CN109864667B

CN109864667B - 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN109864667B
Application number: CN201711248842.9A
Authority: CN
Inventors: 俞浩
Original assignee: Jiangsu Dongcheng M&e Tools Co ltd
Current assignee: Jiangsu Dongcheng M&e Tools Co ltd
Priority date: 2017-12-01
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2021-06-22
Anticipated expiration: 2037-12-01
Also published as: CN109864667A

Abstract

本发明实施例涉及吸尘器技术领域，公开了一种水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。本发明中，水箱供水方法包括：在清洁机器人进入工作模式时，控制水箱进入大量供水模式；在大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制水箱切换为过渡供水模式；在过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制水箱切换为定量供水模式。本发明实施方式提供的水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，有效解决了清洁机器人在使用过程中，清洁抹布被过度浸湿，导致地面残留积水，或者没有完全浸湿影响擦地效果的问题。

Description

水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及吸尘器技术领域，特别涉及一种水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着清洁机器人附带水箱、清洁抹布的问世，拖地这项工作变得越来越简洁，并且为了提高机器人的清洁效果，达到对水箱出水速率、出水量等的有效控制，目前的清洁机器人中还设置有电动出水机构，通过电动出水结构实现改变水箱出水速度。

具体的说，在使用清洁机器人擦地时，水箱向清洁抹布的供水需要经过大量供水和定量供水两个过程，即在启动清洁机器人进入擦地工作模式后，电动出水机构会从水箱中泵出大量水输出到清洁抹布上，从而加快抹布的浸湿速度。随后，电动出水机构放慢泵水速度，以固定的出水速度从水箱中泵出水为清洁抹布供水，从而保证清洁过程中，抹布始终处于湿润。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：如果大量供水的持续时间过长，会导致清洁抹布被过度浸湿，从而在擦地过程中出现地面残留积水的问题，如果大量供水的持续时间较短，则会存在清洁抹布没有被完全浸湿，而之后的定量供水由于供水量较少且供水间隔相对较长，使得清洁抹布在后续的使用过程中跟本无法被完全浸湿，从而导致地面擦拭不干净，影响清洁效果。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，有效解决了清洁机器人在使用过程中，清洁抹布被过度浸湿，导致地面残留积水，或者没有完全浸湿影响擦地效果的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种水箱供水方法，该水箱供水方法应用于带有水箱和清洁抹布的清洁机器人，包括：在清洁机器人进入工作模式时，控制水箱进入大量供水模式；在大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制水箱切换为过渡供水模式；在过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制水箱切换为定量供水模式。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任意实施方式中涉及的水箱供水方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，且计算机程序被处理器执行时能够实现本发明任意实施方式中涉及的水箱供水方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过将供水模式设置为大量供水、过渡供水及定量供水三个供水模式，并在大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制水箱切换为过渡供水模式，在过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制水箱切换为定量供水模式，从而有效解决了清洁机器人在使用过程中，清洁抹布由于大量供水模式持续过长被过度浸湿，导致地面残留积水，或者由于大量供水模式持续时间过短没有完全浸湿影响擦地效果的问题，进而有效改善了清洁机器人的擦地效果。

另外，在清洁机器人进入工作模式时，控制水箱进入大量供水模式，具体包括：设置清洁机器人中的电动出水机构以第一工作电压驱动水箱按照大量供水要求将水泵出到清洁抹布上。

另外，在大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制水箱切换为过渡供水模式，具体包括：设置清洁机器人中的电动出水机构以第二工作电压驱动水箱按照过渡供水要求将水泵出到清洁抹布上。

另外，在过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制水箱切换为定量供水模式，具体包括：设置清洁机器人中的电动出水机构以第三工作电压驱动水箱按照定量供水要求将水泵出到清洁抹布上，直到退出工作模式为止。

本发明中，通过设置清洁机器人中的电动出水机构以第一工作电压驱动水箱按照大量供水要求将水泵出到清洁抹布上，设置清洁机器人中的电动出水机构以第二工作电压驱动水箱按照过渡供水要求将水泵出到清洁抹布上，设置清洁机器人中的电动出水机构以第三工作电压驱动水箱按照定量供水要求将水泵出到清洁抹布上，直到退出工作模式为止，从而达到对清洁机器人水箱向清洁抹布供水的合理调整，使得清洁抹布能够根据实际清洁需要被合理浸湿，进而保证了清洁效果。

另外，在清洁机器人进入工作模式时，控制水箱进入大量供水模式，具体包括：获取清洁机器人从非工作模式进入工作模式的时间间隔；其中，非工作模式的开始时间为清洁机器人从上一次工作模式退出的时间；若确定时间间隔大于第三时间阈值，控制水箱进入大量供水模式。在清洁机器人进入工作模式时，控制水箱进入大量供水模式中，具体通过将获取到的时间间隔与预先设置的第三实际阈值进行比较，并在确定时间间隔大于第三时间阈值，才控制水箱进入大量供水模式，从而可以有效避免清洁机器人在清洁过程中短暂暂停后恢复使用时，水箱重复执行大量供水的操作，从而保证了清洁过程中清洁抹布不会被过度浸湿，大大改善了擦地效果。

另外，获取清洁机器人从非工作模式进入工作模式的时间间隔，具体包括：获取第一时间和第二时间，将第一时间与第二时间做差，将所得的差值确定为从非工作模式进入工作模式的时间间隔；其中，第一时间为清洁机器人从工作模式进入非工作模式时的系统时间，第二时间为清洁机器人重新进入工作模式时的系统时间。本发明给出了一种确定时间间隔的具体方式，通过将清洁机器人从工作模式进入非工作模式时的系统时间与清洁机器人重新进入工作模式时的系统时间之间的时间间隔作为控制水箱进入大量供水模式或定量供水模式的判断依据，从而可以有效避免清洁机器人在清洁过程中短暂暂停后恢复使用时，水箱重复执行大量供水的操作，保证了清洁过程中清洁抹布不会被过度浸湿，大大改善了擦地效果。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施方式的水箱供水方法的流程图；

图2是本发明第二实施方式的水箱供水方法的流程图；

图3是本发明第三实施方式的清洁机器人内部的处理器和存储器的连接示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种水箱供水方法，该水箱供水方法主要应用于带有水箱和清洁抹布的清洁机器人，在清洁机器人进入工作模式是，具体案子图1所示的流程执行。

在步骤101中，控制水箱进入大量供水模式。

在步骤102中，判断大量供水模式的持续时长是否等于第一时间阈值。若大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值，则进入步骤103；否则继续判断大量供水模式的持续时长是否等于第一时间阈值，直到进入步骤103或退出工作模式为止。

具体的说，在本实施方式中，控制水箱进入大量供水模式具体为设置清洁机器人中的电动出水机构以第一工作电压驱动水箱按照大量供水要求将水泵出到清洁抹布上。

比如说，以10V的工作电压驱动水箱向清洁抹布供水30s的时长。

在步骤103中，控制水箱进入过渡供水模式。

在步骤104中，判断过渡供水模式的持续时长是否等于第二时间阈值。若过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值，则进入步骤105；否则继续判断过渡供水模式的持续时长是否等于第二时间阈值，，直到进入步骤105或退出工作模式为止。

具体的说，在本实施方式中，控制水箱进入大量供水模式具体为设置清洁机器人中的电动出水机构以第二工作电压驱动水箱按照过渡供水要求将水泵出到清洁抹布上。

比如说，以10V的工作电压驱动水箱按照每工作5s，停止t_i的规律向清洁抹布供水。

其中，t_(i+1)＝t_i+1，t₀＝10s，i＝0，1，2，3....n。

在t_i＝40s时，停止过渡供水模式，控制水箱进入定量供水模式。

在步骤105中，控制水箱进入定量供水模式。

具体的说，在本实施方式中，控制水箱进入大量供水模式具体为设置清洁机器人中的电动出水机构以第三工作电压驱动水箱按照定量供水要求将水泵出到清洁抹布上，直到退出工作模式为止。

比如说，以10V的工作电压驱动水箱向清洁抹布以每供水5s，停止供水40s的规律进行供水，直到清洁机器人进入到非工作模式，如用户主动暂停了清洁机器人，或者水箱中的水没有了，清洁机器人自动停止工作等。

