CN114305239B - 补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质，所述补水控制方法包括：检测到满足预设补水条件时，对所述清洁设备的清水储水装置进行补水；在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；在所述补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。本发明通过在验证能够实现对清水储水装置的自动补水，在确定有效补水后才增加清水储水装置的补水时长，能够提高对清水储水装置进行补水的可靠性。

Description

补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人或手持清洁设备可替代人工完成地面的清洁工作，以减轻人为工作量。其中，清洁机器人或手持清洁设备可以与基站配合工作，基站可包括清水储水装置，可用于在清洁机器人或手持清洁设备的清洁件(如拖擦件)等变脏后，对清洁件进行清洗，或者将拖擦件打湿，以使拖擦件更好地完成拖地清洁任务。由于清水储水装置的储水容量是有限的，在清水储水装置缺水时需要及时对清水储水装置进行补水，以避免水量不足时对地面清洁效果产生影响。

现有技术中，通常是用户手动对清水储水装置进行补水，或者，无法完成自动补水，此外，在补水过程中可能存在漏水等情况导致无法有效地对清水储水装置进行补水。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质，旨在提高清水储水装置补水的可靠性。

为实现上述目的，本发明提供一种补水控制方法，应用于清洁设备，所述方法包括：

检测到满足预设补水条件时，对所述清洁设备的清水储水装置进行补水；

在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。

可选地，所述清水储水装置与供水设备之间设有电磁阀，所述对清洁设备的清水储水装置进行补水，包括：

开启所述电磁阀，以使所述清水储水装置与所述供水设备之间的水管导通，向所述清水储水装置补水。

可选地，所述对清洁设备的清水储水装置进行补水之后，所述方法还包括：

若第一预设时长后检测到所述清水储水装置内无水，则执行异常提示操作，对所述清水储水装置进行异常提示。

可选地，执行异常提示操作，对所述清水储水装置进行异常提示之后，还包括：

在检测到基于所述异常提示操作触发的异常恢复操作时，对所述清水储水装置进行补水。

可选地，在检测到基于所述异常提示操作触发的异常恢复操作时，对所述清水储水装置进行补水之后，还包括：

在补水时长达到第三预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足所述预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第四预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第二目标水量阈值后，解除所述清水储水装置的异常提示，停止对所述清水储水装置进行补水。

可选地，在所述解除所述清水储水装置的异常提示之后，所述方法还包括：

若检测到存在待完成的拖布清洗任务，则重新执行所述拖布清洗任务。

可选地，执行异常提示操作，包括：

获取所述清水储水装置的异常信息，所述异常信息包括异常类型、异常原因以及异常处理方式中的至少一个；

根据所述异常信息生成目标识别码；

以所述目标识别码作为异常提示信息输出。

可选地，在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，所述方法还包括：

检测到存在待完成的目标清洁任务时，继续执行所述目标清洁任务。

可选地，停止对所述清水储水装置进行补水之前，还包括：

若所述清洁设备不存在待完成的清洁任务，则执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；或者，

若所述清洁设备存在待完成的清洁任务，则增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第五预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第三目标水量阈值时，执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；其中，所述第五预设时长大于所述第二预设时长。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种补水控制装置，所述补水控制装置包括：

补水模块，用于在检测到满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水；

增加模块，用于在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

停止模块，用于在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；

其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的补水控制程序，所述补水控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的补水控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有补水控制程序，所述补水控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的补水控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种补水控制方法、装置、清洁设备及计算机可读存储介质，通过测到满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水，然后在补水时长达到第一预设时长后，检测清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加清水储水装置的补水时长，并在补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对清水储水装置进行补水；其中，第一预设时长小于第二预设时长。如此，能够实现对清水储水装置的自动补水，此外，在第一预设时长后检测到清水储水装置满足预设状态条件时，可确定补水通路无漏水等异常情况，才增加清水储水装置的补水时长，以继续补水，能够避免因漏水或停水等原因时无法对清水储水装置进行有效补水，进而能够提高对清水储水装置进行自动补水的可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的清洁设备的结构示意图；

图2为本发明补水控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明补水控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明补水控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明补水控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明补水控制方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明补水控制方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明补水控制方法第七实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请实施例涉及的清洁设备可以包括清洁机器人、基站，或者其他类型的清洁设备，例如手持清洁设备。其中，清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

以清洁机器人为例，清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等。在清洁机器人上，设有清洁组件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁组件清洁地面。对于扫地机器人来说，清洁组件包括扫地组件和吸尘装置，在清洁过程中，扫地组件将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，扫地组件可包括边刷组件。对于拖地机器人来说，清洁组件可包括拖擦组件，该拖擦组件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

其中，清洁设备中可以设置多个功能组件，清洁设备中所设置的功能组件可包括以下至少一种：尘盒、污水箱、洗拖布水循环系统(清洗仓、清洗肋、换水模块的污水滤网)、扫地件(边刷、滤芯)、拖地件(拖布)、换水模块(滤网)、清水箱：(抽水口海绵)、清洁物料装载模块(清洁液)、洗地滚刷以及海帕等。

可选地，为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，该基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时，清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以清洁拖擦件(如拖布)，清洁机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站可用于对清洁机器人的拖擦件进行清洗。具体来说，拖擦清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对机器人进行管理，使机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。

其中，基站上一般设置有储水装置，储水装置用于盛装清水和污水，清水储水装置例如可以是清水箱或者水袋等等。考虑到通过设定补水时长的方式对清水储水装置进行补水时，容易因清水储水装置漏水或清水储水装置的供水管道破损等导致无法对清水储水装置进行有效补水。因此，本方案提出一种补水控制方法，该方法可应用于基站、清洁机器人等清洁设备，使得清洁设备可以在确认能够对清水储水装置进行有效补水的基础上，对清水储水装置进行有效补水，以提高对清水储水装置进行补水的可靠性。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的清洁设备的硬件结构示意图。

如图1所示，该清洁设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁设备的结构并不构成对清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括补水控制程序。

在图1所示的清洁设备中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的补水控制程序，并执行以下补水控制方法的各个实施例的相关步骤。

需要说明的是，清水储水装置可以设置在清洁机器人、基站或手持清洁设备上，以下补水控制方法的各个实施例的执行主体可以是清洁设备也可以是补水控制装置。可选地，补水控制装置可设置于清洁设备，或者独立于清洁设备设置。当补水装置独立于清洁设备设置时，可与清洁设备通信连接。以下将以清洁设备作为执行主体为例对补水控制方法的各个实施例进行说明。可选地，本申请实施例涉及的清洁设备可以包括清洁机器人和/或基站。清洁机器人和基站可集成在一起作为清洁设备，或者清洁机器人和基站可独立设置单独作为清洁设备。

基于上述清洁设备的硬件结构，提出本发明补水控制方法的第一实施例。参照图2，本实施例中，所述补水控制方法包括：

步骤S10，检测到满足预设补水条件时，对所述清洁设备的清水储水装置进行补水；

需要说明的是，目前在对清洁设备进行补水时，通常是通过设定补水时长，然后按照设定的补水时长对清水储水装置进行补水。如此，在设定补水时长之后，可能存在水龙头没打开、清洁设备与供水设备之间的供水管道漏水、清水储水装置内部漏水等异常情况，导致无法对清水储水装置进行有效加水。因而，为了实现对清水储水装置的有效加水，本实施例中，在对清洁设备的清水储水装置进行正式补水之前，可先对清洁设备进行验证性补水，以确保清洁设备与供水设备之间的供水管道是正常导通的而不存在堵塞或停水等异常情况，以及清水储水装置内部不存在漏水等异常情况，使得可以在确认能够对清水储水装置进行有效补水的基础上，对清水储水装置进行正式补水，以提高对清水储水装置进行补水的可靠性，同时避免在清水储水装置内部漏水和/或清洁设备与供水设备之间的供水管道漏水时造成水资源的浪费以及对清洁设备造成损坏等。

其中，在对清水储水装置的补水有效性进行验证之前，先要对清洁设备的清水储水装置进行补水。具体可以是：在检测到满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水。

可选地，预设补水条件可以是：清洁设备的清水储水装置处于缺水状态。其中，可根据清水储水装置内部的水量和水位、清水储水装置底部的压力、清洁设备的清洁状态中的至少一个确定清水储水装置是否处于缺水状态。

例如，在清水储水装置内部的水量低于第一预设水量时，认为清水储水装置处于缺水状态。其中，第一预设水量可根据实际需求设定，例如可将第一预设水量设置为0，也即，在清水储水装置内部无水时，认为清水储水装置处于缺水状态；或者是，将第一预设水量设置为大于零但低于清水储水装置的储水容量的水量值(如10ml),以避免水量较少时进行补水导致补水不够及时而影响清洁效果。例如，在水量较少时，会导致清洁设备对其拖布进行清洗时清洗不够干净。

又如，在清水储水装置内部的水位低于第一预设水位时，认为清水储水装置处于缺水状态。其中，第一预设水位可根据实际需求设定，此处做具体限定。

又如，在清水储水装置底部的压力小于第一预设压力时，认为清水储水装置处于缺水状态。其中，第一预设压力可根据实际需求设定，此处做具体限定。

再如，在清洁设备执行清洁任务时，随着清洁过程的进行，清洁设备的拖擦件的湿度呈现降低趋势，在湿度降低至一定程度时，拖擦件的清洁效果降低，擦拖阻力也会增加，因而，可在对拖擦件进行清洗后的预设时间内，检测清洁设备的清洁状态。若根据清洁设备的清洁状态确定清洁设备的擦拖件的擦拖阻力大于预设阻力和/或拖擦件托擦后地面的清洁度低于预设清洁度，则认为对拖擦件进行清洗的清洗程度不达标，清水储水装置处于缺水状态。其中，预设时间、预设阻力、预设清洁度均可根据实际需求设定，此处不做具体限定。

