CN113143127B - 清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请属于智能设备技术领域，提供了清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。清洁机器人控制方法包括：获取水箱的重量，将水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果，根据比较结果确定清洁机器人的剩余可使用时长，根据剩余可使用时长控制清洁机器人。由于水箱的重量不容易受其它因素干扰，具有较高的准确度，因此，根据水箱的重量确定出的剩余可使用时长的准确度较高，再根据准确度较高的剩余可使用时长控制清洁机器人，可以提高清洁机器人控制的准确度。

Description

清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
技术领域
本申请属于智能设备技术领域，尤其涉及清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
随着科技的进步，越来越多的智能家居进入人们的生活，清洁机器人具有在不需用户干预的情况下自动完成清扫的功能，在日常生活中得到广泛应用。
在清洁机器人中，净水箱用于装清扫过程中使用的净水，污水箱用于装清扫过程中回收的污水。现有的清洁机器人一般是通过水箱顶部或底部的磁感器来检测水箱中浮漂的位置，在检测到浮漂接触到水箱顶部的磁感器时，判断水箱内装满水，在检测到浮漂接触到水箱底部的磁感器时，判断水箱内无水。但是使用浮漂和磁感器检测水箱的水量，具有检测不准确的问题。若水箱内的水量判断不准确，会导致计算出的清洁机器人的剩余可使用时长计算不准确，进而不能实现对清洁机器人的准确控制。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以提高清洁机器人控制的准确度。
本申请实施例的第一方面提供了一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述清洁机器人控制方法包括：
获取所述水箱的重量；
将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；
根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；
根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长，包括：
获取所述清洁机器人的工作模式；
根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。
在一种可能的实现方式中，在所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长之后，所述清洁机器人控制方法还包括：
获取所述清洁机器人的已工作时长；
根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量等于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中没有水且没有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱，所述设定值为所述第二水箱在装满水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量小于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水。
在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱装满水。
在一种可能的实现方式中，在所述获取所述水箱的重量之后，所述清洁机器人控制方法还包括：
若所述水箱的重量在预设时长内无变化，则确定所述水箱的滤网被堵。
本申请实施例的第二方面提供了一种一种清洁机器人控制装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述清洁机器人控制装置包括：
获取模块，用于获取所述水箱的重量；
比较模块，用于将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；
计算模块，用于根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；
控制模块，用于根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块具体用于：
获取所述清洁机器人的工作模式；
根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。
在一种可能的实现方式中，所述清洁机器人控制装置还包括确定模块，所述确定模块用于：
获取所述清洁机器人的已工作时长；
根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量等于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中没有水且没有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱，所述设定值为所述第二水箱在装满水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量小于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱装满水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：
若所述水箱的重量在预设时长内无变化，则确定所述水箱的滤网被堵。
本申请实施例的第三方面提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的清洁机器人控制方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的清洁机器人控制方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在清洁机器人上运行时，使得清洁机器人执行上述第一方面所述的清洁机器人控制方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取水箱的重量，将水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果，再根据比较结果确定清洁机器人的剩余可使用时长。由于水箱的重量不容易受其它因素干扰，具有较高的准确度，因此，根据水箱的重量确定出的剩余可使用时长的准确度较高，再根据确定出的剩余可使用时长控制清洁机器人，可以提高清洁机器人控制的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请一实施例提供的水箱的俯视图；
图2是本申请一实施例提供的净水箱的侧视图；
图3是本申请一实施例提供的污水箱的测试图；
图4是本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的实现流程示意图；
图5是本申请另一实施例提供的水箱的侧视图；
图6是本申请实施例提供的确定第一水箱和第二水箱的水量的流程图；
图7是本申请实施例提供的清洁机器人控制装置的示意图；
图8是本申请实施例提供的清洁机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
清洁机器人包括净水箱和污水箱，净水箱用于装清扫过程中使用的清水，污水箱用于装清扫过程中回收的污水。为了实现对清洁机器人的控制，需要获取净水箱以及污水箱内的水量。
如图1所示，在一种可能的实现方式中，在水箱1(净水箱或者污水箱)内安装滤网10，在滤网10内放置浮漂20，浮漂20会随着水量高低而上下移动。在滤网10的一端设置磁感器，在水量变化过程中，浮漂20会接触到磁感器。根据浮漂20是否接触到磁感器，即可确定浮漂20的位置，进而确定出水箱内的水量。
具体地，如图2所示，在净水箱11内设置滤网10a、浮漂20a以及磁感器30a，当检测到浮漂20a接触到净水箱11底部的磁感器30a时，判断净水箱内无水。如图3所示，在污水箱12内设置滤网10b、浮漂20b以及磁感器30b，当检测到浮漂20b接触到污水箱12顶部的磁感器30b时，判断污水箱内装满水。
但是，使用浮漂和磁感器检测水箱的水量，会导致水量检测不准确。例如，在水箱使用一段时间之后，滤网与磁感器之间会堆积污渍泥沙，导致浮漂无法触碰到磁感器，从而无法准确判断水箱内的水量；当水箱中加入清洁剂时，部分清洁剂具有一定的附着性，对浮漂的上升或者下降造成影响，从而导致检测灵敏度不高；在清洁机器人工作过程中会造成水箱晃动，在水箱晃动过程中，会导致浮漂误触磁感器，造成误报。
为此，本申请提供了一种清洁机器人控制方法，包括：获取水箱的重量，将水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果，根据比较结果确定清洁机器人的剩余可使用时长，根据剩余可使用时长控制清洁机器人。由于水箱的重量不容易受其它因素干扰，具有较高的准确度，因此，根据水箱的重量确定出的剩余可使用时长的准确度较高，再根据准确度较高的剩余可使用时长控制清洁机器人，可以提高清洁机器人控制的准确度。
下面对本申请实施例提供的清洁机器人控制方法进行示例性描述。
请参阅附图4，本申请一实施例提供的清洁机器人控制方法包括：
S101：获取所述水箱的重量。
其中，水箱是清洁机器人的水箱，水箱可以是用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱(即净水箱)，也可以是用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱(即污水箱)。水箱的重量指的是水箱以及水箱内的水的重量的总和，如图5所示，水箱的重量可以由位于水箱1底部的压力传感器2测量得到。
S102：将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果。
其中，设定值可以是水箱在装满水状态下的重量，也可以是水箱在无水状态下的重量。水箱的重量与设定值的比较结果是指水箱的重量与设定值的差值的绝对值。
S103：根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。
具体地，根据水箱的重量与设定值的差值的绝对值确定水箱内的水量，根据水箱内的水量以及水流速度，即可确定清洁机器人的剩余可使用时长。其中，可以在第一水箱装满水并开始工作时，计算剩余可使用时长，也可以按照设定时间节点，在每个时间节点分别计算剩余可使用时长，从而提高剩余可使用时长计算的准确度。可以在第二水箱内还未流入污水且开始工作时，计算剩余可使用时长，也可以按照设定时间节点，在每个时间节点分别计算剩余可使用时长，从而提高剩余可使用时长计算的准确度。
在一种可能的实现方式中，在计算剩余可使用时长前，获取清洁机器人的工作模式，每种工作模式对应的水流速度不同。例如，第一水箱在不同的工作模式下的喷水模式不同，不同的喷水模式对应的不同的净水流出速度；第二水箱在不同的工作模式下的吸力模式不同，不同的吸力模式对应不同的污水流入速度。在获取工作模式后，根据工作模式确定水流速度，再根据水流速度计算清洁机器人的剩余可使用时长。根据清洁机器人的工作模式确定水流速度，提高了确定出的水流速度的准确度，进而提高了计算出的剩余可使用时长的准确度。
在一种可能的实现方式中，水箱是第一水箱，设定值是第一水箱在无水状态下的重量，剩余可使用时长＝(第一水箱的重量-设定值)/水流速度。由于第一水箱的重量可以实时获取，因此根据第一水箱的重量以及第一水箱在无水状态下的重量，可以实时确定出剩余可使用时长，提高了确定出的剩余可使用时长的准确度，且计算简单。在其他可能的实现方式中，设定值也可以是第一水箱在装满水状态下的重量，根据第一水箱在装满水状态下的重量以及第一水箱的重量，可以确定出第一水箱已经使用的水的重量，根据第一水箱已经使用的水的重量可以确定第一水箱在装满水后已经使用的时长，根据第一水箱在装满水后已经使用的时长以及一箱水的使用时长，即可确定出剩余可使用时长。
在另一种可能的实现方式中，水箱是第二水箱，设定值是第二水箱在装满水状态下的重量，剩余可使用时长＝(设定值-第二水箱的重量)/水流速度。由于第二水箱的重量可以实时获取，因此根据第二水箱的重量以及第二水箱在装满水状态下的重量，可以实时确定出的剩余可使用时长，提高了确定出的剩余可使用时长的准确度，且计算简单。
S104：根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人。
具体地，根据剩余可使用时长判断清洁机器人是否可以继续进行清洁，在无法继续进行清洁时停机报警。