需要说明的是，在实际应用中，第一工作电压、第二工作电压、第三工作电压可以相同，也可以不同，本领域的技术人员可以根据需要合理设置，此处不做限制。

另外，大量供水要求、过渡供水要求、定量供水要求均可以根据清洁机器人实际应用的场景，以及清洁抹布的大小、吸水程度、锁水程度合理设置，此处不做限制。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的水箱供水方法，通过将供水模式设置为大量供水、过渡供水及定量供水三个供水模式，并在大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制水箱切换为过渡供水模式，在过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制水箱切换为定量供水模式，从而有效解决了清洁机器人在使用过程中，清洁抹布由于大量供水模式持续过长被过度浸湿，导致地面残留积水，或者由于大量供水模式持续时间过短没有完全浸湿影响擦地效果的问题，进而有效改善了清洁机器人的擦地效果。

本发明的第二实施方式涉及一种水箱供水方法。本实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：在清洁机器人进入工作模式时，若确定时间间隔大于第三时间阈值，才控制水箱进入大量供水模式，具体流程如图2所示。

具体的说，在本实施方式中，包含步骤201至步骤206，其中，步骤202至步骤206分别与第一实施方式中的步骤101至步骤105大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处：

在步骤201中，获取时间间隔，并确定时间间隔大于第三时间阈值。

通过获取清洁机器人从非工作模式进入工作模式的时间间隔，并在判定时间间隔大于第三时间阈值时才进入步骤202执行控制水箱进入大量供水模式的操作。

需要说明的是，在本实施方式中，非工作模式的开始时间为清洁机器人从上一次工作模式退出的时间。

另外，清洁机器人从非工作模式进入工作模式的时间间隔及确定时间间隔是否大于第三时间阈值具体通过以下步骤确定，具体的：

S1：获取第一时间。

需要说明的是，本实施方式中所说的第一时间为清洁机器人从工作模式进入非工作模式时的系统时间。

另外，本实施方式中所说的工作模式为清洁机器人处于擦地的模式，非工作模式具体可以是清洁机器人暂停擦地、处于待机状态或者关机状态等。

因而，获取的第一时间具体可以是清洁机器人停止工作的时间，或者水箱从清洁机器人内取出的时间，水箱中的水低于预设水位时的时间。

另外，值得一提的是，关于设置将水箱中的水低于预设水位时的时间作为第一时间的情况具体可以包括水箱中没有水，或者水箱中水低于最低工作水量等，具体的本领域的技术人员可以根据需要进行设置，此处不做限制。

S2：获取第二时间。

需要说明的是，本实施方式中所说的第二时间为清洁机器人重新进入工作模式时的系统时间。

具体的，在本实施方式中获取的第二时间具体可以是水箱放入清洁机器人内的系统时间，即在获取第二时间时，具体是通过获取水箱放入清洁机器人内的系统时间，并将水箱放入清洁机器人内的系统时间作为第二时间。

S3：确定时间间隔。

具体的说，将上述步骤S1和步骤S2中获取到的第一时间和第二时间做差，将所得的差值确定为从非工作模式进入工作模式的时间间隔。

S4：判断获取的时间间隔是否大于预设的第三时间阈值。

具体的说，在时间间隔大于预设的第三时间阈值时，控制水箱进入大量供水模式。

另外，值得一提的是，为了进一步完善水箱供水流程，解决清洁机器人在清洁过程中短暂暂停后恢复使用时，水箱重复执行大量供水的操作，导致清洁抹布被过度浸湿，擦地过程中在地面残留积水的问题，还可以进一步设置，在时间间隔等于第三时间阈值时，控制水箱进入定量供水模式，在时间间隔小于第三时间阈值时，控制水箱进入定量供水模式，从而有效避免清洁机器人在清洁过程中短暂暂停后恢复使用时，水箱重复执行大量供水的操作，保证了清洁过程中清洁抹布不会被过度浸湿，大大改善了擦地效果。

另外，关于第三时间阈值的设置，本领域的技术人员可以根据清洁抹布的大小、吸水程度、锁水程度合理设置，此处不做限制。

另外，值得一提的是，在实际应用中，为了保证水箱供水流程更加合理，在获取第二时间之前，还可以通过判定清洁机器人当前所处的状态是否为开机启动状态，在确定清洁机器人处于开机启动状态时，才将水箱放入清洁机器人内的系统时间作为第二时间。