可选地，可将清水储水装置内部的水量和水位、清水储水装置底部的压力、清洁设备的清洁状态中的至少两个的组合用于确定清水储水装置是否处于缺水状态，以提高缺水状态判定的可靠性。

例如，在清洁设备执行清洁任务时，可根据清水储水装置内部的水量和清洁设备的清洁状态确定清水储水装置是否处于缺水状态。其中，在清水储水装置内部的水量低于第一预设水量且在对拖擦件进行清洗后的预设时间内根据清洁设备的清洁状态确定清洁设备的擦拖件的擦拖阻力大于预设阻力和/或拖擦件托擦后地面的清洁度低于预设清洁度时，确定清水储水装置处于缺水状态。又如，在清洁设备并未执行清洁任务时，可根据清水储水装置内部的水量和清水储水装置底部的压力确定清水储水装置是否处于缺水状态。其中，在清水储水装置内部的水量低于预设水量且清水储水装置底部的压力低于第一预设压力时，确定清水储水装置处于缺水状态。

可选地，预设补水条件也可以是：接收到清水储水装置的补水操作，该补水操作基于清洁设备触发或者基于清洁设备的控制装置触发，具体的触发方式可以是：语音、按键、姿态和手势等方式中的至少一个，此处不作具体限定。可选地，清洁设备的控制装置指的是与清洁设备通信连接可对清洁设备进行控制的控制装置，如遥控器或手机等。

当然，预设补水条件还可以是其他条件，此处仅作列举，并不构成具体限定。

通过检测是否满足预设补水条件，在检测到满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水，从而可以实现清洁设备的自动补水。

在检测到满足预设补水条件后，可对清洁设备的清水储水装置进行验证性补水。其中，对清洁设备的清水储水装置进行验证性补水指的是可先对清水储水装置进行少量补水，以验证补水的有效性。可选地，可通过监测清水储水装置内部的水量、水位、清水储水装置内部的压力、水流量和补水时长中的至少一个来控制对清水储水装置进行补水的水量，以通过少量水量验证能否对清水储水装置进行有效补水。例如，为了对清水储水装置进行少量补水，可在对清洁设备的清水储水装置进行补水时，在清水储水装置内部的水量达到第二预设水量时，或者是清水储水装置内部的水位达到第二预设水位时，或者是清水储水装置内部的压力达到第二预设压力，或者是对清水储水装置进行补水的补水时长达到当前水流量对应的预设时长时，停止对清水储水装置进行补水。当然，也可以是结合清水储水装置内部的水量、水位、清水储水装置内部的压力、水流量和补水时长中的至少两个对清水储水装置进行水量控制，以便更加精准地提高对清水储水装置进行水量控制的准确性，此处不再一一列举。其中，第二预设水量、第二预设压力、第二预设水位可根据实际需求设定，且第二预设水量大于第一预设水量，第二预设水位大于第一预设水位，第二预设压力大于第一预设压力。

由于清洁设备并非随时都需要补水，而是在满足预设补水条件时，才需要补水，因而，一实施例中，可在清水储水装置与供水设备之间设有电磁阀，用于对清水储水装置与供水设备之间的管路状态(如导通状态和阻隔状态等)进行控制，以更好的满足补水需求，避免水资源的浪费以及水量过多漫出时影响地面的清洁或对清洁设备造成损坏。也即，可在满足预设补水条件时，开启电磁阀将清水储水装置与供水设备之间的水管导通，使得可通过供水设备向清水储水装置补水。而在水量达到验证性补水所需达到的验证水量时，暂时关闭电磁阀或减小电磁阀的开度，待对清水储水装置的补水有效性进行验证后，根据验证结果确定是否需要对电磁阀进行调整，例如，打开电磁阀、增大电磁阀的开度或者关闭电磁阀等。

步骤S20，在补水时长达到第一预设时长后，检测到所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

需要说明的是，本实施例中可根据清水储水装置的补水时长对清水储水装置进行验证性补水，以避免组合验证使流程复杂化。对应地，可在补水时长达到第一预设时长后，通过检测清水储水装置内的储水状态(如，有水或无水)确定该验证性补水是否有效，具体地，可以检测清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，则表明第一预设时长对清水储水装置补水有效。

其中，预设状态条件可包括以下至少一种：清水储水装置内从无水变到有水；清水储水装置内的水位或水量增加；清水储水装置内的水位增量达到第一预设增量或水量增量达到第二预设增量。

