CN209252712U - 清洁机器人及其服务台和自动给排水系统 - Google Patents
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Abstract
一种清洁机器人及其服务台和自动给排水系统，包括：设于清洁机器人的污水箱中的第一水位传感器；与清洁机器人的排水口和污水箱管道连接的排水阀；设于清洁机器人中的第一通讯模块；设于清洁机器人中的第一控制器；设于服务台或清洁机器人中的对接检测模块；设于服务台中与集水箱管道连接的接水口；设于集水箱中的第二水位传感器；设于服务台中与对接检测模块和第二水位传感器连接的第二控制器；设于服务台中的第二通讯模块。在服务台中设置集水箱，清洁机器人检测污水箱满的情况下，返回与服务台对接，对接成功后且集水箱有空间的情况下，则向清洁机器人指示排水，如此实现的自动排水，提高效率，节省人力。
Description
技术领域
本实用新型属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其服务台和自动给排水系统。
背景技术
传统的手推式或驾驶式洗地机都是采用人工排水，用随机器携带的排水管实现排水。传统的自动洗地机器人，也都是采用人工排水的方式，这种方式需要人工进行操作，费时费力。
实用新型内容
本实用新型提供一种自动排水系统和清洁机器人，旨在解决传统的机器人采用人工排水的方式的问题。
一种清洁机器人自动给排水系统，应用于清洁机器人和与该清洁机器人配对的服务台，所述清洁机器人自动给排水系统包括：
设于所述清洁机器人的污水箱中，配置为检测所述污水箱水位并输出指示水位的第一电信号的第一水位传感器；
与所述清洁机器人的排水口和所述污水箱管道连接，配置为控制所述排水口排水的排水阀；
设于所述清洁机器人中，配置为接收所述服务台的排水信号的第一通讯模块；
设于所述清洁机器人中，与所述第一水位传感器、所述排水阀及所述第一通讯模块连接，配置为接收到指示水满的所述第一电信号以控制清洁机器人返程与所述服务台对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀开通以排水的第一控制器；
设于所述服务台或所述清洁机器人中，配置为检测所述清洁机器人与所述服务台对接状态，并在对接成功时输出预设电平的对接检测模块；
构造为收集污水的集水箱；
设于所述服务台中，与所述集水箱管道连接的接水口；
设于所述集水箱中，配置为检测所述集水箱水位并输出指示水位的第二电信号的第二水位传感器；
设于所述服务台中，与所述对接检测模块和所述第二水位传感器连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述第二电信号以输出所述排水信号的第二控制器；
设于服务台中，与所述第二控制器连接，配置为发送所述排水信号的第二通讯模块。
在其中一个实施方式中，所述对接检测模块包括红外探头。
在其中一个实施方式中，所述接水口的口径宽度大于所述排水口的口径宽度。
在其中一个实施方式中，还包括设于所述清洁机器人的清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口。
在其中一个实施方式中，还包括设于所述服务台的加水管，所述加水管可伸缩且口径宽度小于所述加水口。
此外，还提供了一种清洁机器人，可与其配对的服务台通讯，所述清洁机器人包括污水箱和所述污水箱管道连接的排水口，还包括：
设于所述污水箱中，配置为检测所述污水箱水位并输出指示水位的水位电信号的水位传感器；
与所述排水口和所述污水箱管道连接，配置为控制所述排水口排水的排水阀；
配置为接收服务台的排水信号的通讯模块；及
与所述水位传感器、所述排水阀及所述通讯模块连接，配置为接收到指示水满的所述水位电信号以控制清洁机器人返程与所述服务台对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀开通的机器人控制器。
在其中一个实施方式中，还包括存储清水的清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口。
在其中一个实施方式中，所述服务台上用于与所述排水口对接的接水口的口径宽度大于所述排水口的口径宽度。
此外，还提供了一种清洁机器人的服务台，所述服务台可与其配对的清洁机器人通讯，包括：
设于所述服务台外表面，配置为检测所述清洁机器人与所述服务台对接状态，并在对接成功时输出预设电平的对接检测模块；
内置或外置，用于收集污水的集水箱；
与所述集水箱管道连接的接水口；
设于所述集水箱中，配置为检测所述集水箱水位并输出指示水位的水位电信号的水位传感器；
与所述对接检测模块和所述水位传感器连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述水位电信号以输出所述排水信号的服务台控制器；及
设于服务台中，与所述第二控制器连接，配置为发送所述排水信号的至所述清洁机器人的通讯模块。
在其中一个实施方式中，所述接水口的口径宽度大于所述清洁机器人的排水口的口径宽度。
