CN114468889B - 回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备，在本申请实施例中，通过在清洁设备中增设霍尔传感器和负压传感器，并联合霍尔传感器输出霍尔信号的变化信息和负压传感器采集的负压信号的变化信息来识别回收桶处于水满状态。由此，能够自动、及时、准确地识别回收桶的状态。

Description

回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术以及人工智能技术等不断的发展，清洁设备的功能越来越完善。越来越多的家庭选择清洁设备替代传统的人工清洁方式来完成家庭环境的清洁作业。以清洁设备为地毯清洗机为例，地毯清洗机作业时，实时将清水桶中的清水到喷洒到地毯上以清洗地毯，同时将清洗过程中产生的污水回收至回收桶中，进而自动完成地毯清洗工作，解放用户双手。

由于回收桶的容量有限，在地毯清洗机作业时，需要实时监测回收桶是水满状态还是水未满状态，以在水满状态时，通知用户及时倒空回收桶以确保地毯清洗机继续回收污水。目前，主要是在回收桶的与水满相对应的最大水位线的位置处设置两根导电探针，通过检测两根导电探针是否导通可以识别回收桶的状态；当回收桶的水位到达最大水位线时，两根导电探针导通；当回收桶的水位未到达最大水位线时，两根导电探针不导通。然而，导电探针和回收桶中污水直接接触，长时间使用后导电探针存在氧化、表面脏污附着问题，影响回收桶的状态识别，容易出现误判。

发明内容

本申请的多个方面提供一种回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备，用以准确检测回收桶状态。

本申请实施例提供一种回收桶状态检测方法，清洁设备至少包括回收桶、清洁组件、霍尔传感器和主电机，回收桶与清洁组件连通，回收桶包括出风口和风道，回收桶的出风口通过风道连通主电机的进风端，风道中或主电机的进风端安装有负压传感器；上述方法包括：在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号；根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，第一状态是指负压信号满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态；在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态。

本申请实施例还提供一种处理系统，包括：获取模块，用于在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号；处理模块，用于根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，第一状态是指负压信号满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态；在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态。

本申请实施例还提供一种清洁设备，清洁设备至少包括回收桶、清洁组件、霍尔传感器和主电机，回收桶与清洁组件连通，回收桶包括出风口和风道，回收桶的出风口通过风道连通主电机的进风端，风道中或主电机的进风端安装有负压传感器；清洁设备还包括：存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器耦合至存储器，用于执行计算机程序以用于执行上述的方法。

在本申请实施例中，通过在清洁设备中增设霍尔传感器和负压传感器，并联合霍尔传感器输出霍尔信号的变化信息和负压传感器采集的负压信号的变化信息来识别回收桶处于水满状态。由此，能够自动、及时、准确地识别回收桶的状态。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请一示例性实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图1b为本申请一示例性实施例提供的清洁设备的局部结构示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的清洁设备的局部剖面图；

图3为本申请一示例性实施例提供的一种回收桶状态检测方法的流程示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的另一种回收桶状态检测方法的流程示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种处理系统的结构示意图；

图6为本申请又一示例性实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种回收桶状态检测方法、处理系统及清洁设备，通过在清洁设备中增设霍尔传感器和负压传感器，并联合霍尔传感器输出霍尔信号的变化信息和负压传感器采集的负压信号的变化信息来识别回收桶处于水满状态。由此，能够自动、及时、准确地识别回收桶的状态。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供的回收桶状态检测方法可以应用于任意结构的清洁设备上，为了便于理解，以图1a、1b和图2所示的清洁设备为例进行说明。

参见图1a、1b和图2，清洁设备至少包括清水桶10、回收桶20、清洁组件30和主电机40，清水桶10提供清洁液体，清洁液体从清水桶10中流出并流入清洁组件30，清洁组件30利用清洁液体对清洁工作面进行清洗。在清洗过程中产生的污水在主电机40工作后产生吸力的作用下，经过回收管道被回收至回收桶20中。其中，清洁组件30经过回收管道与回收桶20连通。

在本申请实施例中，在回收桶20内安装有可随液位上下浮动的磁性浮阀202。该磁性浮阀202可以是底部安装有磁铁的浮阀。在清洁设备机体上与磁性浮阀202的安装位置匹配的位置上对应设置有霍尔传感器207。霍尔传感器207用于随着回收桶20内液位变化输出不同霍尔信号。可选的，霍尔传感器207设置在清洁设备的位于回收桶20下方的机体上。

