸尘操作，操作简单，使用方便。

如图3、图4、图5、图6所示，本公开实施例提供的自移清洁设备100，其尘盒160设置有垃圾收纳腔162、以及与垃圾收纳腔162连通的进风口163和排尘口164。其中，尘盒160还设置有与垃圾收纳腔162相连通的进尘口166和排风口1601，进尘口166通过吸尘管道与自移清洁设备100的吸尘口连通，自移清洁设备100的吸尘风机与尘盒160的排风口1601连通，排风口1601处设置有过滤部161，吸尘风机工作产生的有吸力的气流会将待清洁表面的垃圾由吸尘口、吸尘管道、进尘口166吸入尘盒160内，并经排风口1601处的过滤部161过滤后，吸尘气流由排风口1601经吸尘风机排出，由此，能够将垃圾收纳在尘盒160内，且过滤部161的设置能够避免尘盒160内的垃圾进入吸尘风机，进而有利于提高吸尘风机的使用寿命。

需要说明的是，如图3所示，自移清洁设备100的机器主体110还开设有出尘口169，机器主体110的内部设置有连通排尘口164和出尘口169的排尘通道168，基站200上设置有集尘口2115、以及与集尘口2115连通的集尘组件260，当自移清洁设备100停靠在基站200上时，且自移清洁设备100的出尘口169与基站200上的集尘口2115对接后，基站200上的集尘组件260工作，气流由尘盒160的进风口163流入，经过排尘口164、排尘通道168、由对接的出尘口169和集尘口2115流入基站200，进而能够将尘盒160中的垃圾搜集在基站200内，由此实现集尘操作。

其中，尘盒160的进风口163和尘盒160排尘口164处均设置单向阀门，在对尘盒160内的杂质进行清理时，即在利于基站200对自移清洁设备100进行集尘的操作过程中，尘盒160的进风口163以及排尘口164处阀门均打开，以使尘盒160内产生的气流更容易将其中杂质带走。

其中，在一具体示例中，过滤部161与尘盒160可拆卸连接，当尘盒160从自移清洁设备100的机器主体110上拆卸下来后，可以将过滤部161从尘盒160上拆卸下来，以利用排风口1601对尘盒160内的垃圾进行清理，或者对尘盒进行清洗等。

在另一具体示例中，尘盒160包括顶壁、底壁、以及尘盒侧壁，垃圾收纳腔162具有开口，如尘盒侧壁合围成垃圾收纳腔开口，尘盒的顶壁设置为与尘盒侧壁活动连接以打开或关闭垃圾收纳腔开口。当尘盒160从自移清洁设备100的机器主体110上拆卸下来后，利用尘盒的顶壁打开垃圾收纳腔开口，就可将对尘盒160进行清洁操作，如清洗尘盒160或将尘盒160内的垃圾倾倒出来，或对尘盒160进行维修。当尘盒顶壁闭合垃圾收纳腔开口后，将尘盒160安装在机器主体110上，即可进行吸尘操作。

如图4和图6所示，本公开实施例提供的尘盒160，排尘口164开设在垃圾收纳腔162的侧壁上，排尘口164所在的垃圾收纳腔162的侧壁与垃圾收纳腔162在周向上的其他侧壁倾斜设置，其中，垃圾收纳腔162的周侧可以理解为垃圾收纳腔开口的周侧。也就是说，排尘口164设置在垃圾收纳腔162的开口周侧的一个侧壁上，且该侧壁与垃圾收纳腔162的开口周侧上的其他侧壁倾斜设置，使得排尘口164所在的平面与垃圾收纳腔162的周向上其他侧壁倾斜设置，由此，可以提高尘盒160内的气流经排尘口164排出的顺畅性，提高气流在尘盒160内的流通效率。

如图3和图6所示，通过在垃圾收纳腔162内设置导流件165，利用导流件165将流入进风口163的气流引导至排尘口164，进而能够避免尘盒160内的垃圾聚集在垃圾收纳腔162的角部未被收集的问题，有利于提高尘盒160内的垃圾收集至基站200的彻底性，提高集尘效果。

在上述实施例中，导流件165为弧状结构，弧状的导流件165对气流具有良好的引导作用，能够进一步提高尘盒160内的气流经排尘口164排出的顺畅性，提高气流在尘盒160内的流通效率，同时，能够降低垃圾聚集在导流件165上的情况发生，有利于进一步提高尘盒160内的垃圾收集至基站200的彻底性。