上述的清洁机器人自动给排水系统，在服务台中设置集水箱，清洁机器人检测污水箱满的情况下，返回与服务台对接，对接成功后且集水箱有空间的情况下，则向清洁机器人指示排水，如此实现的自动排水，提高效率，节省人力。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人自动给排水系统结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的服务台与清洁机器人对接加水管收缩的结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的服务台与清洁机器人对接加水管伸出的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1，清洁机器人自动给排水系统应用于清洁机器人100和与该清洁机器人100配对的服务台200，清洁机器人自动给排水系统包括污水箱110、排水口120、第一水位传感器130、排水阀140、第一通讯模块150及第一控制器160，污水箱110、排水口120、第一水位传感器130、排水阀140、第一通讯模块150及第一控制器160设置在清洁机器人100中，清洁机器人自动给排水系统还包括对接检测模块210、集水箱220、接水口230、第二水位传感器240、第二控制器250及第二通讯模块260，集水箱220、接水口230、第二水位传感器240、第二控制器250及第二通讯模块260设置在服务台200中，对接检测模块210设于所述服务台200和/或所述清洁机器人100中，图1所示实施例以服务台200为例。
第一水位传感器130设于所述清洁机器人100的污水箱110中，配置为检测所述污水箱110水位并输出指示水位的第一电信号；排水阀140与所述清洁机器人100的排水口120和所述污水箱110管道连接，配置为控制所述排水口120排水；第一通讯模块150设于所述清洁机器人100中，配置为接收所述服务台200的排水信号；第一控制器160为机器人控制器，设于所述清洁机器人100中，与所述第一水位传感器130、所述排水阀140及所述第一通讯模块150连接，配置为接收到指示水满的所述第一电信号以控制清洁机器人100返程与所述服务台200对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀140开通以排水。
对接检测模块210配置为检测所述清洁机器人100与所述服务台200对接状态，并在对接成功时输出预设电平；集水箱220可内置也可外置在服务台200中，构造为收集污水；接水口230设于所述服务台200中，与所述集水箱220管道连接；第二水位传感器240设于所述集水箱220中，配置为检测所述集水箱220水位并输出指示水位的第二电信号；第二控制器250为服务台200控制器，设于所述服务台200中，与所述对接检测模块210和所述第二水位传感器240连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述第二电信号以输出所述排水信号；第二通讯模块260设于服务台200中，与第一通讯模块150通信，与所述第二控制器250连接，配置为发送所述排水信号。
在其中一个实施方式中，对接检测模块210包括红外探头。在其他实施方式中，也可以是激光探头或声波探头。对接检测模块210在检测到清洁机器人100与服务台200成功对接后，对接检测模块210输出预设指示电平。
为了解决清洁机器人100和服务台200对接不精准，也能顺利给排水的问题，对加水管和排水管设计成高冗余度方案。请参阅图2和图3，在其中一个实施方式中，服务台200上的接水口230的口径宽度大于所述排水口120的口径宽度。另外，清洁机器人100还包括清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口170。服务台200还包括加水管270，所述加水管270可伸缩且口径宽度小于所述加水口170。如图2所示，机器人对接后排水口120对准接水口230，因为接水口230较宽，即使排水口120左右偏移，也能够将水排到接水口230里。同理，加水管270初始状态为收缩状态(如图2所示)，清洁机器人100到位后，加水管270伸出，伸到清洁机器人100的加水口170中(如图3所示)，打开水阀进行加水。加水口170同样宽度远大于加水管270，能够在清洁机器人100对接不精准的情况下完成加水。另外，加水口170高于清水箱的最高水面，同时带有一个可推开式的改盖板，服务台200的加水管270深入时推开，平时状态为关闭，保证水箱中的水无法流出。
通讯模块可以是WIFI模块或者射ZigBee射频通讯模块。
此外，还提供了一种清洁机器人100，清洁机器人100可与其配对的服务台200通讯，所述清洁机器人100包括污水箱110和所述污水箱110管道连接的排水口120，还包括(第一)水位传感器140、排水阀140、(第一)通讯模块150及机器人(第一)控制器160。
水位传感器140设于所述污水箱110中，配置为检测所述污水箱110水位并输出指示水位的水位电信号；排水阀140与所述排水口120和所述污水箱110管道连接，配置为控制所述排水口120排水；通讯模块150配置为接收服务台200的排水信号；机器人控制器160与所述水位传感器140、所述排水阀140及所述通讯模块150连接，配置为接收到指示水满的所述水位电信号以控制清洁机器人100返程与所述服务台200对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀140开通。
在其中一个实施方式中，清洁机器人100还包括存储清水的清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口170。所述服务台200上用于与所述排水口120对接的接水口230的口径宽度大于所述排水口120的口径宽度。
此外，还提供了一种清洁机器人的服务台200，服务台200可与其配对的清洁机器人100通讯，服务台200包括对接检测模块210、内置或外置的集水箱220、接水口230、(第二)水位传感器240、服务台(第二)控制器250和(第二)通讯模块260。