可选地，上述步骤S20中，所述检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，包括：

检测所述清水储水装置内是否有水；若是，则确定所述清水储水装置是否满足预设状态条件；或者，

检测所述清水储水装置内的水位或水量是否增加；若是，则确定所述清水储水装置满足预设状态条件；或者，

检测所述清水储水装置内的水位增量是否达到第一预设增量或水量增量是否达到第二预设增量；若是，则确定所述清水储水装置满足预设状态条件。

通过上述任一种，或两种以上条件的组合，可以判断清水储水装置是否满足预设状态条件，若满足预设状态条件，表明第一预设时长对清水储水装置补水有效，进而可以增加所述清水储水装置的补水时长，以继续对清水储水装置进行补水。

一种实施例中，检测到清水储水装置内有水时，表明补水有效，则可以增加清水储水装置的补水时长，以继续补水；若检测到清水储水装置内没有水，表明第一预设时长的补水无效，可能存在漏水等异常情况，为了避免继续无效补水，以及继续补水产生的漏水，则暂时不继续补水。其中，第一预设时长指的是对清水储水装置进行验证性补水时对应的补水时长，可根据实际需求设定，此处不作具体限定。例如可将第一预设时长设置为5s，以避免时长过长时因漏水而导致水资源的浪费等问题。

可选地，可在预设补水条件为清洁设备的清水储水装置处于缺水状态时，检测到清水储水装置存在水量增加时，认为清水储水装置内的储水状态为有水；而在清水储水装置依然处于缺水状态，而不存在水量增加时，认为清水储水装置内的储水状态为无水。

可选地，在补水时长达到第一预设时长后，若检测到清水储水装置内的储水状态为清水储水装置内有水，则确定验证性补水的结果为补水有效；而在补水时长达到第一预设时长后，若检测到清水储水装置内的储水状态为清水储水装置内无水，则认为验证性补水的结果为补水无效。

在验证性补水的结果为补水有效时，说明供水设备能够对清水储水装置正常补水，且清水储水装置并不存在漏水等异常情况。此时，若电磁阀处于开启状态，则可增加清水储水装置的补水时长，继续向清水储水装置补水；若电磁阀处于关闭状态，则可在重新开启电磁阀后，增加清水储水装置的补水时长，以继续向清水储水装置补水；若电磁阀的开度相较于正常开度有所减小，则可在增大电磁阀的开度后，增加清水储水装置的补水时长，以继续向清水储水装置补水。

在验证性补水的结果为补水无效时，说明清水储水装置补水异常，如，清水储水装置与供水设备之间的水管存在破损或清水储水装置漏水等。此时，可执行相应的异常提示操作对清水储水装置进行异常提示，以便于及时进行异常处理，进而及时对清洁设备进行补水。

步骤S30，在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。

由于清水储水装置的储水容量有限，并非一直需要对清水储水装置补水，因而，在增加清水储水装置的补水时长后，可在补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对清水储水装置进行补水。其中，第二预设时长是预先设置的能够补水到充足水量的时长，通过判断补水时长是否达到第二预设时长或清水储水装置中的水量是否达到第一目标水量阈值，可以判断是否对清水储水装置补水充足，在补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，表明对清水储水装置补水充足，进而，可以停止对清水储水装置进行补水。

可选地，第二预设时长可以是包括第一预设时长在内，对清水储水装置进行补水后所需达到的总补水时长，第二预设时长大于第一预设时长，第二预设时长也可根据实际需求设定，此处不作具体限定。例如，第一预设时长为5s，继续补水15s或25s，可将第二预设时长设置为20s或30s。

或者，第二预设时长也可以是在确认对清水储水装置进行有效补水后，继续对清水储水装置进行补水所需达到的补水时长，第二预设时长大于第一预设时长，第二预设时长也可根据实际需求设定，此处不作具体限定。例如，第一预设时长为5s，可将第二预设时长设置为15s或25s，总补水时长为20s或30s。

需要说明的是，在增加后的补水时长达到第二预设时长时，说明清洁设备的清水储水装置内的储水量已经能够满足清洁设备在当前状态下的用水需求。此时，可停止对清水储水装置进行补水。也即，第二预设时长的设置取决于清洁设备在当前状态下的用水需求，可根据清洁设备在当前状态对第二预设时长进行设置。

其中，清洁设备的当前状态取决于清洁设备是否存在待完成的任务以及在存在待完成的任务时对应的任务类型等。例如，在清洁设备不存在待完成的清洁任务时，认为清洁设备处于清洁空闲状态，此时，可将第二预设时长设置为第一时长，如20s；在清洁设备存在继续执行的清洁任务时，认为清洁设备处于清洁中状态，此时，可将第二预设时长设置为第二时长，如30s；在清洁设备存在需要重新执行的清洁任务时，认为清洁设备处于重新清洁状态，此时，可将第二预设时长设置为第三时长，如，90s。其中，第一时长小于第二时长，第二时长小于第三时长。

本实施例中，通过在满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水，并在补水时长达到第一预设时长后，检测清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加清水储水装置的补水时长，然后在补水时长达到第二预设时长或清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对清水储水装置进行补水，使得能够在验证补水有效后继续对清水储水装置补水，避免因漏水或停水等异常情况而无法对清水储水装置进行有效补水。也即，在第一预设时长后检测到清水储水装置满足预设状态条件时，才增加清水储水装置的补水时长，使得能够及时发现补水异常，进而能够提高对清水储水装置进行补水的可靠性。

基于上述第一实施例，提出本发明补水控制方法的第二实施例。参照图3，本实施例中，步骤S10之后，所述方法还包括：

步骤S11，若第一预设时长后检测到所述清水储水装置内无水，则执行异常提示操作，对所述清水储水装置进行异常提示。

检测到满足预设补水条件时，对清水储水装置进行补水后，为了对补水的有效性进行验证，可在第一预设时长后检测清水储水装置内是否有水。若第一预设时长后清水储水装置内无水，则说明未能对清水储水装置进行有效补水。此时，可不会再继续对清水储水装置进行补水，而是会执行异常提示操作，对清水储水装置进行异常提示，以提示清水储水装置存在补水异常。例如，可在清洁设备的显示屏上以文字或图标等方式输出异常提示信息，以提示清水储水装置存在补水异常；和/或，将异常提示信息发送至清洁设备的控制装置，由清洁设备的控制装置输出异常提示信息，以提示清水储水装置存在补水异常；和/或，由清洁设备的异常提示装置以指示灯、震动、响铃或语音等方式进行异常提示，以提示清水储水装置存在补水异常。

其中，具体的提示内容可包括：补水异常的异常类型、异常原因以及异常处理方式等提示信息中的至少一个，此处不做具体限定。也即，可根据补水异常的异常类型、异常原因以及异常处理方式等提示信息中的至少一个生成清水储水装置存在补水异常的异常提示信息。

一实施例中，为了提高用户查看异常提示信息时的舒适度，可在获取清水储水装置的异常信息，如异常类型、异常原因以及异常处理方式中的至少一个后，先根据异常信息生成目标识别码(如，二维码、条形码等)，然后以目标识别码作为清水储水装置存在补水异常的异常提示信息输出。如此，用户在需要查看异常提示信息时，无论清洁设备的尺寸如何以及清洁设备的显示屏的尺寸如何，都可以通过扫描清洁设备输出的目标识别码查看清水储水装置存在补水异常的异常提示信息，而不用受限于清洁设备的尺寸(如高度较低)以及清洁设备对异常提示信息进行显示时的显示尺寸(如，字体过校)且无需俯身查看，能够提高用户查看异常提示信息时的舒适度。

本实施例中，通过在检测到满足预设补水条件时，对清水储水装置进行补水，然后在第一预设时长后清水储水装置内无水时，执行异常提示操作，对清水储水装置进行异常提示，使得在正式补水之前，可以及时发现清水储水装置的补水异常，并及时进行异常提示，以便于及时进行异常处理，以提高补水的及时性。

基于上述第二实施例，提出本发明补水控制方法的第三实施例。参照图4，本实施例中，步骤S11之后，还包括：

步骤S12，在检测到基于所述异常提示操作触发的异常恢复操作时，对所述清水储水装置进行补水。

在清洁设备执行异常提示操作之后，用户可根据该异常提示操作对应的异常提示信息进行相应的异常处理，以消除清水储水装置的补水异常。而在消除清水储水装置的补水异常之后，可基于异常提示操作触发相应的异常恢复操作，以使清洁设备恢复自动补水，继续对清水储水装置进行补水。

其中，在清洁设备所执行的异常提示操作为输出根据异常信息生成的目标识别码时，可通过扫描目标识别码的扫码设备(如手机等用户终端)触发清水储水装置的补水异常恢复操作；在清洁设备所执行的异常提示操作为输出异常提示信息时，可通过清洁设备触发清水储水装置的补水异常恢复操作；在清洁设备所执行的异常提示操作为将异常提示信息发送至清洁设备的控制装置，由清洁设备的控制装置进行提示时，可通过清洁设备的控制装置触发清水储水装置的补水异常恢复操作。

可选地，可以语音、按键、手势、姿态等多种方式中的至少一种触发清水储水装置的补水异常恢复操作，此处不做具体限定。

本实施例通过在检测到基于异常提示操作触发的异常恢复操作时，对清水储水装置进行补水，使得在清水储水装置恢复补水异常后，能够及时恢复清水储水装置的补水，以提高清水储水装置补水的及时性。

基于上述第三实施例，提出本发明补水控制方法的第四实施例。参照图5，本实施例中，步骤S12之后，还包括：

步骤S13：在补水时长达到第三预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足所述预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

步骤S14：在所述补水时长达到第四预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第二目标水量阈值后，解除所述清水储水装置的异常提示，停止对所述清水储水装置进行补水。

在恢复对清水储水装置进行补水之后，为了提高对清水储水装置补水的有效性，可在补水时长达到第三预设时长(如5s)后，先检测清水储水装置内的储水状态，以根据储水状态确认清水储水装置是否已经恢复补水异常，具体可检测清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，表明清水储水装置已经恢复补水异常。例如，在补水时长达到第三预设时长后，检测到清水储水装置内的储水状态为有水时，认为清水储水装置已经恢复补水异常，此时，可增加清水储水装置的补水时长，以恢复对清水储水装置的正常补水。

在恢复清水储水装置的正常补水之后，由于清水储水装置的储水容量有限，并非一直需要对清水储水装置进行补水，因而，在增加清水储水装置的补水时长后，可在补水时长达到第四预设时长(如，20s或30s)后，停止对清水储水装置进行补水。其中，第四预设时长是预先设置的能够补水到充足水量的时长，通过判断补水时长是否达到第四预设时长或清水储水装置中的水量是否达到第二目标水量阈值，可以判断是否对清水储水装置补水充足，在补水时长达到第四预设时长或清水储水装置中的水量达到第二目标水量阈值后，表明对清水储水装置补水充足，进而，可以解除所述清水储水装置的异常提示，停止对清水储水装置进行补水。在清水储水装置的补水时长达到第四预设时长时，认为清水储水装置内的水量已经至少能够满足当前的使用需求。另外，清水储水装置的补水时长达到第四预设时长时，由于已经能够对清水储水装置进行有效补水，可解除清水储水装置的异常提示操作。

可选地，第四预设时长可以是包括第三预设时长在内，对清水储水装置进行补水后所需达到的总补水时长，第四预设时长大于第一预设时长，第四预设时长也可根据实际需求设定，此处不作具体限定。例如，第三预设时长为5s，继续补水15s或25s，可将第四预设时长设置为20s或30s。

或者，第四预设时长也可以是在确认对清水储水装置进行有效补水后，继续对清水储水装置进行补水所需达到的补水时长，第四预设时长大于第三预设时长，第四预设时长也可根据实际需求设定，此处不作具体限定。例如，第三预设时长为5s，可将第四预设时长设置为15s或25s，总补水时长为20s或30s。

需要说明的是，第三预设时长小于第四预设时长，且第三预设时长和第一预设时长可以相同也可以不同，第四预设时长和第二预设时长可以相同也可以不同，第二目标水量阈值和第一目标水量阈值可以相同也可以不同，可根据实际需求设定，此处不做具体限定。

本实施例通过在第三预设时长后，增加清水储水装置的补水时长，并在补水时长达到第四预设时长或清水储水装置中的水量达到第二目标水量阈值后，解除清水储水装置的异常提示，停止对清水储水装置进行补水，使得不仅能够在确认能够有效补水的基础上继续对清水储水装置进行补水，以提高补水的有效性，而且能够在满足水量需求时及时停止补水，避免水量漫出对清洁设备造成损坏以及增加地面的清洁难度。

基于上述第四实施例，提出本发明补水控制方法的第五实施例。参照图6，本实施例中，所述解除所述清水储水装置的异常提示的步骤之后，所述方法包括：

步骤S15，若检测到存在待完成的拖布清洗任务，则重新执行所述拖布清洗任务。

需要说明的是，本实施例中的清洁设备对待完成的清洁任务具有记忆功能，可记录待完成的清洁任务的任务类型以及完成进度等。

在清洁设备执行异常提示操作时，清洁设备将暂停执行清洁任务；而在解除清水储水装置的异常提示操作之后，说明清洁设备可正常执行相应的清洁任务。此时，若检测到清洁设备存在待完成的清洁任务，则可根据待完成的清洁任务的任务类型，确定清洁任务的执行方式。

例如，在待完成的清洁任务为基站清洁任务时，可按照之前的完成进度继续执行基站清洁任务；而在待完成的清洁任务为拖布清洗任务时，由于水量不足的情况下拖布的清洁程度与水量充足情况下拖布的清洁程度不同，因而，在存在待完成的拖布清洗任务时，为了提高拖布清洁的清洁度，可重新执行拖布的清洗任务而无需在之前待完成的基础上继续执行。

其中，重新执行拖布的清洁任务指的是，假定一次拖布清洁任务的时长为5分钟，则重新开始计时，开始清洗拖布5分钟，之前清洗拖布的时长重置。

可选地，停止对清水储水装置进行补水的步骤可以是在步骤S15之前执行，也可以是在步骤S15之后执行，或者是与步骤S15同步执行，具体可根据应用场景的不同，进行适应性选择，此处不作具体限定。例如，在清洁设备为需要移动至基站进行补水的清洁机器人时，停止对清水储水装置进行补水的步骤可在步骤S15之前执行；在清洁设备为可以自行补水而无需移动至基站进行补水的清洁机器人时，停止对清水储水装置进行补水的步骤可在步骤S15之后执行，或者是与步骤S15同步执行。

本实施例通过在检测到待完成的拖布清洗任务时，重新执行拖布清洗任务，能够提高拖布清洗的清洁度，以提高拖布清洗效果。

基于上述第一实施例，提出本发明补水控制方法的第六实施例。参照图7，本实施例中，在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，所述方法还包括：

步骤S41：检测到存在待完成的目标清洁任务时，继续执行所述目标清洁任务。

需要说明的是，本实施例中的清洁设备对待完成的清洁任务具有记忆功能，可记录待完成的清洁任务的任务类型以及完成进度等。

在补水时长达到第二预设时长时，说明清水储水装置的储水量已经能够达到清洁设备在当前状态下的使用需求，可正常执行相应的清洁任务。此时，若检测到存在待完成的清洁任务，则可根据待完成的清洁任务的任务类型，确定清洁任务的执行方式。

例如，在待完成的清洁任务为拖布清洗任务时，可重新执行拖布清洗任务。而在待完成的清洁任务为目标清洁任务，如基站清洁任务时，由于与拖布清洗任务不同的是，目标清洁任务可以按照之前的清洗进度继续清洗而不会对目标清洁任务的执行结果产生影响，因而可在补水时长达到第二预设时长后，继续执行待完成的目标清洁任务。

需要说明的是，目标任务指的是，在补水之后，可按照之前的清洗进度继续清洗而不会对目标清洁任务的执行结果产生影响的清洁任务，如基站清洁任务，此处不做具体限定。

可选地，停止对清水储水装置进行补水的步骤可以是在步骤S31之前执行，也可以是在步骤S31之后执行，或者是与步骤S31同步执行，具体可根据应用场景的不同，进行适应性选择，此处不作具体限定。例如，在清洁设备为需要移动至基站进行补水的清洁机器人时，停止对清水储水装置进行补水的步骤可在步骤S31之前执行；在清洁设备为可以自行补水而无需移动至基站进行补水的清洁机器人时，停止对清水储水装置进行补水的步骤可在步骤S31之后执行，或者是与步骤S31同步执行。

本实施例通过在待完成的目标清洁任务时，继续执行目标清洁任务，使得能够提高目标清洁任务的执行效率。

基于上述第一实施例，提出本发明补水控制方法的第七实施例。参照图8，本实施例中，停止对所述清水储水装置进行补水之前，还包括：

步骤S31：若所述清洁设备不存在待完成的清洁任务，则执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；或者，

步骤S32：若所述清洁设备存在待完成的清洁任务，则增加所述清水储水装置的补水时长；

步骤S33：在所述补水时长达到第五预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第三目标水量阈值时，执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；其中，所述第五预设时长大于所述第二预设时长。

需要说明的是，本实施例中的清洁设备对待完成的清洁任务具有记忆功能，可记录待完成的清洁任务及其完成进度等。

在清洁设备存在待完成的清洁任务时与清洁设备不存在待完成的清洁任务时对应的水量需求不同，对应的停止对清水储水装置进行补水的时机不同。因而，在停止对清水储水装置进行补水之前，可先检测清洁设备是否存在待完成的清洁任务。

在检测到清洁设备不存在待完成的清洁任务时，说明在补水时长达到第二预设时长时清水储水装置内的储水量已经能够达到当前状态下的补水需求，此时可停止对清水储水装置进行补水。

在检测到清洁设备存在待完成的清洁任务时，说明在补水时长达到第二预设时长时清水储水装置内的储水量已经能够达到当前状态下的水量需求，而不足以满足继续或重新执行待完成的清洁任务对应的水量需求。此时，可继续增加清水储水装置的补水时长，在补水时长达到第五预设时长时，停止对清水储水装置进行补水。

对应地，在增加清水储水装置的补水时长后，可根据待完成的清洁任务的任务类型继续或重新执行待完成的清洁任务，以及时完成待完成的清洁任务；或者，在增加清水储水装置的补水时长至第五时长或清水储水装置中的水量达到第三目标水量阈值后，根据待完成的清洁任务的任务类型继续或重新执行待完成的清洁任务，以避免执行待完成的清洁任务的过程中出现水量不足等情况，影响清洁效果等，此处不做具体限定。

需要说明的是，第三目标水量阈值和第一目标水量阈值可以相同也可以不同，第三目标水量阈值和第二目标水量阈值可以相同也可以不同，可根据实际需求设定，此处不做具体限定。

需要说明的是，第五预设时长指的是，在清水储水装置内的储水量已经能够达到当前状态下的水量需求的情况下，需要继续进行补水以使清水储水装置内的储水量至少能够达到待完成的清洁任务对应的水量需求的补水时长。其中，第五预设时长大于第二预设时长，且第五预设时长可根据实际需求设定，此处不做具体限定。例如，可将第五预设时长设置为60s，使得无论待完成的清洁任务为何种任务，都能将清水储水装置内的储水量增加至达到待完成的清洁任务对应的水量。

本实施例通过在清洁设备不存在待完成的清洁任务，停止对清水储水装置进行补水，以提高停止对清水储水装置进行补水的及时性；而在清洁设备存在待完成的清洁任务时，在增加清水储水装置的补水时长至第五预设时长后，停止对清水储水装置进行补水，使得能够保证将清水储水装置内储水量增加至至少能够满足待完成的清洁任务对应的水量需求，避免执行待完成的清洁任务存在缺水等情况，不利于提高清洁效果以及以清洁效率。

此外，本发明实施例还提出一种补水控制装置，所述补水控制装置包括：

确定模块，用于检测到满足预设补水条件时，对所述清洁设备的清水储水装置进行补水；

判断模块，用于在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

提示模块，用于在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。

需要说明的是，上述补水控制装置执行上述步骤的具体细节可参照上述补水控制方法中的实施步骤，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有补水控制程序，所述补水控制程序被处理器执行时实现如上补水控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台清洁设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种补水控制方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

检测到满足预设补水条件时，对所述清洁设备的清水储水装置进行补水；

在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

其中，所述停止对所述清水储水装置进行补水之前，包括：

若所述清洁设备不存在待完成的清洁任务，则执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；或者，

若所述清洁设备存在待完成的清洁任务，则增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第五预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第三目标水量阈值时，执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；其中，所述第五预设时长大于所述第二预设时长。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清水储水装置与供水设备之间设有电磁阀，所述对清洁设备的清水储水装置进行补水，包括：

开启所述电磁阀，以使所述清水储水装置与所述供水设备之间的水管导通，向所述清水储水装置补水。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，包括：

检测所述清水储水装置内是否有水；若是，则确定所述清水储水装置是否满足预设状态条件；或者，

检测所述清水储水装置内的水位或水量是否增加；若是，则确定所述清水储水装置满足预设状态条件；或者，

检测所述清水储水装置内的水位增量是否达到第一预设增量或水量增量是否达到第二预设增量；若是，则确定所述清水储水装置满足预设状态条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对清洁设备的清水储水装置进行补水之后，所述方法还包括：

若第一预设时长后检测到所述清水储水装置内无水，则执行异常提示操作，对所述清水储水装置进行异常提示。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，执行异常提示操作，对所述清水储水装置进行异常提示之后，还包括：

在检测到基于所述异常提示操作触发的异常恢复操作时，对所述清水储水装置进行补水。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测到基于所述异常提示操作触发的异常恢复操作时，对所述清水储水装置进行补水之后，还包括：

在补水时长达到第三预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足所述预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第四预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第二目标水量阈值后，解除所述清水储水装置的异常提示，停止对所述清水储水装置进行补水。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述解除所述清水储水装置的异常提示之后，所述方法还包括：

若检测到存在待完成的拖布清洗任务，则重新执行所述拖布清洗任务。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，执行异常提示操作，包括：

获取所述清水储水装置的异常信息，所述异常信息包括异常类型、异常原因以及异常处理方式中的至少一个；

根据所述异常信息生成目标识别码；

以所述目标识别码作为异常提示信息输出。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，所述方法还包括：

检测到存在待完成的目标清洁任务时，继续执行所述目标清洁任务。

10.一种补水控制装置，其特征在于，所述补水控制装置包括：

补水模块，用于在检测到满足预设补水条件时，对清洁设备的清水储水装置进行补水；

增加模块，用于在补水时长达到第一预设时长后，检测所述清水储水装置是否满足预设状态条件，若是，增加所述清水储水装置的补水时长；

停止模块，用于在所述补水时长达到第二预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第一目标水量阈值后，停止对所述清水储水装置进行补水；

其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

其中，所述停止对所述清水储水装置进行补水之前，包括：

若所述清洁设备不存在待完成的清洁任务，则执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；或者，

若所述清洁设备存在待完成的清洁任务，则增加所述清水储水装置的补水时长；

在所述补水时长达到第五预设时长或所述清水储水装置中的水量达到第三目标水量阈值时，执行所述停止对所述清水储水装置进行补水的步骤；其中，所述第五预设时长大于所述第二预设时长。

11.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的补水控制程序，所述补水控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的补水控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有补水控制程序，所述补水控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的补水控制方法的步骤。

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