其中，如图3和图6所示，导流件165的迎风面1651呈凹状弧形，凹状弧形的设置，在一定程度上能够增大气流在进风口163和排尘口164之间的流通空间，有利于提高尘盒160内气流流通的顺畅性。同时，凹状弧形的迎风面1651，能够顺畅地将流入进风口163的气流引导至排尘口164，进而能够将尘盒160内的垃圾随着气流引导至排尘口164，有利于提高集尘效果。

如图3和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，导流件165的第一端与排尘口164处的垃圾收纳腔162的侧壁连接，导流件165的第二端向靠近进风口163的方向延伸并与垃圾收纳腔162的侧壁连接。也就是说，导流件165同时起到挡板的作用，利用导流件165可以将尘盒160的内部空间分隔为相互隔离的两个腔室，进风口163和排尘口164位于导流件165的迎风面1651所在的腔室内，或者，在一些示例中，可以将尘盒160设置为不规则形状，将尘盒160的一个侧壁设置为导流件165。由此，利用导流件165，能够将流入进风口163的气流顺畅引导至排尘口164，避免气流流入导流件165背风面1652所在的腔室或位置处无法顺利经排尘口164排出而存在垃圾聚集不方便被收集的问题，大大提高了尘盒160内的垃圾收集至基站200的彻底性。

同时，由于导流件165的迎风面1651为凹状弧形，使得导流件165的两个端部与垃圾收纳腔162的侧壁的连接位置处的角度较大，会降低或避免垃圾聚集的现象。

如图4、图5和图6所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，垃圾收纳腔162的侧壁包括依次连接的第一尘盒侧壁1611、第二尘盒侧壁1612、第三尘盒侧壁1613、第四尘盒侧壁1614和第五尘盒侧壁1615，第一尘盒侧壁1611和第三尘盒侧壁1613相对设置，第二尘盒侧壁1612和第五尘盒侧壁1615相对设置，第四尘盒侧壁1614连接在第三尘盒侧壁1613和第五尘盒侧壁1615之间并与第三尘盒侧壁1613和第五尘盒侧壁1615倾斜设置，排尘口164开设在第四尘盒侧壁1614上，由此，能够确保排尘口164所在的第四尘盒侧壁1614与第一尘盒侧壁1611、第二尘盒侧壁1612、第三尘盒侧壁1613、第五尘盒侧壁1615均倾斜设置，即排尘口164相对于第一尘盒侧壁1611、第二尘盒侧壁1612、第三尘盒侧壁1613、第五尘盒侧壁1615均倾斜设置，有利于尘盒160内的气流经排尘口164排出的顺畅性。

其中，第四尘盒侧壁1614与第三尘盒侧壁1613的倾斜角度大于90°小于180°，使得排尘口164所在的垃圾收纳腔162的尘盒160侧壁与相邻的垃圾收纳腔162的尘盒160侧壁之间的倾斜角度较大，便于气流的流通，且能够降低垃圾聚集在第四尘盒侧壁1614与第三尘盒侧壁1613的连接位置处、第四尘盒侧壁1614与第五尘盒侧壁1615的连接位置处。

在上述实施例中，进风口163开设在第二尘盒侧壁1612上，由于排尘口164开设在第四尘盒侧壁1614上，使得集尘气流流通顺畅。其中，进尘口166开设在第一尘盒侧壁1611上，排风口1601开设在第三尘盒侧壁1613上，使得吸尘气流流通顺畅。

如图6所示，导流件165的一端邻近排尘口164的一侧，且与排尘口164所在的平面之间呈近似90°设置，从而使集尘气流在导流件165的引导下以近似垂直的角度排出排尘口164。

如图3所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自移清洁设备100的机器主体110内通过排尘通道168连通排尘口164和出尘口169，其中，排尘通道168与排尘口164所在的平面之间呈近似90°设置，即，导流件165的延伸方向与排尘通道168的延伸方向近似平行。由此，尘盒160内的集尘气流经导流件165的引导能够顺畅地流入排尘通道168内，进而降低尘盒160内的垃圾聚集或堵塞在排尘口164与排尘通道168连接位置处的情况，有利于提高尘盒160内的垃圾收集至基站200的彻底性，提高集尘效果。