对接检测模块210设于所述服务台200外表面，配置为检测所述清洁机器人100与所述服务台200对接状态，并在对接成功时输出预设电平；集水箱220用于收集污水；接水口230与所述集水箱220管道连接；水位传感器240设于所述集水箱220中，配置为检测所述集水箱220水位并输出指示水位的水位电信号；服务台控制器250与所述对接检测模块210和所述水位传感器连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述水位电信号以输出所述排水信号的；通讯模块260设于服务台200中，与所述第二控制器250连接，配置为发送所述排水信号的至所述清洁机器人100。
在其中一个实施方式中，服务台200接水口230的口径宽度大于清洁机器人100的排水口120的口径宽度。
在清洁机器人100洗地过程中，污水箱110内存有收集回来的污水，当污水收集满触发水位传感器时，清洁控制器做出动作，控制清洁机器人100返回服务台200，进行排水，需要以下步骤：
1、清洁机器人100获取水箱满信号；
2、清洁机器人100停止工作，返回服务台200；
3、清洁机器人100与服务台200对接；
4、对接完成，清洁机器人控制器160通过通讯模块150/260与服务台控制器260通讯，服务台控制器250通过水位传感器240检测集水箱220是否满水；
5、集水箱220不满，清洁机器人控制器160控制排水阀140导通污水箱110和排水口120进行排水；
6、排水过程中，服务台控制器250继续通过水位传感器检测集水箱220水位，检查水位是否满；
7、如果集水箱220水满，则停止清洁机器人100排水；
8、如果集水箱220水不满，则一直排水，直到清洁机器人100污水箱110中污水排完，结束排水。
上述的清洁机器人自动给排水系统，在服务台200中设置集水箱220，清洁机器人100检测污水箱110满的情况下，返回与服务台200对接，对接成功后且集水箱220有空间的情况下，则向清洁机器人100指示排水，如此实现的自动排水，提高效率，节省人力。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种清洁机器人自动给排水系统，应用于清洁机器人和与该清洁机器人配对的服务台，其特征在于，所述清洁机器人自动给排水系统包括：
设于所述清洁机器人的污水箱中，配置为检测所述污水箱水位并输出指示水位的第一电信号的第一水位传感器；
与所述清洁机器人的排水口和所述污水箱管道连接，配置为控制所述排水口排水的排水阀；
设于所述清洁机器人中，配置为接收所述服务台的排水信号的第一通讯模块；
设于所述清洁机器人中，与所述第一水位传感器、所述排水阀及所述第一通讯模块连接，配置为接收到指示水满的所述第一电信号以控制清洁机器人返程与所述服务台对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀开通以排水的第一控制器；
设于所述服务台或所述清洁机器人中，配置为检测所述清洁机器人与所述服务台对接状态，并在对接成功时输出预设电平的对接检测模块；
用于收集污水的集水箱；
设于所述服务台中，与所述集水箱管道连接的接水口；
设于所述集水箱中，配置为检测所述集水箱水位并输出指示水位的第二电信号的第二水位传感器；
设于所述服务台中，与所述对接检测模块和所述第二水位传感器连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述第二电信号以输出所述排水信号的第二控制器；
设于服务台中，与所述第二控制器连接，配置为发送所述排水信号的第二通讯模块。
2.如权利要求1所述的清洁机器人自动给排水系统，其特征在于，所述对接检测模块包括红外探头。
3.如权利要求1所述的清洁机器人自动给排水系统，其特征在于，所述接水口的口径宽度大于所述排水口的口径宽度。
4.如权利要求1所述的清洁机器人自动给排水系统，其特征在于，还包括设于所述清洁机器人的清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口。
5.如权利要求4所述的清洁机器人自动给排水系统，其特征在于，还包括设于所述服务台的加水管，所述加水管可伸缩且口径宽度小于所述加水口。
6.一种清洁机器人，可与其配对的服务台通讯，所述清洁机器人包括污水箱和所述污水箱管道连接的排水口，其特征在于，还包括：
设于所述污水箱中，配置为检测所述污水箱水位并输出指示水位的水位电信号的水位传感器；
与所述排水口和所述污水箱管道连接，配置为控制所述排水口排水的排水阀；
配置为接收服务台的排水信号的通讯模块；及
与所述水位传感器、所述排水阀及所述通讯模块连接，配置为接收到指示水满的所述水位电信号以控制清洁机器人返程与所述服务台对接，并配置为接收到所述排水信号以控制所述排水阀开通的机器人控制器。
7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，还包括存储清水的清水箱和与所述清水箱管道连接的加水口。
8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述服务台上用于与所述排水口对接的接水口的口径宽度大于所述排水口的口径宽度。
9.一种清洁机器人的服务台，所述服务台可与其配对的清洁机器人通讯，其特征在于，包括：
设于所述服务台外表面，配置为检测所述清洁机器人与所述服务台对接状态，并在对接成功时输出预设电平的对接检测模块；
内置或外置，用于的收集污水的集水箱；
与所述集水箱管道连接的接水口；
设于所述集水箱中，配置为检测所述集水箱水位并输出指示水位的水位电信号的水位传感器；
与所述对接检测模块和所述水位传感器连接，配置为接收到所述预设电平和指示水位未满的所述水位电信号以输出排水信号的服务台控制器；及
设于服务台中，与所述服务台控制器连接，配置为发送所述排水信号的至所述清洁机器人的通讯模块。
10.如权利要求9所述的服务台，其特征在于，所述接水口的口径宽度大于所述清洁机器人的排水口的口径宽度。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |