CN115067829B - 污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质，清洗设备包括机体以及可拆卸设置在机体上的污水桶、清水桶和地刷。清洗设备还包括第一检测元件和第二检测元件。清水桶执行当前任务的过程中利用第一检测元件采集第一信号，利用第二检测元件采集第二信号，并根据第一信号判断清水桶中是否有清洁液。若清水桶中有清洁液，则进一步的根据第二信号确定污水桶的状态，采用该种方案，通过结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备是否将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。

Description

污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的飞速发展，各种清洗设备也越来越多地进入人们的生活，比如地面清洗机、布艺清洗机等。

通常情况下，清洗设备上装配可拆卸的污水桶等。倘若污水桶未安装到位或未安装，则无法在清洗设备的吸污管道中产生负压，无法产生抽吸力，导致清洗设备无法执行清洗任务。因此，需要对污水桶进行安装到位检测。常见的检测方式中，根据电流、电磁片、转速等对污水桶进行安装到位检测。

然而，上述的检测方式结构复杂且检测结果不准确。

发明内容

本申请提供一种污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质，通过结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备是否将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。

第一方面，本申请实施例提供一种污水桶状态检测方法，应用于清洗设备，所述清洗设备包括机体，地刷，以及可拆卸设置在所述机体上的污水桶、清水桶和地刷，所述方法包括：

执行当前任务过程中通过所述第一检测元件采集第一信号，并通过所述第二检测元件采集第二信号；

根据所述第一信号检测所述清水桶中是否有清洁液；

当所述清水桶中有清洁液时，根据所述第二信号确定所述污水桶的状态。

第二方面，本申请实施例提供一种清洗设备，其特征在于，包括：

机体，地刷，可拆卸设置在所述机体上的污水桶、清水桶；

第一检测元件，设置在所述地刷的喷头与所述清水桶之间的清水管道中；

第二检测元件，设置在所述地刷的吸口与所述污水桶之间的吸污管道中；

处理器，设置在所述机体上且与所述存储器耦合，所述处理器执行所述指令以实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例提供的污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质，清洗设备包括机体以及可拆卸设置在机体上的污水桶、清水桶和地刷。清洗设备还包括第一检测元件以及第二检测元件。清水桶执行当前任务的过程中利用第一检测元件采集第一信号，利用第二检测元件采集第二信号，并根据第一信号判断清水桶中是否有清洁液。若清水桶中有清洁液，则进一步的根据第二信号确定污水桶的状态，采用该种方案，通过结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备是否将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的清洗设备的整机示意图；

图2是本申请实施例提供的清洗设备的分解结构示意图；

图3是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法中第二信号的波形图；

图5是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法中电机的工作电流的变化示意图；

图6是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的另一个流程图；

图7是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的又一个流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

用户使用清洗设备清洁地面等过程中，有时候会忘记安装污水桶；或者，即使安装了污水桶，但是污水桶并未安装到位。而且，清洗设备使用一段时间后污水桶内装满污水，这时候，需要提示用户及时倾倒污水桶。因此，需要对污水桶进行状态检测，以检测污水桶是否安装到位以及污水桶内是否装满污水。其中，检测污水桶内是否装满污水也称之为水满检测。

常见的安装到位检测方法，大多基于电流、电磁片、转速、霍尔信号等。例如，基于霍尔信号的检测方式中，污水桶上设置磁铁，机体上设置霍尔传感器，若霍尔传感器感应到磁铁并产生满足条件的霍尔信号，则表示污水桶安装到位。若清洗设备未检测到霍尔信号，则认为污水桶未安装到位。此时，清洗设备通过语音、指示灯等方式发出提示信息，提示用户污水桶未安装到位。然而，磁铁容易受到外界磁力的影响，而且容易失效等，导致检测结果不准确。