具体的说，在确定清洁机器人处于开机启动状态，即水箱放入清洁机器人后，清洁机器人可以自动进入工作模式的状态时，才去获取水箱放入清洁机器人内的系统时间，并将水箱放入清洁机器人内的系统时间作为第二时间。在判定清洁机器人不处于开机启动状态，如关机、充电等状态时，即使水箱被重新放入清洁机器人内，清洁机器人也无法进入工作模式，因此将水箱放入清洁机器人内的系统时间作为第二时间显然不够合理，此时清洁机器人需要继续监控，直到接收到进入工作模式的指令，将接收到该指令的系统时间作为第二时间。

通过上述判断，使得水箱供水流程更加合理，从而进一步保证了清洁效果。

与现有技术相比，本实施方式中提供的水箱供水方法，在清洁机器人进入工作模式时，通过判断获取到的时间间隔是否大于预先设置的第三时间阈值，并根据判断结果决定水箱的供水模式，从而可以有效避免清洁机器人在清洁过程中短暂暂停后恢复使用时，水箱重复执行大量供水的操作，从而保证了清洁过程中清洁抹布不会被过度浸湿，大大改善了擦地效果。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种清洁机器人。本实施方式中涉及的清洁机器人具体可以包括水箱、电动出水机构、清洁抹布等，为了能够执行本发明任意实施方式中提供的水箱供水方法，该清洁机器人中还包括有一个或多个处理以及存储器。为了便于理解，以下针对清洁机器人中的处理器和存储器的进行具体说明，处理器与存储器的具体连接方式如图3所示。

该清洁机器人包括：一个或多个处理器301以及存储器302，图3中以一个处理器301为例。处理器301、存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明任意方法实施方式中预设的时间阈值、判断方式等就存储于存储器302中。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意方法实施方式中涉及的水箱供水方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器302中，当被一个或者多个处理器301执行时，执行上述任意方法实施方式中涉及的水箱供水方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意方法实施中涉及的水箱供水方法。

本发明第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现本发明任意任意实施方式提供的水箱供水方法。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims

1.一种水箱供水方法，其特征在于，应用于带有水箱和清洁抹布的清洁机器人；所述水箱供水方法包括：

在所述清洁机器人进入工作模式时，控制所述水箱进入大量供水模式；

在所述大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制所述水箱切换为过渡供水模式；

在所述过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制所述水箱切换为定量供水模式；

所述在所述清洁机器人进入工作模式时，控制所述水箱进入大量供水模式，具体包括：

获取所述清洁机器人从非工作模式进入所述工作模式的时间间隔；其中，所述非工作模式的开始时间为所述清洁机器人从上一次工作模式退出的时间；

若确定所述时间间隔大于第三时间阈值，控制所述水箱进入所述大量供水模式。

2.根据权利要求1所述的水箱供水方法，其特征在于，在所述清洁机器人进入工作模式时，控制所述水箱进入大量供水模式，具体包括：

设置所述清洁机器人中的电动出水机构以第一工作电压驱动所述水箱按照大量供水要求将水泵出到所述清洁抹布上。

3.根据权利要求1所述的水箱供水方法，其特征在于，在所述大量供水模式的持续时长等于第一时间阈值时，控制所述水箱切换为过渡供水模式，具体包括：

设置所述清洁机器人中的电动出水机构以第二工作电压驱动所述水箱按照过渡供水要求将水泵出到所述清洁抹布上。

4.根据权利要求1所述的水箱供水方法，其特征在于，在所述过渡供水模式的持续时长等于第二时间阈值时，控制所述水箱切换为定量供水模式，具体包括：

设置所述清洁机器人中的电动出水机构以第三工作电压驱动所述水箱按照定量供水要求将水泵出到所述清洁抹布上，直到退出所述工作模式为止。

5.根据权利要求1所述的水箱供水方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人从非工作模式进入所述工作模式的时间间隔，具体包括：

获取第一时间和第二时间，将所述第一时间与所述第二时间做差，将所得的差值确定为从所述非工作模式进入所述工作模式的时间间隔；

其中，所述第一时间为所述清洁机器人从所述工作模式进入所述非工作模式时的系统时间，所述第二时间为所述清洁机器人重新进入所述工作模式时的系统时间。

6.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5任意一项所述的水箱供水方法。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任意一项所述的水箱供水方法。