在本申请实施例中，主电机40可以是负压风机或者真空泵，但并不以此为限，任何可以产生负压的电机设备均可。回收桶的风道203连通主电机进风端205与回收桶的出风口201，在回收桶的出风口未关闭之前，主电机40开始工作后，回收桶20内的空气在主电机40的吸力作用下被吸走，使得回收桶20内表现为负压状态。由于回收桶20内的负压小于外界大负压，这样，清洁过程中产生的污水从靠近清洁组件30的吸污口被吸入，并经过与吸污口连通的进水管路流入回收桶的进污管209，进污管209中的污水(图2中虚线绘制的线段代表污水210)会被流入至回收桶20的容纳腔208内。随着污水一起吸入回收桶20内的空气(图2中虚线绘制的圆形代表空气204)在主电机40的吸力下会通过出风口201流通至回收桶的风道中并被吸走，使得回收桶内持续表现为负压状态。随着时间推移，容纳腔208液位不断上升，磁性浮阀202上升直至将回收桶的出风口201关闭，此时风道中的负压变强，负压传感器的数值变小，并停止将污水吸入吸污口并进入回收桶内。

在本申请实施例中，用于采集负压信号的负压传感器可以安装在回收桶的风道203中，或者可以安装在主电机40的进风端205处。本申请实施例对负压传感器的安装位置不做限制，只要其位于回收桶的出风口201的气流下游、主电机40的进风口的气流上游即可。

本申请实施例对清水桶10和回收桶20的安装位置不做限制，例如，清水桶安装座60在回收桶安装位置50的上方，或者，清水桶安装座60在回收桶安装位置50的下方。

可选地，如图1a所示，清洁设备还可以包括手柄组件，手柄组件可包括：手柄01和机身02。进一步，机身02的长度可以是固定的，也可为可调节的。可选地，若机身02的长度为可调节的，其结构为可伸缩结构。相应地，用户可根据自身需求，灵活调整机身02的长度。或者，手柄01在机身02外的延伸长度是可调节的。

图3为本申请一示例性实施例提供的一种回收桶状态检测方法的流程示意图。参见图3，该方法可以包括以下步骤：

301、在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号。

302、根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，若是，执行步骤303。其中，第一状态是指负压信号满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态。

303、确定回收桶处于水满状态。

当然，所述负压信号满足第一条件也可以包括：所述当前负压值满足预定负压要求。然而，最佳地，所述负压信号满足第一条件包括以下至少一种：所述负压信号的变化值大于设定差值阈值、所述负压信号的变化值落在设定的变化范围内、所述负压信号的变化率大于设定变化率、或者所述负压信号的变化率落在设定的变化率范围内。当第一条件为负压信号的变化值时，可以排除机器误差、地域影响等因素的干扰，检测结果更准确。

在本申请实施例中，主电机开始工作后，清洗过程中产生的污水不断地被回收至回收桶中，回收桶的液位不断上升，磁性浮阀随着液位也不断上升，霍尔传感器探测到磁性浮阀产生的磁场强度也越来越弱。当回收桶的液位到达与水满相应的最大液位时，磁性浮阀距离霍尔传感器最远，霍尔传感器探测不到磁性浮阀产生的磁场强度，霍尔传感器输出的霍尔信号为第二电平值。当霍尔传感器能够探测到磁性浮阀产生的磁场强度，霍尔传感器输出的霍尔信号为第一电平值。其中，假设高电平值为1，低电平值为0。第一电平值可以是1，第二电平值可以是0。或者，第一电平值可以是0，第二电平值可以是1。

当回收桶处于水未满状态时，回收桶的液位尚未到达与水满相应的最大液位，风道内的负压值基本维持不变。但是，回收桶处于水满状态时，回收桶的液位到达与水满相应的最大液位，磁性浮阀封闭回收桶的出风口，风道内的负压值会发生跳变。

基于此，可以通过检测霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，来识别回收桶是水满状态还是水未满状态。

具体而言，监测是否出现第一状态，第一状态是指当前负压信号变化信息满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态。值得注意的是，在监测第一状态时，可以优先检测霍尔信号是否为第二电平值，在霍尔信号为第二电平值的情况下，再监测负压信号的变化信息是否满足第一条件。

在本实施例中，负压信号的变化信息可以是负压信号的变化值或变化率，但并不以此为限。其中，负压信号的变化值是指在两个不同时刻下的负压信号的差值，负压信号的变化率指的是负压信号的增量与时间的增量之比。例如，在时刻t1的负压信号是7600个负压传感器数值，在时刻t2的负压信号是7000个负压传感器数值，则在时刻t1至时刻t2之间，负压信号的变化值是600个负压传感器数值。在时刻t1至时刻t2之间，负压信号的变化率是600个负压传感器数值与时刻差值(t2-t1)的比值。

在本实施例中，第一条件例如包括但不限于以下至少一种：负压信号的变化值大于设定差值阈值、负压信号的变化值落在设定的变化范围内、负压信号的变化率大于设定变化率、或者负压信号的变化率落在设定的变化率范围内。设定差值阈值、设定的变化范围、设定变化率、设定的变化率范围均可以根据实际情形设置。例如设定差值阈值为600个负压传感器数值，根据计算公式换算成负压值，为1.5KPa(负压传感器数值与负压值有固定的计算公式，根据负压传感器选型和检测到的负压传感器数值，即可计算出当前的负压值)。这里，负压信号的变化值大于设定阈值差值，既可以指负压传感器直接检测得到的负压传感器数值的变化值大于第一设定阈值，也可以指，由负压传感器数值计算出的负压值的变化值大于第二设定阈值，第二设定阈值根据上述计算公式和第一设定阈值得出。

在本实施例中，负压信号的变化信息可以是指当前负压信号与历史时刻的负压信号之间的变化信息。当前负压信号是指负压传感器当前时刻采集到的负压信号。进一步可选的，负压信号的变化信息是指当前负压信号与初始负压信号之间的变化信息。可选的，初始负压信号是指回收桶在进水过程中且在水未满状态下时负压传感器采集到的负压信号。于是，负压信号的变化信息具体可以指当前负压信号与初始负压信号的差值或者从初始负压信号对应的时刻到当前时刻之间的负压信号变化率。

进一步可选的，在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态可以是：在出现第一状态的情况下，监测第一状态的持续时长是否达到第一时长阈值；若第一状态的持续时长达到第一时长阈值，确定回收桶处于水满状态。具体而言，为了降低回收桶状态误判，可以检测第一状态的持续时长，若第一状态的持续时长达到第一时长阈值，则说明回收桶处于水满状态。若第一状态的持续时长未达到第一时长阈值，则说明回收桶处于水未满状态。其中，第一时长阈值根据大量的试验数据设置。

举例来说，在回收桶进水过程中，回收桶的液位不断上升，在回收桶水满之前，霍尔传感器输出的霍尔信号为第一电平值，负压传感器采集的负压信号为7600个负压传感器数值。回收桶的回收桶水满时，霍尔传感器输出的霍尔信号为第二电平值，负压传感器采集的负压信号为7000个负压传感器数值，并持续了5秒种。

进一步可选的，若未出现第一状态或者第一状态的持续时长未达到第一时长阈值，则继续执行根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的操作。

值得注意的是，若仅仅采用霍尔传感器输出的霍尔信号识别回收桶是否水满，但是，随着时间推移，磁性浮阀的磁场强度会减弱，或者磁性浮阀吸附铁屑等造成磁场强度会减弱，进而使得霍尔传感器在回收桶尚未水满时便误判为水满。

理想条件是通过负压传感器采集的负压信号便可判断回收桶是否水满，但是因为负压传感器受到主电机的吸力、不同大气压、吸口处不同清洗物等因素影响，导致不同条件下回收桶水满时负压传感器输出的负压信号会有所不同，于是，仅仅采用负压传感器采集的负压信号可能会出现各种因素导致的误判。

在本申请实施例中，联合霍尔传感器输出霍尔信号的变化信息和负压传感器采集的负压信号的变化信息来识别回收桶处于水满状态，能够有效降低磁性浮阀长时间使用造成磁场减弱带来的水满误判情形的出现概率，通过判断负压信号的变化信息来判断回收桶水满，有效地降低了各种因素导致的水满误判情形的出现概率。

进一步可选的，在确定回收桶处于水满状态之后，为了提高清洁设备的作业效率还可以输出回收桶水满提示信息，该提示信息的输出方式不做限制，例如，该提示信息的输出方式可以是文本输出方式、语音提示方式或者灯光提示信息。灯光提示信息例如为发出闪烁灯光。

进一步可选的，为了减少清洁设备出现损坏的情形，在确定回收桶处于水满状态之后，暂停清洁作业，并输出回收桶水满提示信息；基于霍尔信号在指定时长内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若是，则重启清洁作业。

值得注意的是，清洁设备暂停清洁作业之后，不再有污水进入至回收桶中，可以保证清洁设备的安全性。另外，通过霍尔信号在指定时长内的变化信息可以自动、准确、高效判断水满的回收桶是否被清理并重新安装到清洁设备上，并在确认水满的回收桶被清理并重新安装到清洁设备上时，可以快速重启清洁作业，提高清洁作业效率。

值得注意的是，指定时长根据实际情况进行设置，例如为1分钟。基于前述内容可知，清洁设备是否安装回收桶，安装的回收桶是否水满，会出现不同的霍尔信号。因此，通过霍尔信号在指定时长内的变化信息可以判断出回收桶是否从清洁设备上取下进行清理，并且清理后的回收桶是否重新安装到清洁设备上。例如，安装到清洁设备上的回收桶水满时，霍尔传感器输出的霍尔信号为高电平，回收桶从清洁设备上取下时，霍尔传感器输出的霍尔信号仍然为高电平，回收桶被清理后再次安装到霍尔传感器上，霍尔传感器输出的霍尔信号从高电平输出为低电平。

进一步可选的，指定时长被划分为多个时段；基于霍尔信号在指定时长内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上具体是：依次将多个时段中一个时段作为当前时段；基于霍尔信号在当前时段内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若否，则对回收桶水满提示信息进行增强处理，并输出增强处理后的回收桶水满提示信息，以及重新执行依次将多个时段中一个时段作为当前时段的步骤以及后续步骤。若是，确定回收桶的状态恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上。

在本申请实施例中，为了提高提示信息的触达效率，使用户及时清理回收桶，可以将指定时长被划分为多个时段，若在上一个时段用户没有将回收桶从清洁设备上取下清理并安装至清洁设备上，则对提示信息进行增强处理，并输出增强处理后的提示信息，以使得提示信息能够触达用户，进而增加在下一个时段用户及时清理回收桶的可能性。其中，对提示信息进行增强处理例如提高语音提示的音量、提示频率等、加大灯光闪烁的亮度或频率等，或者，提高以文本方式输出的提示信息的输出次数等等，或者，以文本输出方式、语音提示方式或者灯光提示信息等多种方式共同输出提示信息。

本申请实施例提供的回收桶状态检测方法，通过在清洁设备中增设霍尔传感器和负压传感器，并联合霍尔传感器输出霍尔信号的变化信息和负压传感器采集的负压信号的变化信息来识别回收桶处于水满状态。由此，能够自动、及时、准确地识别回收桶的状态。

在本申请的一些实施例中，在主电机工作之前，还可以响应作业指令，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，在霍尔信号为第一电平值的情况下，启动主电机开始工作。

由于主电机开始工作后，主电机产生吸力会将污染物从诸如地面、桌面或玻璃面等清洁工作面吸上来，于是，为保证清洁设备的安全性，在启动主电机开始工作之前，需要确保回收桶安装到清洁设备上，且安装的回收桶不是水满的回收桶。

在本申请实施例中，用户可以通过与清洁设备交互的诸如手机、平板电脑或笔记本等终端设备向清洁设备发送请求清洁设备执行清洁任务的作业指令，也可以通过清洁设备的显示屏幕输入上述作业指令，清洁设备响应作业指令，进入开机状态。清洁设备在开机状态下，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，若霍尔信号为第一电平值，则说明回收桶安装到清洁设备上，且安装的回收桶不是水满的回收桶，此时可以启动主电机。若霍尔信号为第二电平值，则说明回收桶未安装到清洁设备上，或者安装的回收桶是水满的回收桶，此时不可以启动主电机。