对于污水桶内是否装满污水的检测，大多基于电流进行检测。污水桶上设置一个起跳浮子，清洗设备工作过程中，如果污水桶未满，则起跳浮子不会起跳。若污水桶已满，则起跳浮子起跳，导致清洗设备的电机的负载变小，电机的工作电流下降。因此，目前大多通过采样电路对电机的工作电流进行采样，若检测出工作电流有下降趋势，则确定污水桶已满。

然而，这种水满检测方式容易误判。也就是说，只靠工作电流检测污水桶是否装满污水是不可靠的。例如，由于电机本身存在不稳定性，开机的前几秒，电机的工作电流会有短暂的突变，导致水满检测结果不准确。再如，开机之前污水桶就已经满了，开机后，电机的工作电流不会发生突变，导致清洗设备识别不出污水桶已满。

基于此，本申请实施例提供一种污水桶状态检测方法、设备及可读存储介质，通过结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备当前是否正在将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。

图1是本申请实施例提供的清洗设备的整机示意图。图2是本申请实施例提供的清洗设备的分解结构示意图。

请参照图1～和图2，本申请实施例提供的清洗设备包括地刷10、机体20、污水桶30、动力源组件40、清水桶50、延长杆60以及手柄70。其中，地刷10与机体20可转动连接，以便于地刷10的转向和移动，便于用户操作。地刷10与机体20通过弹性件可转动地连接；或者，地刷10与机体20铰接，本申请实施例不做限定。

污水桶30可以设置在机体20上，也可以设置在地刷10上。当污水桶30设置在机体20上时，可以使得整机结构紧凑，防止地刷10体积过大而导致清洗设备使用不便。污水桶30与机体20可拆卸连接，以便于污水桶30单独从机体20上拆卸下来，方便倾倒污水和清洗污水桶30。

地刷10上设置吸口，吸口与污水桶之间通过吸污管道连接，吸污管道例如为柔性管道。动力源组件40工作时，在吸污管道内产生负压进而产生抽吸力，气流将吸口附近的污物从吸口吸入，并将污物从吸污管道携带至污水桶30内。之后，气流携带部分水汽继续上升至动力源组件40中，通过动力源组件40上的出风口排出。

可选的，污水桶30具有桶盖，桶盖上设置高效空气过滤器(High efficiencyparticulate air Filter，HEPA)，携带部分水汽的气流通过HEPA上升流动至动力源组件40，由HEPA过滤掉气流中的部分水汽和细灰等。

动力源组件40与机体20可拆卸连接，动力源组件40用于提供抽吸力。当动力源组件40从机体20上拆卸下来单独使用时，动力源组件40可以与外部附件连接。外部附件例如是尘桶、除螨仪接头、吸嘴等，本申请实施例并不限制。

为了便于将动力源组件40从机体20上拆下来单独使用，动力源组件40上设置握持部41，握持部41可以为半弧形、半环状或其他形状的把手。握持部41设置于动力源组件40的壳体的外侧壁上，并位于远离机体20的一侧，以便于用户握持操作。

需要说明的是，虽然上述是以动力源组件40与机体20可拆卸连接为例对本申请实施例所述的清洗设备进行说明。然而，本申请实施例并不以此为限制，其他可行的实现方式中，动力源组件40也可以与机体20一体设置，即动力源组件固定设置在机体20上，不可拆卸。

可选的，动力源组件40设置在污水桶30的上方，且与污水桶30设置于机体20的同一侧。当动力源组件40与机体20处于安装状态时，气流至少能够经过污水桶30内部，从而通过动力源组件40将污物抽吸至污水桶30内。

再请参照图1和图2，本申请实施例提供的清洗设备还包括清水桶50，用于容纳清水、清洁剂等清洁液。地刷10上设置喷头，清水桶50和喷头通过清水管道连通。清水桶50中的清洁液泵出后，经由清水管道流至喷头处，由喷头将清洁液喷洒向待清洁表面或地刷10的滚刷上，能够使得地刷10快速清洁待清洁表面。

本申请实施例中，清水桶50可以设置在机体20上与污水桶30相对的一侧，以用户操作清洁设备的角度而言，污水桶30设置于机体20的前侧，清水桶设置于机体20的后侧。由于污水桶位于机体20前侧时，地刷10的主体也位于机体20的前侧，由此气流流经地刷10后直接向上流入污水桶30内，能够减小气流流动路径，降低气流损耗。

动力源组件40包括动力装置和电池，电池为动力装置供电，并作为整机的供电来源。动力源组件40具有一壳体，壳体限定出容纳腔，动力装置和电池容纳于壳体形成的容纳腔内。动力装置包括电机以及设置在电机的输出轴上的叶轮，电池给电机供电，电机转动时带动叶轮转动。污水桶30设置在机体20上，电池设置在动力装置的上方。也就是说，电池位于动力装置远离污水桶30的一端。

另外，动力源组件40的侧壁上设置开关，动力源组件40与外部附件连接时，用户操作开关以控制动力源组件40的启动或关闭。清洁设备的手柄70上设有开关，动力源组件40与机体20连接时，用户操作手柄70的开关以控制动力源组件40的启动或关闭。

可选的，清水桶50与动力源组件40在机体20的高度方向上至少具有部分重叠。如图1所示，清水桶50与动力源组件40在机体20的高度方向上的重叠区域为C。由于动力源组件40包括动力装置和电池，重量较重，而清水桶作为整机的一部分，其使用时装有大量的清水或清洁剂等清洁液，清水桶自身重量占整机重量的占比较大，清水桶50和动力源组件40的空间布局直接影响清洗设备整机的重心，进而影响用户使用体验。

本申请实施例中，清水桶50靠近地刷10设置，而动力源组件40与清水桶50在高度范围内有一定的重叠部分。由此，能够保证清水桶50和动力源组件40二者的重心位置最大限度的接近，从而最大程度的降低清洗设备的高度，从而使得整机的重心更低，更便于运动且适于用户使用。

污水桶30、动力源组件40和清水桶50三者均设置为左右对称结构，且清水桶50与动力源组件40在高度方向上部分重叠，三者集中设置，使得清洗设备的整机更小巧更紧凑。这样一来，使用过程中，清洗设备的地刷向两侧旋转过程中不会出现多余的分力，而影响机体20相对于地刷10的左右转动。左右转动过程中，机体20围绕位置较低的重心转动，转动过程更为省力，从而使得机体20在用户操作过程中更为顺畅的转动，用户体验更好。

再请参照图1和图2，本申请实施例提供的清洗设备还包括延长杆60和手柄70，通过设置延长杆60可以使得用户在使用清洗设备时，尽量保持直立状态，而不必过于弯腰，提高用户使用舒适度。通过设置手柄70，便于用户使用着力，提高使用可操作性。

本申请实施例中，清水桶50和地刷10的喷头通过清水管道连通，该清水管道中设置第一检测元件，用于在清洗设备执行当前任务的过程中采集第一信号，该第一信号用于表征清水桶中是否有清洁液。

地刷10的吸口与污水桶30之间通过吸污管道连接，吸污管道中设置第二检测元件，用于在清洗设备执行当前任务的过程中采集第二信号，第二检测元件例如为脏污传感器等，第二信号例如为污水的脏污值等。若吸污管道有污物经过，则第二信号发生变化，即脏污值发生变化。若吸污管道无污物经过，比如清洗设备空吸(吸入空气或未吸入污物)的时候，第二信号变化很小，即脏污值基本不变。

虽然是以第一检测元件设置在清水管道、第二检测元件设置在吸污管道为例进行讲解。然而，本申请实施例并不限制第一检测元件、第二检测元件的位置。实际实现中，只需要确保清洗设备根据第一检测元件采集的第一信号确定出清水桶中是否有清洁液、根据第二检测元件采集的第二信号确定出脏污值是否发生变化即可。例如，第一检测元件也可以设置在清水桶外，这里的清水桶外指清水桶外部但仍在清水桶的横向投影空间内。

本申请实施例中，清洗设备结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备当前是否正在将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。下面，基于图1和图2有关清洗设备的硬件结构的描述，对本申请实施例所述的污水桶状态检测方法进行详细说明。示例性的，请参照图3。

图3是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的流程图。本实施例是从清洗设备的角度说明，本实施例包括：

301、执行当前任务过程中通过所述第一检测元件采集第一信号，并通过所述第二检测元件采集第二信号。

当前任务可以是开机进入清洁模式的任务、清洁任务、自清洁任务等。清洗设备在执行当前任务的过程中，持续利用第一检测元件采集第一信号，该第一信号用于表征清水桶中是否存在清洁液。

同时，清洗设备利用第二检测元件采集第二信号，该第二信号用于指示清洗设备当前是否正在将污物从吸口经由吸污管道吸入至污水桶。也就是说，第二信号能够表示当前污水管道中是否有脏污经过，第二信号的大小表示脏污度。

302、根据所述第一信号检测所述清水桶中是否有清洁液，若清水桶中有清洁液，则执行步骤303；若清水桶中没有清洁液，则执行步骤304。

本申请实施例中，第一检测元件设置在地刷上的喷头和清水桶之间的清水管道中。第一信号例如是清洗设备对模拟信号进行转换得到的一个数字信号。当清水桶中有清洁液时，机体上的水泵不断的将清洁液从清水桶泵出，从而使得位于清水管道中的第一检测元件检测的第一信号，该第一信号指示清水桶中存在清洁液。当清水桶中没有清洁液时，第一检测元件检测到的第一信号指示清水桶中不存在清洁液。

303、根据所述第二信号确定所述污水桶的状态。

本申请实施例中，污水桶至少具有三种状态，分别是：

1、污水桶未安装或未安装到位；

2、污水桶安装到位且污水桶未满，即污水桶内的污水未超过预设水位；

3、污水桶安装到位且污水桶已满，即污水桶内的污水超过预设水位。

第1种状态和第3种状态也称之为污水桶的异常状态，第2种状态也称之为污水桶的正常状态。

若清洗设备的清水桶中有清洁液，则清洗设备根据第二信号确定污水桶的状态。

倘若不考虑清水桶中是否存在清洁液。由于污水桶水满时，污水桶的起跳浮子发生起跳，起跳浮子起跳后，污水桶和吸口之间的吸污管道内无法形成负压，清洗设备无法将污物通过吸口和吸污管道吸入至污水桶，没有污物经过吸污管道，使得第二信号的变化量很小。因此，当第二信号的变化量很小的时候，清洗设备认为污水桶已满。

但是，若清水桶中没有清洁液，没有液体喷洒至待清洁表面或地刷的滚刷上。这时候，若地面比较干净，则污水桶没有装满污水使得清洗设备发生空吸，即吸入空气，这也会使得第二信号的变化量很小，导致清洗设备误认为污水桶已满。也就是说，发生误判。

本申请实施例中，考虑清水桶中是否有清洁液。图4是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法中第二信号的波形图。请参照图4，横坐标表示时间，纵坐标表示第二信号的值。若清水桶中有清洁液，则清洁液不断的从清水桶经由清水管路流至喷嘴，并喷洒至在待清洁表面或地刷的滚刷上。这样一来，清洁设备就不会发生空吸，而且，只要有污物从清洗设备的地刷上的吸口经由吸污管道进入污水桶，则第二信号的变化量就很大，如图中灰色波形所示。也就是说，即使地面比较干净，但是只要清水桶中有清洁液，第二信号的变化量就会很大。

图4中，黑色实线表示污水桶未安装或污水桶已满时的第二信号的波形图。根据黑色实线可知：当污水桶未安装或污水桶已满时，第二信号的变化量很小。

显然，本申请实施例结合清水桶中是否有清洁液以及第二信号确定污水桶状态，能够避免误判。

304、输出第二提示信息，以提示用户向所述清水桶补充清水。

若清水桶中没有清洁液，则清洗设备用过语音、动画等方式输出第二提示信息，以提示用户及时补充清水。

本申请实施例提供的污水桶状态检测方法，应用于清洗设备，清洗设备包括机体以及可拆卸设置在机体上的污水桶、清水桶和地刷。清洗设备还包括第一检测元件和第二检测元件。清水桶执行当前任务的过程中利用第一检测元件采集第一信号，利用第二检测元件采集第二信号，并根据第一信号判断清水桶中是否有清洁液。若清水桶中有清洁液，则进一步的根据第二信号确定污水桶的状态，采用该种方案，通过结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备是否将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测，方式简单且准确率高，不易误报。

可选的，上述实施例中，清洗设备根据第二信号确定污水桶的状态的过程中，确定第二信号的变化量。当第二信号的变化量小于预设阈值时，清洗设备确定污水桶异常。其中，异常包括污水桶未安装到位或污水桶内的污水超过预设水位。当第二信号的变化量大于或等于预设阈值时，确定污水桶安装到位且污水桶内的污水未超过预设水位。

示例性的，第二检测元件不断的采集第二信号，该第二信号例如是对模拟信号进行模数转换(analog digital converter，ADC)得到的一个数字信号。第二检测元件每几百毫秒或几百微秒检测一次第二信号。清洗设备确定第二信号的变化量。若该变化量小于预设阈值，则表示脏污度的变化量比较小，即当前没有污物经过污水管道。由于第一信号表示清水桶中有清洁液，因此不存在清洗设备空吸，不会发生因为空吸导致第二信号的变化量小于预设阈值的情况。此时，清洗设备确定出污水桶异常，该异常可能是污水桶没安装到位导致的，也可能是因为污水桶水满使得起跳浮子发生起跳导致的。起跳浮子起跳后，污水桶和吸口之间的吸污管道内无法形成负压，清洗设备无法将污物通过吸口和吸污管道吸入至污水桶，没有污物经过吸污管道，使得第二信号的变化量很小。

可选的，上述的变化量例如是第二检测元件相邻两次采集的第二信号的差值、连续多次采集到的第二信号中的最大值与最小值的差值等，本申请实施例并不限制。

当清洗设备判断出污水桶异常后，停止执行当前任务并输出第一提示信息，以提示用户检查污水桶。

示例性的，无论当前清洗设备正在开机、正在清洁地面还是正在自清洁，只要清洗设备判断出污水桶异常，则立刻停止当前任务。同时，通过动画、语音播报等方式发出第一提示信息。例如，清洗设备发出“请检查污水桶”的语音播报。用户听到该第一提示信息后，检查污水桶是否安装到位、污水桶是否已经装满污水等。再如，清洗设备发出“请检查污水桶是否安装到位以及污水桶是否已经装满污水”的语音播报。采用该种方案，清洗设备确定出污水桶异常后及时输出第一提示信息以提示用户，以使得用户尽快检查污水桶，进而保证清洗设备的工作效率。

另外，当第二信号的变化量小于预设阈值时，清洗设备确定出污水桶异常之后，还向终端设备发送禁用通知，终端设备是安装了清洗设备的客户端的终端设备。

示例性的，清洗设备停止执行当前任务的同时，向终端设备发送禁用通知，使得用户通过客户端了解清洗设备的当前处于禁用状态。另外，客户端也可以通过语音播报或动画等方式提示用户污水桶异常。

上述实施例中，当第一信号表征清水桶中有清洁液、第二信号的变化量大于或等于预设阈值时，清洗设备认为污水桶安装到位且所述污水桶内的污水未超过预设水位。

示例性的，当清水桶中有清洁液时，清洁液不断的经由清水管道从清水桶流至喷嘴，由喷嘴喷洒至待清洁表明或滚刷上，进而使得清洗设备的吸口不断的抽吸污物，该污物经由吸污管道进入污水桶。由于第二检测元件设置在吸污管道中，当污物不断的经由吸污管道进入污水桶的过程中，第二信号的变化量大于预设阈值。

采用该种方案，当清水桶中清洁液时，清洗设备通过分析第二信号的变化量来判定污水桶异常还是正常，准确率高且速度快。

上述实施例中，清洗设备结合清水桶内是否有清洁液以及清洗设备是否将污水抽吸到污水桶内，对污水桶进行状态检测。为了提高检测速度和可靠度，清洗设备结合清水桶内是否有清洁液以及第二信号的变化量对污水桶进行状态检测的同时，还可以考虑清洗设备的电机的工作电流。检测过程中，清洗设备采集所述清洗设备的电机的工作电流；根据所述工作电流确定所述污水桶的状态。

一种方式中，电流检测和上述的结合检测方式并行，互为独立的检测方式。结合检测方式即为上述的结合清水桶内是否有清洁液以及第二信号的变化量，对污水桶进行状态检测的方式。

该种方式中，电流检测和上述的结合检测方式是独立的检测方式，不论哪种方式检测出污水桶异常，清洗设备都会发出第一提示信息。

示例性的，清洗设备运行过程中，若污水桶未满，则起跳浮子不会起跳。若污水桶已满，则起跳浮子起跳，导致清洗设备的电机的负载变小，电机的工作电流下降。因此，清洗设备通过采样电路对电机的工作电流进行采用，当检测到工作电流稳定且第二信号的变化量大于或等于预设阈值时，则确定所述污水桶安装到位且所述污水桶内的污水未超过预设水位。

若污水已满，则起跳浮子起跳，导致清洗设备的电机的负载变小，电机的工作电流下降。因此，清洗设备通过采样电路对电机的工作电流进行采样，若检测出工作电流有下降趋势，则确定污水桶已满。

由于电机本身存在不稳定，开机前几秒，电机的工作电流会有短暂的突变。示例性的，请参照图5，图5是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法中电机的工作电流的变化示意图。请参照图5，横轴为时间，纵轴为工作电流，开机前几秒，电机的工作电流会发生突变。假设污水桶未满，则电机稳定后，工作电流在预设范围内恒定并保持一段时间。之后，当污水桶中装满污水时，工作电流会有下降趋势。

显然，开机的前几秒，倘若采用电流检测方式则会导致检测结果不准确。为此，开机的前几秒，主要利用结合检测方式进行检测。也就是说，自识别到开机指令起的第一预设时长内，清洗设备集合第一信号和第二信号确定所述污水桶的状态。待电机稳定后，两种检测方案并行。

这种情况下，当所述当前任务为开机进入清洁模式并清洁的任务时，清洗设备确定自识别到开机指令起是否经过第一预设时长。自识别到开机指令起经过第一预设时长后，根据所述工作电流确定所述污水桶的状态。同时，清洗设备也利用结合检测方式对污水桶状态进行检测，即电流检测和上述的结合检测方式并行执行。并行执行时，只要有个方案检测出污水桶异常，则发出报警。而第一预设时长内，清洗设备采用结合检测方式对污水桶状态进行检测。其中，第一预设时长例如为30秒、20秒等，具体和电机的稳定性有关，电机越稳定，则第一预设时长越短，电机的稳定性越差，则第一预设时长越长。

采用该种方案，第一预设时长内仅采用结合检测方案对污水桶状态进行检测，第一预设时长后，电机稳定后，电流检测和上述的结合检测方式并行，准确率高且速度快。

另一种方式中，电流检测和上述的结合检测方式相互补充。

示例性的，请参照图6，图6是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的另一个流程图。本实施例包括：

601、清洗设备启动。

示例性的，清洗设备可以是基于linux等操作系统的清洗设备等，本申请实施例并不限制。

602、清洗设备的电机稳定。

示例性的，清洗设备自识别出开机指令起经过第一预设时长后，清洗设备的电机稳定。

603、清洗设备确定电机稳定后第二预设时长内所述工作电流是否下降。若工作电流在第二预设时长内未下降，则执行步骤604；若工作电流在第二预设时长内下降，则执行步骤610。

示例性的，由于电机本身的不稳定性，开机后的前几秒，即自识别到开机指令起的第一预设时长内，工作电流可能会发生突变。为了确保检测结果的准确性，清洗设备自识别到开机指令起经过第一预设时长后才根据电机的工作电流确定污水桶的状态。存在一种特殊情况：倘若开机之前污水桶就已经装满，则电机温度后，工作电流就是起跳浮子起跳后的电流，不会有下降趋势。此时，倘若仅依靠工作电流对污水桶进行状态检测，清洗设备误认为污水桶安装到位且未满，即发生误判。

604、清洗设备根据第一信号确定清水桶中是否有清洁液。若清水桶中有清洁液，则执行步骤605；若清水桶中没有清洁液，则执行步骤608。

605、清洗设备确定所述第二信号的变化量是否小于预设阈值，若第二信号的变化量小于预设阈值，则清洗设备执行步骤606；若第二信号的变化量大于或等于预设阈值，则执行步骤609。

606、清洗设备确定所述污水桶安装到位但所述污水桶内的污水超过预设水位。

为了避免误判，清洗设备自识别到开机指令起经过第一预设时长后，及电机稳定后重新计时，确定第二预设时长内所述工作电流是否下降。该第二预设时长例如是1分钟等，本申请实施例并不限制。若第二预设时长内工作电流未下降，则继续确定第二信号的变化量是否小于预设阈值。倘若清水桶有清洁液，第二预设时长内工作电流未下降，且第二信号的变化量小于预设阈值，则清洗设备认为污水桶安装到位但污水桶内的污水超过预设水位，即污水桶已满。

607、清洗设备输出第一提示信息。

608、清洗设备输出第二提示信息。

609、清洗设备确定污水桶安装到位且污水未满。

610、清洗设备确定污水桶安装到位且在第二预设时长内水满，之后清洗设备执行步骤607。

采用该种方案，同时结合电机的工作电流、清水桶是否有清洁液以及第二信号的变化量确定污水桶的状态，准确率高且不会误报。

上述实施例中，电机稳定后若第二预设时长内工作电流未下降，则表示一开始污水桶安装到位但污水未满。第二与所述时长内，污水桶内的污水超过预设水位。其中，第二预设时长和污水桶的容量等有关，本申请实时并不限制。采用该种方案，实现准确、快速确定出污水桶已满的目的。

又一种方式中，清洗设备检测清水桶中是否存在清洁液，若清水桶中有清洁液，则清洗设备并行执行电流检测和上述的结合检测方式。示例性的，请参照图7，图7是本申请实施例提供的污水桶状态检测方法的又一个流程图。本实施例包括：

701、清洗设备启动。

示例性的，清洗设备可以是基于linux等操作系统的清洗设备等，本申请实施例并不限制。

702、清洗设备采集第一信号，并根据第一信号确定清水桶中是否有清洁液。若清水桶中有清洁液，则并行执行步骤703和步骤705。若清水桶中无清洁液，则执行步骤706。

703、清洗设备采集第二信号，并根据第二信号确定污水桶是否异常，若污水桶异常，则执行步骤704，若污水桶正常，则返回步骤702。

示例性的，清洗设备确定第二信号的变化量是否小于预设阈值，若第二信号的变化量小于预设阈值，则表示当前没有污物经过吸污管道，污水桶异常。即污水桶未安装、未安装到位或污水已满。若第二信号的变化量大于或等于预设阈值，则表示当前没有污物经过吸污管道，清洗设备正在吸污，进一步说明污水桶安装到位且污水未满。

704、停止执行所述当前任务，输出第一提示信息，以提示用户检查所述污水桶。

清洗设备输出第二提示信息后，用户根据第二提示信息向清水桶补充清洁液。用户补充清洁液后，清洗设备执行步骤706。

705、清洗设备采集电机的工作电流，根据工作电流确定污水桶是否异常，若污水桶异常，则执行步骤704；若污水桶正常，则返回步骤702。

示例性的，清水桶中有清洁液，清洗设备判断电机的工作电流是否下降至预设电流。清洗设备工作一段时间后，若电机的工作电流下降至预设电流，则表示污水桶已满，即污水桶异常。若工作电流未下降，则表示污水桶安装到位且污水未满。

706、输出第二提示信息，以提示用户向所述清水桶补充清洁液。之后，执行步骤705。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上清洗设备实施的污水桶状态确定方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上清洗设备实施的污水桶状态确定方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种污水桶状态检测方法，其特征在于，应用于清洗设备，所述清洗设备包括机体，地刷，以及可拆卸设置在所述机体上的污水桶、清水桶，所述清洗设备还包括第一检测元件和第二检测元件，所述方法包括：

执行当前任务过程中通过所述第一检测元件采集第一信号，并通过所述第二检测元件采集第二信号；

根据所述第一信号检测所述清水桶中是否有清洁液；

当所述清水桶中有清洁液时，根据所述第二信号确定所述污水桶的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二信号确定所述污水桶的状态，包括：

当所述第二信号的变化量小于预设阈值时，确定所述污水桶异常，所述异常包括所述污水桶未安装到位或所述污水桶内的污水超过预设水位；

当所述第二信号的变化量大于或等于预设阈值时，确定所述污水桶安装到位且所述污水桶内的污水未超过预设水位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第二信号的变化量小于预设阈值时，确定所述污水桶异常之后，还包括：

停止执行所述当前任务；

输出第一提示信息，以提示用户检查所述污水桶。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第二信号的变化量小于预设阈值时，确定所述污水桶异常之后，还包括：

向终端设备发送禁用通知，所述终端设备是安装了所述清洗设备的客户端的终端设备。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述变化量用于表示所述第二检测元件相邻两次采集到的第二信号的差值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号检测所述清水桶中是否有清洁液，当所述清水桶中有清洁液时，根据所述第二信号确定所述污水桶的状态，包括：

自识别到开机指令起的第一预设时长内，根据所述第一信号检测所述清水桶中是否有清洁液，当所述清水桶中有清洁液时，根据所述第二信号确定所述污水桶的状态。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

采集所述清洗设备的电机的工作电流；

根据所述工作电流确定所述污水桶的状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作电流确定所述污水桶的状态，包括：

当所述当前任务为开机进入清洁模式并清洁的任务时，确定自识别到开机指令起是否经过第一预设时长；

自识别到开机指令起经过第一预设时长后，根据所述工作电流确定所述污水桶的状态。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述清水桶中有清洁液时，根据所述第二信号确定所述污水桶的状态，包括：

采集所述清洗设备的电机的工作电流；

确定所述电机稳定后第二预设时长内所述工作电流是否下降；

若所述第二预设时长内所述工作电流未下降，则确定所述第二信号的变化量是否小于预设阈值；

若所述第二信号的变化量小于预设阈值，确定所述污水桶安装到位但所述污水桶内的污水超过预设水位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述工作电流下降，则确定所述污水桶安装到位但所述污水桶内的污水超过预设水位。

11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述清水桶中没有清洁液时，输出第二提示信息，以提示用户向所述清水桶补充清水。

12.一种清洗设备，其特征在于，包括：

机体，地刷，可拆卸设置在所述机体上的污水桶、清水桶；

第一检测元件，设置在所述地刷的喷头与所述清水桶之间的清水管道中；

第二检测元件，设置在所述地刷的吸口与所述污水桶之间的吸污管道中；

处理器，所述处理器执行所述权利要求1至11任一所述的方法。

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