如图7和图8所示，本公开提供的基站200，还包括基站壳体210，基站壳体210设置有集尘口2115。其中，当自移清洁设备100停靠在基站200上时，自移清洁设备100的出尘口169与基站200上的集尘口2115对接，以进行集尘操作。具体地，基站200设置有容纳腔211，当自移清洁设备100停靠在基站200上时，至少部分自移清洁设备100容纳在容纳腔211内，集尘口2115位于容纳腔211内，具体地，集尘口2115可以位于容纳腔211的侧壁上。

如图9、图10和图12所示，基站200的集尘组件260包括灰尘收集装置261，以及设置在基站壳体210内的尘袋仓215、降噪壳体262、集尘管道263和集尘风机264，其中，灰尘收集装置261设置在尘袋仓215内，降噪壳体262设置有排气口2621，集尘管道263连通集尘口2115、尘袋仓215、降噪壳体262以形成集尘风道，集尘风机264设置在集尘风道上，集尘风机264产生的集尘气流，通过集尘口2115吸入自移清洁设备100尘盒160内的垃圾，垃圾通过集灰尘收集装置261收集拦截后，集尘气流从排气口2621排出。由于集尘风机264工作的气流会经降噪壳体262上的排气口2621排出，降噪壳体262能够对流经其内的气流进行降噪处理，因此，集尘风道的气流会经降噪壳体262降噪后排出，由此，可以使集尘风机264的气动噪声大大降低，降低风机的工作噪音，提高用户的舒适度。其中，灰尘收集装置261可以为尘袋，或满足要求的其他部件。

具体地，如图9所示，集尘管道263包括第一集尘管道2631和第二集尘管道2632，第一集尘管道2631连通集尘口2115和尘袋仓215，第二集尘管道2632连通集尘风机264和降噪壳体262。在自移清洁设备100的出尘口169与基站200的集尘口2115对接的情况下，集尘风机264产生的集尘气流，由自移清洁设备100的尘盒160、排尘通道168、出尘口169、集尘口2115、经第一集尘管道2631流入尘袋仓215内的尘袋216，垃圾通过集灰尘收集装置261收集拦截后，集尘气流从尘袋仓215经集尘风机264、第二集尘管道2162流入降噪壳体262，经降噪壳体262的排气口2621排出至基站壳体210内，利用降噪壳体262对流经其内的气流进行降噪处理，以实现降低集尘风机264的工作噪音的目的，提高用户的舒适度。

其中，如图13和图14所示，基站壳体210上的尘袋仓215的开口向前，基站200的前面如图7所示，如图7、图8所示，基站200还包括尘袋仓盖2156，尘袋仓盖2156和基站壳体210通过卡接组件可拆卸连接，以打开或遮蔽尘袋仓215的开口，可以理解的是，当尘袋仓盖2156遮蔽尘袋仓215的开口时，也能够密封尘袋仓215的开口，使得尘袋仓215为密闭的腔体以确保集尘风道能够产生负压，确保集尘操作能够可靠执行。当尘袋仓盖2156打开尘袋仓215的开口时，方便对尘袋仓215内的灰尘收集装置261进行更换。其中，如图13和图13所示，基站200还包括设置于尘袋仓215内的尘袋支架270，灰尘收集装置261通过尘袋支架270安装在尘袋仓215内。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，降噪壳体262内设置有第一吸音件，第一吸音件可以为吸音棉、或其他吸音材料制成的部件，通过将第一吸音件设置在降噪壳体262内，能够对流经降噪壳体262内的集尘气流进行降噪处理，进一步提高降噪壳体262的降噪效果。

本公开提供的一些可能实现的实施例中，如图12所示，基站壳体210上还开设有出风口2119，排气口2621与出风口2119不相对。也就是说，集尘气流从降噪壳体262的排气口2621排出后，会流入基站壳体210的内部，通过在基站壳体210上开设的出风口2119，排出至外部环境。通过排气口2621与出风口2119不相对，使得集尘气流在排气口2621和出风口2119之间的传播通道为弯折通道，即集尘风机264的工作噪音在排气口2621和出风口2119之间需要经过弯折的传播通道由出气口排出，由于弯折的传播通道对声音向外传播起到了阻挡的作用，并可以增强声波的摩擦和耗散，因此，集尘气流在径由排气口2621、出风口2119排出至外部环境的过程中又一次实现了降噪的目的，降低了噪音对用户的影响，进而有利于提高用户使用的舒适性。

在上述实施例中，如图12所示，基站壳体210包括依次连接合围成框架结构的四个本体侧壁，进一步地，基站200上用于容纳自移清洁设备100的容纳腔211可以位于四个本体侧壁中位于基站200前部的一个本体侧壁上，基站200的前部可以如图7所示。其中，排气口2621与其中的一个本体侧壁相对，则出风口2119可以设置于其他的本体侧壁上，由此，能够确保集尘气流在排气口2621和出风口2119之间的传播通道为弯折通道，以确保良好的降噪效果。

其中，出风口2119可以开设在除了与排气口2621相对的本体侧壁之外的其他三个本体侧壁中的一个上、两个上或三个上。在一些实施例中，也可以将出风口2119开设在与排气口2621相对的本体侧壁上，且出风口2119与排气口2621不相对即可，如出风口2119远离排气口2621设置。

如图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，集尘风机264上设置有第二吸音件2641，第二吸音件2641用于为流经集尘风机264的出风端口的气流进行吸音，由此，可以进一步降低集尘风机264的气动噪声，降低集尘风机264的工作噪音，提高用户的舒适度。

进一步地，第二吸音件2641还设置为能够对流经集尘风机264的出风端口的气流进行过滤，如第二吸音件2641可以为吸音过滤棉，使得第二吸音件2641同时具有过滤的作用，即第二吸音件2641同时起到降低噪音并对集尘气流进行再次过滤的作用，在大大降低集尘风机264工作噪音的情况下，能够对经集尘风机264的出风端口流出的气流进行过滤，由此可以提高排出至外部环境气流的清洁性。

进一步地，集尘风机264工作过程中会产生碳粉等杂质，该杂质也可以利用第二吸音件2641进行过滤，也就是说，第二吸音件2641不仅能够对尘盒160过来的集尘气流进行过滤，还能够对集尘风机264工作产生的碳粉等杂质进行过滤，进一步提高排出至外部环境的气流的清洁性，降低对环境的污染。

如图10和图11所示，在上述实施例中，集尘风机264为涡流风机，其中，涡流风机体积小、压力高、风速快，能够满足基站200体积小的设计需求，同时能够确保较高的集尘效率和良好的集尘效果。

其中，涡流风机设置有通过过风口2644连通的涡流腔2642和过渡腔2643，进风端口开设在涡流腔2642的腔壁上，出风端口开设在过渡腔2643的腔壁上，第二吸音件2641位于涡流腔2642内。由此，利于第二吸音件2641能够对由涡流腔2642流向过渡腔2643内的集尘气流进行吸音和过滤操作。

如图9、图13、图14所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，尘袋仓215设置有气流入口2151和气流出口2152，灰尘收集装置261与气流入口2151连通，集尘风机264的进风端口与气流出口2152连接，集尘风机264的出风端口通过第二集尘管道2632与降噪壳体262连接。也就是说，集尘风机264位于尘袋仓215和降噪壳体262之间，并通过第二集尘管道2632与降噪壳体262连通。需要说明的是，尘袋仓215的气流入口2151与基站的集尘口2115通过第一集尘管道2631连通，自移清洁设备100的尘盒160还设置有进风口163和进尘口166。其中，当自移清洁设备100的出尘口169与基站200的集尘口2115对接后，集尘风机264工作产生的集尘气流，能够使自移清洁设备100的尘盒160中的垃圾随着集尘气流流动，由自移清洁设备100的出尘口169、基站200上的集尘口2115、第一集尘管道2631、尘袋仓215的气流入口2151流经灰尘收集装置261，垃圾被灰尘收集装置261收集拦截后，集尘气流由尘袋仓215的气流出口2152流入集尘风机264，然后由集尘风机264的出风端口经第二集尘管道2632流入降噪壳体262，经降噪壳体262的排气口2621排出至基站壳体210的内部，并由基站壳体219上的出风口2119排出至外部环境，实现整个循环。