在本申请的一些实施例中，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的一种实施过程是：在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。

实际应用中，启动主电机之后，主电机需要工作一段时间才能进入稳态状态，并提供足够的吸力。于是，为了降低回收桶状态误判概率，可以在主电机工作第一时长之后，在监测是否出现第一状态。其中，第一时长根据大量试验数据设置，例如3秒。主电机工作第一时长之后，主电机进入稳态状态，可以提供足够的吸力，风道内的负压较为稳定。应理解，第一时长是主电机从启动到进入稳态状态所需的时长。在主电机未进入稳态状态之前也即在第一时长内，主电机提供的吸力忽高忽低，风道内的负压也忽高忽低，负压传感器采集的负压信号也不够可靠，于是，在第一时长后基于负压传感器采集的负压信号和霍尔传感器输出的霍尔信号监测第一状态较为准确可靠。

在本申请的一些实施例中，在主电机工作第一时长之后，清洁设备可能在该第一时长内吸入了较大量的污水，导致经过了第一时长之后，回收桶出现了水满的情况，因此，在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的一种实施方式是：在主电机工作第一时长之后，根据霍尔传感器输出的霍尔信号监测是否出现第二状态，第二状态是指霍尔信号为第二电平值的状态；若出现第二状态，监测第二状态的持续时长是否达到第二时长阈值；若第二状态的持续时长超过第二时长阈值，确定回收桶处于水满状态；若未出现第二状态或者第二状态的持续时长未超过第二时长阈值，则根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。其中，第二时长阈值根据大量的试验数据设置，例如为5秒钟。

实际应用中，主电机从启动进入稳态状态所需的第一时长较短，负压传感器在第一时长内采集的负压信号不够可靠。针对这种情况，可以利用霍尔传感器输出的霍尔信号识别回收桶是否在短时间内出现了水满。具体而言，在主电机工作第一时长之后，可以在第一时长结束的时刻获取霍尔传感器当前输出的霍尔信号，若霍尔传感器当前输出的霍尔信号是第二电平值，则确认检测到第二状态。在检测到出现第二状态时，可以检测第二状态的持续时长。若第二状态的持续时长达到第二时长阈值，说明回收桶处于水满状态；或者，未出现第二状态或第二状态的持续时长未达到第二时长阈值，说明回收桶处于水未满状态。若确认回收桶没有在短时间内出现水满状态，则可以执行基于负压传感器采集的负压信号和霍尔传感器输出的霍尔信号判断水满的步骤。

进一步可选的，若在主电机工作第一时长且确定回收桶处于水未满状态，可以根据负压传感器在主电机工作第一时长后且回收桶处于水未满状态期间采集的负压信号计算初始负压信号。可选地，可以对负压传感器在此期间采集不同时刻的负压信号进行求均值，并将均值作为初始负压信号，实现更加客观准确地计算初始负压信号。

本申请实施例还提供一种回收桶状态检测方法，图4为本申请一示例性实施例提供的另一种回收桶状态检测方法的流程示意图。参见图4，该方法可以包括以下步骤：

401、响应作业指令，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，在霍尔信号为第一电平值的情况下，启动主电机开始工作。

402、在主电机工作第一时长之后，根据霍尔传感器输出的霍尔信号，监测是否出现第二状态，若否，执行步骤403，若是，执行步骤406；

403、根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，若是，执行步骤404，若否，则返回执行步骤403。

404、监测第一状态的持续时长是否达到第一时长阈值，若是，执行步骤405，若否，则返回执行步骤403。

405、确定回收桶处于水满状态。

406、监测第二状态的持续时长是否达到第二时长阈值，若是，执行步骤405，若否，则返回执行步骤403。

关于图4所示实施例各步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中各步骤的具体实现方式，在此不再赘述。

为了便于理解，下面介绍几种场景实施例对本申请实施例提供的回收桶状态检测方法进行详细说明。

场景实施例1：

用户在有清洁需求时，在清水桶中装满清洗液，并将装满清洗液的清水桶和空的回收桶安装到清洁设备上，做好上述准备工作后，用户按压清洁设备的控制面板上的开机按钮，清洁设备进入开机状态，清洁设备首先检测是否已安装空的回收桶，若没有，则语音提示“用户安装空的回收桶”，或者语音提示“用户当前没有安装回收桶或安装的是满水的回收桶”。

在确认清洁设备安装的是空的回收桶时，清洁设备执行清洁指令，控制清水桶向清洁组件提供清洁液体，清洁组件利用清洁液体对地面进行清洗。同时，主电机启动工作，产生负压，将清洁过程中产生的污水进入吸污口，并流入回收桶内。回收桶内的磁性浮阀随着回收桶内的液位上升而上升，在回收桶水满时，回收桶的出风口关闭，使得主电机进风端和回收桶出风口之间的风道中的负压变强，负压传感器检测到的数值变小，进而使得停止将污水回收至回收桶内。此时，霍尔传感器输出的是与回收桶水满关联的霍尔信号，负压传感器的负压信号与回收桶水未满时的负压信号相差很大，清洁设备基于此语音提示用户回收桶水满。

场景实施例2：

用户在有清洁需求时，在清水桶中装满清洗液，并将装满清洗液的清水桶和空的回收桶安装到清洁设备上，做好上述准备工作后，用户通过手机向清洁设备发送开机指令，清洁设备进入开机状态，清洁设备首先检测是否已安装空的回收桶，若没有，则语音提示“用户安装空的回收桶”，或者语音提示“用户当前没有安装回收桶或安装的是满水的回收桶”。

在确认清洁设备安装的是空的回收桶时，清洁设备执行清洁指令，控制清水桶向清洁组件提供清洁液体，清洁组件利用清洁液体对地面进行清洗。同时，主电机启动工作，产生负压，将清洁过程中产生的污水进入吸污口，并流入回收桶内。回收桶内的磁性浮阀随着回收桶内的液位上升而上升，在回收桶水满时，回收桶的出风口关闭，使得主电机进风端和回收桶出风口之间的风道中的负压变强，负压传感器检测到的数值变小，进而使得停止将污水回收至回收桶内。此时，霍尔传感器输出的是与回收桶水满关联的霍尔信号，负压传感器的负压信号与回收桶水未满时的负压信号相差很大，清洁设备基于此发送提示信息至用户的手机上，以提示用户回收桶水满。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤401至步骤403的执行主体可以为设备A；又比如，步骤401和402的执行主体可以为设备A，步骤403的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如401、402等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图5为本申请一示例性实施例提供的一种处理系统的结构示意图。在本申请实施例中，处理系统可以由软件和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在CPU(centralprocessing unit，中央处理器)、GPU(graphics processing unit，图形处理器)或MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)中。如图5所示，该处理系统可以包括：

获取模块51，用于在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号。

处理模块52，用于根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，第一状态是指负压信号的变化信息满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态；在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态。

进一步可选的，处理模块52在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态时，具体用于：在出现第一状态的情况下，监测第一状态的持续时长是否达到第一时长阈值；若第一状态的持续时长达到第一时长阈值，确定回收桶处于水满状态。

进一步可选的，第一条件包括以下至少一种：负压信号的变化值大于设定差值阈值、负压信号的变化值落在设定的变化范围内、负压信号的变化率大于设定变化率、或者负压信号的变化率落在设定的变化率范围内。

进一步可选的，在主电机工作之前，处理模块52还用于：

响应作业指令，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，在霍尔信号为第一电平值的情况下，启动主电机开始工作。

进一步可选的，处理模块52根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态时具体用于：

在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。

进一步可选的，处理模块52在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态时，具体用于：

在主电机工作第一时长之后，根据霍尔传感器输出的霍尔信号，监测是否出现第二状态，第二状态是指霍尔信号为第二电平值的状态；若出现第二状态，监测第二状态的持续时长是否达到第二时长阈值；若第二状态的持续时长超过第二时长阈值，确定回收桶处于水满状态；若未出现第二状态或者第二状态的持续时长未超过第二时长阈值，则根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。

进一步可选的，负压信号的变化信息是指当前负压信号与初始负压信号之间的变化信息，处理模块52还用于：若未出现第二状态或第二状态的持续时长未达到第二时长阈值，根据负压传感器采集到的负压信号，生成初始负压信号。

进一步可选的，处理模块52还用于：若未出现第一状态或者第一状态的持续时长未达到第一时长阈值，则继续执行根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的操作。

进一步可选的，处理模块52在确定回收桶处于水满状态之后，还用于：

暂停清洁作业，并输出回收桶水满提示信息；基于霍尔信号在指定时长内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若是，则重启清洁作业。

进一步可选的，指定时长被划分为多个时段；处理模块52还用于：依次将多个时段中一个时段作为当前时段；基于霍尔信号在当前时段内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若否，则对回收桶水满提示信息进行增强处理，并输出增强处理后的回收桶水满提示信息。

关于图5所示的处理系统的具体实现方式已经在上述方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6为本申请一示例性实施例提供的另一种清洁设备的结构示意图。如图6所示，该装置至少包括清水桶10、回收桶20、清洁组件30、霍尔传感器和主电机，回收桶与清洁组件连通，回收桶包括出风口和风道，回收桶的出风口通过风道连通主电机的进风端，风道中或主电机的进风端安装有负压传感器。可选地，霍尔传感器设置在清洁设备的位于回收桶下方的机体上。其中，霍尔传感器、主电机、负压传感器在图6中未示出。

该清洁设备还包括：存储器61和处理器62。

存储器61，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在计算平台上的操作。这些数据的示例包括用于在计算平台上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器61可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器62，与存储器61耦合，用于执行存储器61中的计算机程序，以用于：

在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号；根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，第一状态是指负压信号的变化信息满足第一条件且霍尔信号为第二电平值的状态；在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态。

进一步可选的，第一条件包括以下至少一种：负压信号的变化值大于设定差值阈值、负压信号的变化值落在设定的变化范围内、负压信号的变化率大于设定变化率、或者负压信号的变化率落在设定的变化率范围内。

进一步可选的，处理器62在出现第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态时，具体用于：在出现第一状态的情况下，监测第一状态的持续时长是否达到第一时长阈值；若第一状态的持续时长达到第一时长阈值，确定回收桶处于水满状态。

进一步可选的，在主电机工作之前，处理器62还用于：

响应作业指令，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，在霍尔信号为第一电平值的情况下，启动主电机开始工作。

进一步可选的，处理器62根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态时具体用于：在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。

进一步可选的，在主电机工作第一时长之后，在该第一时长内或第一时长结束的时刻且在出现第一状态之前，处理器62在主电机工作第一时长之后，根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态时，具体用于：根据霍尔传感器输出的霍尔信号，监测是否出现第二状态，第二状态是指霍尔信号为第二电平值的状态；若出现第二状态，监测第二状态的持续时长是否达到第二时长阈值；若第二状态的持续时长超过第二时长阈值，确定回收桶处于水满状态；若未出现第二状态或者第二状态的持续时长未超过第二时长阈值，则根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态。

进一步可选的，负压信号的变化信息是指当前负压信号与初始负压信号之间的变化信息，处理器62还用于：若未出现第二状态或第二状态的持续时长未达到第二时长阈值，根据负压传感器采集到的负压信号，生成初始负压信号。

进一步可选的，处理器62还用于：若未出现第一状态或者第一状态的持续时长未达到第一时长阈值，则继续执行根据霍尔信号的变化信息和负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的操作。

进一步可选的，处理器62在确定回收桶处于水满状态之后，还用于：暂停清洁作业，并输出回收桶水满提示信息；基于霍尔信号在指定时长内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若是，则重启清洁作业。

进一步可选的，指定时长被划分为多个时段；处理器62还用于：依次将多个时段中一个时段作为当前时段；基于霍尔信号在当前时段内的变化信息，判断回收桶的状态是否恢复至水未满状态且回收桶已安装至清洁设备上；若否，则对回收桶水满提示信息进行增强处理，并输出增强处理后的回收桶水满提示信息。

在本申请实施例中，并不限定处理器62的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器62可以看作是清洁设备的控制系统，可用于执行存储器61中存储的计算机程序，以控制清洁设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据清洁设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器61中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器62执行不同计算机程序可控制清洁设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由清洁设备执行的各步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种回收桶状态检测方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括回收桶、清洁组件、霍尔传感器和主电机，所述回收桶与所述清洁组件连通，所述回收桶包括出风口和风道，所述回收桶的出风口通过风道连通所述主电机的进风端，所述风道中或所述主电机的进风端安装有负压传感器；所述方法包括：

在所述主电机工作过程中，获取所述霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取所述负压传感器采集到的负压信号；

在所述主电机工作第一时长之后，监测是否出现表征所述霍尔信号为第二电平值的第二状态，所述第一时长是所述主电机从启动到进入稳态状态所需的时间；

若未出现所述第二状态或者所述第二状态的持续时长未超过第二时长阈值，则根据所述霍尔信号的变化信息和所述负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态所述第一状态是指负压信号满足第一条件且所述霍尔信号为第二电平值的状态；

在出现所述第一状态的情况下，确定所述回收桶处于水满状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负压信号满足第一条件包括以下至少一种：所述负压信号的变化值大于设定差值阈值、所述负压信号的变化值落在设定的变化范围内、所述负压信号的变化率大于设定变化率、或者所述负压信号的变化率落在设定的变化率范围内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在出现所述第一状态的情况下，确定所述回收桶处于水满状态，包括：

在出现所述第一状态的情况下，监测所述第一状态的持续时长是否达到第一时长阈值；若所述第一状态的持续时长达到第一时长阈值，确定所述回收桶处于水满状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主电机工作之前，还包括：

响应作业指令，获取所述霍尔传感器输出的霍尔信号，在所述霍尔信号为第一电平值的情况下，启动所述主电机开始工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若出现所述第二状态，监测所述第二状态的持续时长是否达到第二时长阈值；若所述第二状态的持续时长超过第二时长阈值，确定所述回收桶处于水满状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述负压信号的变化信息是指当前负压信号与初始负压信号之间的变化信息，若未出现所述第二状态或所述第二状态的持续时长未达到第二时长阈值，根据所述负压传感器采集到的负压信号，生成初始负压信号。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若未出现所述第一状态或者所述第一状态的持续时长未达到第一时长阈值，则继续执行根据所述霍尔信号的变化信息和所述负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态的操作。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述回收桶处于水满状态之后，还包括：

暂停清洁作业，并输出回收桶水满提示信息；

基于所述霍尔信号在指定时长内的变化信息，判断所述回收桶的状态是否恢复至水未满状态且所述回收桶已安装至所述清洁设备上；

若是，则重启清洁作业。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述指定时长被划分为多个时段；所述方法还包括：

依次将多个时段中一个时段作为当前时段；

基于所述霍尔信号在当前时段内的变化信息，判断所述回收桶的状态是否恢复至水未满状态且所述回收桶已安装至所述清洁设备上；

若否，则对回收桶水满提示信息进行增强处理，并输出增强处理后的回收桶水满提示信息。

10.一种处理系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于在主电机工作过程中，获取霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取负压传感器采集到的负压信号；

处理模块，用于在所述主电机工作第一时长之后，监测是否出现表征所述霍尔信号为第二电平值的第二状态，所述第一时长是所述主电机从启动到进入稳态状态所需的时间；若未出现所述第二状态或者所述第二状态的持续时长未超过第二时长阈值，则根据所述霍尔信号的变化信息和所述负压信号的变化信息，监测是否出现第一状态，所述第一状态是指负压信号满足第一条件且所述霍尔信号为第二电平值的状态；在出现所述第一状态的情况下，确定回收桶处于水满状态。

11.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括回收桶、清洁组件、霍尔传感器和主电机，所述回收桶与所述清洁组件连通，所述回收桶包括出风口和风道，所述回收桶的出风口通过风道连通所述主电机的进风端，所述风道中或所述主电机的进风端安装有负压传感器；所述清洁设备还包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种回收桶状态检测方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括回收桶、清洁组件、霍尔传感器和主电机，所述回收桶与所述清洁组件连通，所述回收桶包括出风口和风道，所述回收桶的出风口通过风道连通所述主电机的进风端，所述风道中或所述主电机的进风端安装有负压传感器；所述方法包括：

在所述主电机工作过程中，获取所述霍尔传感器输出的霍尔信号，并获取所述负压传感器采集到的负压信号；

若所述霍尔传感器输出的霍尔信号为第二电平值，则判断所述负压传感器采集到的负压信号是否满足第一条件；

在所述负压传感器采集到的负压信号满足所述第一条件的情况下，确定所述回收桶处于水满状态。

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