上述实施例中，通过获取水箱的重量，将水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果，再根据比较结果确定清洁机器人的剩余可使用时长。由于水箱的重量不容易受其它因素干扰，具有较高的准确度，因此，根据水箱的重量确定出的剩余可使用时长的准确度较高，再根据确定出的剩余可使用时长控制清洁机器人，可以提高清洁机器人控制的准确度。
在一种可能的实现方式中，在确定出清洁机器人的剩余可使用时长之后，获取清洁机器人的已工作时长，根据已工作时长、剩余工作时长，以及水箱的重量与设定值的比较结果，确定水箱的水量状态。
具体地，如图6所示，清洁机器人启动清扫操作后，对于第一水箱，从清洁机器人存储的使能登记表中获取设定值(即第一水箱在无水状态下的重量)Qn，并根据第一水箱的工作模式从使能登记表中获取与工作模式对应的水流速度，同时获取压力传感器采集的第一水箱的重量Q。根据Qn、Q以及水流速度计算出剩余工作时长TQ。
在计算出TQ后，获取清洁机器人的已工作时长T1，若T1≥TQ，且Q>Qn，说明第一水箱已经达到用完水的时刻，且第一水箱的重量大于第一水箱在无水状态下的重量，进而说明第一水箱中有未排出的杂质，则判定第一水箱中没有水，且有杂质，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户及时清理杂质。在其他可能的实现方式中，若判定第一水箱没有水，且有杂质，清洁机器人也可以执行清理杂质的操作以及加净水的操作。
若T1<TQ，且Q>Qn，说明第一水箱未达到用完水的时刻，且第一水箱的重量大于第一水箱在无水状态下的重量，进而说明第一水箱中有水，清洁机器人继续进行清扫，从而可以实时获取清洁机器人的第一水箱的水量状态，以提高对清洁机器人控制的准确度。
若T1≥TQ，且Q＝Qn，说明第一水箱已经达到用完水的时刻，且第一水箱的重量等于第一水箱在无水状态下的重量，则判定第一水箱中没有水，且没有杂质，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户及时添加净水。在其他可能的实现方式中，若判定第一水箱中没有水，且没有杂质，清洁机器人也可以执行加净水的操作。
若第一水箱的重量Q在设定时长内无变化，则说明第一水箱在设定时长内没有水流出，进而说明第一水箱的出水口处的滤网被堵，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户清洁滤网。其中，预设时长可以设为三分钟。在其他可能的实现方式中，若第一水箱的重量Q在设定时长内无变化，清洁机器人也可以执行清洁滤网的操作。
对于第二水箱，从清洁机器人存储的使能登记表中获取设定值(即第二水箱在装满水状态下的重量)Wy，并根据第二水箱的工作模式从使能登记表中获取与工作模式对应的水流速度，同时获取压力传感器采集的第二水箱的重量W。根据Wy、W以及水流速度计算出剩余工作时长Tw。
在计算出Tw后，获取清洁机器人的已工作时长T2，若T2<Tw，且W≥Wy，说明第二水箱未达到装满水的时刻，且第二水箱的重量大于第二水箱装满水的重量，则确定第二水箱未装满水，且有未排出的杂质，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户及时清理杂质。在其他可能的实现方式中，若判定第二水箱未装满水，且有杂质，清洁机器人也可以执行清理杂质的操作。
若T2<Tw，且W<Wy，说明第二水箱未达到装满水的时刻，且第二水箱的重量小于第二水箱装满水的重量，则确定第二水箱未装满水，清洁机器人继续进行清扫，从而可以实时获取清洁机器人的第二水箱的水量状态，以提高对清洁机器人控制的准确度。
若T2≥Tw，且W≥Wy，说明第二水箱达到装满水的时刻，确定第二水箱装满水，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户及时倒掉污水。在其他可能的实现方式中，若判定第二水箱装满水，清洁机器人也可以执行倒掉污水的操作。
若第二水箱的重量W在设定时长内无变化，则说明第二水箱在设定时长内没有水流入，进而说明第二水箱的入水口处的滤网被堵，清洁机器人发出停机报警提示，从而可以提醒用户清洁滤网。其中，预设时长可以设为三分钟。在其他可能的实现方式中，若第二水箱的重量W在设定时长内无变化，清洁机器人也可以执行清洁滤网的操作。
上述实施例中，通过第一水箱的重量以及已工作时长确定第一水箱的水量，根据第二水箱的重量以及已工作时长确定第二水箱的水量，提高了确定出的第一水箱的水量和第二水箱的水量的准确度，根据第一水箱的水量和第二水箱的水量对清洁机器人进行控制，提高了对清洁机器人控制的准确度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的方法，图7示出了本申请实施例提供的清洁机器人控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图7所示，清洁机器人控制装置包括，
获取模块71，用于获取所述水箱的重量；
比较模块72，用于将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；
计算模块73，用于根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；
控制模块74，用于根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块73具体用于：
获取所述清洁机器人的工作模式；
根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。
在一种可能的实现方式中，所述清洁机器人控制装置还包括确定模块，所述确定模块用于：
获取所述清洁机器人的已工作时长；
根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量等于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中没有水且没有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱，所述设定值为所述第二水箱在装满水状态下的重量。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水，且有杂质。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量小于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱装满水。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：