其中，基站200的集尘口2115的周侧还设置有密封部，当自移清洁设备100的出尘口169与集尘口2115对接后，密封部的设置，能够密封出尘口169与集尘口2115之间的缝隙，能够避免出尘口169与集尘口2115之间漏气而使集尘风道内无法形成负压导致无法实现集尘的问题，同时，能够避免出尘口169与集尘口2115之间漏气而使垃圾外泄的情况发生，进而确保集尘操作能够顺利进行，并有利于确保良好的集尘效果。具体地，密封部可以为弹性件。

可以理解的是，如图8所示，基站200的容纳腔211内还设置有装饰口21151，如装饰口21151开设在容纳腔211的侧壁上，装饰口21151和集尘口2115分布在基站200与竖直方向平行的中心线的两侧，如装饰口21151和集尘口2115分布在容纳腔211的左右两侧，装饰口21151的周侧也可以设置弹性部，这样，当自移清洁设备100停靠在基站200上，出尘口169与集尘口2115对接后，自移清洁设备100的其他部分会与装饰口21151周侧的弹性部抵接，由此能够确保自移清洁设备100可靠停靠在基站200上，避免集尘过程中自移清洁设备100晃动的可能性，同时，装饰口21151的设置，能够确保基站200外观的整洁性和美观性。

如图13所示，在上述实施例中，尘袋仓215内设置有第一过滤件2153，第一过滤件2153位于气流出口2152处，第一过滤件2153的设置，能够对由尘袋仓215的气流出口2152流入集尘风机264的集尘气流进行过滤，进而提高流入集尘风机264内的气流的清洁性，有利于提高集尘风机264的使用寿命，提高集尘组件260的可靠性。

具体地，第一过滤件2153可以为过滤网、过滤棉或其他过滤部件，第一过滤件2153可以通过卡接结构、榫卯结构、粘结剂、螺丝结构中的至少一个固定在尘袋仓215的出口2152处。

本公开已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本公开限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本公开并不局限于上述实施例，根据本公开的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本公开所要求保护的范围以内。本公开的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种尘盒，用于自移清洁设备，其特征在于，

所述尘盒设置有垃圾收纳腔、以及与所述垃圾收纳腔连通的进风口和排尘口，所述排尘口所在的所述垃圾收纳腔的侧壁与所述垃圾收纳腔在周向上的其他侧壁倾斜设置；

导流件，设置于所述垃圾收纳腔内，用于将流入所述进风口的气流引导至所述排尘口。

2.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，

所述导流件的设置为弧状结构；

所述导流件的迎风面呈凹状弧形。

3.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，

所述导流件的第一端与所述排尘口处的所述垃圾收纳腔的侧壁连接，所述导流件的第二端向靠近所述进风口的方向延伸并与所述垃圾收纳腔的侧壁连接。

4.根据权利要求3所述的尘盒，其特征在于，

所述尘盒还设置有与所述垃圾收纳腔相连通的进尘口和排风口，所述排风口处设置有过滤部。

5.根据权利要求4所述的尘盒，其特征在于，

所述垃圾收纳腔的尘盒侧壁包括依次连接的第一尘盒侧壁、第二尘盒侧壁、第三尘盒侧壁、第四尘盒侧壁和第五尘盒侧壁，所述第一尘盒侧壁和所述第三尘盒侧壁相对设置，所述第二尘盒侧壁和所述第五尘盒侧壁相对设置，所述第四尘盒侧壁连接在所述第三尘盒侧壁和所述第五尘盒侧壁之间并与所述第三尘盒侧壁和所述第五尘盒侧壁倾斜设置，所述排尘口开设在所述第四尘盒侧壁上。

6.根据权利要求5所述的尘盒，其特征在于，

所述进风口开设在所述第二尘盒侧壁上，所述进尘口开设在所述第一尘盒侧壁上，所述排风口开设在所述第三尘盒侧壁上。

7.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，

所述导流件（165）的第一端邻近所述排尘口的一侧，且与所述排尘口所在的平面之间呈近似90°设置。

8.一种自移清洁设备，其特征在于，包括：

机器主体；以及如权利要求1至7中任一项所述的尘盒，所述尘盒与所述机器主体可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的自移清洁设备，其特征在于，

所述机器主体开设有出尘口，所述机器主体的内部设置有连通所述排尘口和所述出尘口的排尘通道；

所述排尘通道与所述排尘口所在的平面之间呈近似90°设置。

10.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：基站；以及如权利要求8或9所述的自移清洁设备。