若所述水箱的重量在预设时长内无变化，则确定所述水箱的滤网被堵。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图8是本申请实施例提供的清洁机器人的示意图。如图8所示，该实施例的清洁机器人包括：处理器81、存储器82以及存储在所述存储器82中并可在所述处理器81上运行的计算机程序83。所述处理器81执行所述计算机程序83时实现上述方法实施例中的步骤，例如图4所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器81执行所述计算机程序83时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示获取模块71至控制模块74的功能。
示例性的，所述计算机程序83可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器82中，并由所述处理器81执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序83在所述清洁机器人中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图8仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器81可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器82可以是所述清洁机器人的内部存储单元，例如清洁机器人的硬盘或内存。所述存储器82也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器82还可以既包括所述清洁机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器82用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器82还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括：
获取所述水箱的重量；
将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；
根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；
根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人；
获取所述清洁机器人的已工作时长，所述已工作时长是所述清洁机器人在确定出所述剩余可使用时长之后所经历的工作时长；
根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态；
若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，所述根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态包括：若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长，包括：
获取所述清洁机器人的工作模式；
根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量等于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中没有水且没有杂质。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述水箱包括用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱，所述设定值为所述第二水箱在装满水状态下的重量。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水，且有杂质。
7.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量小于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水。
8.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：
若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱装满水。
9.根据权利要求1至8任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，在所述获取所述水箱的重量之后，所述清洁机器人控制方法还包括：
若所述水箱的重量在预设时长内无变化，则确定所述水箱的滤网被堵。
10.一种清洁机器人控制装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，其特征在于，所述清洁机器人控制装置包括：
获取模块，用于获取所述水箱的重量；
比较模块，用于将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；
计算模块，用于根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；
控制模块，用于根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人；
确定模块，用于获取所述清洁机器人的已工作时长，所述已工作时长是所述清洁机器人在确定出所述剩余可使用时长之后所经历的工作时长；根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态；
若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，所述确定模块具体用于：若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。
11.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的清洁机器人控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的清洁机器人控制方法。
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